JPH0637646U - Speed reducer with a pin that holds the ring-shaped teeth - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ピン式減速機の剛性を向上させること。 【構成】 減速機３０は、入力軸３１と出力軸３２とを
突き合わせるようにして回転自在に軸支するケーシング
３３と、内周と外周に波状をした内、外周サイクロイド
曲線面４４，４５が波７２，７３の数を同一にして形成
され出力軸３２と同心に出力軸３２に一体に設けられ且
つ入力軸３１側に突出した環状突条歯３４と、互いに異
なる方向に偏心して入力軸３１に回転自在に設けられ且
つケーシング３３に対して公転が許容され自転が規制さ
れた第１、第２偏心円板３６，３８と、第１偏心円板３
６に設けられ外周サイクロイド曲線面４５に接し波７３
の数より多い外接ピン３５と、第２偏心円板３８に設け
られ内周サイクロイド曲線面４４に接し外接ピン３５と
同数の内接ピン３７とを具えている。 (57) [Summary] [Purpose] To improve the rigidity of the pin type speed reducer. [Structure] The speed reducer 30 includes a casing 33 that rotatably supports an input shaft 31 and an output shaft 32 in abutment with each other, and a corrugated inner and outer peripheral cycloidal curved surfaces 44 and 45. The annular protruding teeth 34, which are formed with the same number of waves 72, 73 and are concentric with the output shaft 32, are provided integrally with the output shaft 32 and project toward the input shaft 31 side, and the input shaft 31 is eccentric in different directions. First and second eccentric discs 3 and 38 rotatably mounted on the casing 33 and allowed to revolve with respect to the casing 33 and whose rotation is restricted.
6 is provided on the outer peripheral cycloidal curved surface 45 and the wave 73
The number of circumscribing pins 35 and the number of circumscribing pins 37 provided on the second eccentric disc 38 and contacting the inner circumferential cycloid curved surface 44 are the same as the number of circumscribing pins 35.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は、ピンを用いた減速機の改良に関する。 The present invention relates to improvement of a speed reducer using a pin.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior art]

従来、減速機として、図９、図１０に示すように、ピンを用いた減速機２０が ある。 この減速機２０は、入力軸２１に回転自在に支持された３枚の遊星円板２２と 、トロコイド曲線の形状をした遊星円板２２の外周に接触する外ピン２３と、出 力軸２４に設けられ３枚の遊星円板２２を貫通する内ピン２５とを有している。 トロコイド曲線の波２６の数は、外ピン２３の数より少なく設定されている。 又、外ピン２３は、ケーシング２７の内周に形成されたトロコイド曲面２８にも 接触している。 Conventionally, as a speed reducer, as shown in FIGS. 9 and 10, there is a speed reducer 20 using a pin. The speed reducer 20 includes three planetary discs 22 rotatably supported by an input shaft 21, outer pins 23 contacting the outer periphery of the trochoidal curve-shaped planetary disc 22, and an output shaft 24. It has an inner pin 25 which is provided and penetrates the three planetary disks 22. The number of waves 26 of the trochoidal curve is set smaller than the number of outer pins 23. The outer pin 23 is also in contact with the trochoid curved surface 28 formed on the inner circumference of the casing 27.

【０００３】 入力軸２１が回転すると、３枚の遊星円板２２は公転しながら入力軸２１とは 逆方向に自転する。自転の回転数は公転の回転数より少ない。遊星円板２２の自 転は内ピン２５を介して出力軸２４に伝達される。図１０中、Ｏ２１は入力軸２ １の中心であり、Ｏ２２は遊星円板２２の中心である。 これによって、減速機２０は、入力軸２１に入力された回転速度を減速するこ とができる。When the input shaft 21 rotates, the three planetary discs 22 revolve and revolve in the opposite direction of the input shaft 21. The rotation speed of rotation is lower than that of revolution. The rotation of the planetary disk 22 is transmitted to the output shaft 24 via the inner pin 25. In FIG. 10, O21 is the center of the input shaft 21 and O22 is the center of the planetary disk 22. Thereby, the speed reducer 20 can reduce the rotational speed input to the input shaft 21.

【０００４】[0004]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

ところが、このような減速機２０は、遊星円板２２の外側から接触している外 ピン２３に回転トルクが加わり、曲がりが発生することがある。このため、バッ クラッシュが生じ、回転方向の剛性が低下するという問題点を有している。 However, in the speed reducer 20 as described above, a rotational torque may be applied to the outer pin 23 that is in contact with the planetary disk 22 from the outside, and bending may occur. Therefore, there is a problem that backlash occurs and rigidity in the rotation direction is reduced.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本考案は、入力軸と出力軸とを突き合わせるようにして回転自在に軸支するケ ーシングと、内周と外周に波状をした内、外周サイクロイド曲線面が波の数を同 一にして形成され前記出力軸と同心に前記出力軸に一体に設けられ且つ前記入力 軸側に突出した環状突条歯と、互いに異なる方向に偏心して前記入力軸に回転自 在に設けられ且つ前記ケーシングに対して公転が許容され自転が規制された第１ 、第２偏心円板と、前記第１偏心円板に設けられ前記外周サイクロイド曲線面に 接し前記波の数より多い外接ピンと、前記第２偏心円板に設けられ前記内周サイ クロイド曲線面に接し前記外接ピンと同数の内接ピンとを具えた減速機により、 前記の課題を解決した。 The present invention has a casing that rotatably supports the input shaft and the output shaft in abutment with each other, and the inner and outer corrugated inner and outer cycloid curved surfaces are formed with the same number of waves. An annular projecting tooth concentric with the output shaft and integrally provided on the output shaft and protruding toward the input shaft side; and eccentric in different directions from each other, rotatably provided on the input shaft, and with respect to the casing. The second and the second eccentric circles, the first and the second eccentric discs which are allowed to revolve and the rotation of which is restricted; The above-described problems are solved by a reduction gear that is provided on a plate and that is in contact with the inner peripheral cycloid curved surface and has the same number of inner contact pins as the outer contact pins.

【０００６】[0006]

【作用】[Action]

内、外周サイロイド曲線面の波の数をＺａ、内、外接ピンの本数を各々Ｚｂと する。但し、Ｚａ＜Ｚｂとする。 ケーシングを固定し、入力軸を仮に右回転させると２枚の偏心円板とも同一方 向へ自転しようとする。しかし、２枚の偏心円板は、ケーシングに対して自転出 来ないように規制されているため、右方向へ偏心量を半径とする公転のみさせら れる。偏心円板上の内、外接ピンも同様に、各偏心円板の偏心量を半径とする円 を描いて公転する。 内、外接ピンは、円運動を行いながら対向するサイクロイド曲線面を押圧し、 環状突条歯を介して出力軸に回転力を与え、出力軸を［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］ の減速比で左方向へ回転させる。 すなわち、内、外接ピンは、環状突条歯を内外の両面から挟んで、出力軸を回 転させる。 Let Za be the number of waves on the inner and outer peripheral siloid curved surfaces, and Zb be the number of inner and outer contact pins, respectively. However, Za <Zb. If the casing is fixed and the input shaft is rotated to the right, both eccentric discs will try to rotate in the same direction. However, since the two eccentric discs are regulated so that they do not rotate with respect to the casing, they can only be orbited to the right with the radius of eccentricity. Similarly, the inner and outer pins on the eccentric disc also revolve around a circle whose radius is the eccentric amount of each eccentric disc. The inner and outer contact pins press the opposite cycloid curved surfaces while performing circular motion, and apply a rotational force to the output shaft via the annular ridge teeth, and the output shaft has a reduction ratio of [(Zb-Za) / Za]. Rotate to the left with. That is, the inner and outer contact pins rotate the output shaft by sandwiching the annular protruding tooth from both inner and outer surfaces.

【０００７】[0007]

【実施例】【Example】

以下、本考案の実施例を図１乃至図８に基づいて説明する。 減速機３０は、入力軸３１と、出力軸３２と、ケーシング３３と、環状突条歯 ３４と、外接ピン３５が突設された第１偏心円板３６と、内接ピン３７が突設さ れた第２偏心円板３８と、クランク軸３９等で構成されている。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The speed reducer 30 includes an input shaft 31, an output shaft 32, a casing 33, an annular protruding tooth 34, a first eccentric disc 36 having an outer contact pin 35 protruding therefrom, and an inner contact pin 37 protruding therefrom. The second eccentric disc 38 and the crankshaft 39 are included.

【０００８】 ケーシング３３（図１参照）には、ベアリング４０を介在させて突き合わせる ようにして軸心Ｃ１を一致させた入力軸３１と出力軸３２とがベアリング４１， ４２によって回転自在に軸支されている。 出力軸３２の一端は円板状になっており、円板状の外周近くの側面には環状突 条歯３４が入力軸３１側に環状に突出して形成されている。円板状の部分はベア リング４３によってケーシング３３に支持されている。環状突条歯３４と出力軸 ３２は同心である。 環状突条歯３４（図２参照）の内周と外周には、波状の内、外周サイクロイド 曲線面４４，４５が形成されている。波７２，７３の数は、各々９つである。In the casing 33 (see FIG. 1), an input shaft 31 and an output shaft 32, whose shaft centers C1 are made to coincide with each other by interposing a bearing 40 therebetween, are rotatably supported by bearings 41 and 42. Has been done. One end of the output shaft 32 has a disk shape, and annular protruding teeth 34 are formed on the side surface near the outer circumference of the disk shape so as to project annularly toward the input shaft 31. The disc-shaped portion is supported by the casing 33 by the bear ring 43. The annular protruding tooth 34 and the output shaft 32 are concentric. Wavy inner and outer cycloid curved surfaces 44 and 45 are formed on the inner and outer circumferences of the annular protruding tooth 34 (see FIG. 2). The number of waves 72 and 73 is nine each.

【０００９】 入力軸３１（図１参照）には、入力軸３１の軸心Ｃ１から偏心量Ｅ１、Ｅ２だ け互いに反対方向に偏心した第１、第２クランク４６，４７が形成されている。 偏心量Ｅ１、Ｅ２は同一或いは異なっていてもよい。 入力軸３１は、第１、第２クランク４６，４７にベアリング４８，４９が圧入 されているため、第１、第２クランク４６，４７の端で分離され３分割できるよ うになっており、ベアリング４８，４９が圧入された後、突軸５０，５１の部分 を圧入して１本化されている。The input shaft 31 (see FIG. 1) is provided with first and second cranks 46 and 47 which are eccentric to the eccentric amounts E1 and E2 from the shaft center C1 of the input shaft 31 in mutually opposite directions. The eccentricity amounts E1 and E2 may be the same or different. Since the bearings 48 and 49 are press-fitted into the first and second cranks 46 and 47, the input shaft 31 is separated at the ends of the first and second cranks 46 and 47 and can be divided into three parts. After 48 and 49 are press-fitted, the protruding shafts 50 and 51 are press-fitted into one piece.

【００１０】 ケーシング３３の入力軸３１側の壁には、クランク軸３９の一端５２がベアリ ング５３を介して回転自在に設けられている。クランク軸３９は、入力軸３１の 軸心Ｃ１を中心とする円上に３本等間隔に設けられている。 クランク軸３９には、クランク軸３９の一端５２の軸心Ｃ２から偏心量Ｅ３、 Ｅ４だけ互いに反対方向に偏心した第１、第２偏心部５４，５５が形成されてい る。第１、第２偏心部５４，５５の軸心はＣ５，Ｃ６である。なお、Ｅ３＝Ｅ１ 、Ｅ４＝Ｅ２の関係にある。 クランク軸３９は、クランク軸３９の第１偏心部５４にベアリング５６が圧入 されているため、第１偏心部５４の端とクランク軸３９の一端５２の間で分離さ れ２分割できるようになっており、ベアリング５６が圧入された後、突軸５７の 部分を圧入して１本化されている。An end 52 of a crankshaft 39 is rotatably provided on a wall of the casing 33 on the input shaft 31 side via a bearing 53. The crankshafts 39 are provided at three equal intervals on a circle centered on the axis C1 of the input shaft 31. The crankshaft 39 is provided with first and second eccentric portions 54 and 55 which are eccentric from the shaft center C2 of one end 52 of the crankshaft 39 in opposite directions by eccentric amounts E3 and E4. The axes of the first and second eccentric portions 54 and 55 are C5 and C6. Note that there is a relationship of E3 = E1 and E4 = E2. Since the bearing 56 is press-fitted into the first eccentric portion 54 of the crankshaft 39, the crankshaft 39 can be divided into two parts which are separated between the end of the first eccentric part 54 and the one end 52 of the crankshaft 39. After the bearing 56 is press-fitted, the protruding shaft 57 is press-fitted into a single unit.

【００１１】 入力軸３１の第１クランク４６上のベアリング４８には、第１偏心円板３６が 圧入されている。 第１偏心円板３６には、クランク軸３９の第１偏心部５４がベアリング５４を 介して圧入される孔５８が３箇所形成されている。孔５８は第１クランク４６の 軸心Ｃ３を中心とした円上に等間隔に形成されている。A first eccentric disc 36 is press-fitted into a bearing 48 on the first crank 46 of the input shaft 31. The first eccentric disc 36 is formed with three holes 58 into which the first eccentric portion 54 of the crankshaft 39 is press-fitted via the bearings 54. The holes 58 are formed at equal intervals on a circle centered on the axis C3 of the first crank 46.

【００１２】 第１偏心円板３６の外周近くの側面には、環状突条歯３４の外周サイクロイド 曲線面４５に接する外接ピン３５（図２参照）が１０本、第１クランク４６の軸 心Ｃ３を中心とした円上に等間隔に設けられている。外接ピン３５（図１参照） は、入、出力軸３１，３２と平行に第１偏心円板３６に突設されたローラ支持軸 ７０と、ローラ支持軸７０の外周に回転自在に装着されたローラ５９とで構成さ れている。外接ピン３５はローラ５９の部分で外周サイクロイド曲線面４５に接 している。On the side surface near the outer periphery of the first eccentric disc 36, ten external pins 35 (see FIG. 2) that contact the outer peripheral cycloid curved surface 45 of the annular protruding tooth 34 and the axial center C3 of the first crank 46 are provided. Are provided at equal intervals on a circle centered on. The circumscribing pin 35 (see FIG. 1) is rotatably mounted on the roller support shaft 70 protruding from the first eccentric disc 36 in parallel with the input and output shafts 31 and 32, and on the outer periphery of the roller support shaft 70. It is composed of a roller 59. The circumscribing pin 35 is in contact with the outer peripheral cycloid curved surface 45 at the roller 59.

【００１３】 入力軸３１の第２クランク４７上のベアリング４９には、第２偏心円板３８が 圧入されている。 第２偏心円板３８には、クランク軸３９の第２偏心部５５がベアリング６０を 介して圧入される孔６１が３箇所形成されている。孔６１は第２クランク４７の 軸心Ｃ４を中心とした円上に等間隔に形成されている。A second eccentric disc 38 is press-fitted into a bearing 49 on the second crank 47 of the input shaft 31. The second eccentric disc 38 is provided with three holes 61 into which the second eccentric portion 55 of the crankshaft 39 is press-fitted via bearings 60. The holes 61 are formed at equal intervals on a circle centered on the axis C4 of the second crank 47.

【００１４】 第２偏心円板３８の外周には、環状突条歯３４の内周サイクロイド曲線面４４ に接する内接ピン３７が１０本、第２クランクの軸心Ｃ４を中心とした円上に等 間隔に設けられている。内接ピン３７は、入、出力軸３１，３２と平行に第２偏 心円板３８に突設されたローラ支持軸７１と、ローラ支持軸７１の外周に回転自 在に装着されたローラ６２とで構成されている。内接ピン３７はローラ６２の部 分で内周サイクロイド曲線面４４に接している。 第２偏心円板３８（図３参照）の外周は、ローラ６２を逃がすため、断面Ｕ字 状の溝６３が形成されている。On the outer circumference of the second eccentric disc 38, ten inscribed pins 37 contacting the inner circumferential cycloidal curved surface 44 of the annular protruding tooth 34 are formed on a circle centered on the axis C4 of the second crank. They are evenly spaced. The inscribed pin 37 includes a roller support shaft 71 protruding from the second eccentric disc 38 in parallel with the input and output shafts 31 and 32, and a roller 62 that is rotatably mounted on the outer periphery of the roller support shaft 71. It consists of and. The inscribed pin 37 is in contact with the inner peripheral cycloid curve surface 44 at the portion of the roller 62. A groove 63 having a U-shaped cross section is formed on the outer periphery of the second eccentric disc 38 (see FIG. 3) to allow the roller 62 to escape.

【００１５】 なお、内接ピン３７を内周サイクロイド曲線面４４に押圧ぎみに配設すると、 環状突条歯３４との間のバックラッシュを少なくすることができる。 さらに、内接ピンは、図４、図５に示すように、第２偏心円板１３８に放射状 に形成された長孔１２５に支持ピン１２６を貫通させながらリング１２７を圧入 した形状にしてもよい。この場合の内接ピン１３７も、押圧パッド１３９を介し てスプリング１４０によって外方に押圧され、外接ピン３５とで環状突条歯３４ を両側から挟み込みバックラッシュを少なくすることができる。By disposing the inscribed pin 37 on the inner circumferential cycloid curved surface 44 in a pressed manner, it is possible to reduce the backlash between the inscribed pin 37 and the annular protruding tooth 34. Further, as shown in FIGS. 4 and 5, the inscribed pin may have a shape in which the ring 127 is press-fitted while penetrating the support pin 126 into the elongated holes 125 radially formed in the second eccentric disc 138. . The inscribed pin 137 in this case is also pushed outward by the spring 140 via the pressing pad 139, and the annular protruding tooth 34 can be sandwiched from both sides with the circumscribed pin 35 to reduce backlash.

【００１６】 なお、内、外周サイクロイド曲線面４４，４５の波７２，７３の数は互いに同 じである。 又、内、外接ピン３７，３５の数は、互いに同じで、且つ、内、外 周サイクロイド曲線面４４，４５の波７２，７３の数より多くなければならない 。The numbers of waves 72, 73 of the inner and outer cycloid curve surfaces 44, 45 are the same. Also, the number of inner and outer contact pins 37, 35 must be the same as each other and more than the number of waves 72, 73 of the inner and outer circumferential cycloid curve surfaces 44, 45.

【００１７】 次に動作を説明する。 図２の状態において、ケーシング３３を固定し、入力軸３１を仮に反時計方向 に回転させると、第１、第２偏心円板３６，３８も同じ方向へ自転しようとする 。 しかし、第１、第２偏心円板３６，３８は、クランク軸３９によってケーシン グ３３に対して自転出来ないように規制されている。このため、第１、第２偏心 円板３６，３８は、入力軸３１を中心にして反時計方向へ偏心量Ｅ１，Ｅ２を半 径として公転のみさせられる。Next, the operation will be described. In the state shown in FIG. 2, if the casing 33 is fixed and the input shaft 31 is rotated counterclockwise, the first and second eccentric discs 36 and 38 also try to rotate in the same direction. However, the first and second eccentric discs 36, 38 are regulated by the crankshaft 39 so that they cannot rotate with respect to the casing 33. Therefore, the first and second eccentric discs 36, 38 are only revolved counterclockwise about the input shaft 31 with the eccentric amounts E1, E2 as half diameters.

【００１８】 第１、第２偏心円板３６，３８が公転すると、第１、第２偏心円板３６，３８ 上の外接ピン３５と内接ピン３７は、同様に偏心量Ｅ１，Ｅ２を半径とする円を 描いて公転する。第１、第２偏心円板３６，３８と、外接ピン３５及び内接ピン ３７の公転の様子は、図６乃至図８において、小さな円弧の矢印を軌跡として示 してある。特に、入力軸３１が図２の状態から２７０度回転した状態を示す図８ において明瞭に示してある。When the first and second eccentric discs 36 and 38 revolve, the outer and inner pins 35 and 37 on the first and second eccentric discs 36 and 38 similarly change the eccentricity amounts E1 and E2. Draw a circle to revolve. The state of revolution of the first and second eccentric discs 36, 38, and the circumscribing pin 35 and the inscribing pin 37 is shown in FIGS. 6 to 8 by a small arc arrow as a locus. In particular, it is clearly shown in FIG. 8 in which the input shaft 31 is rotated 270 degrees from the state of FIG.

【００１９】 内、外接ピン３７，３５は、円運動を行いながら対向する内、外周サイクロイ ド曲線面４４，４５を押圧し、環状突条歯３４を介して出力軸３２に回転力を与 え、出力軸を［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］の減速比で時計方向へ回転させる。Ｚａ は、内、外周サイロイド曲線面４４，４５の波７２，７３の数であり、Ｚｂは、 内、外接ピン３７，３５の本数である。但し、Ｚａ＜Ｚｂとする。 実施例では、Ｚａ＝９、Ｚｂ＝１０であるから、減速比＝（１／９）となる。 円運動中の内、外接ピン３７，３５は、環状突条歯３４を内外の両面から挟ん で、出力軸３２に回転力を与える。The inner and outer circumscribed pins 37 and 35 press the inner and outer peripheral cycloid curved surfaces 44 and 45, which oppose each other while performing a circular motion, and apply a rotational force to the output shaft 32 via the annular protruding teeth 34. , The output shaft is rotated in the clockwise direction at a reduction ratio of [(Zb-Za) / Za]. Za is the number of waves 72, 73 of the inner and outer siloid curved surfaces 44, 45, and Zb is the number of inner and outer contact pins 37, 35. However, Za <Zb. In the embodiment, since Za = 9 and Zb = 10, the reduction ratio = (1/9). During the circular movement, the circumscribing pins 37 and 35 sandwich the annular protruding tooth 34 from both the inner and outer surfaces, and apply a rotational force to the output shaft 32.

【００２０】[0020]

【考案の効果】[Effect of device]

本考案の減速機は、内、外接ピンで環状突条歯を内外の両面から挟んで回転ト ルクを伝達するため、次の効果を奏する。 (1) 回転方向の剛性が高まり、内、外接ピンに殆ど曲がりが生じるようなこと がなり、バックラッシュを少なくすることができるとともに、正確な減速比を得 ることができる。 (2) 剛性が高まることによって、長期間使用しても、減速比を略々一定に保持 することができる。 (3) 偏心円板を２枚、偏心方向を異にして設けられているため、重量バランス を取ることができ、入、出力軸を円滑に回転させることができる。 The speed reducer of the present invention has the following effects because the rotary torque is transmitted by sandwiching the annular projecting tooth from both the inner and outer sides with the inner and outer contact pins. (1) The rigidity in the rotation direction is increased, and the inner and outer contact pins are almost bent, so that backlash can be reduced and an accurate reduction ratio can be obtained. (2) By increasing the rigidity, the reduction ratio can be kept substantially constant even after long-term use. (3) Since two eccentric discs are provided with different eccentric directions, weight balance can be achieved and the input and output shafts can rotate smoothly.

【提出日】平成６年１月５日[Submission date] January 5, 1994

【手続補正１】[Procedure Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００２０[Correction target item name] 0020

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【００２０】[0020]

【考案の効果】 本考案の減速機は、内、外接ピンで環状突条歯を内外の両面から挟んで回転ト ルクを伝達するため、次の効果を奏する。 （１）回転方向の剛性が高まり環状突条歯は、内、外接ピンに内、外両側から 押圧され、半径方向の力が釣合い、 殆ど曲がりが生じるようなことがなく、バッ クラッシュを少なくすることができるとともに、正確な減速比を得ることができ る。 （２）剛性が高まることによって、長期間使用しても、減速比を略々一定に保 持することができる。 （３）偏心円板を２枚、偏心方向を異にして設けられているため、重量バラン スを取ることができ、入、出力軸を円滑に回転させることができる。EFFECTS OF THE INVENTION Since the speed reducer of the present invention transmits the rotary torque by sandwiching the annular projecting teeth from the inner and outer surfaces with the inner and outer contact pins, the following effects are achieved. (1) annular ridge teeth increases the rigidity of the rotational direction, among, is pressed inside, from the outer sides in the circumscribed pin, the radial force balance, things like most bending occurs rather Na, less backlash In addition to being able to achieve, it is possible to obtain an accurate reduction ratio. (2) By increasing the rigidity, the reduction ratio can be kept substantially constant even after long-term use. (3) Since two eccentric discs are provided with different eccentric directions, a weight balance can be taken and the input and output shafts can be smoothly rotated.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本考案の減速機の入、出力軸に沿った断面図で
ある。FIG. 1 is a cross-sectional view of an input / output shaft of a speed reducer of the present invention.

【図２】図１中、２−２矢視概略図であり、各部の軸心
を明瞭にするため、ハッチングを省略した図である。FIG. 2 is a schematic view taken along the line 2-2 in FIG. 1, in which hatching is omitted to clarify the axial center of each part.

【図３】外接ピンの分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view of a circumscribing pin.

【図４】他の実施例の外接ピンを具えた第２偏心円板の
側面図である。FIG. 4 is a side view of a second eccentric disc provided with a circumscribing pin of another embodiment.

【図５】図４中、５−５矢視断面図である。5 is a cross-sectional view taken along the line 5-5 of FIG.

【図６】入力軸が図２の状態から９０度回転した状態の
図であり、各部の軸心を明瞭にするため、ハッチングを
省略した図である。6 is a diagram showing a state where the input shaft is rotated 90 degrees from the state shown in FIG. 2, and is a diagram in which hatching is omitted in order to clarify the axial center of each part.

【図７】入力軸が図２の状態から１８０度回転した状態
の図であり、各部の軸心を明瞭にするため、ハッチング
を省略した図である。FIG. 7 is a diagram showing a state in which the input shaft is rotated 180 degrees from the state shown in FIG. 2, and is a diagram in which hatching is omitted to clarify the axial center of each part.

【図８】入力軸が図２の状態から２７０度回転した状態
の図であり、各部の軸心を明瞭にするため、ハッチング
を省略した図である。FIG. 8 is a diagram showing a state in which the input shaft is rotated by 270 degrees from the state shown in FIG. 2, and is a diagram in which hatching is omitted to clarify the axial center of each part.

【図９】従来の減速機の入出力軸に沿った断面図であ
る。FIG. 9 is a cross-sectional view taken along an input / output shaft of a conventional speed reducer.

【図１０】図９の減速機を模擬的に示した動作説明用の
図である。FIG. 10 is a diagram for explaining the operation, which schematically shows the speed reducer of FIG. 9.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３０ 減速機 ３１ 入力軸 ３２ 出力軸 ３３ ケーシング ３４ 環状突条歯 ３５ 外接ピン ３６ 第１偏心円板 ３７，１３７ 内接ピン ３８，１３８ 第２偏心円板 ４４ 内周サイクロイド曲線面 ４５ 外周サイクロイド曲線面 ７２ 内周サイクロイド曲線面の波 ７３ 外周サイクロイド曲線面の波 30 Reducer 31 Input shaft 32 Output shaft 33 Casing 34 Annular protruding tooth 35 Outer contact pin 36 First eccentric disk 37, 137 Inner contact pin 38, 138 Second eccentric disk 44 Inner circumference cycloid curve surface 45 Outer circumference cycloid curve surface 72 Wave on Inner Circular Cycloid Curve Surface 73 Wave on Outer Cycloid Curve Surface

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 入力軸と出力軸とを突き合わせるように
して回転自在に軸支するケーシングと、内周と外周に波
状をした内、外周サイクロイド曲線面が波の数を同一に
して形成され前記出力軸と同心に前記出力軸に一体に設
けられ且つ前記入力軸側に突出した環状突条歯と、互い
に異なる方向に偏心して前記入力軸に回転自在に設けら
れ且つ前記ケーシングに対して公転が許容され自転が規
制された第１、第２偏心円板と、前記第１偏心円板に設
けられ前記外周サイクロイド曲線面に接し前記波の数よ
り多い外接ピンと、前記第２偏心円板に設けられ前記内
周サイクロイド曲線面に接し前記外接ピンと同数の内接
ピンとを具えたことを特徴とする、減速機。1. A casing that rotatably supports an input shaft and an output shaft such that they abut each other, and a corrugated inner and outer peripheral cycloid curved surface is formed with the same number of waves. An annular ridge tooth that is provided concentrically with the output shaft and integrally with the output shaft and that projects toward the input shaft, and is rotatably provided on the input shaft eccentrically in different directions and revolves around the casing. Are allowed and rotation is restricted, first and second eccentric discs, circumscribing pins that are provided on the first eccentric disc and that contact the outer peripheral cycloid curved surface and are larger than the number of waves, and the second eccentric disc. A speed reducer, which is provided and has the same number of inner contact pins as the outer contact pins and is in contact with the inner peripheral cycloid curve surface.