JPH06336392A - ハンド - Google Patents
ハンドInfo
- Publication number
- JPH06336392A JPH06336392A JP12224693A JP12224693A JPH06336392A JP H06336392 A JPH06336392 A JP H06336392A JP 12224693 A JP12224693 A JP 12224693A JP 12224693 A JP12224693 A JP 12224693A JP H06336392 A JPH06336392 A JP H06336392A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- iron plate
- work
- holding
- hand
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 平面状のワークを複数箇所で保持して搬送す
る場合、ワークが撓むことにより、保持部位間の距離が
変化しても、各部に無理な力が作用せず、またワークが
振動することを抑制できるハンドを提供する。 【構成】 鉄板１（ワーク）を吸盤９で吸着保持して搬
送する。鉄板１が実線で示す水平の状態と下側に凸とな
る状態との間で撓むと、吸盤９により保持部位間の距離
が大小変化するが、この距離変化は保持シャフト８がピ
ン７を中心にして矢印Ａ方向或いは矢印Ａとは反対方向
に揺動することより吸収される。また、鉄板１には圧縮
コイルばね１５により下方に付勢された押圧シャフト１
３のゴム脚１４が弾接しているので、鉄板１は振動を起
こし難く、仮に振動しても圧縮コイルばね１５の振動吸
収作用により速やかに減衰される。
る場合、ワークが撓むことにより、保持部位間の距離が
変化しても、各部に無理な力が作用せず、またワークが
振動することを抑制できるハンドを提供する。 【構成】 鉄板１（ワーク）を吸盤９で吸着保持して搬
送する。鉄板１が実線で示す水平の状態と下側に凸とな
る状態との間で撓むと、吸盤９により保持部位間の距離
が大小変化するが、この距離変化は保持シャフト８がピ
ン７を中心にして矢印Ａ方向或いは矢印Ａとは反対方向
に揺動することより吸収される。また、鉄板１には圧縮
コイルばね１５により下方に付勢された押圧シャフト１
３のゴム脚１４が弾接しているので、鉄板１は振動を起
こし難く、仮に振動しても圧縮コイルばね１５の振動吸
収作用により速やかに減衰される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は長尺なワークを吊持する
場合に好適するハンドに関する。
場合に好適するハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば多数枚積層された鉄板を一
枚ずつ引き上げて搬送する搬送装置において、その鉄板
を引き上げるためのハンドは、一般に、吸盤を使用した
真空吸着方式のものが採用され、その吸盤は水平方向に
間隔を存して上下動可能に設けられた複数個のシャフト
の下端部に取り付けられる。
枚ずつ引き上げて搬送する搬送装置において、その鉄板
を引き上げるためのハンドは、一般に、吸盤を使用した
真空吸着方式のものが採用され、その吸盤は水平方向に
間隔を存して上下動可能に設けられた複数個のシャフト
の下端部に取り付けられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のハン
ドでは、吸盤で鉄板を吸着して引き上げると、その鉄板
は自重で下側に凸となるように円弧状に撓む。すると、
その鉄板の撓みにより、吸盤で吸着されている部位間の
水平方向距離が縮まる方向に変化しようとするため、シ
ャフトに無理な力が作用し、この結果、各部に負担がか
かってハンドの寿命が短くなる。また、シャフトとこの
シャフトを上下動可能に支持する軸受との間に「がた」
が発生すると、搬送途中で鉄板が振動（上下に繰り返し
撓む状態）を起こし易くなり、定められた位置に精度良
く搬送することが困難となる、という問題を生ずる。
ドでは、吸盤で鉄板を吸着して引き上げると、その鉄板
は自重で下側に凸となるように円弧状に撓む。すると、
その鉄板の撓みにより、吸盤で吸着されている部位間の
水平方向距離が縮まる方向に変化しようとするため、シ
ャフトに無理な力が作用し、この結果、各部に負担がか
かってハンドの寿命が短くなる。また、シャフトとこの
シャフトを上下動可能に支持する軸受との間に「がた」
が発生すると、搬送途中で鉄板が振動（上下に繰り返し
撓む状態）を起こし易くなり、定められた位置に精度良
く搬送することが困難となる、という問題を生ずる。
【０００４】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ワークが撓んで保持部に保持されてい
る部位間の水平方向距離が変化しても、各部に無理な力
が作用せず、長寿命となると共に、ワークの振動を抑制
できるハンドを提供するにある。
で、その目的は、ワークが撓んで保持部に保持されてい
る部位間の水平方向距離が変化しても、各部に無理な力
が作用せず、長寿命となると共に、ワークの振動を抑制
できるハンドを提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のハンドは、平面
状のワークを保持するものにおいて、基部に水平方向に
間隔を存して揺動可能に設けられた複数の揺動部材と、
この揺動部材の下端部に設けられ、前記ワークを保持す
る複数の保持部と、前記基部に前記保持部間に位置して
上下動可能に設けられた押圧部材と、この押圧部材を下
方に付勢し、前記保持部により保持されたワークに弾接
させる弾性部材とを具備してなることを特徴とする。
状のワークを保持するものにおいて、基部に水平方向に
間隔を存して揺動可能に設けられた複数の揺動部材と、
この揺動部材の下端部に設けられ、前記ワークを保持す
る複数の保持部と、前記基部に前記保持部間に位置して
上下動可能に設けられた押圧部材と、この押圧部材を下
方に付勢し、前記保持部により保持されたワークに弾接
させる弾性部材とを具備してなることを特徴とする。
【０００６】
【作用】ワークが撓んで保持部に保持されている部位間
の水平方向距離が変化すると、その距離変化に伴って揺
動部材が揺動するので、各部に無理な力が作用するおそ
れがない。また、押圧部材が弾性部材によりワークに弾
接されているので、ワークが振動することを抑制する。
の水平方向距離が変化すると、その距離変化に伴って揺
動部材が揺動するので、各部に無理な力が作用するおそ
れがない。また、押圧部材が弾性部材によりワークに弾
接されているので、ワークが振動することを抑制する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、この実施例は図２に示すように多数枚積
み重ねられた矩形状の鉄板１（ワーク）を一枚ずつ引き
上げて所定位置に搬送する場合に適用したものである。
明する。なお、この実施例は図２に示すように多数枚積
み重ねられた矩形状の鉄板１（ワーク）を一枚ずつ引き
上げて所定位置に搬送する場合に適用したものである。
【０００８】ハンドの全体構成を示す図２において、ハ
ンドの基部としての基板２の上部には連結部３が設けら
れており、この連結部３は搬送装置、例えばロボットの
アーム（図示せず）に取り付けられるようになってい
る。この基板２の左右両側の前後２か所には図４に示す
ように切欠４が設けられ、それら各切欠４の前後両側に
一対の支持板５が取り付けられている。そして、各一対
の支持板５に軸受部材としてのスリーブ６の下端部がピ
ン７を介して左右方向（鉄板１の長手方向）に揺動可能
に支持されている。
ンドの基部としての基板２の上部には連結部３が設けら
れており、この連結部３は搬送装置、例えばロボットの
アーム（図示せず）に取り付けられるようになってい
る。この基板２の左右両側の前後２か所には図４に示す
ように切欠４が設けられ、それら各切欠４の前後両側に
一対の支持板５が取り付けられている。そして、各一対
の支持板５に軸受部材としてのスリーブ６の下端部がピ
ン７を介して左右方向（鉄板１の長手方向）に揺動可能
に支持されている。
【０００９】上記各スリーブ６には揺動部材としての保
持シャフト８が上下方向にスライド移動可能に挿入支持
されている。この保持シャフト８の下端部は切欠４から
基板２の下方に突出しており、該下端部には保持部とし
ての吸盤９がボールジョイント１０を介して回動可能に
取り付けられている。なお、吸盤９は図示しないチュー
ブを介して真空吸引装置に接続されている。
持シャフト８が上下方向にスライド移動可能に挿入支持
されている。この保持シャフト８の下端部は切欠４から
基板２の下方に突出しており、該下端部には保持部とし
ての吸盤９がボールジョイント１０を介して回動可能に
取り付けられている。なお、吸盤９は図示しないチュー
ブを介して真空吸引装置に接続されている。
【００１０】保持シャフト８の下端部近傍には鍔部８ａ
が形成されており、保持シャフト８には鍔部８ａと基板
２との間に位置するようにして弾性部材としての圧縮コ
イルばね１１が巻装されている。そして、保持シャフト
８は圧縮コイルばね１１により常時下方に付勢され、そ
の付勢力により常時は垂直状態を保つようになってい
る。なお、保持シャフト８は上端部に設けられた径大な
ストッパ８ｂによりスリーブ６からの抜け止めがなされ
ている。
が形成されており、保持シャフト８には鍔部８ａと基板
２との間に位置するようにして弾性部材としての圧縮コ
イルばね１１が巻装されている。そして、保持シャフト
８は圧縮コイルばね１１により常時下方に付勢され、そ
の付勢力により常時は垂直状態を保つようになってい
る。なお、保持シャフト８は上端部に設けられた径大な
ストッパ８ｂによりスリーブ６からの抜け止めがなされ
ている。
【００１１】一方、基板２には上述のようにして前後に
各一対ずつ左右方向に対向するように設けられたスリー
ブ６間に位置してそれぞれ２個のスリーブ１２が固定さ
れている。これら各スリーブ１２には押圧部材としての
押圧シャフト１３が上下方向にスライド移動可能に支持
されており、基板２から下方に突出する押圧シャフト１
３の下端部にゴム脚１４が取着されている。そして、押
圧シャフト１３には基板２とゴム脚１４との間に位置す
るようにして弾性部材としての圧縮コイルばね１５が巻
装されていおり、押圧シャフト１３（ゴム脚１４）はこ
の圧縮コイルばね１５により常時下方に付勢されてい
る。
各一対ずつ左右方向に対向するように設けられたスリー
ブ６間に位置してそれぞれ２個のスリーブ１２が固定さ
れている。これら各スリーブ１２には押圧部材としての
押圧シャフト１３が上下方向にスライド移動可能に支持
されており、基板２から下方に突出する押圧シャフト１
３の下端部にゴム脚１４が取着されている。そして、押
圧シャフト１３には基板２とゴム脚１４との間に位置す
るようにして弾性部材としての圧縮コイルばね１５が巻
装されていおり、押圧シャフト１３（ゴム脚１４）はこ
の圧縮コイルばね１５により常時下方に付勢されてい
る。
【００１２】かかる押圧シャフト１３も、保持シャフト
８と同様に、上端部に設けられた径大なストッパ１３ａ
によりスリーブ１２からの抜け止めがなされている。そ
して、押圧シャフト１３が最下降位置（ストッパ１３ａ
がスリーブ１２に当接する位置）まで下降した状態にあ
るとき、ゴム脚１４は、同じく最下降位置まで下降した
状態にある保持シャフト８の吸盤９よりも下方に位置さ
れている。
８と同様に、上端部に設けられた径大なストッパ１３ａ
によりスリーブ１２からの抜け止めがなされている。そ
して、押圧シャフト１３が最下降位置（ストッパ１３ａ
がスリーブ１２に当接する位置）まで下降した状態にあ
るとき、ゴム脚１４は、同じく最下降位置まで下降した
状態にある保持シャフト８の吸盤９よりも下方に位置さ
れている。
【００１３】次に上記構成の作用を説明する。なお、鉄
板１は図２に示すように上側に凸となるように湾曲した
状態で多数枚積み重ねられているものとする。基板２が
多数枚積み重ねられている鉄板１の直上から下降する
と、まずゴム脚１４が最上段の鉄板１に当接する。する
と、それ以後、基板２は押圧シャフト１３の圧縮コイル
ばね１５を押し縮めながら下降し、この下降により、図
３に示すように、吸盤９が最上段の鉄板１に当接する。
この後、基板２は両圧縮コイルばね１１，１５を押し縮
めながら更に若干下降するため、吸盤９が強く鉄板１に
押し付けられるようになって真空吸引装置の吸引作用に
より最上段の鉄板１を吸着する。
板１は図２に示すように上側に凸となるように湾曲した
状態で多数枚積み重ねられているものとする。基板２が
多数枚積み重ねられている鉄板１の直上から下降する
と、まずゴム脚１４が最上段の鉄板１に当接する。する
と、それ以後、基板２は押圧シャフト１３の圧縮コイル
ばね１５を押し縮めながら下降し、この下降により、図
３に示すように、吸盤９が最上段の鉄板１に当接する。
この後、基板２は両圧縮コイルばね１１，１５を押し縮
めながら更に若干下降するため、吸盤９が強く鉄板１に
押し付けられるようになって真空吸引装置の吸引作用に
より最上段の鉄板１を吸着する。
【００１４】吸盤９が鉄板１を吸着すると、基板２が上
昇し、これによりスリーブ６が保持シャフト８のストッ
パ８ａに当接して該保持シャフト８を引き上げるように
なるため、吸盤９に吸着されている鉄板１の長手方向両
側部分が引き上げられるようになる。このとき、鉄板１
の中央部分は押圧シャフト１３のゴム脚１４により押圧
されているため、該鉄板１は上側に凸となった湾曲状態
から図１に示す水平状態に伸びるようになる。すると、
吸盤９が鉄板１を吸着している部位間の左右方向（鉄板
１の長手方向）の距離は、該鉄板１が上側に凸となって
いる状態で行われる吸着当初の距離Ｌ1 （図３参照）よ
りも、該鉄板１をやや引き上げて水平に伸びた状態の距
離Ｌ2 の方が長くなる。この吸盤９による吸着部位間の
左右方向距離の増大化に伴い、保持シャフト８がスリー
ブ６と一体的にピン７を中心にして矢印Ａ方向に揺動
し、その吸盤９による吸着部位間の左右方向距離の増加
分を吸収する。
昇し、これによりスリーブ６が保持シャフト８のストッ
パ８ａに当接して該保持シャフト８を引き上げるように
なるため、吸盤９に吸着されている鉄板１の長手方向両
側部分が引き上げられるようになる。このとき、鉄板１
の中央部分は押圧シャフト１３のゴム脚１４により押圧
されているため、該鉄板１は上側に凸となった湾曲状態
から図１に示す水平状態に伸びるようになる。すると、
吸盤９が鉄板１を吸着している部位間の左右方向（鉄板
１の長手方向）の距離は、該鉄板１が上側に凸となって
いる状態で行われる吸着当初の距離Ｌ1 （図３参照）よ
りも、該鉄板１をやや引き上げて水平に伸びた状態の距
離Ｌ2 の方が長くなる。この吸盤９による吸着部位間の
左右方向距離の増大化に伴い、保持シャフト８がスリー
ブ６と一体的にピン７を中心にして矢印Ａ方向に揺動
し、その吸盤９による吸着部位間の左右方向距離の増加
分を吸収する。
【００１５】さて、基板２の上昇により、鉄板１が完全
に引き上げられると、該鉄板１は自重により水平状態か
ら下側に凸となるように撓み、吸盤９による吸着部位間
の左右方向距離が減少する。すると、保持シャフト８が
スリーブ６と一体的にピン７を中心にして矢印Ａとは反
対方向に揺動し、その吸盤９による吸着部位間の左右方
向距離の減少分を吸収する。
に引き上げられると、該鉄板１は自重により水平状態か
ら下側に凸となるように撓み、吸盤９による吸着部位間
の左右方向距離が減少する。すると、保持シャフト８が
スリーブ６と一体的にピン７を中心にして矢印Ａとは反
対方向に揺動し、その吸盤９による吸着部位間の左右方
向距離の減少分を吸収する。
【００１６】ところで、吸盤９が保持シャフト８に固定
されていると、該保持シャフト８の揺動に伴い鉄板１か
ら剥がされるようにな捻り力を受けるようになるが、本
実施例では吸盤９は保持シャフト８に対して回動可能に
取り付けられているので、上述のように、保持シャフト
８が矢印Ａ方向或いは矢印Ａとは反対方向に揺動した場
合においても、そのような捻り力を受けるおそれがな
く、従って該吸盤９が鉄板１から離れるおそれはなく、
吸着状態を保持する。
されていると、該保持シャフト８の揺動に伴い鉄板１か
ら剥がされるようにな捻り力を受けるようになるが、本
実施例では吸盤９は保持シャフト８に対して回動可能に
取り付けられているので、上述のように、保持シャフト
８が矢印Ａ方向或いは矢印Ａとは反対方向に揺動した場
合においても、そのような捻り力を受けるおそれがな
く、従って該吸盤９が鉄板１から離れるおそれはなく、
吸着状態を保持する。
【００１７】一方、鉄板１を引き上げると、該鉄板１は
上述のように下側に凸となるように撓む。すると、鉄板
１はその反動で今度は逆に元の水平状態に戻るように逆
方向に撓み、更にその反動で下側に凸となるように撓む
というように振動を起こすようになる。しかしながら、
鉄板１において吸盤９の吸着部位間は押圧シャフト１３
のゴム脚１４により押圧されているため、その振動は圧
縮コイルばね１５に吸収されて速やかに減衰し、振動状
態が長く続くことが防止される。また、鉄板１の搬送中
においても、ゴム脚１４を介する圧縮コイルばね１５の
押圧力により該鉄板１が振動を起こさないように抑制す
ることができる。なお、上記実施例では、保持部として
吸盤９を使用したが、ワークの種類によっては把持爪に
より構成しても良い。
上述のように下側に凸となるように撓む。すると、鉄板
１はその反動で今度は逆に元の水平状態に戻るように逆
方向に撓み、更にその反動で下側に凸となるように撓む
というように振動を起こすようになる。しかしながら、
鉄板１において吸盤９の吸着部位間は押圧シャフト１３
のゴム脚１４により押圧されているため、その振動は圧
縮コイルばね１５に吸収されて速やかに減衰し、振動状
態が長く続くことが防止される。また、鉄板１の搬送中
においても、ゴム脚１４を介する圧縮コイルばね１５の
押圧力により該鉄板１が振動を起こさないように抑制す
ることができる。なお、上記実施例では、保持部として
吸盤９を使用したが、ワークの種類によっては把持爪に
より構成しても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
のような効果を得ることができる。請求項１記載のハン
ドでは、ワークを保持する保持部を基部に揺動可能に設
けられた揺動部材に設けると共に、基部に保持部間に位
置して押圧部材を設け、この押圧部材を弾性部材により
ワークに弾接させる構成としたことにより、ワークの撓
みにより、保持部による保持された部位間の距離が変化
しても、これを揺動部材の揺動により吸収することがで
きるので、各部に無理な力が作用するおそれがなく、長
寿命になると共に、ワークが振動することを防止できる
上、仮に振動しても速やかに制振することができる。
のような効果を得ることができる。請求項１記載のハン
ドでは、ワークを保持する保持部を基部に揺動可能に設
けられた揺動部材に設けると共に、基部に保持部間に位
置して押圧部材を設け、この押圧部材を弾性部材により
ワークに弾接させる構成としたことにより、ワークの撓
みにより、保持部による保持された部位間の距離が変化
しても、これを揺動部材の揺動により吸収することがで
きるので、各部に無理な力が作用するおそれがなく、長
寿命になると共に、ワークが振動することを防止できる
上、仮に振動しても速やかに制振することができる。
【００１９】請求項２記載のハンドでは、揺動部材を基
部に揺動可能に設けられた軸受部材に上下動可能に支持
し、この揺動部材を弾性部材により下方に付勢する構成
としたことにより、常には揺動部材を弾性部材の弾発力
により垂直状態に維持できて保持部によるワークの保持
を確実に行わせることができる。
部に揺動可能に設けられた軸受部材に上下動可能に支持
し、この揺動部材を弾性部材により下方に付勢する構成
としたことにより、常には揺動部材を弾性部材の弾発力
により垂直状態に維持できて保持部によるワークの保持
を確実に行わせることができる。
【００２０】請求項３記載のハンドでは、保持部を吸盤
により構成し、これを揺動部材の下端部に回動可能に設
ける構成としたことにより、揺動部材が揺動しても、吸
盤がワークに対し正規の吸着状態を維持し、ワークの保
持が不用意に解かれることがない。
により構成し、これを揺動部材の下端部に回動可能に設
ける構成としたことにより、揺動部材が揺動しても、吸
盤がワークに対し正規の吸着状態を維持し、ワークの保
持が不用意に解かれることがない。
【図１】本発明の一実施例を、鉄板を吸着して引き上げ
る際の状態で示す正面図
る際の状態で示す正面図
【図２】鉄板を吸着する前の状態を示す正面図
【図３】鉄板を吸着する時の状態を示す正面図
【図４】平面図
図中、１は鉄板（ワーク）、２は基板（基部）、５はス
リーブ（軸受部材）、７は保持シャフト（揺動部材）、
８は吸盤（保持部）、１０は圧縮コイルばね（弾性部
材）、１３は押圧シャフト（押圧部材）、１４は圧縮コ
イルばね（弾性部材）である。
リーブ（軸受部材）、７は保持シャフト（揺動部材）、
８は吸盤（保持部）、１０は圧縮コイルばね（弾性部
材）、１３は押圧シャフト（押圧部材）、１４は圧縮コ
イルばね（弾性部材）である。
Claims (3)
- 【請求項１】 平面状のワークを保持するものにおい
て、 基部に水平方向に間隔を存して揺動可能に設けられた複
数の揺動部材と、 この揺動部材の下端部に設けられ、前記ワークを保持す
る複数の保持部と、 前記基部に前記保持部間に位置して上下動可能に設けら
れた押圧部材と、 この押圧部材を下方に付勢し、前記保持部により保持さ
れたワークに弾接させる弾性部材とを具備してなるハン
ド。 - 【請求項２】 揺動部材は、基部に揺動可能に設けられ
た軸受部材に上下動可能に支持され、且つ基部との間に
弾発力を及ぼす弾性部材により下方に付勢されているこ
とを特徴とする請求項１記載のハンド。 - 【請求項３】 保持部は、揺動部材の下端部に回動可能
に設けられた吸盤からなることを特徴とする請求項１ま
たは２記載のハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12224693A JPH06336392A (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12224693A JPH06336392A (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06336392A true JPH06336392A (ja) | 1994-12-06 |
Family
ID=14831214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12224693A Pending JPH06336392A (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06336392A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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