JPH0638350B2 - ロボットの教示箱接続回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、例えば、着脱自在にロボット本体に接続さ
れる教示箱とロボット本体との接続に用いられるロボッ
トの教示箱接続回路に関する。

「従来の技術」 従来、産業用ロボット等にマニュピュレータの動作を教
示するために教示箱が用いられている。この教示箱とロ
ボット本体との従来の接続回路を第２図に示す。同図に
おいて、符号１は、教示箱であり、ロボット本体にマニ
ュピュレータの動作を教示する機能を備えており、箱体
のパネル面に、キーボード，表示部（いずれも図示せ
ず）、非常停止スイッチ２が取り付けられている。この
教示箱１は、教示用データの入出力ケーブルＡ１と、２
本の線で形成され、上記スイッチ２の両端子に接続され
たケーブルＢ１とを各々コネクタＫ１に接続している。
また、この教示箱１は、キーボード操作により、ケーブ
ルＡ１を介して教示データの入出力を行ってロボットを
教示する。スイッチ２は、ノーマルクローズの接点を有
するラッチ式のスイッチであり、ロボットの動作時に異
常事態が発生し、緊急に電源を切る必要が生じた場合、
ボタンが押される。コネクタＫ１の対となるコネクタＫ
２を介して上記ケーブルＡ１，Ｂ１が、ケーブルＡ２，
Ｂ２に各々接続されている。ケーブルＡ２，Ｂ２はロボ
ット本体３の制御装置４に各々接続されている。制御装
置４は、ＣＰＵ（中央処理装置）等から構成され、上に
述べたようにケーブルＡ２，Ｂ２を介して教示箱１に接
続されており、パネル面に上記スイッチ２と同一機能を
有する非常停止スイッチ５が取り付けてあり、内部に駆
動電源制御スイッチ６を備えている。そして、この制御
装置４は、ケーブルＢ２の一方がスイッチ５を介してス
イッチ６の一端に接続され、他方がＧＮＤに接地されて
おり、また、スイッチ６の他端が駆動電源オン／オフ用
リレー７の一端に接続されている。また、制御装置４
は、教示箱１によってマニュピュレータの動作を教示さ
れ、教示データに基づいてマニュピュレータを駆動する
駆動装置８を制御する。また、制御装置４は、マニュピ
ュレータの動作時にスイッチ６の接点を閉状態にし、停
止時にスイッチ６の接点を開状態にする。また、制御装
置４は、上述したスイッチ２及びスイッチ５の接続状態
をモニタし、ボタンが押された場合は、警報（例えば、
警報音）を発生する。上記リレー７は、一端が上に述べ
たようにスイッチ６に接続され、他端が駆動装置８の駆
動電源Ｅに接続されている。リレー７は、ノーマルオー
プンの接点９を有し、駆動電源Ｅによって励磁される
と、接点９を閉状態にする。上記接点９を介して駆動電
源Ｅが駆動装置８に接続されている。駆動装置８は、一
端が上に述べたように接点９を介して駆動電源Ｅに接続
され、他端がＧＮＤに接地されている。この駆動装置８
は、制御装置４の制御を受けてマニュピュレータを駆動
する。

以上の構成において、マニュピュレータの動作時には、
制御装置４によってスイッチ６の接点が閉状態にされ、
リレー７が励磁されて駆動装置８に駆動電源Ｅが供給さ
れている。マニュピュレータの動作中に暴走等の異常事
態が発生した場合、上記スイッチ２またはスイッチ５の
ボタンが押され、押されたスイッチの接点が開状態に保
持される。これにより、リレー７が励磁されなくなり、
駆動装置８に駆動電流Ｅが供給されなくなってマニュピ
ュレータの動作が停止する。また、上記スイッチ２また
はスイッチ５のボタンが押されると、上に述べたように
制御装置４が警報を発生する。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上に述べた従来の教示箱とロボットとの接続
回路では、コネクタＫ１，Ｋ２を切り離すことによって
教示箱を制御装置４から分離した場合、駆動電源Ｅから
リレー７を経てＧＮＤに到る直列経路がコネクタＫ２の
箇所で切断されるので、リレー７が励磁されず、駆動装
置８に駆動電源Ｅが供給されない。従って、マニュピュ
レータを駆動することができないという問題点がある。
また、教示箱１のスイッチ２が接続されない状態では、
制御装置４が、スイッチ２のボタンが押されたかのよう
に誤判断し、上に述べたように警報を発生してしまうと
いう問題点がある。

この発明は上記事情を鑑みてなされたもので、その目的
は、着脱自在なロボット本体とその教示箱とを接続する
接続回路において、教示箱をロボット本体から分離して
もロボット本体の動作に何ら不都合が生じないロボット
の教示箱接続回路を提供することにある。

「問題点を解決するための手段」 この発明は、非常停止回路を遮断することによりその本
体を非常停止させる第１の非常停止ボタンを備えるロボ
ット本体と、前記非常停止回路にコネクタを介して電気
的に直列に挿入され、前記非常停止回路を遮断すること
により前記ロボット本体を非常停止させる第２の非常停
止ボタンを備える教示箱とを有してなるロボットにおい
て、前記コネクタの接続状態を検出する検出手段と、前
記第２の非常停止ボタンに対し電気的に並列に接続され
る第１の接点と、前記検出手段によって前記コネクタが
非接続状態であることが検出された時には、前記第１の
接点を閉状態にさせる一方、前記コネクタが接続状態で
あることが検出された時には、前記第１の接点を開状態
にさせる接点開閉手段と、前記第２の非常停止ボタンに
対し電気的に並列に接続され、前記ロボット本体と前記
教示箱との脱着時には閉状態にされる一方、該脱着完了
時には開状態にされる第２の接点とを具備することを特
徴としている。

「作用」 教示箱とロボット本体とを脱着する場合には、作業者に
よって第２の接点が閉状態にされて、チャッタリングが
防止されるので、脱着に伴って非常停止回路が一瞬でも
遮断されることがなくなる。

これにより、ロボット本体側の非常停止回路は、教示箱
の脱着時を問わず、常に有効状態となる。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例により接続回
路について説明する。第１図は同実施例による接続回路
の動作を説明するための図である。尚、第２図で説明し
たものと同一の部品については、同一の符号を付してそ
の説明を省略する。同図の回路が第２図の回路と異なる
点は次通りである。すなわち、ケーブルＣ１は、２本の
線で形成され、一端が教示箱１内で共通接続されてお
り、他端がコネクタＫ１に接続されている。コネクタＫ
１の対となるコネクタＫ２を介してケーブルＣ１が、ケ
ーブルＣ２に接続されている。ケーブルＣ２は、ロボッ
ト本体３の制御装置４に接続されており、一方の線がＧ
ＮＤに接地され、他方の線がリレー１２の一端に接続さ
れている。リレー１２は、一端が上に述べたようにケー
ブルＣ２に接続され、他端に電源Ｅ１が供給されてい
る。このリレー１２は、ノーマルクローズの接点１３を
有し、該接点１３が前記ケーブルＢ２に並列接続してい
る。また、リレー１２は、励磁されると、接点１３が開
状態になる。上記ケーブルＢ２には、上に述べたように
接点１３が並列接続されているが、他に教示箱接続用ス
イッチ１４が同じように並列接続されている。スイッチ
１４は、非ラッチ式のスイッチであり、ノーマルオープ
ンの接点を有しており、ボタンを押すと閉状態になる。
このスイッチ１４は、コネクタＫ１，Ｋ２の接続／切り
離しの際に用いられる。

次に、上に述べたような構成の教示箱着脱回路の動作に
ついて説明する。

コネクタＫ１，Ｋ２が切り離されている場合、リレー１
２の接点１３が閉状態になっており、マニュピュレータ
を動作させる際に、制御装置４がスイッチ６の接点を閉
状態にすると、駆動電源Ｅからリレー７，接点１３を経
てＧＮＤに到る直列経路が成立し、リレー７が励磁され
る結果、駆動装置８に駆動電源Ｅが供給されてマニュピ
ュレータが駆動される。この場合、閉状態の接点１３が
ケーブルＢ２に並列接続されているため、スイッチ２が
接続されていなくても制御装置４が警報を発生すること
がない。マニュピュレータが異常動作した時には、スイ
ッチ５のボタンを押すことにより、第２図の回路で述べ
たように緊急停止される。

コネクタＫ１，Ｋ２を接続する場合、スイッチ１４のボ
タンを押して接点を閉状態にし、コネクタＫ１，Ｋ２を
接続すると、ジャンパケーブルＣ１が接続されてリレー
１２が励磁され、接点１３が開状態になる。次いで、ス
イッチ１４のボタンを離すと、コネクタＫ１，Ｋ２の接
続が完了し、スイッチ２の機能が有効になる。そして、
第２図の回路と同じような動作を行うようになる。尚、
スイッチ１４は、コネクタの接続中に接続状態が不安定
になることを防止するために用いられる。すなわち、ス
イッチ１４の閉状態の接点がケーブルＢ２に並列接続さ
れるので、コネクタの接続中に誤って制御装置４が警報
を発生することがない。

コネクタＫ１，Ｋ２を切り離す場合、スイッチ１４のボ
タンを押して接点を閉状態にし、コネクタＫ１，Ｋ２を
切り離すと、リレー１２が励磁されなくなり、接点１３
が閉状態になる。スイッチ１４のボタンを離すと、最初
に述べたコネクタＫ１，Ｋ２が切り離されている回路状
態になり、同じような動作をするようになる。スイッチ
１４は、コネクタを切り離す際に、上に述べたように接
続状態が不安定になることを防止する。

上述したように、この接続回路では、教示箱１とロボッ
ト本体３とが無接続の場合、スイッチ２の機能が無効に
され、接続中である場合、スイッチ２の機能が有効にな
る。そのため、教示箱１とロボット本体３との接続状態
がいずれであっても、マニュピュレータが駆動され、ま
た、スイッチ２あるいはスイッチ５が正常に機能し、ま
た、制御装置４が誤って警報を発生することがない。ま
た、教示箱１を、ロボット本体３に接続したり、ロボッ
ト本体３から分離する際に、制御装置４が誤って警報を
発生することがない。

尚、上記実施例では、ロボットに教示箱１を接続した
が、それに代えて、コントロールボックスを接続しても
よい。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、脱着自在なロ
ボット本体とその教示箱との接続回路において、教示箱
とロボット本体との脱着時には、作業者によって第２の
接点が一時的に閉状態にされて、脱着に伴うチャッタリ
ングが防止されるので、非常停止回路が一瞬でも遮断さ
れることがなくなる。

したがって、教示箱とロボット本体とを脱着する際に、
第２の非常ボタンが押されたかのような誤判断をなくす
ことができ、ロボット本体側の非常停止回路を、教示箱
の脱着時を問わず、常に有効にした状態でロボット本体
を動作させることができる。

さらに、なんらかの理由で第１あるいは第２の非常停止
ボタンに故障が生じ、該故障によって非常停止回路に遮
断が発生している際には、ロボット本体を動作させない
ことができるので、使用者が非常停止ボタンの故障を知
らないまま、ロボット本体を動作させる虞がなくなる、
という効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による接続回路の動作を説
明するための図、第２図は従来の教示箱とロボット本体
の接続回路の動作を説明するための図である。 １……教示箱、２，５……スイッチ、 ３……ロボット本体、４……制御装置、 １２……リレー、１３……リレー１２の接点、Ｂ１，Ｂ
２，Ｃ１，Ｃ２……ケーブル、 Ｋ１，Ｋ２……コネクタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】非常停止回路を遮断することによりその本
   体を非常停止させる第１の非常停止ボタンを備えるロボ
   ット本体と、前記非常停止回路にコネクタを介して電気
   的に直列に挿入され、前記非常停止回路を遮断すること
   により前記ロボット本体を非常停止させる第２の非常停
   止ボタンを備える教示箱とを有してなるロボットにおい
   て、前記コネクタの接続状態を検出する検出手段と、前
   記第２の非常停止ボタンに対し電気的に並列に接続され
   る第１の接点と、前記検出手段によって前記コネクタが
   非接続状態であることが検出された時には、前記第１の
   接点を閉状態にさせる一方、前記コネクタが接続状態で
   あることが検出された時には、前記第１の接点を開状態
   にさせる接点開閉手段と、前記第２の非常停止ボタンに
   対し電気的に並列に接続され、前記ロボット本体と前記
   教示箱との脱着時には閉状態にされる一方、該脱着完了
   時には開状態にされる第２の接点とを具備することを特
   徴とするロボットの教示箱接続回路。