JPH0646890B2 - 田植機のロ−リング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、田植機のローリング制御装置の構造に関す
る。

〔従来の技術〕

従来から、圃場面上を走行して田植え作業するとき、耕
盤の凹凸や傾斜により機体が左右に傾き不安定になるの
を防止するため、例えば実公昭５６−２８１１号公報の
考案では次のように構成する。即ち、機体の左右方向長
手に配設する天秤杆を、昇降用油圧シリンダに枢着して
前後移動自在となし、該天秤杆の左右両端と車輪が各々
取付く左右両側スイングアームとを連結して、左右両車
輪が左右両車輪が一斉に昇降するように構成すると共
に、前記天秤杆に１つまたは２つのローリング用油圧シ
リンダを装着し、機体の左右両側に左右一対のフロート
状センサーを配設し、機体が左に沈むと左のセンサーが
上向き上昇する等、左右のセンサーの上下方向の運動に
より前記油圧シリンダの切換弁に関連させることによ
り、田植機を支持する車輪を上下動して、圃場面に対す
る歩行型の田植機の機体の左右高さを略一定になるよう
に制御するものである。

この場合、前記先行技術では、ローリング用の左右一対
のフロートセンサーを、機体下面の中央フロートの左右
両側に切欠き形成した凹所にピンを介して枢着されて、
フロートセンサーがそのピンの周りに上下揺動できるよ
うな構成である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この構成であると、前記中央フロートの下面よりフロー
トセンサーの下面が下位置にあるときには、機体の左右
方向の傾きに応じて圃場面にてフロートセンサーを押上
げるが、その押上も中央フロートの下面までであり、フ
ロートセンサーが中央フロートに取付いているので、フ
ロートセンサーの下面と中央フロートの下面とが一致す
れば、それ以上フロートセンサーは上昇し得ない。仮に
上昇できたとしても、その上昇量はきわめて僅かで、機
体の左右傾きを修正するいわゆるローリング制御が正確
に行えないと云う問題があった。

本発明は、この従来の問題を、機体におけるピッチング
を抑制した状態でのもとで確実に解決することを目的と
するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

このため本発明は、苗植機構を装着した機体の下面に、
機体の前後方向に少なくとも当該機体の略全長にわたっ
て延びる中央フロートを上下動自在に装着し、機体の左
右両側に左右一対のセンサーを、当該両センサーが圃場
面を滑走するように配設し、該左右両センサーの上下揺
動に関連させたローリング用油圧シリンダを介して、機
体の左右両側に上下動可能に装着される左右両車輪を設
け、前記両センサーを、前記車輪よりも前側で、且つ、
機体に近い部位に配設し、更に、前記中央フロートの上
下動量及び前記左右両センサーの上下揺動量を各々適宜
規制する一方、前記左右両センサーの上方への揺動量
を、前記中央フロートの上方への移動量よりも大きくな
るように構成したものである。

〔発明の作用及び効果〕

このように、中央フロートを上下動できるように構成す
ると、機体下面に対する中央フロートの上下高さを適宜
調節して苗植機構による圃場面への苗植え深さを調節す
ることができるのであり、しかも、この中央フロート
を、機体の前後方向に少なくとも当該機体の略全長にわ
たって延びるように構成したことにより、機体における
前後方向のピッチングを抑制することができるのであ
る。

また、中央フロートの上下動量及び左右両センサーの各
々の上下揺動量のうち、その下方への移動及び下方への
揺動量の規制によって、左右両車輪を一斉に下降させて
機体を上昇させたいわゆる機体上げの状態において、中
央フロートの下面及び両センサーの下端が圃場面や路面
に接当しない。従って、圃場内での機体の方向転換時や
路上走行時に中央フロート及び両センサーが垂れ下がる
ことによる不都合がなくなる。

他方、本発明では、左右両センサーの上方への揺動量を
中央フロートの上方への移動量よりも大きくしたので、
圃場面に中央フロート及び左右両センサーを共に接当さ
せた状態にて、機体が左右両に傾いたとき、その傾きを
感知する左右両センサーが中央フロートの上下動にかか
わらずそれと無関係に、且つ中央フロートよりも上方に
センサーが上昇し得ることになる。

従って、前記機体の左右傾きを、機体の前後方向のピッ
チングを小さくした状態のもとで、左右両センサーによ
り正確に感知できることになる。

特に、中央フロートが機体の下面に対して最も接近する
ように上昇した状態、換言すれば、苗植え深さが最も深
い状態においても、機体の左右ローリングを制御するこ
とができることになるし、左右両センサーを、車輪より
も前側で、且つ、機体に近い部位に配設したことによ
り、当該両センサーが機体から大きく突出しないので、
この両センサーの損傷を大幅に低減できると共に、田植
機の全長の増大を回避できるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面について説明すると、図に
おいて１は、ミッションケース２の前部に前部フレーム
である断面下向きコ字型のエンジン台３を、後部にフレ
ーム４を介して伝動ケース５を各々着脱自在に連結した
機体６と、該機体６の左右両側の左右一対の車輪７並び
に機体６の下面に前後長手に配設される中央フロート８
とから成る歩行型の田植機を示し、前記伝動ケース５に
は、左右一対の上下揺動式の苗植機構９が取付き、該各
苗植機構９にて前記中央フロート８の左右両外側部に於
いて苗植え付けできるように構成されている。この場合
において、前記中央フロート８は、機体６の前後方向に
少なくとも当該機体の略全長にわたって延びるように構
成する。

前記伝動ケース５の後部には、左右一対の操縦ハンドル
１１が取付けており、該一対の操縦ハンドル１１の上面
には苗載台１０が左右往復動自在に装着されている。ま
た、前記エンジン台３の前端にバンパー１２を左右両側
に突出させて設ける一方、該エンジン台３上には、油圧
ユニット１３を前にし、これに隣接してエンジン１４を
各々搭載する。更にまた、前記エンジン台３下面には、
左右両車輪７を一斉に昇降させるための昇降用油圧シリ
ンダ１５と機体６の左右傾きを制御するいわゆるローリ
ング用油圧シリンダ１６を装着する。

さらに、中央フロート８の左右位置における車輪７の前
方位置で、且つ、機体６に近い部位には、前記ローリン
グ用油圧シリンダ１６に関連させるローリングセンサー
機構２２における左右一対のフロート状センサー１７
ａ，１７ｂを配設し、該両フロート状センサー１７ａ，
１７ｂの前端部を後に詳述する枢着アーム７０を介して
前記バンパー１２の後面側に上下回動自在に装着するこ
とにより、当該バンパー１２を機体６前端の保護とフロ
ート状センサーの支持部材の役割とを兼用させるように
構成するものである。

前記中央フロート８の前端部は、そこから突設するリン
ク５１を前記エンジン台３の前端とバンパー１２との間
の上下連通する隙間に臨ませ、リンク５１における上下
長手孔５２に前記隙間内に設けたピン５３を嵌挿して上
下動自在に連結する一方、該上下長手孔５２により中央
フロート８前部の上下動の寸法を規制している。

また、両操縦ハンドル１１間に設けた苗植え深さ調節弁
５４の下端を中央フロート８後部上面に枢着してあり、
これにより、中央フロート８の後部の機体６下面に対す
る高さを調節して前記苗植機構９による圃場面への苗植
え深さを調節できるように構成する。

前記両車輪７は、前記ミッションケース２の左右両側面
から突出する駆動軸１９に、基端において上下回動自在
に枢着され、且つ後方に延びるスイングアーム１８ａ，
１８ｂの先端に各々取付き、前記エンジン台３上のエン
ジン１９からミッションケース２の一側面のプーリ２０
にベルト２１伝動されるミッションケース２内の伝動機
構からの動力によって回転駆動される。

前記左右両スイングアーム１８ａ，１８ｂを同方向に上
下回動して左右両車輪７を一斉に昇降するための複動式
の昇降用油圧シリンダ１５は、前記エンジン台３の下面
位置において、その後端を前記エンジン台３の後板２３
に装着されている。

昇降用油圧シリンダ１５のピストンロッド２４は田植機
１の前方向に突出動するように配設され、このピストン
ロッド２４に取付け片２５を介して取付く左右長手の管
部材２６の中途部を、エンジン台３の左右垂直板２７に
おける前後長手ガイド溝２８に前後動自在に嵌挿する。
また、前記管部材２６内にその軸線周りに回動自在に嵌
挿した内軸２９の機体進行方向左端から上向きに突出す
るブラケット３０と、左側のスイングアーム１８ａ基端
のアーム３１とを連杆３２ａにて連結する一方、前記内
軸２９の右端に被嵌しピン３３固着されたボス３４から
下向きに突出するブラケット３０と、右側のスイングア
ーム１８ｂ基端のアーム３１とを連杆３２ｂにて連結す
る。これにより、ピストンロット２４の前方向の突出動
により、内軸２９を介して両スイングアーム１８ａ，１
８ｂが上向きに回動して両車輪７が一斉に上昇し、反対
にピストンロッド２４の後退動により、両スイングアー
ム１８ａ，１８ｂが下向きに回動して両車輪７が一斉に
下降するように構成する。

このとき、前記管部材２６に突出する両ガイド体３５を
エンジン台３左右両垂直板２７に近接させることによ
り、当該管部材２６を左右方向に位置ずれさせることな
く、前記左右の両前後長手ガイド溝２８に沿って移動さ
せることができる一方、左右に長手の管部材２６内に内
軸２９を嵌挿しているので、左右両側のスイングアーム
１８ａ，１８ｂが互いに反対まわりの軸ねじりによって
も、昇降用油圧シリンダ１５のピストンロッド２４のこ
じれが発生することがない。

前記ローリング用油圧シリンダ１６は、前記内軸２９の
中途部のブラケットにピストンロッド３６をピン枢着す
る一方、該複動式のローリング用油圧シリンダ１６の後
端は管部材２６から後向き突出のブラケット３７にピン
枢着してあり、後述のローリングセンサー機構２２及び
エンジン台３上の油圧ユニット１３の操作により前記ロ
ーリング用油圧シリンダ１６を駆動して前記内軸２９を
その軸線周りに回動させて、両車輪７が互いに逆方向に
上下動するように構成する。これにより、機体の左右両
側が略水平状態になるいわゆるローリング制御をする。

なお、符号４１は、前記ローリング用油圧シリンダ１６
の作動に優先して操縦ハンドル１１近傍の手元ハンドル
４２の操作により前記内軸２９の回動を阻止することに
より、前記両車輪７の上下逆作動を停止するローリング
ロック機構である。また、前記昇降用油圧シリンダ１５
及びローリング用油圧シリンダ１６を駆動するための油
圧回路４３を構成する油圧ユニット１３は、油圧ポンプ
４４，油タンク４５，分配弁４６，昇降用油圧シリンダ
１５への油圧の切換えを行うロータリ式の切換弁４７，
ローリング用油圧シリンダ１６への油圧の切換えを行う
スプール式の切換弁４８等の部品を一体的に取付けして
一個所に集めたものであり、エンジン台３上のエンジン
１４より前方に配設し、エンジン１４から油圧ポンプ４
４への動力伝達はベルト４９及びプーリ５０を介して行
われる。

符号５５は前記昇降用油圧シリンダ１５に対する油圧の
切換えを行うロータリ切換弁４７を作動させる昇降用セ
ンサーを示し、該昇降用センサー５５はエンジン台３の
一側垂直板２７に枢支された上下回動動自在なアーム５
６先端の転子５７をフロート８の上面に接当させる一
方、アーム５６基端に取付くレバー５８を前記ロータリ
切換弁４７の軸に連結するものである。

なお、操縦ハンドル１１近傍の手元ハンドル５９に連結
する操作杆６０を伸縮自在な継手６１を介してロータリ
式の切換弁４７のロータリ軸に連結し、手元ハンドル５
９の操作により、前記昇降用センサー５１の作動に優先
して前記ロータリ切換弁４７を切換えることにより、前
記両車輪７の上下一斉作動を行わせることができる。

前記ローリング用油圧シリンダ１６を作動させるための
ローリングセンサー機構２２は、前記フロート８の左右
両側の圃場面上を滑走するように配設された左右一対の
フロート状センサー１７ａ，１７ｂと、前記油圧ユニッ
ト１３上に装着された天秤式リンク機構６２とからな
る。また、前記左右一対のフロート状センサー１７ａ，
１７ｂの各前端にボルト連結した一対の枢着アーム７０
基端の各ブッシュ７５は、前記バンパー１２の後下面に
取付く横向きＵ字型の枢支部材７６における水平枢軸部
７６ａに回動自在に被嵌する。

該天秤式リンク機構６２は、前記油圧ユニット１３上に
突設したブラケットにおける機体の左右略中央部から機
体１の前後方向に延びる水平軸６３に回動自在に被嵌す
るボス６４の下端に、機体左右両方向に延びる筒状天秤
杆６５を固着して、上下回動自在となるように構成し、
該天秤杆６５内に回動自在に嵌挿された軸６６の左右両
端部に取付くアーム６７には、各々ターンバックル６８
付きのリンク６９の一端を枢着し、この両リンク６９の
他端を、前記左右枢着アーム７０の感度調節用取付け孔
７１に位置変更可能に嵌合する。これにより、一方のフ
ロート状センサーの後端が下降し、他方のフロート状セ
ンサーの後端が上昇すれば、それに応じて前記天秤杆６
５が水平軸６３周りに上下回動する。

また、前記天秤杆６５に取付くブラケット７２の係合孔
７３には、切換弁４８におけるスプール軸７４の水平先
端部を係合することにより、天秤杆６５の機体左右方向
における上下回動に応じて、ローリング用油圧シリンダ
１６への油圧の切換えを切換弁４８に行わせる。

前記両枢着アーム７０基端の各ブッシュ７５は、前記バ
ンパー１２の下面に取付く横向きＵ字型の枢支部材７６
における水平枢軸部７６ａに回動自在に被嵌する。この
各枢着アーム７０の基端部に切欠き形成した上向き開放
状の規制溝７７を前記枢支部材７６における突起部７６
ｂに臨ませ、各センサー１７ａ，１７ｂの上下両方向へ
の揺動角度を規制する。このうち、各センサー１７ａ，
１７ｂの上向き揺動角度の規制は、第６図の二点鎖線で
示すように、中央フロート８が機体６下面に最も近付い
た状態においてもローリング制御可能になるように構成
するものである。一方、下向き揺動角度を規制すること
により、路上走行やバック走行時のセンサー１７ａ，１
７ｂ下端の垂れ下がり防止する。なお、符号３８は前記
油圧ユニット１３上の天秤リンク機構６２から後方の伝
動ケース５の上方を覆うボンネットカバーである。

この構成により、田植機１の方向旋回又は路上走行に際
しては、操縦ハンドル１１近傍の手元ハンドル５９を引
くことにより、これに連結する操作杆６０が伸縮自在な
継手６１を介してロータリ式の切換弁４７のロータリ軸
を回動させ、前記昇降用センサー５１の作動に優先して
前記両車輪７を一斉に下降させて機体６を大きく昇降さ
せる作動を行わせることができる。

この場合、昇降用油圧シリンダ１５におけるピストンロ
ッド２４を大きく後退動させると、これに管部材２６，
内軸２９及び連杆３２ａ，３２ｂを介して運動する両ス
イングアーム１８ａ，１８ｂが下向きに回動するから、
該両スイングアームの先端に取付く車輪７は、一斉に機
体６に対して下降し、機体６は上昇する。

機体６の上昇時においては、前記中央フロート８及び左
右両フロート状センサー１７ａ，１７ｂが下向き移動し
ても圃場面に接しないように規制されているので、これ
らフロートが泥や地面につかえることがない。田植え作
業に際して、昇降用油圧シリンダ１５におけるピストン
ロッド２４を前に突出動させ、下降した機体６下面にお
ける中央フロート８を圃場面に接地させた状態で両車輪
７を駆動すれば、機体６は直進し、苗植機構９を駆動す
ることにより、その苗植爪にて苗載台１０上の苗マット
から苗を一株ずつ分割しながら圃場面に複数条に沿って
苗植え付けできる。

このとき、機体がローリングして、例えば第８図で機体
６の右側が下向くように傾斜した場合には、右側のセン
サー１７ｂが圃場面により押上げられ、天秤式リンク機
構６２のリンク６９，筒状天秤杆６５を介して切換弁４
８のスプール軸７４を引き上げて切換え、ローリング用
油圧シリンダ１６に油圧を送り、前記ローリング用油圧
シリンダ１６のピストンロッド３６を突出し、内軸２９
を適宜回動し、右側の車輪７を押し下げる一方左側の車
輪７を押し下げることにより（第４図参照）、機体の右
側を上昇し、機体６の左右を略水平状に復元するいわゆ
るローリング制御を行う。

このように、左右一対のフロート状センサー１７ａ，１
７ｂを機体左右に突出する天秤式リンク機構６２に装着
することにより、この天秤式リンク機構６２及び切換弁
４８を介してローリング用油圧シリンダ１６に関連させ
て機体が左右に傾かないように自動制御できる。

この場合本発明では、前記左右一対のフロート状センサ
ー１７ａ，１７ｂの前端部を、機体６前端に横向きに突
出するバンパー１２に取付く横向きＵ字状の枢支部材７
６に枢着アーム７０を介して回動自在に連結支持する一
方、枢着アーム７０における規制溝７７が前記枢支部材
７６における突起部７６ｂに嵌挿して各フロート状セン
サーの上下揺動量が規制されているが、その上方への揺
動量は中央フロート８が機体の下面に最も接近した状態
においてもなお上下揺動できるものであるから、苗植え
深さを深くした状態においても機体のローリング制御を
正確に行うことができる。

そして、これら上下揺動の規制部材は、フロート状セン
サーの支持部材への装着用の枢着アーム７０に一体的に
形成されているから、構造が簡単であると共に、コンパ
クトになる。なお、第６図に示すインナーワイヤ７８の
一端を前記左右両枢着アーム７０に連結し、他端を苗植
機構９における植付クラッチの操作レバー（図示せず）
に接続し、植付クラッチをＯＦＦにすれば両フロート状
センサー１７ａ，１７ｂを強制的に持ち上げるようにす
れば、苗植付け作業の中止時にローリング制御を一時中
断することが簡単にできる。

また、第１０図に示すように、枢支部材７６の突起部１
７ｂを固着した該ボス７９を、バンパー１２に回動自在
に被嵌すると共に、突起部１７ｂがバンパー１２の円周
適宜位置に設定できるようにボス７９をボルト８０等で
調節固定できるように構成すれば、前記規制溝７７に対
する突起部７６ｂの中心位置を調節できるので、フロー
ト状センサー１７ａ，１７ｂの上方への移動可能量と下
方への移動可能量とを変更させることができる。さら
に、前記両枢着アーム７０に側面視Ｌ字状の規制部材８
１を前後長手の溝に嵌まるボルト８２を介して取付け
し、その両規制部材８１の突起部７６ｂに対する間隔
（前記と同じ規制溝７７の幅寸法）を長短調節できるよ
うに構成すれば、フロート状センサー１７ａ，１７ｂの
上下動距離、ひいてはローリング制御可能な範囲を増減
することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は田植機の側面
図、第２図は第１図のII−II線で示す平面図、第３図は
第２図のIII−III線視断面図、第４図は第２図のIV−IV
線要部拡大側面図、第５図は第２図のＶ−Ｖ線視断面
図、第６図は第２図のVI−VI線要部拡大側面図、第７図
は第２図のVII−VII線視拡大断面図、第８図は第６図の
VIII−VIII線視要部側面図、第９図は油圧回路図、第１
０図は別の実施例を示す要部断面図である。 １……田植機、２……ミッションケース、３……エンジ
ン台、４……フレーム、５……伝動ケース、６……機
体、７……車輪、８……中央フロート、９……苗植機
構、１０……苗載台、１１……操縦ハンドル、１８ａ，
１８ｂ……スイングアーム、１４……エンジン、１５…
…昇降用油圧シリンダ、１６……ローリング用油圧シリ
ンダ、２４，３６……ピストンロッド、１７ａ，１７ｂ
……フロート状センサー、２２……ローリングセンサー
機構、６２……天秤式リンク機構、１３……油圧ユニッ
ト、４４……油圧ポンプ、４５……油タンク、４７，４
８……切換弁、２６……管状部材、２９……内軸、２８
……ガイド溝、３０……ブラケット、３２ａ，３２ｂ…
…連杆、３４……ボス、５５……昇降用センサー、６５
……筒状天秤杆、６７……アーム、６９……リンク、７
４……スプール軸、７０……枢着アーム、７１……取付
け孔、７５……ブッシュ、７６……枢支部材、７６ａ…
…水平枢軸部、７６ｂ……突起部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 忠司 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−43920（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】苗植機構を装着した機体の下面に、機体の
   前後方向に少なくとも当該機体の略全長にわたって延び
   る中央フロートを上下動自在に装着し、機体の左右両側
   に左右一対のセンサーを、当該両センサーが圃場面を滑
   走するように配設し、該左右両センサーの上下揺動に関
   連させたローリング用油圧シリンダを介して、機体の左
   右両側に上下動可能に装着される左右両車輪を設け、前
   記両センサーを、前記車輪よりも前側で、且つ、機体に
   近い部位に配設し、更に、前記中央フロートの上下動量
   及び前記左右両センサーの上下揺動量を各々適宜規制す
   る一方、前記左右両センサーの上方への揺動量を、前記
   中央フロートの上方への移動量よりも大きくなるように
   構成したことを特徴とする田植機のローリング制御装
   置。