JPH0653036U - S-spring chuck device - Google Patents
S-spring chuck deviceInfo
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- JPH0653036U JPH0653036U JP8929392U JP8929392U JPH0653036U JP H0653036 U JPH0653036 U JP H0653036U JP 8929392 U JP8929392 U JP 8929392U JP 8929392 U JP8929392 U JP 8929392U JP H0653036 U JPH0653036 U JP H0653036U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 Ｓばね１００をチャックしてフレーム１０１
に組付ける装置において、長さの異なる複数種類のＳば
ねのチャックに対応可能とする。
【構成】 Ｓばねを伸長方向に引張ってチャックする一
対の爪部材１１と１２の一方の爪部材１１の移動位置を
複数の近接スイッチで検出し、停止させる構造とする。
爪部材１１の任意の停止位置決めが可能となるため、長
さの異なる複数種類のＳばねをチャックすることができ
る。
(57) [Summary] [Purpose] S spring 100 is chucked to frame 101
In the device to be assembled into, it is possible to handle a plurality of types of S spring chucks having different lengths. [Structure] A structure is employed in which a plurality of proximity switches detect the movement position of a pair of claw members 11 and 12 that chuck an S spring by pulling it in the extension direction and stop the claw members 11.
Since the claw member 11 can be arbitrarily stopped and positioned, a plurality of types of S springs having different lengths can be chucked.
Description
【０００１】[0001]
本考案はＳばねのフレームへの自動組付に用いられるＳばねのチャック装置に 関する。 The present invention relates to an S-spring chuck device used for automatic assembly of an S-spring to a frame.
【０００２】[0002]
例えば乗用車に搭載される座席においては、内部に配されるシートフレームに いわゆるＳばねを張架し、これによって着座者を弾性的に支持し快適な着座感を 与える構造が採られている。 For example, in a seat mounted on a passenger car, a so-called S spring is stretched around a seat frame arranged inside, so that a seated person is elastically supported and a comfortable sitting feeling is provided.
【０００３】 このような座席の製造工程においてシートフレームにＳばねを組付ける作業は 、組付ロボット（産業用ロボット）を用いて自動的に行なっている。In the process of manufacturing such a seat, the work of assembling the S spring to the seat frame is automatically performed by an assembling robot (industrial robot).
【０００４】 即ち、組付ロボットの作動アームの先端部にはＳばねのチャック装置が取り付 けられ、このチャック装置によってＳばね供給部から一本のＳばねをチャックし てシートフレームに組付けるようにしている。That is, an S-spring chuck device is attached to the tip of the operating arm of the assembling robot, and one S-spring is chucked from the S-spring supply unit by this chuck device and assembled to the seat frame. I am trying.
【０００５】 従来のこのＳばねのチャック装置の構成を具体的に説明すると、このＳばねの チャック装置は、Ｓばねの両端部に係合しＳばねを伸長方向に引張る一対の爪部 材を備え、この爪部材を例えばエアシリンダー装置で移動動作させてＳばねをチ ャックし、これを組付ロボットによってシートフレームのところまで持って行き 、シートフレームの両側部に固着されたフック片の間に張架状に組付ける如く動 作される。The structure of this conventional S spring chuck device will be described in detail. This S spring chuck device includes a pair of claw members that engage with both ends of the S spring and pull the S spring in the extension direction. The claw member is moved by, for example, an air cylinder device to check the S spring, and the S spring is carried to the seat frame by an assembling robot, and the hook between the hook pieces fixed to both sides of the seat frame. It is operated so as to be mounted in a stretched manner on the.
【０００６】[0006]
この従来のＳばねのチャック装置は、Ｓばねをチャックするための爪部材の移 動位置が予め規定されており、このため長さの異なる複数種類のＳばねには対応 できず、即ち１種類のＳばねしかチャックすることができない。 In this conventional S-spring chuck device, the moving position of the claw member for chucking the S-spring is defined in advance, so that it cannot handle a plurality of types of S-springs of different lengths, that is, one type of S-spring. Only the S spring can be chucked.
【０００７】 本考案は斯る点に鑑みてなされたもので、複数種類のＳばねに対応可能なチャ ック装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a chuck device that can handle a plurality of types of S springs.
【０００８】[0008]
上記の目的を達成するために本考案のＳばねのチャック装置は、Ｓばねの両端 部に係合しＳばねを伸長方向に引張ってチャックする一対の爪部材と、この爪部 材を動作させる駆動源としてのモーターと、一対の爪部材の少なくとも一方の移 動位置を検出し、この爪部材の停止位置を規定する複数の検出手段（近接スイッ チ）と、を備えてなるものである。 In order to achieve the above object, a chuck device for an S spring according to the present invention operates a pair of claw members that engage with both ends of the S spring and pull the S spring in an extension direction to chuck the claw members. The motor is provided as a drive source, and a plurality of detecting means (proximity switch) for detecting the moving position of at least one of the pair of claw members and defining the stop position of the claw members.
【０００９】[0009]
上記のように構成される本考案装置においては、爪部材の停止位置を任意に規 定できるので、長さの異なる複数種類のＳばねのチャックに対応できる。 In the device of the present invention configured as described above, the stop position of the claw member can be arbitrarily determined, so that it can be applied to chucks of a plurality of types of S springs having different lengths.
【００１０】[0010]
以下、図面を参照しながら本考案の実施例について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】 図において１は本考案によるＳばねのチャック装置を全体として示しており、 このＳばねのチャック装置１は組付ロボット（産業用ロボット）の作動アーム２ の先端に回動機構部を介して回動可能に取付けられている。３はこのＳばねのチ ャック装置１の基枠体で、この基枠体３は、天板４と、この天板４の両端部に垂 直に固定される側板５，６とによりなる。In FIG. 1, reference numeral 1 shows the chuck device for an S spring according to the present invention as a whole. This chuck device 1 for an S spring has a rotating mechanism portion at the tip of an operating arm 2 of an assembly robot (industrial robot). It is rotatably attached via the. Reference numeral 3 denotes a base frame body of the S spring chuck device 1. The base frame body 3 includes a top plate 4 and side plates 5 and 6 vertically fixed to both end portions of the top plate 4.
【００１２】 この両側の側板５と６の間には上下二本のガイド軸７，８が平行に横架固定さ れており、このガイド軸７，８に沿って移動可能に移動板９が支持されている。 またガイド軸７，８の一方の端部は側板６の外側に突出されており、この突出部 分に上記移動板９と同様に移動板１０が移動可能に支持されている。Between the side plates 5 and 6 on both sides, two upper and lower guide shafts 7 and 8 are horizontally fixed in parallel, and a movable plate 9 is movably movable along the guide shafts 7 and 8. It is supported. Further, one end of each of the guide shafts 7 and 8 is projected to the outside of the side plate 6, and the moving plate 10 is movably supported by the protruding portion in the same manner as the moving plate 9.
【００１３】 そしてこれら移動板９，１０には夫々Ｓばねをチャックするための爪部材１１ ，１２が対称的に取付けられており、即ち後述するようにこの爪部材１１，１２ の先端に形成された係合部１１ａ，１２ａをＳばねの両端部に係合させることに よってＳばねのチャックが行なわれる構成となされている。Claw members 11 and 12 for chucking the S spring are symmetrically attached to the moving plates 9 and 10, respectively, that is, formed at the tips of the claw members 11 and 12 as will be described later. The S spring is chucked by engaging the engaging portions 11a and 12a with both ends of the S spring.
【００１４】 この一対の爪部材１１，１２は夫々別個の駆動機構によって動作されるように なっており、即ち先ず一方の爪部材１１の駆動機構を説明すると、両側の側板５ と６の間には上下のガイド軸７と８の中間に位置して螺子軸１４が回転可能に軸 支されており、この螺子軸１４に移動板９に設けられたナット部１５が螺合して いる。螺子軸１４の一端部は側板５に固定されたモーター１６に連結されており 、即ちこのモーター１６の正逆回転駆動によって螺子軸１４が回転され、これに 伴って移動板９（爪部材１１）が矢印ａ1 ，ａ2 方向に移動動作される如くなさ れている。これに対し他方側の爪部材１２の駆動機構は、側板６と移動板１０と の間にエアシリンダー装置１７が配設されてなり、即ちこのエアシリンダー装置 １７の作動によって移動板１０（爪部材１２）が矢印ｂ1 ，ｂ2 方向に移動動作 される構造となっている。尚、上記モーター１６及びエアシリンダー装置１７は 、図には表われていない制御部からの制御信号によって作動されるものである。The pair of claw members 11 and 12 are adapted to be operated by separate driving mechanisms, that is, first, the driving mechanism of one claw member 11 will be described. Between the side plates 5 and 6 on both sides. A screw shaft 14 is rotatably supported between the upper and lower guide shafts 7 and 8, and a nut portion 15 provided on the moving plate 9 is screwed onto the screw shaft 14. One end of the screw shaft 14 is connected to a motor 16 fixed to the side plate 5, that is, the screw shaft 14 is rotated by the forward and reverse rotation driving of the motor 16, and the moving plate 9 (the claw member 11) is accordingly rotated. Is moved in the directions of arrows a 1 and a 2 . On the other hand, the drive mechanism of the other side claw member 12 has an air cylinder device 17 disposed between the side plate 6 and the moving plate 10, that is, the operation of the air cylinder device 17 causes the moving plate 10 (the claw member) to move. 12) has a structure in which it is moved in the directions of arrows b 1 and b 2 . The motor 16 and the air cylinder device 17 are operated by a control signal from a control unit (not shown).
【００１５】 このように構成されるＳばねのチャック装置１によるシートフレームへのＳば ねの自動組付動作を説明すると、先ずチャック装置１によってＳばねの供給部（ 図示せず）から一本のＳばね１００をチャックする。このＳばね１００のチャッ ク動作は、ロボットによってチャック装置１の爪部材１１，１２の夫々の係合部 １１ａ，１２ａをＳばね１００の両端部（端末部１００ａ，１００ｂより内側の 直線状部分）に対応させた状態でモーター１６、エアシリンダー装置１７を作動 させて爪部材１１，１２を夫々矢印ａ1 ，ｂ1 方向（外側方向）に移動させるこ とにより、爪部材１１，１２の係合部１１ａ，１２ａが夫々Ｓばね１００の両端 部に引っ掛かるように係合してＳばね１００を伸長方向に引張り、これによって Ｓばね１００のチャックが行なわれる。The automatic assembly operation of the S spring to the seat frame by the chuck device 1 of the S spring configured as described above will be described. First, the chuck device 1 starts from the S spring supply portion (not shown) Chuck the S spring 100. The chucking operation of the S spring 100 is performed by the robot by engaging the respective engaging portions 11a and 12a of the claw members 11 and 12 of the chuck device 1 with both end portions of the S spring 100 (straight portions inside the terminal portions 100a and 100b). In this state, the motor 16 and the air cylinder device 17 are actuated to move the claw members 11 and 12 in the directions of arrows a 1 and b 1 (outward direction), respectively. The portions 11a and 12a are engaged with the both ends of the S spring 100 so as to be hooked to pull the S spring 100 in the extending direction, whereby the S spring 100 is chucked.
【００１６】 そしてこのようにしてＳばね１００がチャックされた状態でチャック装置１を ロボットの動作によってシートフレーム１０１の所定のＳばね装着部上まで移動 させ（図１の状態）、この状態からチャック装置１を全体的に下降させてＳばね １００の両端末部１００ａ，１００ｂを夫々シートフレーム１０１の両側部に固 着されたフック片１０２ａ，１０２ｂに引掛け、その後モーター１６、エアシリ ンダー装置１７を作動させて爪部材１１，１２を夫々矢印ａ2 ，ｂ2 方向（内側 方向）に移動させて係合部１１ａ，１２ａをＳばね１００の両端部から外すこと により、Ｓばね１００は両側のフック片１０２ａと１０２ｂとの間に張架される 状態に組付けられる。With the S spring 100 thus chucked, the chuck device 1 is moved to a predetermined S spring mounting portion of the seat frame 101 by the operation of the robot (the condition shown in FIG. 1). The device 1 is lowered as a whole so that both end portions 100a and 100b of the S spring 100 are hooked on hook pieces 102a and 102b fixed to both sides of the seat frame 101, respectively, and then the motor 16 and the air cylinder device 17 are attached. The S spring 100 is actuated to move the claw members 11 and 12 in the directions of the arrows a 2 and b 2 (inward direction) to disengage the engaging portions 11a and 12a from both ends of the S spring 100. It is assembled in a state of being stretched between the pieces 102a and 102b.
【００１７】 このように動作されるＳばねのチャック装置１において、爪部材１２の位置決 めストロークは固定であり、これに対して爪部材１１は任意の移動停止位置を選 択でき、長さの異なる複数種類のＳばねに対応できるようになっている。In the S-spring chuck device 1 operated as described above, the positioning stroke of the claw member 12 is fixed, while the claw member 11 can select an arbitrary movement stop position and has a length. Different types of S springs can be used.
【００１８】 即ちこのチャック装置１においては、両側板５と６に跨がって固定される取付 板１８上に複数個（本例では６個）の近接スイッチ１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１ ９ｄ，１９ｅ，１９ｆが移動板９の移動方向に所定間隔で取付けられており、一 方この近接スイッチ１９ａ〜１９ｆの検出面に対向するように移動板９の縁部に はドック２０を設けてあり、このドック２０が近接スイッチ１９ａ〜１９ｆの何 れかによって検知されることにより爪部材１１の移動位置の検出が行われるよう に構成されている。That is, in this chuck device 1, a plurality of (six in this example) proximity switches 19 a, 19 b, 19 c, 19 d, and 19 d are mounted on a mounting plate 18 fixed across both side plates 5 and 6. 19e and 19f are mounted at predetermined intervals in the moving direction of the moving plate 9, and a dock 20 is provided at the edge of the moving plate 9 so as to face the detection surfaces of the proximity switches 19a to 19f. The dock 20 is configured to detect the moving position of the claw member 11 by being detected by one of the proximity switches 19a to 19f.
【００１９】 近接スイッチ１９ａ〜１９ｆは制御部に接続されており、Ｓばね１００の長さ に応じて制御部において設定された何れか２個の近接スイッチによって爪部材１ １の移動停止位置が規定される。The proximity switches 19a to 19f are connected to the control unit, and the movement stop position of the claw member 11 is defined by any two proximity switches set in the control unit according to the length of the S spring 100. To be done.
【００２０】 即ち、例えば短いＳばねの場合は、爪部材１２に近い２個の近接スイッチ１９ ａと１９ｂによって爪部材１１の移動位置が検出されたところでモーター１６が 停止するように制御部において設定しておくことにより、この２個の近接スイッ チ１９ａと１９ｂの間で爪部材１２が移動する如くなされ、短いＳばねに対応で きる。また長いＳばねの場合は、爪部材１２から離れた２個の近接スイッチ１９ ｅと１９ｆによって爪部材１１の移動位置が検出されたところでモーター１６が 停止するように制御部において設定しておくことにより、この２個の近接スイッ チ１９ｅと１９ｆの間で爪部材１２が移動する如くなされ、長いＳばねに対応で きる。このようにして本例装置の構成では、６個の近接スイッチ１９ａ〜１９ｆ によって５種類の長さの異なるＳばねをチャックすることができる。That is, for example, in the case of a short S spring, the control unit is set to stop the motor 16 when the moving position of the claw member 11 is detected by the two proximity switches 19a and 19b close to the claw member 12. By doing so, the claw member 12 is moved between the two proximity switches 19a and 19b, and a short S spring can be dealt with. In the case of a long S spring, the control unit should be set to stop the motor 16 when the moving position of the claw member 11 is detected by the two proximity switches 19e and 19f separated from the claw member 12. As a result, the claw member 12 is moved between the two proximity switches 19e and 19f, and a long S spring can be accommodated. As described above, in the configuration of the apparatus of this example, five proximity switches 19a to 19f can chuck five types of S springs having different lengths.
【００２１】 尚、近接スイッチの数は本例に示した６個に限ることなく、Ｓばねの種類に応 じて増設してもよいことは勿論である。The number of proximity switches is not limited to six as shown in this example, and it goes without saying that additional switches may be added depending on the type of S spring.
【００２２】[0022]
以上に説明したように本考案のＳばねのチャック装置によれば、Ｓばねをチャ ックする爪部材の任意の停止位置決めが可能であるため、長さの異なる複数種類 のＳばねに対応することができる。 As described above, according to the S-spring chuck device of the present invention, since the claw member for chucking the S-spring can be arbitrarily stopped and positioned, it corresponds to a plurality of types of S-springs having different lengths. be able to.
【図１】実施例装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an example device.
【図２】実施例装置の一部分解した斜視図である。FIG. 2 is a partially exploded perspective view of the apparatus of the embodiment.
１ チャック装置 １１，１２ 爪部材 １６ モーター １７ エアシリンダー装置 １９ａ〜１９ｆ 近接スイッチ（検出手段） １００ Ｓばね １０１ シートフレーム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Chuck device 11, 12 Claw member 16 Motor 17 Air cylinder device 19a-19f Proximity switch (detection means) 100 S spring 101 Seat frame
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 高木 浩 東京都昭島市松原町３丁目２番12号 株式 会社タチエス内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hiroshi Takagi 3-2-12 Matsubara-cho, Akishima-shi, Tokyo Inside Tachi-S Co., Ltd.
Claims (1)
いられるＳばねのチャック装置であって、Ｓばねの両端
部に係合しＳばねを伸長方向に引張ってチャックする一
対の爪部材と、この爪部材を動作させる駆動源と、上記
一対の爪部材の少なくとも一方の移動位置を検出し、こ
の爪部材の停止位置を規定する複数の検出手段と、を備
えてなるＳばねのチャック装置。1. A chuck device for an S spring used for automatic assembly of an S spring to a frame, comprising a pair of claw members that engage with both ends of the S spring and pull the S spring in an extension direction for chucking. A chuck device for an S spring, comprising: a drive source for operating the claw member; and a plurality of detecting means for detecting a moving position of at least one of the pair of claw members and defining a stop position of the claw member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8929392U JPH0653036U (en) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | S-spring chuck device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8929392U JPH0653036U (en) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | S-spring chuck device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0653036U true JPH0653036U (en) | 1994-07-19 |
Family
ID=13966643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8929392U Pending JPH0653036U (en) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | S-spring chuck device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0653036U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019244262A1 (en) * | 2018-06-19 | 2019-12-26 | 株式会社安川電機 | Robot and robot hand |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0360934A (en) * | 1989-07-28 | 1991-03-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Automatic integrating device for spring |
-
1992
- 1992-12-28 JP JP8929392U patent/JPH0653036U/en active Pending
Patent Citations (1)
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| CN112313048A (en) * | 2018-06-19 | 2021-02-02 | 株式会社安川电机 | Robot and robot hand |
| CN112313048B (en) * | 2018-06-19 | 2023-04-04 | 株式会社安川电机 | Robot and robot hand |
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