JPH0649300U - 水中排砂ロボット - Google Patents
水中排砂ロボットInfo
- Publication number
- JPH0649300U JPH0649300U JP9075892U JP9075892U JPH0649300U JP H0649300 U JPH0649300 U JP H0649300U JP 9075892 U JP9075892 U JP 9075892U JP 9075892 U JP9075892 U JP 9075892U JP H0649300 U JPH0649300 U JP H0649300U
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- JP
- Japan
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- water
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- Cleaning Or Clearing Of The Surface Of Open Water (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 浚渫作業の周囲及び下流への汚濁拡散が防止
できるとともに、作業地到着までの水底攪拌が防止でき
る水中排砂ロボットを提供する。 【構成】 潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中
排砂ロボットにおいて、水かき2を有する駆動輪3を4
個設置したロボット本体1と、ロボット本体1に搭載さ
れその土砂吸込口7がロボット本体1の前方下部に取付
けられたジェットポンプ6と、ロボット本体1の上部に
取付けられた浮力調整タンク10とを具えている。
できるとともに、作業地到着までの水底攪拌が防止でき
る水中排砂ロボットを提供する。 【構成】 潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中
排砂ロボットにおいて、水かき2を有する駆動輪3を4
個設置したロボット本体1と、ロボット本体1に搭載さ
れその土砂吸込口7がロボット本体1の前方下部に取付
けられたジェットポンプ6と、ロボット本体1の上部に
取付けられた浮力調整タンク10とを具えている。
Description
【0001】
本考案は、潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中排砂ロボットに関する 。
【0002】
水底を無人走行して土砂等の堆積物を水とともにポンプアップする水中排砂ロ ボットは、各種プラントの清掃作業やダム等の排砂作業を高能率に行うものであ り、その小型機は一般の沈砂池,各種沈澱槽へ、中型機は発電所等の大規模な取 水池,沈砂池へ、大型機はダム・河川,港湾等の浚渫へそれぞれ適用されている 。従来のこの種水中排砂ロボットを図3側面図について説明する。地上の制御盤 21から無線操縦される水中ロボット22は無限軌道車23で水底を走行し、ス クレーパ24で堆積土砂32を掘削する。掘削された土砂は水とともにポンプで 吸上げられ、排砂ホース25を経て砂分離装置26へ送られる。分離された土砂 はダンプカーへ積まれ、水はそのまま放流される。ユニック付トラック27は制 御盤21とともにディーゼル発電機28を積載し、また水中ロボット22は地上 と動力・制御ケーブルで結ばれている。ロボット本体はクレーン29を使って水 中へ投入され、水底での位置は浮標30によって確認される。排砂ホース25や 動力・制御ケーブルには吊上フロート31が取付けられている。
【0003】 しかしながら、このような水中排砂ロボットでは、スクレーパ24で水底に堆 積した土砂32を掘削するため、浚渫時に周辺及び下流への汚濁拡散が生じ、ロ ボットの操縦性が低下するとともに環境が破壊される。また走行用クローラとし ての無限軌道車23で水底を走行して作業水底へ到達するため、水底が攪拌され て視界がきかず、水中TVを使っても操縦することができない。従って超音波等 による位置認識センサーに頼っているが、攪拌土砂による擾乱のため操縦性の低 下を招いている。
【0004】
本考案は、このような事情に鑑みて提案されたもので、浚渫作業の周囲及び下 流への汚濁拡散が防止できるとともに、作業地到着までの水底攪拌が防止でき、 ひいてはTVカメラを使った浚渫作業が可能となり作業性が向上する水中排砂ロ ボットを提供することを目的とする。
【0005】
そのために本考案は、潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中排砂ロボッ トにおいて、水かきを有する4個の駆動輪を設置したロボット本体と、上記ロボ ット本体に搭載されその吸込口がロボット本体の前方下部に取付けられたジェッ トポンプと、上記ロボット本体の上部に取付けられた浮力調整タンクとを具えた ことを特徴とする。
【0006】
本考案水中排砂ロボットにおいては、水かきを使って水上走行して作業地の水 面へ到達し、その後上記調整タンクに充水すればロボットは沈降して作業地水底 に達し、目的地到達までの汚濁拡散がない。また土砂はロボット本体の前方下部 からジェットポンプで吸上げられるため、土砂や泥の拡散による水中汚濁が発生 しない。なお作業終了後ロボット本体は浮力調整タンクにより水面に浮上するこ とができる。
【0007】
本考案水中排砂ロボットの一実施例を図面について説明すると、図1は本水中 排砂ロボットの側面図、図2は正面図である。上図において、アクリル樹脂で作 られたロボット本体1の底部の前後には、水かき2を有する駆動輪3がそれぞれ 左右1対軸支されており、そのうち前輪はベルト車4a,4b及びベルト5aを 介してロボット本体1内の図示せざる水中モーターに連結されており、後輪はベ ルト車4c及びベルト5bを介して前輪軸に連結されている。
【0008】 またロボット本体1の前方下部にはジェットポンプ6と土砂吸込口7が突設さ れており、ジェットポンプ6は噴流ポンプとも呼ばれ、高圧水ホース8から高圧 水を供給してエゼクター効果により土砂15を水とともに吸引する。高圧水ホー ス8への高圧水供給は地上に設置された高圧水ポンプから送られる。このジェッ トポンプ6は揚水効率が低いが、運動する機械部分のないこと、泥水,汚水に用 いて支障を生じないこと、形態を小さく作りうること等の特徴を有し、この種目 的のポンプに適している。またこのジェットポンプ6の出口には排砂ホース9が 接続されている。
【0009】 なおロボット本体1の上部には浮力調整タンク10が取付けられて、圧縮空気 供給管11が接続されるとともに、同管11に並設して動力・制御ケーブル12 が導入されている。更にロボット本体1の前部には、固定式の照明ライト13と 、水平,垂直方向に角度調節が可能な水中TVカメラ14が配設されている。
【0010】 このような水中排砂ロボットにおいて、まず駆動輪3の水かき2を使って水上 走行して作業地の水面へ到達し、その後浮力調整タンク10に充水すればロボッ ト本体1は沈降し、作業地水底に達する。次いでジェットポンプ6を作動させロ ボット本体1の前方下部の土砂吸込口7から土砂15を吸上げ、吸上げられた土 砂15は排砂ホース9を経て地上へ運ばれる。ロボット本体1の駆動による汚濁 拡散がなく、土砂15の吸上げによる水中汚濁がないので、ロボット本体1は照 明ライト13及び水中TVカメラ14を使って正確に操縦されるとともに、土砂 15の吸込みが適確に行われる。
【0011】 かくしてこの水中排砂ロボットによれば、ジェットポンプ6による吸込みのみ で浚渫を行うので、作業地周囲及び下流への汚濁拡散が防止される。また浮力調 整タンク10の浮力で浮いて作業地水面へ行き、到着後ロボット本体1が沈降す るので汚濁が発生しない。更に汚濁拡散がないため視界が妨げられず、水中TV カメラ14を使ったロボット本体1の操縦が可能となり作業性が向上するととも に、環境の汚染が防止される。
【0012】
要するに本考案によれば、潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中排砂ロ ボットにおいて、水かきを有する4個の駆動輪を設置したロボット本体と、上記 ロボット本体に搭載されその吸込口がロボット本体の前方下部に取付けられたジ ェットポンプと、上記ロボット本体の上部に取付けられた浮力調整タンクとを具 えたことにより、浚渫作業の周囲及び下流への汚濁拡散が防止できるとともに、 作業地到着までの水底攪拌が防止でき、ひいてはTVカメラを使った浚渫作業が 可能となり作業性が向上する水中排砂ロボットを得るから、本考案は産業上極め て有益なものである。
【図1】本考案水中排砂ロボットの一実施例の側面図で
ある。
ある。
【図2】同上の正面図である。
【図3】従来の水中排砂ロボットの側面図である。
1 ロボット本体 2 水かき 3 駆動輪 4a,4b,4c ベルト車 5a,5b ベルト 6 ジェットポンプ 7 土砂吸込口 8 高圧水ホース 9 排砂ホース 10 浮力調整タンク 11 圧縮空気供給管 12 動力・制御ケーブル 13 照明ライト 14 水中TVカメラ 15 土砂
Claims (1)
- 【請求項1】 潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する
水中排砂ロボットにおいて、水かきを有する4個の駆動
輪を設置したロボット本体と、上記ロボット本体に搭載
されその吸込口がロボット本体の前方下部に取付けられ
たジェットポンプと、上記ロボット本体の上部に取付け
られた浮力調整タンクとを具えたことを特徴とする水中
排砂ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9075892U JPH0649300U (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 水中排砂ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9075892U JPH0649300U (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 水中排砂ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0649300U true JPH0649300U (ja) | 1994-07-05 |
Family
ID=14007511
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9075892U Withdrawn JPH0649300U (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 水中排砂ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0649300U (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002250048A (ja) * | 2001-02-26 | 2002-09-06 | Nishimatsu Constr Co Ltd | 回収装置および回収システム |
JP2014534368A (ja) * | 2011-10-26 | 2014-12-18 | アイエイチシー エンジニアリング ビジネス リミテッドIhc Engineering Businesslimited | 水底トレンチ掘削装置 |
JP6095148B1 (ja) * | 2015-12-14 | 2017-03-15 | 株式会社ネオナイト | 底質除去システム、底質除去装置及び底質除去方法 |
CN109594539A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-04-09 | 赵彦强 | 一种高效控藻的机械设备用河底行走机构 |
CN114212221A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-22 | 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院 | 一种水下清扫机器人 |
-
1992
- 1992-12-11 JP JP9075892U patent/JPH0649300U/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP4707850B2 (ja) * | 2001-02-26 | 2011-06-22 | 西松建設株式会社 | 回収装置および回収システム |
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CN114212221A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-22 | 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院 | 一种水下清扫机器人 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19970306 |