JPH0637908Y2 - ロボットハンド - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、広範囲のワーク寸法に対応して支持爪の位置
を変更できるようにしたロボットハンドに関する。

［従来の技術］ 従来のロボットハンドにおいては、ワークを保持する一
対の爪を設け、この爪相互の開きをワーク寸法の大きさ
に対応して調整するようにしている。なお、このような
爪を２組並べてワークの大径部と小径部を挟持するよう
にしたものが実開昭62-165887号に示されているが、い
ずれにしても両側の爪の幅が一定であるため、小さいワ
ークに対して爪幅の小さいロボットハンドを取り付けて
いるロボットで長尺のワークをつかむ場合は、つかみ幅
が狭いため、支持が不安定になり易い。このため、ワー
クに対応して大きな幅の爪をそなえたロボットハンドと
交換するようにしている。

［本考案が解決しようとする課題］ しかるに、ロボットハンドを交換する場合は、アーム先
端に取り付けているロボットハンドをアームから取り外
し、適当な爪を持った別のロボットハンドを選択して取
り付けるとともに、爪を操作する駆動装置などの接続替
えをする必要があり、交換に手間を要するとともに交換
時の損傷や誤接続などのおそれがあった。

［課題を解決するための手段］ 本考案はこのような点にかんがみ、ロボットアームの先
端に取り付ける基板に設置された並行なガイドレール
と、このガイドレールに沿って間隔を調整できる一対の
ビームをそなえ、各ビームにビームの軸方向に摺動する
各一対のスライダを設けてこのスライダに支持爪を取り
付けており、両側ビーム上の支持爪の間隔を共通にある
いは単独に移動させ、両側の支持爪をワークに適した幅
に調整できるようにしてある。

［作用］ このため、並行して設置されたガイドレールに沿って一
対のビームを接近、離開させることによって、支持爪の
つかみ厚さを調整するとともに、このビームに設けたス
ライダを摺動調整することによって支持爪相互の間隔を
調整し、支持爪の位置を広い範囲で二次元的に変更で
き、ロボットハンドの交換を行わずに各種のワークを寸
法に合わせて確実に支持させる。

［実施例］ これを図に示す実施例について説明する。

１はロボットアーム、２はアーム端に取り付けたロボッ
トハンドの基板、3a・3bは基板２の両側に設けたガイド
レール、4a・4bは前記ガイドレール3a・3bにまたがって
並置された一対のビームで、両端部を前記ガイドレール
3a・3bのアリ溝31a・31bに嵌合させてガイドレールの軸
方向に摺動するようにしてある。41a・41bは各ビーム4a
・4bの中央部に設けたねじ座で、一方のねじ座は右ね
じ、他方のねじ座は左ねじにしてある。42は両方のねじ
座41a・41bに螺合するねじ棒でフレキシブルシャフト43
に連結してアーム１内の図示しないモータにより回転さ
れる。44a・44bは基板２に取り付けられ、ねじ棒42を支
持する軸受、5a・5b・5c・5dは両側のビーム4a・4bのア
リ溝45a・45bに一対づつ嵌合してビームの軸方向に移動
するように支持されたスライダで、それぞれ支持爪6a・
6b・6c・6dを取り付けてある。7a・7bは各ビームの一方
のスライダ5a・5cおよび他方のスライダ5b・5dにそれぞ
れビームの軸方向に挿通した連結レバー、71a・71bは連
結レバー7a・7bの中央部に設けたねじ座で一方のねじ座
は右ねじ、他方のねじ座は左ねじにしてある。72はねじ
座71a・71bに螺合するねじ棒で、フレキシブルシャフト
73に連結してアーム１内の図示しないモータにより回転
される。74a・74bは基板２に取り付けたねじ棒72の軸受
である。

フレキシブルシャフト43を介してねじ棒42を回転させる
と、ねじ座41a・41bが右ねじと左ねじになっているた
め、ねじ棒の回転方向に応じてビーム4a・4bがガイドレ
ール3a・3bに沿って相互に接近、離開するように移動
し、ビーム4a・4bに嵌合支持されたスライダ5a・5cと5b
・5dは連結レバー7a・7bに沿って接近、離開し、支持爪
6a・6cと6b・6dとの間隔を調整してワーク（図示せず）
を挟持しあるいは解放する。

ワークの大きさによって支持爪6aと6bおよび6cと6dの間
隔を調整し、つかみ位置を変える必要がある場合は、フ
レキシブルシャフト73を介してねじ棒72を回転させるこ
とにより、ねじ座71a・71bを取り付けた連結レバー7a・
7bがビーム4a・4bのアリ溝45a・45bに沿って相互に接
近、離開し、スライダ5a・5bと5c・5dをそれぞれビーム
4a・4bに沿って移動させ、支持爪6aと6bおよび6cと6dの
間隔を調整する。

なお、ガイドレールとビームとの嵌合支持はアリ溝に限
られず、軸方向に摺動できるように嵌合支持させる構造
たとえばガイドレールの両側面に軸方向の溝を設け、ビ
ーム端部にガイドレールを挟んで前記の溝に嵌合する突
部を設けるようにしてもよく、ビームとスライダについ
ても同様に構成することができる。

また、スライダを移動させるためのねじ棒72は、ねじ座
71a・71bに右ねじと左ねじで螺合して連結レバー7a・7b
を対称的に移動するようにしてあるが、連結レバーを取
り除いてスライダ5aと5bおよび5cと5dにそれぞれ螺合さ
せる各別のねじ棒を設けておくことにより、ビーム4a側
の支持爪とビーム4b側のの支持爪を別個に調整し、たと
えばワークの異径部を挟持させることもできる。

この実施例では、支持爪をスライダに固着させている
が、この支持爪の形状は適宜に変更し得ることは当然で
あり、また、少なくとも１個の支持爪を弾性体で構成す
るか、弾性的にスライダに取り付けることにより、つか
み時の衝撃を少なくしあるいは両側が平行でない形状の
ワークでも弾性の許容範囲で確実につかみを行わせるこ
とができる。

なお、ロボットの動作として支持爪でワークを挟むだけ
でなく、支持爪をワークの面に当てて押し付ける場合が
あり、支持爪の幅に対してワークが大きいときはワーク
の中央部だけを押圧するためにワークが傾くおそれがあ
るが、本考案の支持爪は爪相互の間隔を二次元的に調整
できるので、押し付けるワークの大きさに合わせて間隔
を調整でき、安定した押し付けを行うことができる。

［本考案の効果］ このように、本考案はガイドレールの軸方向に移動する
一対のビームに、それぞれ各一対のスライダをビームの
軸方向に移動するように設け、各スライダに取り付けた
支持爪が前記ガイドレールおよびビームの軸方向に二次
元的に移動できるようにしてあるので、支持爪の位置が
広範囲に調整され、つかみ厚さとともにつかみ幅をワー
クに合わせることにより確実なつかみを行うことがで
き、ワーク形状に応じてロボットハンドを頻繁に取り替
える手数を省き、作業能率を向上させ得る効果があると
ともに、支持爪でワークを押圧する場合にもワークに対
する押し付け位置をワークに合わせて狭い範囲から広い
範囲にわたって調整し、安定した押し付けができる効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す側面図、第２図はその下
面図、第３図は第２図の右上方から見た斜視図である。 １はロボットアーム、２は基板、3a・3bはガイドレー
ル、4a・4bはビーム、41a・41bはねじ座、42はねじ棒、
43はフレキシブルシャフト、5a・5b・5c・5dはスライ
ダ、6a・6b・6c・6dは支持爪、7a・7bは連結レバー、71
a・71bはねじ座、72はねじ棒、73はフレキシブルシャフ
トである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットアームの先端に取り付けられる基
   板と、この基板の両側に並行して設置されたガイドレー
   ルと、このガイドレールに沿って相互に接近、離開する
   一対のビームと、ビームを移動させる駆動装置と、前記
   各ビームの軸方向に沿って移動する各一対のスライダお
   よび前記各対のスライダを相互に接近、離開させる駆動
   装置を設け、前記スライダにそれぞれ支持爪を取り付け
   たことを特徴とするロボットハンド。