JPH06339777A - Spot welding gun equipment - Google Patents
Spot welding gun equipmentInfo
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- JPH06339777A JPH06339777A JP5128711A JP12871193A JPH06339777A JP H06339777 A JPH06339777 A JP H06339777A JP 5128711 A JP5128711 A JP 5128711A JP 12871193 A JP12871193 A JP 12871193A JP H06339777 A JPH06339777 A JP H06339777A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数枚重ねたワーク
を、ロボットアームにより対峙させた第１および第２電
極によってクランプして溶接するようにしたスポット溶
接ガン装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a spot welding gun device in which a plurality of stacked works are clamped and welded by first and second electrodes opposed by a robot arm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、このようなスポット溶接ガン装置
は、ロボットアームの先端に支持されたシリンダと、該
シリンダ内で軸線方向へ摺動自在に嵌装されたピストン
と、上記シリンダ内におけるピストンの一側に画成され
た第１チャンバと、上記シリンダ内におけるピストンの
他側に画成された第２チャンバと、上記第１チャンバに
連通接続され、該第１チャンバに対して流体を給排可能
とする第１配管と、上記第２チャンバに連通接続され、
該第２チャンバに対して流体を給排可能とする第２配管
と、上記ピストンに対して他側端部が固定支持されたピ
ストンロッドと、上記シリンダにアームを介して取付け
られた第１電極と、上記ピストンロッドの一側端部に取
付けられた第２電極と、上記各配管に流体を適宜供給す
る流体供給手段と、該流体供給手段と各配管との間に設
けられ、上記各電極によるワーククランプ時、第２電極
がワークの他側面に当接するまでピストンを第１チャン
バ側に摺動させるよう，上記第２チャンバに第２配管か
ら流体を供給しつつ上記第１チャンバから第１配管を介
して流体を排出するクランプ位置に切換わる切換手段
と、上記第２電極をワークの他側面に先に当接させた状
態でシリンダをスライド移動させ、そのスライド方向の
均衡位置で浮遊状態に保たれたアームによって上記第１
電極をワークの一側面に当接させるフローティング機構
とを備えている。そして、上記フローティング機構は、
アームをシリンダに対してスライド方向へ移動可能に支
持するスライド部と、上記アームをスライド部に対して
そのスライド方向一側および他側からそれぞれ付勢して
第１電極（アーム）を均衡位置で浮遊状態に保つバラン
ススプリングとからなり、先に第２電極を他側面に当接
させたワークの一側面に対して第１電極を各バランスス
プリングによる付勢力が均衡する位置で当接させて、各
電極を均一の押圧力でワークに倣うようにクランプさせ
る，いわゆるイコライズクランプを行うようにしてい
る。この場合、各電極によるワークからの離反時には、
ピストンを第２チャンバ側に摺動させるよう，第１チャ
ンバに第１配管より流体を供給しつつ上記第２チャンバ
から第２配管を介して流体を排出する離反位置に切換手
段が切換わるようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, such a spot welding gun apparatus has a cylinder supported at the tip of a robot arm, a piston slidably fitted in the cylinder in the axial direction, and a piston in the cylinder. A first chamber defined on one side, a second chamber defined on the other side of the piston in the cylinder, and a first chamber, which are connected to communicate with the first chamber and supply fluid to the first chamber. A first pipe that can be discharged is connected to the second chamber so as to communicate therewith,
A second pipe for supplying and discharging fluid to and from the second chamber, a piston rod whose other end is fixedly supported by the piston, and a first electrode attached to the cylinder via an arm. A second electrode attached to one end of the piston rod, a fluid supply means for appropriately supplying a fluid to the pipes, and a fluid supply means provided between the fluid supply means and the pipes. When the work is clamped by, the piston is slid to the first chamber side until the second electrode comes into contact with the other side surface of the work. Switching means for switching to a clamp position for discharging the fluid through the pipe and the cylinder are slid in a state where the second electrode is brought into contact with the other side surface of the work first, and the cylinder is floated at a balanced position in the sliding direction. The by-preserved arm first
And a floating mechanism for bringing the electrode into contact with one side surface of the work. And the floating mechanism is
A slide part that supports the arm so as to be movable in the slide direction with respect to the cylinder, and the arm is biased from one side and the other side in the slide direction with respect to the slide part to move the first electrode (arm) at the balance position. It consists of a balance spring that keeps in a floating state, and the first electrode is brought into contact with one side of the work in which the second electrode is brought into contact with the other side first, at a position where the biasing force of each balance spring is balanced, A so-called equalize clamp is performed in which each electrode is clamped with a uniform pressing force so as to follow the work. In this case, when separating from the work by each electrode,
The switching means is switched to a separated position in which the fluid is supplied from the first pipe to the first chamber and the fluid is discharged from the second chamber via the second pipe so that the piston slides toward the second chamber. Has become.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の如き
スポット溶接ガン装置では、フローティング機構が設け
られているため、そのフローティング機構を構成するス
ライド部および各バランススプリングによって装置自体
が大きく複雑なものとなる。However, in the spot welding gun apparatus as described above, since the floating mechanism is provided, the apparatus itself is large and complicated due to the slide portion and each balance spring constituting the floating mechanism. Become.
【０００４】また、上記の如きスポット溶接ガン装置で
は、各バランススプリングの付勢力が均衡する均衡位置
で第１電極を浮遊状態に保つようにしているので、ロボ
ットアームによるスポット溶接ガン装置の姿勢が、例え
ば各電極をワークに対して上下方向などから対峙させる
ような姿勢を採ると、下側に位置するバランススプリン
グにアームおよび第１電極の自重が作用して各バランス
スプリングのばね定数に変化が生じ、その第１電極の均
衡位置に狂いが生じることになる。そのため、第１電極
をワークの一側面に当接させるようにアームをシリンダ
に対してスライド移動させても、第１電極とワークとの
間にクランプ隙間が発生したり、第１電極がワークに対
して高い押圧力で当接したりすることになり、各電極に
よるイコライズクランプが不可能となって、ワークに溶
接歪みや溶接不良などの溶接不具合が発生する。Further, in the spot welding gun apparatus as described above, since the first electrode is kept in the floating state at the equilibrium position where the urging forces of the balance springs are balanced, the posture of the spot welding gun apparatus by the robot arm is changed. For example, if the posture is such that each electrode is opposed to the work from above and below, the weight of the arm and the first electrode acts on the balance spring located on the lower side, and the spring constant of each balance spring changes. Then, the balance position of the first electrode is misaligned. Therefore, even if the arm is slid with respect to the cylinder so that the first electrode contacts one side surface of the work, a clamp gap is generated between the first electrode and the work, or the first electrode is attached to the work. On the other hand, they come into contact with each other with a high pressing force, making it impossible to perform equalizing clamp by each electrode, and welding defects such as welding distortion and welding defects occur on the work.
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、上記フローティング機構
に依存することなくイコライズクランプ可能なスポット
溶接ガン装置を構成し、スポット溶接ガン装置の小型化
および簡素化を図るとともに、複数のワークの溶接歪み
や溶接不良などの溶接不具合を確実に防止して円滑な溶
接を行えるようにすることにある。The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to construct a spot welding gun apparatus capable of equalizing and clamping without depending on the floating mechanism, and downsizing the spot welding gun apparatus. In addition to simplification, it is possible to reliably prevent welding defects such as welding distortion and welding failure of a plurality of works so that smooth welding can be performed.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明が講じた解決手段は、複数枚重
ねたワークを、ロボットアームにより対峙させた第１お
よび第２電極によってクランプして溶接するようにした
スポット溶接ガン装置を前提とする。そして、上記ロボ
ットアームの先端に支持されたシリンダと、該シリンダ
内でその軸線方向へ互いに摺動自在にかつ軸線回りに回
動不能となるように直列に嵌装された第１ピストンおよ
び第２ピストンと、上記シリンダ内における第１ピスト
ンの反第２ピストン側及び第２ピストンの反第１ピスト
ン側にそれぞれ画成された第１チャンバと、上記シリン
ダ内における第１ピストンと第２ピストンとの間に画成
された第２チャンバと、上記各第１チャンバに分岐して
それぞれ連通接続され、該各第１チャンバに対して流体
を給排可能とする第１配管と、上記第２チャンバに連通
接続され、該第２チャンバに対して流体を給排可能とす
る第２配管と、上記シリンダの軸線に対して平行に配さ
れ、上記第１ピストンに対して固定支持される一方、上
記第２ピストンに対して軸線方向へ摺動自在に嵌挿支持
された第１ピストンロッドと、該第１ピストンロッドと
平行に配され、上記第２ピストンに対して固定支持され
る一方、上記第１ピストンに対して軸線方向に摺動自在
に嵌挿支持された第２ピストンロッドと、上記第１ピス
トンロッドの一側端部にアームを介して取付けられた上
記第１電極と、上記第２ピストンロッドの一側端部に取
付けられた上記第２電極と、上記各配管に流体を適宜供
給する流体供給手段と、該流体供給手段と各配管との間
に設けられ、上記各電極によるワークに対するクランプ
時、各電極がワークの側面に当接するまで上記第１およ
び第２ピストンを第２チャンバ側にそれぞれ摺動させる
よう，上記各第１チャンバに第１配管より流体を供給し
つつ上記第２チャンバから第２配管を介して流体を排出
するクランプ位置に切換わる一方、上記各電極によるワ
ークからの離反時、上記第１および第２ピストンを第１
チャンバ側にそれぞれ摺動させるよう，上記第２チャン
バに第２配管より流体を供給しつつ上記各第１チャンバ
から第１配管を介して流体を排出する離反位置に切換わ
る切換手段とを備える構成としたものである。In order to achieve the above-mentioned object, a solution means provided by the invention according to claim 1 is to clamp a plurality of stacked works by first and second electrodes opposed by a robot arm. It is assumed that the spot welding gun device is used for welding. A cylinder supported at the tip of the robot arm, a first piston and a second piston fitted in series so as to be slidable in the axial direction of the cylinder and non-rotatable about the axis in the cylinder. A piston, a first chamber defined in the cylinder on the side opposite to the second piston of the first piston and a side of the second piston opposite the side of the first piston, and the first piston and the second piston in the cylinder. A second chamber defined between the first chamber and the first chamber, which is branched and connected to each of the first chambers so as to communicate with each other, and which allows fluid to be supplied to and discharged from each of the first chambers, and the second chamber. A second pipe, which is connected in communication and is capable of supplying and discharging a fluid to and from the second chamber, is arranged in parallel to the axis of the cylinder and is fixedly supported by the first piston. A first piston rod that is slidably inserted into and supported by a second piston in the axial direction, and is arranged parallel to the first piston rod and is fixedly supported by the second piston, while the first piston rod is fixedly supported by the second piston. A second piston rod that is slidably inserted in and supported by one piston in the axial direction; the first electrode that is attached to one end of the first piston rod via an arm; The second electrode attached to one end of the piston rod, a fluid supply means for appropriately supplying a fluid to each pipe, and a work provided by each electrode provided between the fluid supply means and each pipe. When clamping the first chamber and the second chamber, the first and second pistons are slid to the second chamber side until the electrodes come into contact with the side surface of the work, while supplying the fluid from the first pipe to the first chambers. 2 cha While it switched to the clamping position for discharging the fluid from the server via a second pipe, when separated from the workpiece by the respective electrodes, the first and second piston first
Switching means for switching to a separation position in which fluid is supplied from the second pipe to the second chamber so as to be slid toward the chamber side, and fluid is discharged from each of the first chambers via the first pipe It is what
【０００７】また、請求項２記載の発明が講じた解決手
段は、上記請求項１記載の考案が前提とするスポット溶
接ガン装置を同様に前提とし、ロボットアームの先端に
支持された第１シリンダと、該第１シリンダと平行に配
された第２シリンダと、上記第１シリンダおよび第２シ
リンダ内にその軸線方向へ摺動自在にかつ軸線回りに回
動不能となるようにそれぞれ嵌装されたピストンと、上
記第１シリンダ内におけるピストンの軸線方向一側およ
び上記第２シリンダ内におけるピストンの軸線方向他側
にそれぞれ画成された第１チャンバと、上記第１シリン
ダ内におけるピストンの軸線方向他側および上記第２シ
リンダ内におけるピストンの軸線方向一側にそれぞれ画
成された第２チャンバと、上記各第１チャンバに分岐し
てそれぞれ連通接続され、該各第１チャンバに対して流
体を給排可能とする第１配管と、上記各第２チャンバに
分岐して連通接続され、該各第２チャンバに対して流体
を給排可能とする第２配管と、上記各シリンダの軸線上
にそれぞれ配され、ピストンに対して固定支持されたピ
ストンロッドと、上記第１シリンダのピストンロッドの
一側端部にアームを介して取付けられた第１電極と、上
記第２シリンダのピストンロッドの一側端部に取付けら
れた第２電極と、上記各配管に流体を適宜供給する流体
供給手段と、該流体供給手段と各配管との間に設けら
れ、上記各電極によるワークに対するクランプ時、各電
極がワークの側面に当接するまで各ピストンを第２チャ
ンバ側にそれぞれ摺動させるよう，上記各第１チャンバ
に第１配管より流体を供給しつつ上記第２チャンバから
第２配管を介して流体を排出するクランプ位置に切換わ
る一方、上記各電極によるワークからの離反時、上記各
ピストンを第１チャンバ側にそれぞれ摺動させるよう，
上記各第２チャンバに第２配管より流体を供給しつつ上
記各第１チャンバから第１配管を介して流体を排出する
離反位置に切換わる切換手段とを備える構成としたもの
である。Further, the solution means taken by the invention described in claim 2 is also based on the spot welding gun device premised on the invention described in claim 1, and the first cylinder supported at the tip of the robot arm. A second cylinder arranged in parallel with the first cylinder, and a second cylinder fitted in the first cylinder and the second cylinder so as to be slidable in the axial direction and non-rotatable around the axial line. And a first chamber defined in the first cylinder on one side in the axial direction of the piston and on the other side in the second cylinder in the axial direction of the piston, and in the axial direction of the piston in the first cylinder. A second chamber defined on the other side and on one side in the axial direction of the piston in the second cylinder, and a branch to the respective first chambers for communication. The first pipe for supplying / discharging the fluid to / from each of the first chambers is branched and connected to the second chamber to communicate with each other so that the fluid can be supplied / discharged to / from each of the second chambers. A second pipe, a piston rod arranged on the axis of each cylinder and fixedly supported to the piston, and a first piston attached to one end of the piston rod of the first cylinder via an arm. An electrode, a second electrode attached to one end of the piston rod of the second cylinder, fluid supply means for appropriately supplying a fluid to each of the pipes, and provided between the fluid supply means and each of the pipes. While clamping the work by each of the electrodes, fluid is supplied from the first pipe to each of the first chambers so that each piston slides toward the second chamber side until each electrode contacts the side surface of the work. the above While switches from second chamber to the clamping position for discharging the fluid through the second pipe, when separated from the workpiece by the respective electrodes, so as to respectively slide the respective piston in the first chamber side,
Switching means for switching to the separated position where the fluid is discharged from the first chambers through the first pipes while the fluid is supplied through the second pipes to the second chambers.
【０００８】[0008]
【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
切換手段をクランプ位置に切換えることにより、各第１
チャンバに第１配管を介して流体を供給しつつ第２チャ
ンバから第２配管を介して流体を排出させて、第１およ
び第２ピストンがそれぞれ第２チャンバ側に摺動し、各
電極が複数枚重ねたワークの側面に対してそれぞれ当接
して、各電極によるワークのクランプが行われる。With the above construction, in the invention according to claim 1,
By switching the switching means to the clamp position, each first
The fluid is discharged from the second chamber through the second pipe while the fluid is supplied to the chamber through the first pipe, the first and second pistons slide toward the second chamber side, and each electrode has a plurality of electrodes. The workpieces are clamped by the respective electrodes by making contact with the side surfaces of the stacked workpieces.
【０００９】その場合、第１配管は、各第１チャンバに
対して分岐して連通接続され、各電極がワークの側面に
当接するまで第１および第２ピストンを第２チャンバ側
にそれぞれ摺動させるように各第１チャンバに第１配管
を介して流体を供給するので、波打つワークなどにおい
てそのワークの側面に対して一方の電極が先に当接すれ
ば、その一方の電極側のピストンを第２チャンバ側に摺
動させていた第１チャンバへの流体の供給量が規制され
て、他方の電極側のピストンのみを第２チャンバ側に摺
動させるように第１チャンバへの流体の供給量が増大
し、各電極を均一の押圧力でワークに倣ってクランプさ
せるイコライズクランプが行われることになる。これに
より、フローティング機構を構成するスライド部および
各付勢スプリングが不要となって、スポット溶接ガン装
置が小さく簡素なものとなる。In this case, the first pipe is branched and connected to each of the first chambers, and the first and second pistons are slid toward the second chamber until the electrodes come into contact with the side surface of the work. Since the fluid is supplied to each of the first chambers via the first pipe so that when one electrode comes into contact with the side surface of the corrugated work first, the piston on the one electrode side is moved to the first side. The amount of fluid supplied to the first chamber, which was slid to the two chambers side, is restricted, and the amount of fluid supplied to the first chamber is such that only the piston on the other electrode side is slid to the second chamber side. Is increased, and equalizing clamp is performed in which each electrode is clamped along the work with a uniform pressing force. This eliminates the need for the slide portion and the biasing springs that form the floating mechanism, thus making the spot welding gun device small and simple.
【００１０】また、上記の如くスポット溶接ガン装置
は、第１チャンバ内への流体の供給量に基づいて各電極
をワークの側面に当接させるように構成されていること
から、フローティング機構を設けたもののように、ワー
クに対する各電極の対峙姿勢によって、ワークの一側面
に対する第１電極のクランプ隙間が発生したり、各電極
のワークに対する押圧力に変化が生じたりしてイコライ
ズクランプが不可能となることがなく、ロボットアーム
により各電極をワークに対して上下方向などから対峙さ
せる姿勢を採っても、イコライズクランプが円滑に行
え、ワークに対する溶接歪みや溶接不良などの溶接不具
合が確実に解消される。しかも、第１電極をアームを介
して支持する第１ピストンに、第２電極の第２ピストン
ロッドが嵌挿支持されて第１ピストンの軸線回りの回動
を規制しているので、各電極の芯違いによる溶接不良も
防止される。Further, as described above, the spot welding gun apparatus is constructed so that each electrode is brought into contact with the side surface of the work on the basis of the supply amount of the fluid into the first chamber, so that the floating mechanism is provided. As shown in Fig. 7, the equalizing clamp cannot be performed because the clamping gap of the first electrode with respect to one side surface of the work is generated or the pressing force of each electrode against the work is changed depending on the facing position of each electrode with respect to the work. Even if the robot arm makes the electrodes face the work piece in the vertical direction, the equalize clamp can be performed smoothly, and welding defects such as welding distortion and welding defects on the work piece can be reliably eliminated. It Moreover, since the second piston rod of the second electrode is fitted and supported by the first piston that supports the first electrode via the arm, the rotation of the first piston about the axis is restricted. Welding defects due to misalignment are also prevented.
【００１１】さらに、各電極がそれぞれ個別のピストン
によりクランプ位置および離反位置の位置決めがなされ
るようになっているので、スポット溶接ガン装置の姿勢
に関係なく各電極を定位置に位置付けて、各電極のクラ
ンプ位置から離反位置までの間のクランプストロークを
小さくすることが可能となり、溶接箇所が多い場合の溶
接時間が大幅に短縮される。Further, since each electrode is positioned at the clamp position and the separated position by an individual piston, each electrode is positioned at a fixed position regardless of the attitude of the spot welding gun device. It is possible to reduce the clamp stroke from the clamp position to the separated position, and the welding time is greatly shortened when there are many welding points.
【００１２】また、請求項２記載の発明では、切換手段
をクランプ位置に切換えることにより、各電極がワーク
の側面に当接するまで第１および第２シリンダの各ピス
トンを第２チャンバ側にそれぞれ摺動させるように各第
１チャンバに分岐する第１配管を介して流体を供給する
ので、波打つワークの側面に対して一方の電極が先に当
接すれば、その一方の電極側のシリンダ内のピストンを
第２チャンバ側に摺動させていた第１チャンバへの流体
の供給量が規制されて、他方の電極側のシリンダ内のピ
ストンのみを第２チャンバ側に摺動させるように第１チ
ャンバへの流体の供給量が増大し、各電極をワークに倣
ってクランプさせるイコライズクランプが行えることに
なる。これにより、フローティング機構が不要となっ
て、スポット溶接ガン装置が小さく簡素なものにでき
る。しかも、上記の如く第１チャンバ内への流体の供給
量に基づいて各電極をワークの側面に当接させるスポッ
ト溶接ガン装置により、ワークに対する各電極の対峙姿
勢によってワークの一側面に対する第１電極のクランプ
隙間が発生したり、各電極のワークに対する押圧力に変
化が生じたりしてイコライズクランプが不可能となるこ
とがなく、ロボットアームにより各電極をワークに対し
て上下方向などから対峙させる姿勢を採ってもイコライ
ズクランプが円滑に行えて、ワークの溶接不具合が同様
に確実に解消される。さらに、各電極がそれぞれ個別の
ピストンによりクランプ位置および離反位置の位置決め
がなされて、スポット溶接ガン装置の姿勢に関係なく各
電極を定位置に位置付けて、各電極のクランプストロー
クを小さくすることが可能となり、溶接箇所が多い場合
の溶接時間を大幅に短縮できる。Further, according to the second aspect of the present invention, by switching the switching means to the clamp position, the pistons of the first and second cylinders are slid to the second chamber side until the electrodes come into contact with the side surface of the work. Since the fluid is supplied via the first pipe branching to each first chamber so as to move, if one electrode comes into contact with the side surface of the corrugated work first, the piston in the cylinder on the side of the one electrode To the first chamber such that only the piston in the cylinder on the other electrode side is slid to the second chamber while the supply amount of the fluid to the first chamber, which has slid to the second chamber side, is regulated. The amount of the fluid to be supplied increases, and it is possible to perform equalize clamp in which each electrode is clamped following the work. This eliminates the need for a floating mechanism and allows the spot welding gun device to be small and simple. In addition, as described above, the spot welding gun device for bringing the electrodes into contact with the side surface of the work based on the supply amount of the fluid into the first chamber causes the first electrode with respect to one side surface of the work by the facing position of each electrode with respect to the work. The position where the electrodes face each other with the robot arm in the vertical direction without the equalizing clamp becoming impossible due to the occurrence of the clamp clearance of the above or the change of the pressing force of each electrode against the work. Even if the above is adopted, the equalizing clamp can be smoothly performed, and the welding defect of the work can be surely eliminated as well. Furthermore, each electrode is positioned by its individual piston at the clamp position and the separated position, and each electrode can be positioned at a fixed position regardless of the position of the spot welding gun device, and the clamp stroke of each electrode can be reduced. Therefore, the welding time can be greatly reduced when there are many welding points.
【００１３】また、第１および第２シリンダを互いに平
行に配してスポット溶接ガン装置が構成されているの
で、既存のシリンダを流用することが可能となり、スポ
ット溶接ガン装置の制作コストを低く抑えることができ
る。Further, since the spot welding gun device is constructed by arranging the first and second cylinders in parallel with each other, the existing cylinder can be diverted and the production cost of the spot welding gun device can be kept low. be able to.
【００１４】[0014]
【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明におけ
るスポット溶接ガン装置によれば、各電極をワークの側
面に当接するまで各第１チャンバに分岐する第１配管を
介して流体を供給したので、ワークの波打ちやワークに
対する各電極の対峙姿勢などに関係なくワークに対する
イコライズクランプを行え、フローティング機構を不要
にしたスポット溶接ガン装置の小型化および簡素化を共
に図ることができる。しかも、各電極の対峙姿勢に関係
なくイコライズクランプを行えることにより、ワークに
対する溶接歪みや溶接不良などの溶接不具合の他各電極
の芯違いによる溶接不良をも確実に解消して常に円滑な
溶接を行うことができる。さらに、個別のピストンによ
り各電極を定位置に位置付けたクランプストロークの縮
短化を可能にして、溶接箇所が多い場合の溶接時間の大
幅な短縮化を図ることができる。As described above, according to the spot welding gun device of the first aspect of the present invention, the fluid is supplied through the first pipe branching to the first chamber until each electrode comes into contact with the side surface of the work. Therefore, the equalizing clamp can be performed on the work regardless of the corrugation of the work and the facing position of each electrode with respect to the work, and the spot welding gun device that does not require a floating mechanism can be downsized and simplified. Moreover, by performing equalizing clamps regardless of the facing position of each electrode, welding defects such as welding distortion and welding defects on the workpiece as well as welding defects due to misalignment of each electrode can be reliably eliminated and smooth welding is always performed. It can be carried out. Further, it is possible to shorten the clamp stroke in which each electrode is positioned at a fixed position by an individual piston, and it is possible to significantly shorten the welding time when there are many welding points.
【００１５】また、請求項２記載の発明におけるスポッ
ト溶接ガン装置によれば、各電極をワークの側面に当接
するまで各シリンダの第１チャンバに分岐する第１配管
を介して流体を供給して、ワークの波打ちや各電極の対
峙姿勢などに関係なくワークに対するイコライズクラン
プを行えることにより、フローティング機構を不要にし
たスポット溶接ガン装置の小型化および簡素化を共に図
ることができるとともに、ワークの溶接不具合を確実に
解消し得る円滑な溶接を行うことができ、さらに、個別
のピストンにより各電極を定位置に位置付けたクランプ
ストロークの縮短化によって溶接箇所が多い場合の溶接
時間の大幅な短縮化を図ることもできる。しかも、既存
のシリンダを流用して平行に配したスポット溶接ガン装
置によれば、制作コストの低廉化を図ることができる。According to the spot welding gun device of the second aspect of the present invention, the fluid is supplied through the first pipe branching to the first chamber of each cylinder until each electrode contacts the side surface of the work. Since the equalizing clamp can be applied to the work regardless of the corrugation of the work and the facing position of each electrode, the spot welding gun device that does not require a floating mechanism can be made smaller and simpler, and the work can be welded. Smooth welding that can reliably eliminate defects can be performed, and the shortening of the clamp stroke that positions each electrode in a fixed position by an individual piston shortens the welding time significantly when there are many welding points. It can also be planned. Moreover, according to the spot welding gun device in which the existing cylinders are diverted and arranged in parallel, the production cost can be reduced.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１７】図１および図２は本発明の第１実施例に係
るスポット溶接ガン装置を示し、このスポット溶接ガン
装置Ａは、ロボットアームＢの先端に取付られるように
なっていて、後述する第１および第２電極１１，１３
を、２枚重ねたワークＷに対して対峙させた状態でクラ
ンプして溶接するようにしている。1 and 2 show a spot welding gun device according to a first embodiment of the present invention. The spot welding gun device A is attached to the tip of a robot arm B and will be described later. 1 and second electrode 11, 13
Are clamped and welded in a state where they face each other with respect to the two works W.
【００１８】上記スポット溶接ガン装置Ａは、上記ロボ
ットアームＢの先端に支持されたシリンダ１と、該シリ
ンダ１内でその軸線ｍ方向へ互いに摺動自在にかつ軸線
ｍ回りに回動不能となるように直列に嵌装された第１ピ
ストン２および第２ピストン３と、上記シリンダ１内に
おける第１ピストン２の反第２ピストン３側（図１では
左側）及び第２ピストン３の反第１ピストン２側（図１
では右側）にそれぞれ画成された第１チャンバ４，４
と、上記シリンダ１内における第１ピストン２と第２ピ
ストン３との間に画成された第２チャンバ５と、上記各
第１チャンバ４に対して分岐してそれぞれ一端が連通接
続され、該各第１チャンバ４に対して流体としての圧縮
空気を給排可能とする第１配管６と、上記第２チャンバ
５に一端が連通接続され、該第２チャンバ５に対して圧
縮空気を給排可能とする第２配管７と、上記シリンダ１
の軸線ｍに対して平行に配され、上記第１ピストン２に
中途部が固定支持される一方、上記第２ピストン３に対
して軸線ｍ方向へ摺動自在に嵌挿支持された第１ピスト
ンロッド８と、該第１ピストンロッド８と平行に配さ
れ、上記第２ピストン３に中途部が固定支持される一
方、上記第１ピストン２に対して軸線ｍ方向に摺動自在
に嵌挿支持された第２ピストンロッド９と、上記第１ピ
ストンロッド８の一側端部（図では左側端部）に略Ｌ字
状のアーム１０を介して取付けられた第１電極１１と、
上記第２ピストンロッド９の一側端部に電極ホルダ１２
を介して取付けられた上記第２電極１３とを備えてい
る。The spot welding gun device A and the cylinder 1 supported at the tip of the robot arm B are slidable in the cylinder 1 in the direction of the axis m and are not rotatable about the axis m. The first piston 2 and the second piston 3 which are fitted in series as described above, the second piston 3 side (the left side in FIG. 1) opposite to the first piston 2 in the cylinder 1 and the second first piston 3 opposite to the first piston 2. Piston 2 side (Fig. 1
The first chambers 4 and 4 respectively defined on the right side)
And a second chamber 5 defined between the first piston 2 and the second piston 3 in the cylinder 1 and each of the first chambers 4 branched and connected at one end to each other. A first pipe 6 capable of supplying / discharging compressed air as a fluid to / from each first chamber 4 is connected at one end to the second chamber 5, and the compressed air is supplied / discharged to / from the second chamber 5. Second pipe 7 that enables the above-mentioned cylinder 1
Of the first piston, which is arranged parallel to the axis m of the first piston 2 and whose middle part is fixedly supported by the first piston 2, and is slidably inserted and supported by the second piston 3 in the direction of the axis m. The rod 8 and the first piston rod 8 are arranged in parallel with each other, and the middle portion of the rod is fixedly supported by the second piston 3, while the rod 8 is slidably inserted and supported on the first piston 2 in the direction of the axis m. Second piston rod 9 and a first electrode 11 attached to one end portion (left end portion in the figure) of the first piston rod 8 via a substantially L-shaped arm 10.
The electrode holder 12 is provided on one end of the second piston rod 9 described above.
And the second electrode 13 attached via.
【００１９】上記シリンダ１は、軸線ｍ方向から視て縦
長長円形状に開口しており、そのシリンダ１内に嵌装さ
れる各ピストン２，３も縦長長円形状に形成されてシリ
ンダ１内での軸線ｍ回りへの回動が規制され、この各ピ
ストン２，３にそれぞれ固定支持される各ピストンロッ
ド８，９の軸線ｍ回りへの回動も規制されるようになっ
ている。また、上記各ピストンロッド８，９は、シリン
ダ１の一側面および他側面より貫通していて、そのシリ
ンダ１の一側面および他側面に設けられた軸受１４，…
により回動自在にかつ摺動自在に支持されていると共
に、各ピストン２，３に対する嵌挿支持部にも同様の軸
受１４，１４が介設されている。さらに、上記アーム１
０の中途部には、第１電極１１にトランス（図示せず）
からの電流を供給する第１ハーネス１５が取付けられて
いると共に、上記電極ホルダ１２の中途部には、第２電
極１１にトランスからの電流を供給する第２ハーネス１
６が取付けられている。そして、上記各電極１１，１３
は、ワークＷが十分に挟み込まれるような所定の間隔を
存して互いに対峙するようになっている。The cylinder 1 is open in a vertically elongated oval shape when viewed from the direction of the axis m, and the pistons 2 and 3 fitted in the cylinder 1 are also formed in the vertically elongated oval shape so that the inside of the cylinder 1 is closed. The rotation around the axis m is restricted, and the rotation of the piston rods 8 and 9 fixedly supported by the pistons 2 and 3 around the axis m is also restricted. The piston rods 8 and 9 penetrate through the one side surface and the other side surface of the cylinder 1, and the bearings 14 provided on the one side surface and the other side surface of the cylinder 1.
Is rotatably and slidably supported by, and similar bearings 14, 14 are also provided in the fitting and supporting portions for the pistons 2, 3. Furthermore, the arm 1
A transformer (not shown) is attached to the first electrode 11 in the middle of 0.
The first harness 15 for supplying current from the transformer is attached, and the second harness 1 for supplying current from the transformer to the second electrode 11 is provided in the middle of the electrode holder 12.
6 is attached. Then, each of the electrodes 11, 13
Are opposed to each other at a predetermined interval such that the works W are sufficiently sandwiched.
【００２０】また、上記スポット溶接ガン装置Ａは、上
記各配管６，７に圧縮空気を適宜供給する流体供給手段
としてのコンプレッサ２１と、該コンプレッサ２１によ
る圧縮空気を各配管６，７に適宜切換えて供給する切換
手段としての切換装置２２とを備えている。In the spot welding gun apparatus A, the compressor 21 as a fluid supply means for appropriately supplying compressed air to the pipes 6 and 7 and the compressed air by the compressor 21 are switched to the pipes 6 and 7 as appropriate. And a switching device 22 as switching means for supplying the electric power.
【００２１】上記コンプレッサ２１は、一端が大気に開
放しかつ各配管６，７に圧縮空気が適宜供給可能となる
ように他端が切換装置２２に連通接続された供給管２３
の途中に配されている。また、上記切換装置２２には、
一端が大気に開放しかつ各配管６，７を介して圧縮空気
を適宜排出させる排出管２４の他端が連通接続されてい
る。The compressor 21 has a supply pipe 23 whose one end is open to the atmosphere and the other end of which is connected to a switching device 22 so that compressed air can be appropriately supplied to the pipes 6 and 7.
It is arranged in the middle of. Further, the switching device 22 includes
One end is open to the atmosphere, and the other end of a discharge pipe 24 for appropriately discharging compressed air is connected to each other via the pipes 6 and 7.
【００２２】そして、上記切換装置２２は、上記各電極
１１，１３がワークＷの側面に当接するまで上記第１お
よび第２ピストン２，３を第２チャンバ５側にそれぞれ
摺動させるよう，上記各第１チャンバ４に第１配管６よ
り圧縮空気を供給しつつ上記第２チャンバ５から第２配
管７を介して圧縮空気を排出するクランプ位置（図では
右側位置）と、上記第１および第２ピストン２，３を第
１チャンバ４側にそれぞれ摺動させるよう，上記第２チ
ャンバ５に第２配管７より圧縮空気を供給しつつ上記各
第１チャンバ４から第１配管６を介して圧縮空気を排出
する離反位置（図では左側位置）と、上記第１および第
２ピストン２，３の摺動を禁止（停止）するよう，上記
第１および第２チャンバ４，５に第１および第２配管
６，７を介した圧縮空気の給排を禁止する停止位置（図
では中央位置）との３位置間で切換わる切換弁により構
成されてなる。また、上記供給管２３のコンプレッサ２
１よりも上流側には、コンプレッサ２１により圧縮した
空気を蓄えるアキュムレータ２５が設けられていて、圧
縮空気が速やかにチャンバ内に供給されるようにしてい
る。一方、上記排出管２４には、チャンバ内から排出さ
れる圧縮空気が一気に抜け出さないよう，一方のチャン
バ内へ供給される圧縮空気により狭められる他方のチャ
ンバの体積減少分のみを排出させるオリフィス２６が設
けられている。また、上記第１ピストンロッド８上に位
置する第１ピストン２の一側面および第２ピストンロッ
ド９上に位置する第２ピストン３の他側面には、各ピス
トン２，３の第１チャンバ４側への摺動時に各電極１
１，１３の離反位置での位置決めを行う位置決めリング
２７，２７が設けられていて、切換装置２２の離反位置
への切換時、各ピストン２，３が各位置決めリング２７
に当接するまで第１チャンバ４側へ摺動するようになっ
ている。The switching device 22 slides the first and second pistons 2 and 3 toward the second chamber 5 until the electrodes 11 and 13 come into contact with the side surface of the work W, respectively. A clamp position (right side position in the figure) for discharging compressed air from the second chamber 5 through the second pipe 7 while supplying compressed air to each first chamber 4 through the first pipe 6, and the first and the second Compressing air from each of the first chambers 4 through the first pipe 6 while supplying compressed air from the second pipe 7 to the second chamber 5 so that the two pistons 2 and 3 slide toward the first chamber 4 side, respectively. The first and second chambers 4 and 5 are provided with the first and second chambers 4 and 5 so as to prohibit (stop) the sliding of the first and second pistons 2 and 3 and the separated position (left side position in the figure) for discharging air. Compression via 2 pipes 6 and 7 (In the Figure the center position) stop position to prohibit the air supply and discharge becomes constituted by switching switches valve between three positions with. In addition, the compressor 2 of the supply pipe 23
An accumulator 25 that stores the air compressed by the compressor 21 is provided on the upstream side of 1, so that the compressed air is quickly supplied into the chamber. On the other hand, the discharge pipe 24 is provided with an orifice 26 for discharging only the volume reduction of the other chamber narrowed by the compressed air supplied into one chamber so that the compressed air discharged from the chamber does not escape at once. It is provided. Further, on one side surface of the first piston 2 located on the first piston rod 8 and the other side surface of the second piston 3 located on the second piston rod 9, the first chamber 4 side of each piston 2, 3 is provided. Each electrode when sliding to
Positioning rings 27, 27 are provided for performing positioning at the separated positions of 1 and 13, and when the switching device 22 is switched to the separated position, the pistons 2 and 3 are positioned by the positioning rings 27.
Is slid toward the first chamber 4 side until it comes into contact with.
【００２３】この場合、切換装置２２は、各電極１１，
１３によるワークＷに対するクランプ時にクランプ位置
に、各電極１１，１３によるワークＷからの離反時に離
反位置にそれぞれ切換わるようになっている。In this case, the switching device 22 includes the electrodes 11,
The clamp position is switched to the clamp position when the work W is clamped by 13 and to the separation position when the work W is separated from each of the electrodes 11 and 13.
【００２４】また、各ピストン２，３による摺動は、各
電極１１，１３がワークＷの側面に当接するまで行われ
るようになっている。つまり、各電極１１，１３のう
ち、ワークＷの側面に一方の電極が先に当接することに
よって、この一方の電極側のピストンを摺動させるチャ
ンバ内への圧縮空気の供給が規制される一方、他方の電
極側のピストンを摺動させるチャンバ内への圧縮空気の
供給のみが行われるようになっている。The sliding by the pistons 2, 3 is performed until the electrodes 11, 13 come into contact with the side surface of the work W. That is, one of the electrodes 11, 13 comes into contact with the side surface of the work W first, so that the supply of the compressed air into the chamber for sliding the piston on the one electrode side is restricted. The compressed air is only supplied into the chamber that slides the piston on the other electrode side.
【００２５】したがって、上記実施例では、切換装置２
２をクランプ位置に切換えることにより、各第１チャン
バ４に第１配管６を介して圧縮空気を供給しつつ第２チ
ャンバ５から第２配管７を介して圧縮空気を排出させ
て、第１および第２ピストン２，３がそれぞれ第２チャ
ンバ５側に摺動し、各電極１１，１３が複数枚重ねたワ
ークＷの側面に対してそれぞれ当接して、各電極１１，
１３によるワークＷのクランプが行われる。Therefore, in the above embodiment, the switching device 2
By switching 2 to the clamp position, compressed air is supplied from each second chamber 5 to each first chamber 4 via the first pipe 6, and compressed air is discharged from the second chamber 5 via the second pipe 7. The second pistons 2 and 3 slide toward the second chamber 5 side, respectively, and the electrodes 11 and 13 come into contact with the side surfaces of a plurality of stacked works W, respectively.
The work W is clamped by 13.
【００２６】その場合、第１配管６は、各第１チャンバ
４に対して分岐して連通接続され、各電極１１，１３が
ワークＷの側面に当接するまで第１および第２ピストン
２，３を第２チャンバ５側にそれぞれ摺動させるように
各第１チャンバ４に第１配管４を介して流体を供給する
ので、波打つワークＷなどにおいてそのワークＷの側面
に対して一方の電極が先に当接すれば、その一方の電極
１１（又は１３）側のピストン２（又は３）を第２チャ
ンバ５側に摺動させていた第１チャンバ４への圧縮空気
の供給量が規制されて、他方の電極１３（又は１１）側
のピストン３（又は２）のみを第２チャンバ５側に摺動
させるように第１チャンバ４への圧縮空気の供給量が増
大し、各電極１１，１３を均一の押圧力でワークＷに倣
ってクランプさせるイコライズクランプが行えることに
なる。これにより、フローティング機構を構成するスラ
イド部および各付勢スプリングが不要となって、スポッ
ト溶接ガン装置Ａが小さく簡素なものとなり、スポット
溶接ガン装置Ａの小型かおよび簡素化を図ることができ
る。In this case, the first pipe 6 is branched and communicated with each first chamber 4, and the first and second pistons 2 and 3 are connected until the electrodes 11 and 13 come into contact with the side surfaces of the workpiece W. Since the fluid is supplied to each of the first chambers 4 through the first pipe 4 so as to slide on the side of the second chamber 5, one electrode of the corrugated workpiece W or the like precedes the side surface of the workpiece W. If it comes into contact with, the supply amount of compressed air to the first chamber 4 that has slid the piston 2 (or 3) on the one electrode 11 (or 13) side to the second chamber 5 side is restricted, The amount of compressed air supplied to the first chamber 4 is increased so that only the piston 3 (or 2) on the other electrode 13 (or 11) side is slid to the second chamber 5 side. Clamp along the work W with uniform pressing force Thereby capable of performing equalization clamp. This eliminates the need for the slide portion and the biasing springs that form the floating mechanism, and makes the spot welding gun apparatus A small and simple, which makes it possible to make the spot welding gun apparatus A small and simple.
【００２７】また、上記の如くスポット溶接ガン装置Ａ
は、各第１チャンバ４内への圧縮空気の供給量に基づい
て各電極１１，１３をワークＷの側面に当接させるよう
に構成されていることから、フローティング機構を設け
たもののように、ワークに対する各電極の対峙姿勢によ
って、ワークの一側面に対する第１電極のクランプ隙間
が発生したり、各電極のワークに対する押圧力に変化が
生じたりしてイコライズクランプが不可能となることが
なく、ロボットアームＢにより各電極１１，１３をワー
クＷに対して上下方向などから対峙させる姿勢を採って
もイコライズクランプが円滑に行え、ワークＷに対する
溶接歪みや溶接不良などの溶接不具合が確実に解消さ
れ、常に円滑な溶接を行うことができる。しかも、第１
電極１１をアーム１０を介して支持する第１ピストン２
に、第２電極１３の第２ピストンロッド９が嵌挿支持さ
れて第１ピストン２の軸線ｍ回りの回動を規制している
ので、各電極１１，１３の芯違いによる溶接不良も確実
に防止することができる。Further, as described above, the spot welding gun device A is used.
Is configured to bring the electrodes 11 and 13 into contact with the side surface of the work W based on the amount of compressed air supplied into each first chamber 4, and therefore, as in the case where the floating mechanism is provided, Depending on the facing position of each electrode with respect to the work, the clamp gap of the first electrode with respect to one side surface of the work is generated, and the pressing force of each electrode with respect to the work is not changed, so that the equalizing clamp is not impossible. The robot arm B can smoothly perform the equalizing clamp even if the electrodes 11 and 13 are opposed to the work W from above and below, and welding defects such as welding distortion and welding defects on the work W are reliably eliminated. , Can always perform smooth welding. Moreover, the first
First piston 2 that supports the electrode 11 via the arm 10
In addition, since the second piston rod 9 of the second electrode 13 is fitted and supported to regulate the rotation of the first piston 2 around the axis m, the welding failure due to the misalignment of the electrodes 11 and 13 is surely performed. Can be prevented.
【００２８】さらに、各電極１１，１２がそれぞれ個別
のピストン２，３によりクランプ位置および離反位置の
位置決めがなされるようになっているので、スポット溶
接ガン装置Ａの姿勢に関係なく各電極１１，１３を定位
置に位置付けて、各電極１１，１３のクランプ位置から
離反位置までの間のクランプストロークを小さくするこ
とが可能となり、溶接箇所が多い場合の溶接時間を大幅
に短縮させることができる。Further, since the electrodes 11 and 12 are positioned at the clamp position and the separated position by the respective pistons 2 and 3, the electrodes 11 and 12 are irrespective of the posture of the spot welding gun apparatus A. By positioning 13 at a fixed position, it is possible to reduce the clamp stroke between the clamp position of each electrode 11 and 13 and the separated position, and it is possible to greatly reduce the welding time when there are many welding points.
【００２９】次に、本発明の第２実施例を図３および図
４に基づいて説明する。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
【００３０】この第２実施例は、上記第１実施例のスポ
ット溶接ガン装置Ａの単一のシリンダに代えて２つのシ
リンダにより構成したものである。尚、上記実施例と同
一の部分については同一の符号を付してその詳細な説明
を省略する。The second embodiment is constructed by using two cylinders instead of the single cylinder of the spot welding gun apparatus A of the first embodiment. The same parts as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
【００３１】すなわち、本例では、互いの軸ｐ，ｑが平
行に配されてなる第１および第２シリンダ３１，３２
と、該各シリンダ３１，３２をその各軸ｐ，ｑと直交す
る方向から順次ロボットアームＢの先端に固定支持する
固定部材３０と、上記第１シリンダ３１内にその軸線ｐ
方向へ摺動自在にかつ軸線ｐ回りに回動不能となるよう
に嵌装された第１ピストン３３と、上記第２シリンダ３
２内にその軸線ｑ方向へ摺動自在にかつ軸線ｑ回りに回
動不能となるように嵌装された第２ピストン３４と、上
記第１シリンダ３１内における第１ピストン３３の軸線
ｐ方向一側（図では左側）および上記第２シリンダ３２
内における第２ピストン３４の軸線ｑ方向他側（図では
右側）にそれぞれ画成された第１チャンバ３５，３５
と、上記第１シリンダ３１内における第１ピストン３３
の軸線ｐ方向他側および上記第２シリンダ３２内におけ
る第２ピストン３４の軸線ｑ方向一側にそれぞれ画成さ
れた第２チャンバ３６，３６と、上記各第１チャンバ３
５に分岐してそれぞれ連通接続され、該各第１チャンバ
３５に対して圧縮空気を給排可能とする第１配管６と、
上記各第２チャンバ３６に分岐して連通接続され、該各
第２チャンバ３６に対して圧縮空気を給排可能とする第
２配管７と、上記第１シリンダ３１の軸線ｐ上に配さ
れ、第１ピストン３３に対して中途部が固定支持された
第１ピストンロッド３７と、上記第２シリンダ３２の軸
線ｑ上に配され、第２ピストン３４に対して中途部が固
定支持された第２ピストンロッド３８と、上記第１ピス
トンロッド３７の一側端部にアーム１０を介して取付け
られた第１電極１１と、上記第２ピストンロッド３８の
一側端部に電極ホルダ１２を介して取付けられた第２電
極１３とを備えている。そして、上記各ピストンロッド
３７，３８は、各ピストン３３，３４の軸線ｐ，ｑ回り
の回動を規制する上で、それぞれ断面略正方形状に形成
されている。また、上記各ピストン３３，３４の第１チ
ャンバ３５側への摺動は、上記第１ピストンロッド３７
上に位置する第１ピストン３３の一側面および第２ピス
トンロッド３８上に位置する第２ピストン３４の他側面
に設けられた位置決めリング２７，２７に当接するまで
行われるようになっている。That is, in this example, the first and second cylinders 31 and 32 in which the mutual axes p and q are arranged parallel to each other.
A fixing member 30 for sequentially fixing and supporting the respective cylinders 31, 32 to the tip of the robot arm B in the direction orthogonal to the respective axes p, q, and the axis p of the first cylinder 31.
The first piston 33 fitted so as to be slidable in the direction and non-rotatable around the axis p, and the second cylinder 3
2 and a second piston 34 fitted so as to be slidable in the axis q direction and non-rotatable around the axis q, and the first piston 33 in the first cylinder 31 in the axis p direction. Side (left side in the figure) and the second cylinder 32
The first chambers 35, 35 defined on the other side (the right side in the drawing) of the second piston 34 in the axis q direction in the inside.
And the first piston 33 in the first cylinder 31
Of the second chambers 36, 36 defined on the other side in the direction of the axis p and in the second cylinder 32 on the side of the second piston 34 in the direction of the axis q, and the first chamber 3 described above.
First pipes 6 that branch into 5 and are connected to each other and that can supply and discharge compressed air to and from each of the first chambers 35;
A second pipe 7 that is branched and connected to each of the second chambers 36 and is connected to the second chambers 36 to allow compressed air to be supplied to and discharged from the second chambers 36, and is arranged on the axis p of the first cylinder 31. A first piston rod 37 whose middle part is fixedly supported by the first piston 33 and a second piston rod 37 which is arranged on the axis line q of the second cylinder 32 and whose middle part is fixedly supported by the second piston 34. A piston rod 38, a first electrode 11 attached to one end of the first piston rod 37 via the arm 10, and an electrode holder 12 attached to one end of the second piston rod 38 via an electrode holder 12. The second electrode 13 is provided. The piston rods 37 and 38 are each formed in a substantially square cross section in order to restrict the rotation of the pistons 33 and 34 around the axes p and q. The sliding of the pistons 33, 34 toward the first chamber 35 side is performed by the first piston rod 37.
The process is performed until it comes into contact with the positioning rings 27, 27 provided on one side surface of the first piston 33 located above and the other side surface of the second piston 34 located above the second piston rod 38.
【００３２】この場合、切換装置２２をクランプ位置に
切換えることにより、各電極１１，１３がワークＷの側
面に当接するまで第１および第２シリンダ３１，３２の
各ピストン３３，３４を第２チャンバ３６，３６側にそ
れぞれ摺動させるように各第１チャンバ３５に分岐する
第１配管６を介して圧縮空気を供給するので、波打つワ
ークＷの側面に対して一方の電極１１（又は１３）が先
に当接すれば、その一方の電極１１側のシリンダ３１
（又は３２）内のピストン３３（又は３４）を第２チャ
ンバ３６側に摺動させていた第１チャンバ３５への圧縮
空気の供給量が規制されて、他方の電極１３（又は１
１）側のシリンダ３２（又は３１）内のピストン３４
（又は３３）のみを第２チャンバ３６側に摺動させるよ
うに第１チャンバ３５への圧縮空気の供給量が増大し、
各電極１１，１３を均一の押圧力でワークＷに倣ってク
ランプさせるイコライズクランプが行われることにな
る。これにより、フローティング機構を不要にしてスポ
ット溶接ガン装置Ａの小型化および簡素化を図ることが
できるとともに、ロボットアームＢにより各電極１１，
１３をワークＷに対して上下方向などどのような方向か
ら対峙させる姿勢を採ってもワークＷの溶接不具合を確
実に解消して常に円滑な溶接を行うことができる。さら
に、各電極１１，１３がそれぞれ個別のピストン３３，
３４によりクランプ位置および離反位置の位置決めがな
されて、スポット溶接ガン装置Ａの姿勢に関係なく各電
極１１，１３を定位置に位置付けて、各電極１１，１３
のクランプストロークを小さくすることが可能となり、
溶接箇所が多い場合の溶接時間を大幅に短縮させること
ができる。In this case, by switching the switching device 22 to the clamp position, the pistons 33, 34 of the first and second cylinders 31, 32 are moved to the second chamber until the electrodes 11, 13 come into contact with the side surface of the work W. Since compressed air is supplied via the first pipe 6 that branches into each of the first chambers 35 so as to slide to the 36, 36 side, one electrode 11 (or 13) is applied to the side surface of the corrugated work W. If abutting first, the cylinder 31 on the side of the one electrode 11
(Or 32) The piston 33 (or 34) in the second chamber 36 is slid toward the second chamber 36, and the supply amount of compressed air to the first chamber 35 is regulated, and the other electrode 13 (or 1) is regulated.
Piston 34 in cylinder 32 (or 31) on the 1) side
The amount of compressed air supplied to the first chamber 35 increases so that only (or 33) slides toward the second chamber 36,
The equalizing clamp is performed to clamp the electrodes 11 and 13 along the work W with a uniform pressing force. This makes it possible to reduce the size and simplification of the spot welding gun apparatus A by eliminating the need for a floating mechanism, and the robot arm B allows each electrode 11,
Even if the posture in which the work piece 13 faces the work W from any direction, such as the vertical direction, the welding defect of the work W can be reliably eliminated, and smooth welding can always be performed. Furthermore, each electrode 11, 13 has its own piston 33,
The clamp position and the separated position are positioned by 34, and the electrodes 11 and 13 are positioned at the fixed positions regardless of the position of the spot welding gun apparatus A, and the electrodes 11 and 13 are positioned.
It is possible to reduce the clamp stroke of
The welding time can be greatly shortened when there are many welding points.
【００３３】また、第１および第２シリンダ３１，３２
を互いに平行に配してスポット溶接ガン装置Ａが構成さ
れているので、既存のシリンダ３１，３２を流用するこ
とが可能となり、スポット溶接ガン装置Ａの制作コスト
を低く抑えて低廉化を図ることができる。In addition, the first and second cylinders 31, 32
Since the spot welding gun device A is configured by arranging the parts in parallel with each other, the existing cylinders 31 and 32 can be diverted, and the production cost of the spot welding gun device A can be suppressed to be low. You can
【００３４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記各実施例では、流体として圧縮空気を用い
たが、圧油などのオイルであっても良い。The present invention is not limited to the above embodiment, but includes various other modifications.
For example, in each of the above embodiments, compressed air was used as the fluid, but oil such as pressure oil may be used.
【００３５】また、上記第１実施例では、シリンダ１を
断面略縦長長円形状に形成したが、各ピストンが軸線回
りに回動しないような形状、つまり真円以外の形状であ
ればなんでも良い。Further, in the first embodiment, the cylinder 1 is formed to have a substantially oval cross section, but any shape other than a perfect circle may be used so that each piston does not rotate around the axis. .
【００３６】さらに、上記第２実施例では、各ピストン
３３，３４を軸線回りに回動不能となるようにピストン
ロッド３７，３８を断面略正方形状に形成したが、断面
真円意外の形状であればなんでも良い。また、各ピスト
ンの軸線方向外方において、一方のピストンに対して固
定支持されかつ他方のピストンに対して軸線方向へ摺動
自在に嵌挿支持された第１回り止め部材と、他方のピス
トンに対して固定支持されかつ一方のピストンに対して
軸線方向に摺動自在に嵌挿支持された第２回り止め部材
とにより、各ピストンがそれぞれ軸線回りに回動不能と
なるようにしても良い。Further, in the second embodiment, the piston rods 37 and 38 are formed in a substantially square cross section so that the pistons 33 and 34 cannot rotate about their axes. Anything is fine. Further, on the outer side in the axial direction of each piston, the first detent member that is fixedly supported by one piston and is slidably inserted and supported by the other piston in the axial direction and the other piston Alternatively, each piston may not be rotatable about its axis by a second rotation-stopping member that is fixedly supported by the piston and is slidably inserted into and supported by one piston in the axial direction.
【図１】第１実施例に係るシリンダ部分を縦断面にした
状態のスポット溶接ガン装置の側面図である。FIG. 1 is a side view of a spot welding gun device in a state where a cylinder portion according to a first embodiment has a vertical cross section.
【図２】図１のＸ−Ｘ線における断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG.
【図３】第２実施例に係る図１相当図である。FIG. 3 is a view corresponding to FIG. 1 according to a second embodiment.
【図４】図３のＹ−Ｙ線における断面図である。4 is a cross-sectional view taken along the line YY of FIG.
【符号の説明】 １ シリンダ ２，３３ 第１ピストン ３，３４ 第２ピストン ４，３５ 第１チャンバ ５，３６ 第２チャンバ ６ 第１配管 ７ 第２配管 ８，３７ 第１ピストンロッド ９，３８ 第２ピストンロッド １１ 第１電極 １３ 第２電極 ２１ コンプレッサ（流体供給手段） ２２ 切換装置（切換手段） ３１ 第１シリンダ ３２ 第２シリンダ Ａ スポット溶接ガン装置 Ｂ ロボットアーム Ｗ ワーク ｍ，ｐ，ｑ シリンダの軸線[Explanation of reference symbols] 1 cylinder 2,33 first piston 3,34 second piston 4,35 first chamber 5,36 second chamber 6 first pipe 7 second pipe 8,37 first piston rod 9,38 2 piston rod 11 first electrode 13 second electrode 21 compressor (fluid supply means) 22 switching device (switching means) 31 first cylinder 32 second cylinder A spot welding gun device B robot arm W work m, p, q Axis
Claims (2)
により対峙させた第１および第２電極によってクランプ
して溶接するようにしたスポット溶接ガン装置におい
て、 上記ロボットアームの先端に支持されたシリンダと、該
シリンダ内でその軸線方向へ互いに摺動自在にかつ軸線
回りに回動不能となるように直列に嵌装された第１ピス
トンおよび第２ピストンと、上記シリンダ内における第
１ピストンの反第２ピストン側及び第２ピストンの反第
１ピストン側にそれぞれ画成された第１チャンバと、上
記シリンダ内における第１ピストンと第２ピストンとの
間に画成された第２チャンバと、上記各第１チャンバに
分岐してそれぞれ連通接続され、該各第１チャンバに対
して流体を給排可能とする第１配管と、上記第２チャン
バに連通接続され、該第２チャンバに対して流体を給排
可能とする第２配管と、上記シリンダの軸線に対して平
行に配され、上記第１ピストンに対して固定支持される
一方、上記第２ピストンに対して軸線方向へ摺動自在に
嵌挿支持された第１ピストンロッドと、該第１ピストン
ロッドと平行に配され、上記第２ピストンに対して固定
支持される一方、上記第１ピストンに対して軸線方向に
摺動自在に嵌挿支持された第２ピストンロッドと、上記
第１ピストンロッドの一側端部にアームを介して取付け
られた上記第１電極と、上記第２ピストンロッドの一側
端部に取付けられた上記第２電極と、上記各配管に流体
を適宜供給する流体供給手段と、該流体供給手段と各配
管との間に設けられ、上記各電極によるワークに対する
クランプ時、各電極がワークの側面に当接するまで上記
第１および第２ピストンを第２チャンバ側にそれぞれ摺
動させるよう，上記各第１チャンバに第１配管より流体
を供給しつつ上記第２チャンバから第２配管を介して流
体を排出するクランプ位置に切換わる一方、上記各電極
によるワークからの離反時、上記第１および第２ピスト
ンを第１チャンバ側にそれぞれ摺動させるよう，上記第
２チャンバに第２配管より流体を供給しつつ上記各第１
チャンバから第１配管を介して流体を排出する離反位置
に切換わる切換手段とを備えていることを特徴とするス
ポット溶接ガン装置。1. A spot welding gun device for clamping and welding a plurality of stacked works by means of first and second electrodes facing each other by a robot arm, comprising a cylinder supported at the tip of the robot arm. A first piston and a second piston that are fitted in series so as to be slidable relative to each other in the axial direction of the cylinder and non-rotatable around the axis; and an anti-first piston of the first piston in the cylinder. A first chamber defined on the two-piston side and an opposite first piston side of the second piston; a second chamber defined between the first piston and the second piston in the cylinder; First pipes branched and connected to the first chambers and capable of supplying and discharging a fluid to and from the first chambers are connected to the second chambers. A second pipe that allows fluid to be supplied to and discharged from the second chamber and is arranged parallel to the axis of the cylinder, and is fixedly supported by the first piston, while being attached to the second piston. A first piston rod slidably fitted and supported in the axial direction, and arranged parallel to the first piston rod and fixedly supported with respect to the second piston, and with respect to the first piston. Second piston rod slidably inserted and supported in the axial direction by the axial direction, the first electrode attached via an arm to one end of the first piston rod, and the second piston rod When the second electrode attached to the side end portion, fluid supply means for appropriately supplying fluid to each of the pipes, and the fluid supply means and each of the pipes are provided and clamped to the work by the electrodes, Each electrode is on the side of the work So that the first and second pistons are slid toward the second chamber side until they come into contact with each other, the fluid is supplied from the first pipe to the first chamber and the fluid is supplied from the second chamber to the second pipe. Fluid is discharged from the second pipe to the second chamber so that the first and second pistons slide toward the first chamber when the electrodes separate from the work while switching to the clamp position for discharging the fluid. Each of the above 1st while supplying
A spot welding gun device, comprising: switching means for switching to a separated position where the fluid is discharged from the chamber through the first pipe.
により対峙させた第１および第２電極によってクランプ
して溶接するようにしたスポット溶接ガン装置におい
て、 上記ロボットアームの先端に支持された第１シリンダ
と、該第１シリンダと平行に配された第２シリンダと、
上記第１シリンダおよび第２シリンダ内にその軸線方向
へ摺動自在にかつ軸線回りに回動不能となるようにそれ
ぞれ嵌装されたピストンと、上記第１シリンダ内におけ
るピストンの軸線方向一側および上記第２シリンダ内に
おけるピストンの軸線方向他側にそれぞれ画成された第
１チャンバと、上記第１シリンダ内におけるピストンの
軸線方向他側および上記第２シリンダ内におけるピスト
ンの軸線方向一側にそれぞれ画成された第２チャンバ
と、上記各第１チャンバに分岐してそれぞれ連通接続さ
れ、該各第１チャンバに対して流体を給排可能とする第
１配管と、上記各第２チャンバに分岐して連通接続さ
れ、該各第２チャンバに対して流体を給排可能とする第
２配管と、上記各シリンダの軸線上にそれぞれ配され、
ピストンに対して固定支持されたピストンロッドと、上
記第１シリンダのピストンロッドの一側端部にアームを
介して取付けられた上記第１電極と、上記第２シリンダ
のピストンロッドの一側端部に取付けられた上記第２電
極と、上記各配管に流体を適宜供給する流体供給手段
と、該流体供給手段と各配管との間に設けられ、上記各
電極によるワークに対するクランプ時、各電極がワーク
の側面に当接するまで各ピストンを第２チャンバ側にそ
れぞれ摺動させるよう，上記各第１チャンバに第１配管
より流体を供給しつつ上記第２チャンバから第２配管を
介して流体を排出するクランプ位置に切換わる一方、上
記各電極によるワークからの離反時、上記各ピストンを
第１チャンバ側にそれぞれ摺動させるよう，上記各第２
チャンバに第２配管より流体を供給しつつ上記各第１チ
ャンバから第１配管を介して流体を排出する離反位置に
切換わる切換手段とを備えていることを特徴とするスポ
ット溶接ガン装置。2. A spot welding gun device, wherein a plurality of stacked works are clamped and welded by first and second electrodes facing each other by a robot arm, the first welding device being supported by the tip of the robot arm. A cylinder and a second cylinder arranged in parallel with the first cylinder,
Pistons respectively fitted in the first cylinder and the second cylinder so as to be slidable in the axial direction and non-rotatable around the axis, and one side in the axial direction of the piston in the first cylinder, and A first chamber defined in the second cylinder on the other side in the axial direction of the piston, and a first chamber defined in the other side in the axial direction of the piston in the first cylinder and on the one side in the axial direction of the piston in the second cylinder, respectively. A defined second chamber, a first pipe branching into and communicating with each of the first chambers and capable of supplying and discharging a fluid to and from each of the first chambers, and a branch of each of the second chambers. Second pipes that are connected to each other and are capable of supplying and discharging a fluid to and from each of the second chambers, and are arranged on the axis of each of the cylinders.
A piston rod fixedly supported on the piston, the first electrode attached to one end of the piston rod of the first cylinder via an arm, and one end of the piston rod of the second cylinder. Is provided between the second electrode, which is attached to the pipe, fluid supply means for appropriately supplying fluid to the pipes, and the fluid supply means and the pipes. The fluid is discharged from the second chamber through the second pipe while supplying the fluid through the first pipe to each of the first chambers so that each piston slides toward the second chamber side until it comes into contact with the side surface of the work. The above-mentioned second pistons are slid toward the first chamber side when the electrodes are separated from the work by the respective electrodes.
A spot welding gun device, comprising: switching means for switching to a separated position in which the fluid is discharged from each of the first chambers through the first pipe while supplying the fluid to the chamber through the second pipe.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5128711A JPH06339777A (en) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | Spot welding gun equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5128711A JPH06339777A (en) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | Spot welding gun equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06339777A true JPH06339777A (en) | 1994-12-13 |
Family
ID=14991545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5128711A Pending JPH06339777A (en) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | Spot welding gun equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06339777A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102632356A (en) * | 2012-04-17 | 2012-08-15 | 黄一淼 | Linear single-head multipoint weld joint automatic welding device |
| CN108098211A (en) * | 2011-11-09 | 2018-06-01 | 米亚基欧洲有限责任公司 | Electric machining device |
-
1993
- 1993-05-31 JP JP5128711A patent/JPH06339777A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108098211A (en) * | 2011-11-09 | 2018-06-01 | 米亚基欧洲有限责任公司 | Electric machining device |
| CN108098211B (en) * | 2011-11-09 | 2020-05-26 | 米亚基欧洲有限责任公司 | Electric processing device |
| CN102632356A (en) * | 2012-04-17 | 2012-08-15 | 黄一淼 | Linear single-head multipoint weld joint automatic welding device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030204 |