JPH06343643A - Treatment tool - Google Patents
Treatment toolInfo
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- JPH06343643A JPH06343643A JP5137695A JP13769593A JPH06343643A JP H06343643 A JPH06343643 A JP H06343643A JP 5137695 A JP5137695 A JP 5137695A JP 13769593 A JP13769593 A JP 13769593A JP H06343643 A JPH06343643 A JP H06343643A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、処置部を押し引き操作
することによって動作させる処置具に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a treatment instrument which is operated by pushing and pulling a treatment portion.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、挿入部の全長にわたって配設され
た操作ワイヤを押し引き操作することによって操作ワイ
ヤの先端に設けられた処置部を動作させる処置具が数多
く知られている。例えば把持鉗子がその一例であり、こ
れは、操作ワイヤと処置部である把持アームとをリンク
機構等を介して接続し、前記操作ワイヤを手元側で押し
引き操作することにより前記リンク機構を動作させて把
持アームを開閉させるようにしたものである。2. Description of the Related Art Heretofore, there have been known many treatment tools for operating a treatment section provided at the distal end of an operation wire by pushing and pulling an operation wire arranged over the entire length of an insertion section. For example, a grasping forceps is one example thereof, in which an operating wire and a grasping arm which is a treatment section are connected via a link mechanism or the like, and the link mechanism is operated by pushing and pulling the operating wire at the hand side. By doing so, the gripping arm is opened and closed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、体腔内等に挿
入される処置具の挿入部が長尺であるために前記操作ワ
イヤが長かったり、前記挿入部を屈曲した管腔内等に挿
入したために前記操作ワイヤが途中で曲がってしまった
りすると、操作ワイヤを押し引きする手元側の操作力が
先端まで伝わらず、先端の処置部を動作させることがで
きなくなる場合があった。However, since the insertion portion of the treatment instrument inserted into the body cavity or the like is long, the operation wire is long, or the insertion portion is inserted into a bent lumen or the like. If the operation wire is bent in the middle, the operating force on the hand side for pushing and pulling the operation wire may not be transmitted to the tip, and the treatment section at the tip may not be able to be operated.
【０００４】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、挿入部が長尺であっ
たり湾曲している場合であっても確実に先端の処置部を
動作させることができる処置具を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to reliably operate the treatment section at the distal end even when the insertion section is long or curved. The object is to provide a treatment tool that can be operated.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段および作用】上記課題を解
決するために、本発明は、挿入部の先端部分に処置部を
可動自在に配置し、この処置部を押し引き操作する操作
手段を介して前記処置部を動作させるようにした処置具
において、挿入部の先端部分に配置され流体圧によって
軸方向に伸縮して処置部を動作させる弾性アクチュエー
タと、流体源からの加圧流体を前記弾性アクチュエータ
に供給する流体供給管路とによって前記操作手段を構成
したものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has a treatment section movably arranged at the distal end portion of an insertion section and an operation means for pushing and pulling the treatment section. In the treatment tool configured to operate the treatment portion by means of an elastic actuator that is disposed at a distal end portion of the insertion portion and expands and contracts in the axial direction by fluid pressure to operate the treatment portion; The operating means is constituted by a fluid supply line for supplying to the actuator.
【０００６】上記構成では、挿入部が長尺であっても湾
曲していた場合でも、挿入部の先端部分に配設された弾
性アクチュエータは何等影響を受けることな伸縮動作し
て処置部を確実に動作させることができる。In the above structure, even if the insertion portion is long or curved, the elastic actuator disposed at the distal end portion of the insertion portion expands and contracts without any influence to ensure the treatment portion. Can be operated.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説
明する。図１および図２は本発明の第１の実施例を示す
ものである。本実施例の処置具１は、把持等を目的とし
た開閉自在な鉗子部２を先端部に有する把持鉗子であ
る。すなわち、処置具１は、図示しない可撓管とこの可
撓管の先端部に接続された硬性管２５とからなる挿入部
の先端部に、鉗子部２と、鉗子部２を開閉させる開閉機
構（リンク機構１９）とを配設して構成されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 show a first embodiment of the present invention. The treatment tool 1 of the present embodiment is a grasping forceps that has a forceps portion 2 that can be opened and closed for grasping and the like at the tip. That is, the treatment tool 1 has a forceps section 2 and an opening / closing mechanism for opening and closing the forceps section 2 at the distal end portion of an insertion portion including a flexible tube (not shown) and a rigid tube 25 connected to the distal end portion of the flexible tube. (Link mechanism 19) is arranged.
【０００８】鉗子部２は一対の把持アーム２０，２１を
有している。各把持アーム２０，２１はそれぞれ、直線
形状のアーム本体２０ｂ，２１ｂと、アーム本体２０
ｂ，２１ｂの先端に設けられた半円弧状の把持部２０
ａ，２１ａとから構成されている。The forceps portion 2 has a pair of gripping arms 20 and 21. Each of the gripping arms 20, 21 has a linear arm body 20b, 21b and a linear arm body 20b.
b-shaped gripping part 20 provided at the tips of 21b
a, 21a.
【０００９】一対の把持アーム２０，２１は、半円弧状
の把持部２０ａ，２１ａの凹部２０ｃ，２１ｃ同志を向
き合わせてアーム本体２０ｂ，２１ｂを互いに交差させ
た状態で、その交差部を支点として回動できるように、
枢支ピン４を用いて硬性管２５の先端部に回動自在に連
結されている。また、アーム本体２０ｂの基端は枢支ピ
ン１０を介して第１のリンク５に回動自在に連結される
とともに、アーム本体２１ｂの基端は枢支ピン８を介し
て第２のリンク６に回動自在に連結されている。そし
て、第１のリンク５と第２のリンク６同志は枢支ピン１
２を介して連結部材１３に回動自在に連結されている。
つまり、鉗子部２はパンタグラフ式に伸縮するリンク機
構１９によって先端の把持部２０ａ，２１ａを開閉させ
ることができるものである。なお、硬性管２５の先端部
の外面にはリンク機構１９を硬性管２５から突没させる
ための開口２９が形成されている。The pair of gripping arms 20 and 21 are arranged such that the recesses 20c and 21c of the semicircular arc-shaped gripping portions 20a and 21a face each other and the arm bodies 20b and 21b intersect each other, and the intersections are used as fulcrums. So that it can rotate
It is rotatably connected to the tip of the rigid tube 25 by means of a pivot pin 4. The base end of the arm body 20b is rotatably connected to the first link 5 via the pivot pin 10, and the base end of the arm body 21b is connected to the second link 6 via the pivot pin 8. Is rotatably connected to. The first link 5 and the second link 6 are pivot pins 1
It is rotatably connected to the connecting member 13 via 2.
That is, the forceps part 2 can open and close the grip parts 20a and 21a at the tip end by the link mechanism 19 which expands and contracts in a pantograph manner. An opening 29 is formed on the outer surface of the distal end portion of the hard tube 25 so that the link mechanism 19 can be projected and retracted from the hard tube 25.
【００１０】また、連結部材１３の基端には弾性アクチ
ュエータ１４が連結されており、弾性アクチュエータ１
４の基端には硬性管２５内に嵌着固定された固定部材１
５が連結されている。そして、弾性アクチュエータ１４
はこのように連結部材１３と固定部材１５との間に架設
された状態で硬性管２５と同軸に配置されている。An elastic actuator 14 is connected to the base end of the connecting member 13, and the elastic actuator 1
A fixing member 1 fitted and fixed in the rigid tube 25 at the base end of 4.
5 are connected. Then, the elastic actuator 14
Thus, the rigid tube 25 is disposed coaxially with the rigid member 25 while being bridged between the connecting member 13 and the fixing member 15.
【００１１】また、固定部材１５には加圧チューブ１６
の一端が接続されている。さらに、加圧チューブ１６
は、固定部材１５に設けられた貫通孔を貫通して反対側
に位置する弾性アクチュエータ１４の基端に接続され、
弾性アクチュエータ１４内と連通している。また、加圧
チューブ１６の他端側は硬性管２５および前記可撓管内
を挿通されてシリンジ１８に接続されている。The fixing member 15 has a pressure tube 16
One end of is connected. Furthermore, the pressure tube 16
Is connected to the base end of the elastic actuator 14 located on the opposite side through the through hole provided in the fixing member 15,
It communicates with the inside of the elastic actuator 14. The other end of the pressurizing tube 16 is inserted through the rigid tube 25 and the flexible tube and connected to the syringe 18.
【００１２】図７に弾性アクチュエータ１４の構成を示
す。弾性アクチュエータ１４は、両端を口金によって密
封された密封構造をなすとともに流体圧によって膨張す
る弾性管状体２６を有している。また、弾性管状体２６
の外周には管状編上げ構造の編組補強層２７が同心円状
に配設されている。また、弾性管状体２６の基端側の口
金２８には加圧チューブ１６を通じて供給される加圧流
体を弾性管状体２６の内部に送るための通孔が設けてあ
る。FIG. 7 shows the structure of the elastic actuator 14. The elastic actuator 14 has a sealing structure in which both ends are sealed with a base and has an elastic tubular body 26 that expands by fluid pressure. In addition, the elastic tubular body 26
A braided reinforcing layer 27 having a tubular braided structure is concentrically arranged on the outer periphery of the. The base 28 of the elastic tubular body 26 is provided with a through hole for sending the pressurized fluid supplied through the pressure tube 16 into the elastic tubular body 26.
【００１３】編組補強層２７は金属製の細線や繊維等の
編状物２７ａを管状に編み上げて形成されている。ま
た、編組補強層２７の編状物２７ａは、リンク機構のパ
ンタグラフを構成しており、前記パンタグラフが長軸方
向に縮むとき、径方向には逆に伸びるとともに、このパ
ンタグラフが長軸方向に伸びるとき、径方向には逆に縮
むものである。そして、編組補強層２７はこのようなパ
ンタグラフの伸縮動作によって弾性管状体２６の軸方向
の伸び縮みを規制するいわば力変換作用を有している。
また、編組補強層２７の編状物２７ａの構成方向ｘと軸
方向ｙのなす編み上げ角θは５４°４４′以下（例えば
２０°）に構成されている。The braided reinforcing layer 27 is formed by knitting a braided object 27a such as metal fine wires or fibers into a tubular shape. Further, the braided material 27a of the braided reinforcing layer 27 constitutes a pantograph of the link mechanism, and when the pantograph contracts in the major axis direction, the pantograph expands in the radial direction in the opposite direction and the pantograph also extends in the major axis direction. At this time, it shrinks in the radial direction. Then, the braided reinforcing layer 27 has a so-called force converting action of restricting the expansion and contraction of the elastic tubular body 26 in the axial direction by such expansion and contraction operation of the pantograph.
Further, the braiding angle θ formed by the configuration direction x of the braid 27a of the braided reinforcing layer 27 and the axial direction y is configured to be 54 ° 44 ′ or less (for example, 20 °).
【００１４】したがって、上記構成の弾性アクチュエー
タ１４は、密封された弾性管状体２６内に流体を送り込
むことによって弾性管状体２６が膨張するとともに、編
組補強層２７の前記力変換作用によって弾性管状体２６
が伸縮変形し、弾性管状体２６の軸線方向に発生する伸
縮力を前記リンク機構１９に作用させて鉗子部２を開閉
させることができる。Therefore, in the elastic actuator 14 having the above-described structure, the elastic tubular body 26 expands by sending a fluid into the sealed elastic tubular body 26, and the elastic tubular body 26 is expanded by the force converting action of the braided reinforcing layer 27.
Can be expanded and contracted, and the elastic force generated in the axial direction of the elastic tubular body 26 can be applied to the link mechanism 19 to open and close the forceps part 2.
【００１５】次に、上記構成の処置具１の動作について
説明する。弾性管状体２６内に加圧流体が導入されてい
ない非動作状態の弾性アクチュエータ１４（図１）を動
作させて鉗子部２を閉じる（図２）には、まず、シリン
ジ１８のピストン１８ｂを押し込んでシリンダ１８ａ内
の加圧流体を加圧チューブ１６を介して弾性管状体２６
内に送り込む。弾性管状体２６はこの加圧流体の圧力に
よって膨脹して編組補強層２７を押し広げる。Next, the operation of the treatment instrument 1 having the above configuration will be described. In order to operate the elastic actuator 14 (FIG. 1) in a non-operating state in which the pressurized fluid is not introduced into the elastic tubular body 26 to close the forceps part 2 (FIG. 2), first, the piston 18b of the syringe 18 is pushed. The pressurized fluid in the cylinder 18a is passed through the pressure tube 16 to the elastic tubular body 26
Send in. The elastic tubular body 26 expands by the pressure of this pressurized fluid and pushes the braided reinforcing layer 27 wide.
【００１６】押し広げられた編組補強層２７はその編み
上げ角θが大きく変化していく。編み上げ角θが大きく
なると編み上げ部同志が接近し、編組補強層２７は軸方
向に収縮する。そして、この編組補強層２７の収縮動作
に伴う力変換作用により弾性管状体２６は軸方向に収縮
され、弾性アクチュエータ１４は図２に示すようにその
全長が軸方向に収縮する。弾性アクチュエータ１４のこ
のような収縮によって、硬性管２５の開口２９から突出
した状態のリンク機構１９は牽引されて伸長し硬性管２
５内に退避される。これによって把持アーム２０，２１
の把持部２０ａ，２１ａが閉じられる。その後、編組補
強層２７を構成する編状物２７ａの編み上げ角θが編み
上げホースの基礎技術で知られる「釣合の圧力角」の５
４°４４′に達すると編組補強層２７の動きは停止し、
弾性アクチュエータ１４の収縮運動も停止する。In the braided reinforcing layer 27 that has been spread, the braiding angle θ changes greatly. When the braiding angle θ becomes large, the braiding parts come close to each other, and the braided reinforcing layer 27 contracts in the axial direction. Then, the elastic tubular body 26 is contracted in the axial direction by the force converting action accompanying the contraction operation of the braided reinforcing layer 27, and the elastic actuator 14 is contracted in its entire length in the axial direction as shown in FIG. Due to such contraction of the elastic actuator 14, the link mechanism 19 protruding from the opening 29 of the hard tube 25 is pulled and extended to expand the hard tube 2.
It is evacuated to 5. As a result, the grip arms 20, 21
The grips 20a and 21a of the are closed. After that, the braiding angle θ of the knitted material 27a constituting the braided reinforcing layer 27 is 5 of the “balance pressure angle” known in the basic technique of braiding hoses.
When it reaches 4 ° 44 ', the movement of the braided reinforcement layer 27 stops,
The contraction movement of the elastic actuator 14 also stops.
【００１７】また、逆に、シリンジ１８のピストン１８
ｂを引いて弾性管状体２６内の加圧流体を吸引すると、
弾性管状体２６の膨脹力がなくなるため、編組補強層２
７はその編み上げ角θが徐々に小さくなって弾性管状体
２６とともに軸方向に伸長する。つまり弾性アクチュエ
ータ１４は図１に示すように元の長さに復元する。弾性
アクチュエータ１４のこのような伸長によって、硬性管
２５内に退避した状態のリンク機構１９は、押されるこ
とにより収縮して拡径し、硬性管２５の開口２９から突
出される。これによって把持アーム２０，２１の把持部
２０ａ，２１ａが開かれる。On the contrary, the piston 18 of the syringe 18
When b is pulled to suck the pressurized fluid in the elastic tubular body 26,
Since the expansion force of the elastic tubular body 26 disappears, the braided reinforcing layer 2
The braided angle 7 of the No. 7 gradually decreases and the No. 7 extends in the axial direction together with the elastic tubular body 26. That is, the elastic actuator 14 restores to its original length as shown in FIG. By such expansion of the elastic actuator 14, the link mechanism 19 retracted into the rigid tube 25 contracts and expands in diameter when pushed, and is projected from the opening 29 of the rigid tube 25. As a result, the grip portions 20a and 21a of the grip arms 20 and 21 are opened.
【００１８】このように、本実施例の処置具１は、従来
の操作ワイヤのように挿入部の全長にわたって操作手段
を設けることなく、挿入部の先端部分のみに鉗子部２
（処置部）を動作させる弾性アクチュエータ１４（操作
手段）を設け、この弾性アクチュエータ１４の伸縮動作
によってリンク機構１９を押し引き操作して把持アーム
２０，２１を開閉させることができる。したがって、挿
入部が長尺であっても湾曲していた場合でも、挿入部の
先端部分に配設された弾性アクチュエータ１４は、何等
影響を受けることなく、加圧チューブから供給される加
圧流体によって確実に伸縮動作して、把持部２０ａ，２
１ａの開閉動作を確実に行なうことができる。As described above, the treatment instrument 1 of the present embodiment does not have an operating means over the entire length of the insertion portion unlike the conventional operation wire, and the forceps portion 2 is provided only at the distal end portion of the insertion portion.
An elastic actuator 14 (operating means) for operating the (treatment part) is provided, and the expansion / contraction operation of the elastic actuator 14 allows the link mechanism 19 to be pushed / pulled to open / close the gripping arms 20, 21. Therefore, even if the insertion portion is long or curved, the elastic actuator 14 arranged at the distal end portion of the insertion portion is not affected by any influence, and the pressurized fluid supplied from the pressure tube is not affected. Reliably extends and contracts by the gripping portions 20a, 2
The opening / closing operation of 1a can be reliably performed.
【００１９】また、本実施例の処置具１は、シリンジ１
８を操作するだけで操作手段たる弾性アクチュエータ１
４が伸縮動作して把持部２０ａ，２１ａを開閉操作する
ことができるので、操作ワイヤを押し引き操作する従来
の方法に比べ操作性が向上する。Further, the treatment tool 1 of this embodiment is a syringe 1
An elastic actuator 1 which is an operating means only by operating 8.
Since 4 can expand and contract to open and close the grips 20a and 21a, the operability is improved as compared with the conventional method of pushing and pulling the operation wire.
【００２０】図３および図４は本発明の第２の実施例を
示すものである。本実施例の処置具３０の操作手段たる
弾性アクチュエータ３５は、柔軟なシリコンゴム等の弾
性材料からなる管状体３９によってその本体が形成され
ており、管状体３９には繊維または金属線からなるリン
グ状の複数の規制部材１５…が管状体３９の軸方向に沿
って並べて埋め込まれている。また、管状体３９は、第
１の実施例と同様、両端を口金によって密封された密封
構造を成し、管状体３９の基端側の口金には加圧チュー
ブ１６を通じて供給される加圧流体を管状体３９の内部
に送るための通孔が設けてある。なお、それ以外の構成
は第１の実施例と同一である。FIGS. 3 and 4 show a second embodiment of the present invention. The elastic actuator 35, which is the operating means of the treatment instrument 30 of the present embodiment, has a main body formed of a tubular body 39 made of a flexible elastic material such as silicon rubber, and the tubular body 39 has a ring made of fiber or metal wire. A plurality of shaped restricting members 15 ... Are embedded side by side along the axial direction of the tubular body 39. In addition, the tubular body 39 has a sealing structure in which both ends are sealed by the mouthpieces, as in the first embodiment, and the pressurized fluid supplied through the pressurizing tube 16 to the mouthpiece on the proximal end side of the tubular body 39. There is a through hole for feeding the inside of the tubular body 39. The rest of the configuration is the same as in the first embodiment.
【００２１】したがって、本実施例の弾性アクチュエー
タ３５は、加圧チューブ１６を通じて加圧流体が供給さ
れると、規制部材３６によって管状体３９の径方向の膨
脹が規制されて、図４に示すように軸方向に伸長し、リ
ンク機構１９を介して鉗子部２を開動作させることがで
きる。逆に、鉗子部２を閉じる場合は、シリンジ１８の
ピストン１８ｂを引いて管状体３９内の加圧流体を吸引
すれば良い。これによって、弾性アクチュエータ３５が
図３に示すように軸方向に収縮して元の形状に戻り、鉗
子部２が閉じる。Therefore, in the elastic actuator 35 of this embodiment, when the pressurized fluid is supplied through the pressure tube 16, the radial expansion of the tubular body 39 is regulated by the regulating member 36, as shown in FIG. The forceps portion 2 can be opened through the link mechanism 19 by being extended in the axial direction. On the contrary, when closing the forceps part 2, the piston 18b of the syringe 18 may be pulled to suck the pressurized fluid in the tubular body 39. As a result, the elastic actuator 35 contracts in the axial direction to return to its original shape as shown in FIG. 3, and the forceps portion 2 closes.
【００２２】図５および図６は本発明の第３の実施例を
示すものである。本実施例の処置具４０は、図示しない
可撓管とこの可撓管の先端部に接続された硬性管２５と
からなる挿入部の先端部に、処置部としてのバスケット
部４２を有している。バスケット部４２は、開拡習性を
有する例えばステンレスワイヤからなる複数本の把持ワ
イヤ４３で構成され、内側に結石等の異物を挾持できる
ようになっている。そして、バスケット部４２を形成す
る前記複数の把持ワイヤ４３の後端はそれぞれ、結束し
て連結部材１３に接続されるとともに、各把持ワイヤ４
３の先端はそれぞれ、先端チップ４４により結束されて
おり、連結部材１３を基端側に引くことによって、バス
ケット部４２を硬性管２５内に収容できるようになって
いる。FIGS. 5 and 6 show a third embodiment of the present invention. The treatment instrument 40 of the present embodiment has a basket portion 42 as a treatment portion at the distal end portion of the insertion portion including the flexible tube (not shown) and the rigid tube 25 connected to the distal end portion of the flexible tube. There is. The basket portion 42 is composed of a plurality of grasping wires 43 made of, for example, stainless steel wire having open-expanding property, and can hold a foreign matter such as a calculus inside. The rear ends of the plurality of gripping wires 43 forming the basket portion 42 are bound together and connected to the connecting member 13, and the gripping wires 4
The tips of 3 are bound by tip tips 44, respectively, and the basket portion 42 can be housed in the rigid tube 25 by pulling the connecting member 13 toward the base end side.
【００２３】連結部材１３の基端には弾性アクチュエー
タ４８が連結されており、弾性アクチュエータ４８の基
端には硬性管２５内に嵌着固定された固定部材１５が連
結されている。そして、弾性アクチュエータ４８はこの
ように連結部材１３と固定部材１５との間に架設された
状態で硬性管２５と同軸に配置されている。An elastic actuator 48 is connected to the base end of the connecting member 13, and a fixing member 15 fitted and fixed in the rigid tube 25 is connected to the base end of the elastic actuator 48. The elastic actuator 48 is coaxially arranged with the rigid tube 25 in a state of being installed between the connecting member 13 and the fixing member 15 in this way.
【００２４】また、固定部材１５には加圧チューブ１６
の一端が接続されている。さらに、加圧チューブ１６
は、固定部材１５に設けられた貫通孔を貫通して反対側
に位置する弾性アクチュエータ４８の基端に接続され、
弾性アクチュエータ４８内と連通している。また、加圧
チューブ１６の他端側は硬性管２５および前記可撓管内
を挿通されて図示しないシリンジに接続されている。The fixing member 15 has a pressure tube 16
One end of is connected. Furthermore, the pressure tube 16
Is connected to the base end of the elastic actuator 48 located on the opposite side through the through hole provided in the fixing member 15,
It communicates with the inside of the elastic actuator 48. The other end of the pressure tube 16 is inserted through the rigid tube 25 and the flexible tube and connected to a syringe (not shown).
【００２５】弾性アクチュエータ４８は、第１の実施例
と同様、両端を口金によって密封された密封構造をなす
弾性管状体２６と、弾性管状体２６の外周に同心円状に
配設された管状編上げ構造の編組補強層２７とから構成
されているが、リンク機構のパンタグラフを構成する編
状物２７ａの構成方向ｘと軸方向ｙのなす編み上げ角θ
´は５４°４４′より大きく（例えば７０°）に構成さ
れている（図５、図７参照）。Similar to the first embodiment, the elastic actuator 48 has an elastic tubular body 26 having a hermetically sealed structure with both ends sealed by caps, and a tubular braided structure arranged concentrically around the outer periphery of the elastic tubular body 26. Of the braided reinforcing layer 27, the braided angle θ formed by the configuration direction x and the axial direction y of the knitted material 27a constituting the pantograph of the link mechanism.
′ Is larger than 54 ° 44 ′ (for example, 70 °) (see FIGS. 5 and 7).
【００２６】したがって、本実施例では、硬性管２５内
にバスケット部４２が収納された通常の状態（図５）か
ら、加圧チューブ１６を介して加圧流体を弾性管状体２
６内に送り込むと、弾性管状体２６がこの加圧流体の圧
力によって膨脹して編組補強層２７を押し広げる。押し
広げられた編組補強層２７はその編み上げ角θが小さく
変化していく。編み上げ角θが小さくなると編み上げ部
同志が離間し、編組補強層２７は軸方向に伸長する。そ
して、この編組補強層２７の伸長動作に伴う力変換作用
により弾性管状体２６は軸方向に伸長され、弾性アクチ
ュエータ４８は図６に示すようにその全長が軸方向に伸
長する。弾性アクチュエータ４８のこのような伸長によ
って、硬性管２５の先端からバスケット部４２が突出さ
れる。その後、編組補強層２７を構成する編状物２７ａ
の編み上げ角θが編み上げホースの基礎技術で知られる
「釣合の圧力角」の５４°４４′に達すると編組補強層
２７の動きは停止し、弾性アクチュエータ４８の伸長運
動も停止する。Therefore, in this embodiment, from the normal state (FIG. 5) in which the basket portion 42 is housed in the rigid tube 25, the pressurized fluid is applied to the elastic tubular body 2 via the pressure tube 16.
When it is fed into 6, the elastic tubular body 26 expands by the pressure of this pressurized fluid and pushes the braided reinforcing layer 27 wide. The braided reinforcing layer 27 that has been spread out changes its braid angle θ small. When the braiding angle θ becomes smaller, the braiding parts are separated from each other, and the braided reinforcing layer 27 extends in the axial direction. Then, the elastic tubular body 26 is elongated in the axial direction by the force converting action associated with the expanding operation of the braided reinforcing layer 27, and the elastic actuator 48 is expanded in its entire length in the axial direction as shown in FIG. Such extension of the elastic actuator 48 causes the basket portion 42 to project from the tip of the rigid tube 25. After that, the braided material 27a that constitutes the braided reinforcement layer 27
When the braid angle .theta. Reaches a "balance pressure angle" of 54.degree. ', Which is known in the basic technology of braided hoses, the braided reinforcing layer 27 stops moving and the elastic actuator 48 stops moving.
【００２７】また、逆に、弾性管状体２６内の加圧流体
を吸引すると、弾性管状体２６の膨脹力がなくなるた
め、編組補強層２７はその編み上げ角θが徐々に大きく
なって弾性管状体２６とともに軸方向に収縮する。つま
り弾性アクチュエータ４８は図５に示すように元の長さ
に復元する。弾性アクチュエータ４８のこのような収縮
によって、バスケット部４２が硬性管２５内に収容され
る。以上説明したことから明らかなように、第２、第３
の実施例の場合も第１の実施例と同様の作用効果を奏す
ることができる。On the contrary, when the pressurized fluid in the elastic tubular body 26 is sucked, the expansion force of the elastic tubular body 26 disappears, so that the braided reinforcing layer 27 gradually increases its braiding angle θ, and the elastic tubular body 26 gradually increases. Along with 26, it contracts in the axial direction. That is, the elastic actuator 48 restores to its original length as shown in FIG. Such contraction of the elastic actuator 48 causes the basket portion 42 to be housed in the rigid tube 25. As is clear from the above description, the second and third
In the case of this embodiment as well, the same operational effects as those of the first embodiment can be obtained.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の処置具
は、従来の操作ワイヤのように挿入部の全長にわたって
操作手段を設けることなく、挿入部の先端部分のみに弾
性アクチュエータを設け、この弾性アクチュエータの伸
縮動作によって処置部を動作させることができる。As described above, the treatment tool of the present invention is provided with the elastic actuator only at the distal end portion of the insertion portion without providing the operation means over the entire length of the insertion portion unlike the conventional operation wire. The treatment section can be operated by the expansion and contraction operation of the elastic actuator.
【００２９】したがって、挿入部が長尺であっても湾曲
していた場合でも、挿入部の先端部分に配設された弾性
アクチュエータは何等影響を受けることなく伸縮動作し
て処置部を確実に動作させることができる。Therefore, even if the insertion portion is long or curved, the elastic actuator arranged at the distal end portion of the insertion portion expands and contracts without any influence to reliably operate the treatment portion. Can be made.
【図１】本発明の第１の実施例を示す処置具の要部構成
図である。FIG. 1 is a main part configuration diagram of a treatment tool showing a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の処置具の動作時の状態図である。FIG. 2 is a state diagram of the treatment tool of FIG. 1 during operation.
【図３】本発明の第２の実施例を示す処置具の要部構成
図である。FIG. 3 is a main part configuration diagram of a treatment tool showing a second embodiment of the present invention.
【図４】図３の処置具の動作時の状態図である。FIG. 4 is a state diagram of the treatment tool of FIG. 3 during operation.
【図５】本発明の第３の実施例を示す処置具の要部構成
図である。FIG. 5 is a main part configuration diagram of a treatment tool showing a third embodiment of the present invention.
【図６】図５の処置具の動作時の状態図である。FIG. 6 is a state diagram of the treatment tool of FIG. 5 during operation.
【図７】第１および第３の実施例の弾性アクチュエータ
の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of elastic actuators according to first and third embodiments.
１，３０，４０…処置具、２…鉗子部（処置部）、１６
…加圧チューブ（流体供給管路）、４２…バスケット部
（処置部）。1, 30, 40 ... Treatment tool, 2 ... Forceps part (treatment part), 16
... Pressurizing tube (fluid supply line), 42 ... Basket part (treatment part).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松井 頼夫 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 平田 康夫 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Yorio Matsui 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Inside Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Yasuo Hirata 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Industry Co., Ltd.
Claims (1)
配置し、この処置部を押し引き操作する操作手段を介し
て前記処置部を動作させるようにした処置具において、
挿入部の先端部分に配置され流体圧によって軸方向に伸
縮して処置部を動作させる弾性アクチュエータと、流体
源からの加圧流体を前記弾性アクチュエータに供給する
流体供給管路とによって前記操作手段を構成したことを
特徴とする処置具。1. A treatment tool in which a treatment section is movably arranged at a distal end portion of an insertion section, and the treatment section is operated via an operation means for pushing and pulling the treatment section.
The operating means is provided by an elastic actuator that is arranged at the distal end portion of the insertion section and expands and contracts in the axial direction by fluid pressure to operate the treatment section, and a fluid supply conduit that supplies pressurized fluid from a fluid source to the elastic actuator. A treatment tool characterized by being configured.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5137695A JPH06343643A (en) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | Treatment tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5137695A JPH06343643A (en) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | Treatment tool |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06343643A true JPH06343643A (en) | 1994-12-20 |
Family
ID=15204651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5137695A Pending JPH06343643A (en) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | Treatment tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06343643A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006192278A (en) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Ethicon Endo Surgery Inc | Actuator for planting band |
| WO2014155743A1 (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 国立大学法人 東京工業大学 | Forceps |
| WO2015064151A1 (en) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | オリンパス株式会社 | Treatment tool for endoscope and endoscope system |
| DE102007022122B4 (en) | 2007-05-11 | 2019-07-11 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Gripping device for a surgery robot arrangement |
-
1993
- 1993-06-08 JP JP5137695A patent/JPH06343643A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPWO2015064151A1 (en) * | 2013-10-29 | 2017-03-09 | オリンパス株式会社 | Endoscopic treatment tool and endoscope system |
| US10314604B2 (en) | 2013-10-29 | 2019-06-11 | Olympus Corporation | Endoscopic treatment instrument and endoscope system |
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