JPH06328323A - 電子部品装着機および移動装置 - Google Patents
電子部品装着機および移動装置Info
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- JPH06328323A JPH06328323A JP5118381A JP11838193A JPH06328323A JP H06328323 A JPH06328323 A JP H06328323A JP 5118381 A JP5118381 A JP 5118381A JP 11838193 A JP11838193 A JP 11838193A JP H06328323 A JPH06328323 A JP H06328323A
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- JP
- Japan
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- electronic component
- movable mirror
- component mounting
- moving
- ball screw
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電子部品の把持状態の撮像および識別を正確
に行うことができる電子部品装着機を提供する。 【構成】 可動ミラー移動機構40は、電子部品装着機
の電子部品装着機構1に設けられ、電子部品装着機構1
による電子部品の把持状態が、可動ミラー3などを介し
てカメラで撮像および識別される。可動ミラー移動機構
40は、電子部品装着機構の向きX1の移動が停止した
ときに、可動ミラー3、ボールネジシャフト44および
ボールネジ42の向きX1の慣性力がベルト48bに働
き、質量体52の向きX1の慣性力がベルト48bに働
き、プーリ46a,45bは回転せず、可動ミラー3が
ボールネジ42に沿って移動することを有効に抑制する
ことができ、その結果、電子部品の把持状態を正確に撮
像して識別し、修正することができる。
に行うことができる電子部品装着機を提供する。 【構成】 可動ミラー移動機構40は、電子部品装着機
の電子部品装着機構1に設けられ、電子部品装着機構1
による電子部品の把持状態が、可動ミラー3などを介し
てカメラで撮像および識別される。可動ミラー移動機構
40は、電子部品装着機構の向きX1の移動が停止した
ときに、可動ミラー3、ボールネジシャフト44および
ボールネジ42の向きX1の慣性力がベルト48bに働
き、質量体52の向きX1の慣性力がベルト48bに働
き、プーリ46a,45bは回転せず、可動ミラー3が
ボールネジ42に沿って移動することを有効に抑制する
ことができ、その結果、電子部品の把持状態を正確に撮
像して識別し、修正することができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば、プリント板
の所定位置に電子部品を装着する電子部品装着機などの
移動部を有する移動装置に関するものであり、特に、吸
収ノズル等に把持された電子部品の吸着状態を正確に撮
像し検証する電子部品装着機などの移動部を有する移動
装置に関する。
の所定位置に電子部品を装着する電子部品装着機などの
移動部を有する移動装置に関するものであり、特に、吸
収ノズル等に把持された電子部品の吸着状態を正確に撮
像し検証する電子部品装着機などの移動部を有する移動
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】プリント板の自動組立において、ICデ
バイス、微小なコンデンサ、抵抗器等の電子部品をプリ
ント板の所定の位置に装着(載置)するために電子部品
装着機が用いられている。電子部品装着機は、たとえ
ば、電子部品置場に置かれた電子部品を吸着し、その電
子部品を装着すべきプリント板の所定位置まで移動し、
その所定位置に電子部品を置くように構成される。プリ
ント板の所定位置に電子部品を正確に装着するにはプリ
ント板の正確な位置を識別し、さらに、電子部品を方向
をも含めて正確に所定位置に装着するには電子部品の吸
着状態を識別しなければならない。後者の吸着状態の識
別については、たとえば、ICデバイスについて例示す
ると、吸着位置ずれまたは角度ずれがあるとプリント板
の穴にICデバイスのピンが正しく挿入されないから、
カメラ等を用いて吸着状態を撮像し、この撮像結果を用
いてICデバイスの吸着位置または角度調整を行ってか
らプリント板に装着する。
バイス、微小なコンデンサ、抵抗器等の電子部品をプリ
ント板の所定の位置に装着(載置)するために電子部品
装着機が用いられている。電子部品装着機は、たとえ
ば、電子部品置場に置かれた電子部品を吸着し、その電
子部品を装着すべきプリント板の所定位置まで移動し、
その所定位置に電子部品を置くように構成される。プリ
ント板の所定位置に電子部品を正確に装着するにはプリ
ント板の正確な位置を識別し、さらに、電子部品を方向
をも含めて正確に所定位置に装着するには電子部品の吸
着状態を識別しなければならない。後者の吸着状態の識
別については、たとえば、ICデバイスについて例示す
ると、吸着位置ずれまたは角度ずれがあるとプリント板
の穴にICデバイスのピンが正しく挿入されないから、
カメラ等を用いて吸着状態を撮像し、この撮像結果を用
いてICデバイスの吸着位置または角度調整を行ってか
らプリント板に装着する。
【0003】図6(A)は従来の従来の電子部品装着機
の全体の斜視図であり、図6(B)は図6(A)の部分
拡大断面図である。図6(A)において、電子部品装着
機は、X軸移動機構24とY軸移動機構20、22から
なる。X軸移動機構24には電子部品装着機構71が装
着され、X軸移動機構24のX軸方向に移動される。X
軸移動機構24は、Y軸移動機構20、22に沿ってY
軸方向に移動され、この移動に伴い電子部品装着機構7
1もY軸方向に移動される。
の全体の斜視図であり、図6(B)は図6(A)の部分
拡大断面図である。図6(A)において、電子部品装着
機は、X軸移動機構24とY軸移動機構20、22から
なる。X軸移動機構24には電子部品装着機構71が装
着され、X軸移動機構24のX軸方向に移動される。X
軸移動機構24は、Y軸移動機構20、22に沿ってY
軸方向に移動され、この移動に伴い電子部品装着機構7
1もY軸方向に移動される。
【0004】この電子部品装着機では、電子部品置場2
6に載置されたICデバイスなどの電子部品をプリント
基板28に装着する際に、先ず、電子部品装着機構71
がX軸移動機構24およびY軸移動機構20、22によ
って電子部品置場26まで移動される。このとき、ボー
ルネジ74に固定されボールネジ74の移動に応じて移
動する可動ミラー3は、図6(B)に示すように、サー
ボモータ73によって駆動されるボールネジシャフト7
2の回転に応じて、内部が中空で真空吸着装置(図示せ
ず)に接続された回転部71cおよび電子部品82と接
触しない位置まで、固定ミラー2から遠ざかる水平H方
向に移動されている。そして、回転部80が回転してそ
の先端が電子部品置場26に載置された電子部品82の
位置まで下降し、電子部品82が回転部80の先端に設
けられた吸着ノズルで真空吸着される。電子部品82が
吸着されると、電子部品装着機構71がX軸移動機構2
4およびY軸移動機構20、22によってプリント基板
28の上方の所定位置まで移動される。電子部品装着機
構71がプリント基板28の上方の位置まで移動される
間に、回転部71が上昇して吸着ノズルで吸着された電
子部品82が所定の位置まで上昇する。
6に載置されたICデバイスなどの電子部品をプリント
基板28に装着する際に、先ず、電子部品装着機構71
がX軸移動機構24およびY軸移動機構20、22によ
って電子部品置場26まで移動される。このとき、ボー
ルネジ74に固定されボールネジ74の移動に応じて移
動する可動ミラー3は、図6(B)に示すように、サー
ボモータ73によって駆動されるボールネジシャフト7
2の回転に応じて、内部が中空で真空吸着装置(図示せ
ず)に接続された回転部71cおよび電子部品82と接
触しない位置まで、固定ミラー2から遠ざかる水平H方
向に移動されている。そして、回転部80が回転してそ
の先端が電子部品置場26に載置された電子部品82の
位置まで下降し、電子部品82が回転部80の先端に設
けられた吸着ノズルで真空吸着される。電子部品82が
吸着されると、電子部品装着機構71がX軸移動機構2
4およびY軸移動機構20、22によってプリント基板
28の上方の所定位置まで移動される。電子部品装着機
構71がプリント基板28の上方の位置まで移動される
間に、回転部71が上昇して吸着ノズルで吸着された電
子部品82が所定の位置まで上昇する。
【0005】また、電子部品装着機構71がプリント基
板28の上方の位置まで移動される間に、可動ミラー3
は、サーボモータ73の回転駆動によるボールネジシャ
フト72の回転に応じて、固定ミラー2に近づく水平H
方向に移動し、固定ミラー2および可動ミラー3を介し
てカメラ14、15、16によって電子部品82の吸着
状態の像が撮像され、電子部品82の吸着ノズルに対す
る吸着状態が検出される。そして、この検出結果に応じ
て回転部80の角度調整を行って電子部品82の吸着状
態を修正し、この修正された電子部品82がプリント基
板28の所定の位置に置かれる。
板28の上方の位置まで移動される間に、可動ミラー3
は、サーボモータ73の回転駆動によるボールネジシャ
フト72の回転に応じて、固定ミラー2に近づく水平H
方向に移動し、固定ミラー2および可動ミラー3を介し
てカメラ14、15、16によって電子部品82の吸着
状態の像が撮像され、電子部品82の吸着ノズルに対す
る吸着状態が検出される。そして、この検出結果に応じ
て回転部80の角度調整を行って電子部品82の吸着状
態を修正し、この修正された電子部品82がプリント基
板28の所定の位置に置かれる。
【0006】この電子部品装着機では、電子部品装着機
構71によって電子部品置場26に置かれた電子部品を
吸着し、プリント基板28の所定位置に載置するまでの
間に、カメラ15、16、18が撮像した電子部品82
の吸着状態の像に基づいて、吸着ノズルに吸着された電
子部品の吸着位置ずれまたは角度ずれを検出して調整す
ることができ、電子部品82をプリント基板28の所定
位置に正確に置くことができる。
構71によって電子部品置場26に置かれた電子部品を
吸着し、プリント基板28の所定位置に載置するまでの
間に、カメラ15、16、18が撮像した電子部品82
の吸着状態の像に基づいて、吸着ノズルに吸着された電
子部品の吸着位置ずれまたは角度ずれを検出して調整す
ることができ、電子部品82をプリント基板28の所定
位置に正確に置くことができる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の電子部品装着機では、電子部品の吸着ノズルに対する
吸着状態の撮像または検出を行っている最中に、X軸移
動機構24による電子部品装着機構71のX方向におけ
る向きX1の移動が停止し、X軸移動機構24による向
きX1の移動により生じた可動ミラー3の向きX1の慣
性力によってボールネジシャフト72が回転してしま
い、ボールネジ74が向きX1に移動してしまう場合が
ある。これは、ボールネジ74を介した可動ミラー3の
移動は、ボールネジシャフト72を介してサーボモータ
73を用いて行っており、サーボモータ73が位置制御
させられている指令位置よりずれた位置に動かされると
はじめて、元の制御位置に戻るようにサーボモータ73
に復元力が働く。そして実際にその復元力は、可動ミラ
ー3の慣性力によって可動ミラー3が位置ずれした後に
働くことになるからボールネジ74を介した可動ミラー
3の微小な位置ずれは不可避である。
の電子部品装着機では、電子部品の吸着ノズルに対する
吸着状態の撮像または検出を行っている最中に、X軸移
動機構24による電子部品装着機構71のX方向におけ
る向きX1の移動が停止し、X軸移動機構24による向
きX1の移動により生じた可動ミラー3の向きX1の慣
性力によってボールネジシャフト72が回転してしま
い、ボールネジ74が向きX1に移動してしまう場合が
ある。これは、ボールネジ74を介した可動ミラー3の
移動は、ボールネジシャフト72を介してサーボモータ
73を用いて行っており、サーボモータ73が位置制御
させられている指令位置よりずれた位置に動かされると
はじめて、元の制御位置に戻るようにサーボモータ73
に復元力が働く。そして実際にその復元力は、可動ミラ
ー3の慣性力によって可動ミラー3が位置ずれした後に
働くことになるからボールネジ74を介した可動ミラー
3の微小な位置ずれは不可避である。
【0008】カメラ14、15、16が、可動ミラー3
および固定ミラー2を介して、電子部品82を撮像し、
電子部品82の吸着ノズルに対しての吸着状態を検出し
ている最中に、上述したようにボールネジ74がボール
ネジシャフト72に対して向きX1に移動してずれる
と、つまり、可動ミラー3が固定ミラー2に対して向き
X1に移動してずれると、カメラ14、15、16は電
子部品82の正確な画像を撮像することができず、電子
部品82の吸着ノズルに対しての吸着状態を正確に検出
することができず、その結果、電子部品装着機は、電子
部品82の吸着位置または吸着角度の調整を正確に行う
ことができず、電子部品82をプリント板に正確に置く
ことができない場合がある。このような問題は、電子部
品装置機に限らず、電子部品装着機と同様な移動部を有
する装置においても、上記同様の問題が発生する。
および固定ミラー2を介して、電子部品82を撮像し、
電子部品82の吸着ノズルに対しての吸着状態を検出し
ている最中に、上述したようにボールネジ74がボール
ネジシャフト72に対して向きX1に移動してずれる
と、つまり、可動ミラー3が固定ミラー2に対して向き
X1に移動してずれると、カメラ14、15、16は電
子部品82の正確な画像を撮像することができず、電子
部品82の吸着ノズルに対しての吸着状態を正確に検出
することができず、その結果、電子部品装着機は、電子
部品82の吸着位置または吸着角度の調整を正確に行う
ことができず、電子部品82をプリント板に正確に置く
ことができない場合がある。このような問題は、電子部
品装置機に限らず、電子部品装着機と同様な移動部を有
する装置においても、上記同様の問題が発生する。
【0009】本発明は、上述した問題を解決し、電子部
品の把持状態の撮像、識別を正確に行うことができる電
子部品装着機、および、電子部品装着機と同様移動部を
有する移動装置を提供することを目的とする。
品の把持状態の撮像、識別を正確に行うことができる電
子部品装着機、および、電子部品装着機と同様移動部を
有する移動装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の電子部品装着機は、たとえば、第1の移動
部としての電子部品装着手段のベースに対する移動によ
って第2の移動部としてのミラーに生じる慣性力を、打
ち消す質量体を有する機構を用いることでミラーの移動
を有効に抑制する。
に、本発明の電子部品装着機は、たとえば、第1の移動
部としての電子部品装着手段のベースに対する移動によ
って第2の移動部としてのミラーに生じる慣性力を、打
ち消す質量体を有する機構を用いることでミラーの移動
を有効に抑制する。
【0011】本発明の電子部品装着機は、前記電子部品
装着手段に設けられた所定の質量を有する質量体と、前
記電子部品装着手段の前記移動後の停止時に前記可動ミ
ラーの移動方向に残る前記可動ミラーの慣性力を打ち消
すように前記質量体に慣性力を働かせる可動ミラー微動
抑制手段とを有することを特徴とする。
装着手段に設けられた所定の質量を有する質量体と、前
記電子部品装着手段の前記移動後の停止時に前記可動ミ
ラーの移動方向に残る前記可動ミラーの慣性力を打ち消
すように前記質量体に慣性力を働かせる可動ミラー微動
抑制手段とを有することを特徴とする。
【0012】また、本発明の電子部品装着機の前記可動
ミラー微動抑制手段は、特定的には、前記可動ミラーの
移動方向とほぼ同一の方向に一列に設けられた少なくと
も2つのプーリと、該プーリに張着され、該プーリの回
転に連動して走行するベルトとを有し、該ベルトに、前
記可動ミラーと前記質量体とが、前記プーリが回転した
ときにそれぞれ相対する方向に移動するように取り付け
られていることを特徴とする。
ミラー微動抑制手段は、特定的には、前記可動ミラーの
移動方向とほぼ同一の方向に一列に設けられた少なくと
も2つのプーリと、該プーリに張着され、該プーリの回
転に連動して走行するベルトとを有し、該ベルトに、前
記可動ミラーと前記質量体とが、前記プーリが回転した
ときにそれぞれ相対する方向に移動するように取り付け
られていることを特徴とする。
【0013】また、本発明の電子部品装着機の前記電子
部品装着手段は、特定的には、ボールネジシャフトを回
転駆動させる駆動部と、前記ボールネジシャフトの回転
に応じて転動し、前記可動ミラーを移動させるボールネ
ジとを有することを特徴とする。
部品装着手段は、特定的には、ボールネジシャフトを回
転駆動させる駆動部と、前記ボールネジシャフトの回転
に応じて転動し、前記可動ミラーを移動させるボールネ
ジとを有することを特徴とする。
【0014】また、本発明の電子部品装着機の前記質量
体は、特定的には、前記可動ミラーと前記ボールネジと
の質量の総和とほぼ同一の質量を有することを特徴とす
る。
体は、特定的には、前記可動ミラーと前記ボールネジと
の質量の総和とほぼ同一の質量を有することを特徴とす
る。
【0015】また、本発明の移動装置は、第1の移動部
と、該第1の移動部に設けられ所定の方向に移動する第
2の移動部と、前記第1の移動部に設けられ所定の質量
を有する質量体と、前記第1の移動部の移動が停止した
ときに、前記第2の移動部の移動方向に残る前記第2の
移動部の慣性力を打ち消すように前記質量体に慣性力を
働かせ、前記第2の移動部の移動を防止する手段とを有
する。
と、該第1の移動部に設けられ所定の方向に移動する第
2の移動部と、前記第1の移動部に設けられ所定の質量
を有する質量体と、前記第1の移動部の移動が停止した
ときに、前記第2の移動部の移動方向に残る前記第2の
移動部の慣性力を打ち消すように前記質量体に慣性力を
働かせ、前記第2の移動部の移動を防止する手段とを有
する。
【0016】
【作用】本発明の電子部品装着機によれば、電子部品装
着手段に設けられた把持手段によって電子部品が把持さ
れ、電子部品が置かれる位置まで電子部品装着手段が移
動され、この移動にともない可動ミラーおよび質量体も
移動し、可動ミラーおよび質量体には上記移動にともな
う慣性力が生じる。上記電子部品装着手段の移動の最中
に、電子部品の把持状態が撮像手段によって撮像される
が、この撮像中に、電子部品装着手段の移動に変化が生
じる場合がある。電子部品装着手段の移動に変化が生じ
ると、上記移動により可動ミラーに残る慣性力が、該可
動ミラーを前記把持手段および電子部品に対して移動さ
せる向きに働くことがある。このとき、可動ミラー微動
抑制手段によって、上記質量体に残る慣性力が上記可動
ミラーに残る慣性力に働き、前記可動ミラーに残る慣性
力が打ち消される。その結果、前記可動ミラーの上記移
動が抑制され、撮像手段は、該可動ミラーを介して電子
部品の吸着状態を正確に撮像し、該撮像結果に基づいて
把持位置ずれまたは角度ずれを正確に検出し修正するこ
とができ、その結果、電子部品を所定の位置に正確に置
くことができる。
着手段に設けられた把持手段によって電子部品が把持さ
れ、電子部品が置かれる位置まで電子部品装着手段が移
動され、この移動にともない可動ミラーおよび質量体も
移動し、可動ミラーおよび質量体には上記移動にともな
う慣性力が生じる。上記電子部品装着手段の移動の最中
に、電子部品の把持状態が撮像手段によって撮像される
が、この撮像中に、電子部品装着手段の移動に変化が生
じる場合がある。電子部品装着手段の移動に変化が生じ
ると、上記移動により可動ミラーに残る慣性力が、該可
動ミラーを前記把持手段および電子部品に対して移動さ
せる向きに働くことがある。このとき、可動ミラー微動
抑制手段によって、上記質量体に残る慣性力が上記可動
ミラーに残る慣性力に働き、前記可動ミラーに残る慣性
力が打ち消される。その結果、前記可動ミラーの上記移
動が抑制され、撮像手段は、該可動ミラーを介して電子
部品の吸着状態を正確に撮像し、該撮像結果に基づいて
把持位置ずれまたは角度ずれを正確に検出し修正するこ
とができ、その結果、電子部品を所定の位置に正確に置
くことができる。
【0017】
【実施例】図1は、本発明の実施例の電子部品装着機の
全体の射視図である。図2は、図1の部分拡大図であ
る。図3は、図2の部分拡大断面図である。図1におい
て、本実施例の電子部品装着機は、X軸移動機構24と
Y軸移動機構20、22からなる。X軸移動機構24に
は電子部品装着機構1が装着されており、X軸移動機構
24によって電子部品装着機構1がX軸方向に移動され
る。X軸移動機構24は、Y軸移動機構20、22に沿
ってY軸方向に移動され、この移動に伴い電子部品装着
機構1もY軸方向に移動される。
全体の射視図である。図2は、図1の部分拡大図であ
る。図3は、図2の部分拡大断面図である。図1におい
て、本実施例の電子部品装着機は、X軸移動機構24と
Y軸移動機構20、22からなる。X軸移動機構24に
は電子部品装着機構1が装着されており、X軸移動機構
24によって電子部品装着機構1がX軸方向に移動され
る。X軸移動機構24は、Y軸移動機構20、22に沿
ってY軸方向に移動され、この移動に伴い電子部品装着
機構1もY軸方向に移動される。
【0018】図2において、電子部品装着機構1には、
固定ミラー2、可動ミラー3、ハーフミラーブロック
8、回転昇降吸着機構7、撮像手段としてのカメラ1
4、15および16、可動ミラー移動機構40が搭載さ
れている。ハーフミラーブロック8には図5(A)に示
すように、ハーフミラー30〜32が配設されている。
これらのハーフミラー30〜32はその上部のカメラ1
4〜16に固定ミラー2からの映像を透過させる。カメ
ラ14〜16は倍率が異なり、それぞれ吸着ノズル5に
吸着された電子部品の大きさに応じて吸着状態を画像認
識するのに適切な倍率に設定されている。
固定ミラー2、可動ミラー3、ハーフミラーブロック
8、回転昇降吸着機構7、撮像手段としてのカメラ1
4、15および16、可動ミラー移動機構40が搭載さ
れている。ハーフミラーブロック8には図5(A)に示
すように、ハーフミラー30〜32が配設されている。
これらのハーフミラー30〜32はその上部のカメラ1
4〜16に固定ミラー2からの映像を透過させる。カメ
ラ14〜16は倍率が異なり、それぞれ吸着ノズル5に
吸着された電子部品の大きさに応じて吸着状態を画像認
識するのに適切な倍率に設定されている。
【0019】図3において、回転昇降吸着機構7には、
その下部に中空で真空吸着装置(図示せず)に接続され
た回転部11が取り付けられていて、回転昇降吸着機構
7によりこの回転部11が回転および昇降する。回転昇
降吸着機構7の下部には、カメラ14の光軸に対して対
向する位置に発光ボックス10が固定して設けられ、こ
の回転部11がこの発光ボックス10を貫通している。
回転部11には、発光ボックス10の下方に位置する部
分に透光板6が、また透光板6の下方に位置する先端に
電子部品を把持する手段としての吸着ノズル5がそれぞ
れ固定して取り付けられている。
その下部に中空で真空吸着装置(図示せず)に接続され
た回転部11が取り付けられていて、回転昇降吸着機構
7によりこの回転部11が回転および昇降する。回転昇
降吸着機構7の下部には、カメラ14の光軸に対して対
向する位置に発光ボックス10が固定して設けられ、こ
の回転部11がこの発光ボックス10を貫通している。
回転部11には、発光ボックス10の下方に位置する部
分に透光板6が、また透光板6の下方に位置する先端に
電子部品を把持する手段としての吸着ノズル5がそれぞ
れ固定して取り付けられている。
【0020】発光ボックス10は、発光手段としての光
源10a、10bが内設された容器である。光源10
a、10bとしては、たとえば、発光ダイオードが用い
られる。発光ボックス10の底面10dは遮光性の部材
で構成され、この底面10dに形成された、たとえば、
円形状の開口部10cから光源10a、10bの光が電
子部品4を含む領域にカメラ14と対向する側からカメ
ラ14の光軸に沿って平行に射出される。
源10a、10bが内設された容器である。光源10
a、10bとしては、たとえば、発光ダイオードが用い
られる。発光ボックス10の底面10dは遮光性の部材
で構成され、この底面10dに形成された、たとえば、
円形状の開口部10cから光源10a、10bの光が電
子部品4を含む領域にカメラ14と対向する側からカメ
ラ14の光軸に沿って平行に射出される。
【0021】透光板6は、たとえば、その中心に回転部
11を通す貫通口を有する円板形状を有し、透光性の、
たとえば、デルリン(商品名:アメリカ E.I. du Pont
deNemours & Co.Inc)として知られているポリアセタ
ール等の乳白色樹脂で構成される。この透光板6は、光
源10a、10bからの光の光強度を均一化して電子部
品4に照射させる。このように、光源10a、10bか
らの光を、光射出部6bを介して電子部品4を吸着した
吸着ノズル5の先端と対向する位置から電子部品4に均
一に照射させることで、電子部品4の像の背景の明るさ
を高めることができ、さらに、カメラ14の撮像に電子
部品4aの背景に存する物の不必要な像が映し出される
のを防止できる。この電子部品4aの像は、図2に示す
ように、可動ミラー3および固定ミラー2で反射され、
反射された像がカメラ14、15、16によって撮像さ
れる。
11を通す貫通口を有する円板形状を有し、透光性の、
たとえば、デルリン(商品名:アメリカ E.I. du Pont
deNemours & Co.Inc)として知られているポリアセタ
ール等の乳白色樹脂で構成される。この透光板6は、光
源10a、10bからの光の光強度を均一化して電子部
品4に照射させる。このように、光源10a、10bか
らの光を、光射出部6bを介して電子部品4を吸着した
吸着ノズル5の先端と対向する位置から電子部品4に均
一に照射させることで、電子部品4の像の背景の明るさ
を高めることができ、さらに、カメラ14の撮像に電子
部品4aの背景に存する物の不必要な像が映し出される
のを防止できる。この電子部品4aの像は、図2に示す
ように、可動ミラー3および固定ミラー2で反射され、
反射された像がカメラ14、15、16によって撮像さ
れる。
【0022】可動ミラー3を水平H方向に移動させる可
動ミラー移動機構40について詳細に説明する。図4
は、図2に示す電子部品装着機構のうち可動ミラー移動
機構40に関する部分を拡大した図である。可動ミラー
移動機構40は、可動ミラー3を図2および図4に示す
水平H方向に移動させる機構であり、従来技術としで説
明したような、X軸移動機構24による電子部品装着機
構1のX方向の移動が停止したときに可動ミラー3が図
4に示すサーボモータ50のロック力に反して移動する
ことを防止できる機構である。可動ミラー移動機構40
は、取付部54、ボールネジ42、ボールネジシャフト
44、プーリ46a、46b、ベルト48、サーボモー
タ50および質量体52で構成される。
動ミラー移動機構40について詳細に説明する。図4
は、図2に示す電子部品装着機構のうち可動ミラー移動
機構40に関する部分を拡大した図である。可動ミラー
移動機構40は、可動ミラー3を図2および図4に示す
水平H方向に移動させる機構であり、従来技術としで説
明したような、X軸移動機構24による電子部品装着機
構1のX方向の移動が停止したときに可動ミラー3が図
4に示すサーボモータ50のロック力に反して移動する
ことを防止できる機構である。可動ミラー移動機構40
は、取付部54、ボールネジ42、ボールネジシャフト
44、プーリ46a、46b、ベルト48、サーボモー
タ50および質量体52で構成される。
【0023】取付部54は、可動ミラー3およびボール
ネジ42に固定して取り付けられ、可動ミラー3をボー
ルネジ42の転動に連動して移動させる。サーボモータ
50は、ボールネジシャフト44を回転駆動する。ボー
ルネジシャフト44は、ボールネジ42のボールを通過
させる溝がらせん状に形成され、サーボモータ50によ
って駆動されて回転する。ボールネジ42は、ボールネ
ジシャフト44に形成された溝を通過するボールが内部
に設けられ、ボールネジシャフト44の回転に応じて転
動し、水平H方向に移動する。
ネジ42に固定して取り付けられ、可動ミラー3をボー
ルネジ42の転動に連動して移動させる。サーボモータ
50は、ボールネジシャフト44を回転駆動する。ボー
ルネジシャフト44は、ボールネジ42のボールを通過
させる溝がらせん状に形成され、サーボモータ50によ
って駆動されて回転する。ボールネジ42は、ボールネ
ジシャフト44に形成された溝を通過するボールが内部
に設けられ、ボールネジシャフト44の回転に応じて転
動し、水平H方向に移動する。
【0024】プーリ46a、46bは、ボールネジシャ
フト44に沿った位置に形成され、ベルト48の走行に
連動して回転する。ベルト48は、所定の張力を有して
プーリ46a、46bに取り付けられている。このベル
ト48には、ボールネジ42が固定して取り付けられ、
ボールネジ42の移動に連動して走行する。また、ベル
ト48には、上のベルト48aに質量体52が固定さ
れ、下のベルト48bにボールネジ42が固定されてい
る。質量体52は、可動ミラー3、取付部54およびボ
ールネジ42の質量の総和に相当する質量を有する。
フト44に沿った位置に形成され、ベルト48の走行に
連動して回転する。ベルト48は、所定の張力を有して
プーリ46a、46bに取り付けられている。このベル
ト48には、ボールネジ42が固定して取り付けられ、
ボールネジ42の移動に連動して走行する。また、ベル
ト48には、上のベルト48aに質量体52が固定さ
れ、下のベルト48bにボールネジ42が固定されてい
る。質量体52は、可動ミラー3、取付部54およびボ
ールネジ42の質量の総和に相当する質量を有する。
【0025】この可動ミラー移動機構40は、図1に示
すX軸移動機構24による電子部品装着機構1の向きX
1の移動が停止したときに以下のように働く。電子部品
装着機構1が向きX1に移動すると、この移動にともな
い可動ミラー3および可動ミラー移動機構40の上述し
た構成要素も向きX1に移動し、これら構成要素には向
きX1の慣性力が生じる。電子部品装着機構1の向きX
1の移動が停止したとき、可動ミラー3および可動ミラ
ー移動機構40の上述した構成要素には、上記移動にと
もなう向きX1の慣性力が残存している。質量体52の
X1方向の慣性力はベルト48aに働き、可動ミラー
3、取付部54およびボールネジ42の慣性力のX1方
向の慣性力はベルト48bに働き、その結果、プーリ4
6a、46bを回転しない。
すX軸移動機構24による電子部品装着機構1の向きX
1の移動が停止したときに以下のように働く。電子部品
装着機構1が向きX1に移動すると、この移動にともな
い可動ミラー3および可動ミラー移動機構40の上述し
た構成要素も向きX1に移動し、これら構成要素には向
きX1の慣性力が生じる。電子部品装着機構1の向きX
1の移動が停止したとき、可動ミラー3および可動ミラ
ー移動機構40の上述した構成要素には、上記移動にと
もなう向きX1の慣性力が残存している。質量体52の
X1方向の慣性力はベルト48aに働き、可動ミラー
3、取付部54およびボールネジ42の慣性力のX1方
向の慣性力はベルト48bに働き、その結果、プーリ4
6a、46bを回転しない。
【0026】すなわち、可動ミラー3、取付部54、ボ
ールネジ42および質量体52は電子部品装着機構1と
連動するため同じ向きに同じ速度を有し、また、可動ミ
ラー3、取付部54およびボールネジ42の質量の総和
と質量体52の質量とはほぼ同一であるため、質量体5
2の慣性力と可動ミラー3、取付部54およびボールネ
ジ42の慣性力とは向きX1に同じ大きさを有する。そ
の結果、ベルト48a、48bを介してプリー46a、
46bに加わる回転力がつりあって、プーリ46a、4
6bは回転せず、可動ミラー移動機構40の電子部品4
に対しての移動が有効に抑制される。そのため、電子部
品装着機構1の向きX1の移動が停止した時、可動ミラ
ー3は電子部品4に対して移動せず、電子部品4の撮像
が正確に行われる。電子部品装着機構1が向きX1とは
逆の向きに移動する場合にも、上述した可動ミラー移動
機構40によって、可動ミラー3の電子部品2に対して
の移動が有効に抑制される。
ールネジ42および質量体52は電子部品装着機構1と
連動するため同じ向きに同じ速度を有し、また、可動ミ
ラー3、取付部54およびボールネジ42の質量の総和
と質量体52の質量とはほぼ同一であるため、質量体5
2の慣性力と可動ミラー3、取付部54およびボールネ
ジ42の慣性力とは向きX1に同じ大きさを有する。そ
の結果、ベルト48a、48bを介してプリー46a、
46bに加わる回転力がつりあって、プーリ46a、4
6bは回転せず、可動ミラー移動機構40の電子部品4
に対しての移動が有効に抑制される。そのため、電子部
品装着機構1の向きX1の移動が停止した時、可動ミラ
ー3は電子部品4に対して移動せず、電子部品4の撮像
が正確に行われる。電子部品装着機構1が向きX1とは
逆の向きに移動する場合にも、上述した可動ミラー移動
機構40によって、可動ミラー3の電子部品2に対して
の移動が有効に抑制される。
【0027】以下、図1〜4、図5(A)〜(C)を参
照して、本実施例の電子部品装着機の動作を述べる。図
5(A)〜(C)は電子部品4をプリント基板28に装
着する例を示す。吸着ノズル5が電子部品4を装着する
場合、まず、X軸移動機構24がY軸移動機構20、2
2によってY軸方向に位置決めされ、次いで、電子部品
装着機構1がX軸移動機構24によってX方向に位置決
めされる。これにより、電子部品装着機構1に搭載され
た吸着ノズル5が装着すべき電子部品が置かれている電
子部品置場26のX、Y方向に位置決めされる。X、Y
方向に位置決めがされると、図5(A)に示すように、
回転昇降吸着機構7によって回転部11が下降し、回転
部11の先端に取り付けられた吸着ノズル5が電子部品
置場26の部品位置まで下降され、電子部品4を真空吸
着する。吸着ノズル5が電子部品4を吸着すると、吸着
ノズル5が電子部品装着機構1のX方向の移動、X軸移
動機構24のY方向の移動によってプリント基板28の
装着位置までの移動が開始する。
照して、本実施例の電子部品装着機の動作を述べる。図
5(A)〜(C)は電子部品4をプリント基板28に装
着する例を示す。吸着ノズル5が電子部品4を装着する
場合、まず、X軸移動機構24がY軸移動機構20、2
2によってY軸方向に位置決めされ、次いで、電子部品
装着機構1がX軸移動機構24によってX方向に位置決
めされる。これにより、電子部品装着機構1に搭載され
た吸着ノズル5が装着すべき電子部品が置かれている電
子部品置場26のX、Y方向に位置決めされる。X、Y
方向に位置決めがされると、図5(A)に示すように、
回転昇降吸着機構7によって回転部11が下降し、回転
部11の先端に取り付けられた吸着ノズル5が電子部品
置場26の部品位置まで下降され、電子部品4を真空吸
着する。吸着ノズル5が電子部品4を吸着すると、吸着
ノズル5が電子部品装着機構1のX方向の移動、X軸移
動機構24のY方向の移動によってプリント基板28の
装着位置までの移動が開始する。
【0028】電子部品4が吸着ノズル5に真空吸着され
ると、上記電子部品搬送の過程において、図5(B)に
示すように、回転昇降吸着機構7によって吸着ノズル5
が高さH1だけ上昇されつつ、可動ミラー移動機構40
によって可動ミラー3が図示右方向に移動される。可動
ミラー3の移動は吸着された電子部品4に衝突しないよ
うに行われる。この吸着ノズル5の上昇は、吸着された
電子部品4をハーフミラー30、カメラ14を介して電
子部品4を認識することにより判断する。すなわち、電
子部品4を吸着した吸着ノズル5の上昇はカメラ14で
認識されない状態から、認識される状態まで回転昇降吸
着機構7によってその上昇動作が行われる。この上昇位
置において、電子部品4の横方向の吸着状態の識別、す
なわち、水平H方向から見た電子部品4の吸着状態をカ
メラ14からの画像データを基に図示しない画像処理部
によって識別が行われる。
ると、上記電子部品搬送の過程において、図5(B)に
示すように、回転昇降吸着機構7によって吸着ノズル5
が高さH1だけ上昇されつつ、可動ミラー移動機構40
によって可動ミラー3が図示右方向に移動される。可動
ミラー3の移動は吸着された電子部品4に衝突しないよ
うに行われる。この吸着ノズル5の上昇は、吸着された
電子部品4をハーフミラー30、カメラ14を介して電
子部品4を認識することにより判断する。すなわち、電
子部品4を吸着した吸着ノズル5の上昇はカメラ14で
認識されない状態から、認識される状態まで回転昇降吸
着機構7によってその上昇動作が行われる。この上昇位
置において、電子部品4の横方向の吸着状態の識別、す
なわち、水平H方向から見た電子部品4の吸着状態をカ
メラ14からの画像データを基に図示しない画像処理部
によって識別が行われる。
【0029】カメラ14を介して電子部品4の吸着状態
が認識され 吸着ノズル5の上昇が停止すると、ハーフ
ミラー30、カメラ14によって電子部品4の正確な吸
着状態がカメラ14によって識別される。この場合の部
品吸着状態の識別は、可動ミラー3、固定ミラー2、ハ
ーフミラー30、カメラ14の光学系によって行われ
る。
が認識され 吸着ノズル5の上昇が停止すると、ハーフ
ミラー30、カメラ14によって電子部品4の正確な吸
着状態がカメラ14によって識別される。この場合の部
品吸着状態の識別は、可動ミラー3、固定ミラー2、ハ
ーフミラー30、カメラ14の光学系によって行われ
る。
【0030】光学系による識別は、図3および図5
(B)に示すように、発光ボックス10に内設された光
源10a、10bからの光が発光ボックス10の底面1
0dに形成された開口部10cから射出され、透光板6
に入力する。そして、透光板6に入力した光は、透光板
6によって均一化され、カメラ14が電子部品4を撮像
する側の対向する側からカメラ14の光軸に沿って平行
に電子部品4に照射される。そして、可動ミラー3およ
び固定ミラー2を介して電子部品4の像をカメラ14で
撮像し、このカメラ14からの画像データを基に図示し
ない画像処理部によって識別を行うことで、電子部品4
の横方向の吸着状態の認識、すなわち、水平H方向から
見た電子部品4の吸着状態の識別が行われる。部品吸着
状態の識別が終了すると、可動ミラー3は可動ミラー移
動機構40によって再び破線で示す元の位置まで後退さ
せられる。
(B)に示すように、発光ボックス10に内設された光
源10a、10bからの光が発光ボックス10の底面1
0dに形成された開口部10cから射出され、透光板6
に入力する。そして、透光板6に入力した光は、透光板
6によって均一化され、カメラ14が電子部品4を撮像
する側の対向する側からカメラ14の光軸に沿って平行
に電子部品4に照射される。そして、可動ミラー3およ
び固定ミラー2を介して電子部品4の像をカメラ14で
撮像し、このカメラ14からの画像データを基に図示し
ない画像処理部によって識別を行うことで、電子部品4
の横方向の吸着状態の認識、すなわち、水平H方向から
見た電子部品4の吸着状態の識別が行われる。部品吸着
状態の識別が終了すると、可動ミラー3は可動ミラー移
動機構40によって再び破線で示す元の位置まで後退さ
せられる。
【0031】このように、吸着ノズル5の上昇、可動ミ
ラー3の移動、電子部品4の吸着状態の識別は、電子部
品4を吸着した吸着ノズル5が電子部品装着機構1のX
方向の移動、X軸移動機構24のY方向の移動によって
プリント基板28の装着位置まで移動される間に行われ
るが、上述したカメラ14による電子部品4の撮像およ
び吸着状態の識別が行われている最中に、X軸移動機構
24による電子部品装着機構1のX方向の移動が停止す
る場合がある。このとき、上述したように可動ミラー移
動機構40によって、可動ミラー3、取付部54および
ボールネジ42の慣性力と、質量体52の慣性力とがつ
りあい可動ミラー3の電子部品4に対しての移動が抑制
され、電子部品4の吸着状態が可動ミラー3および固定
ミラー2を介してカメラ14によって正確に撮像し識別
され、吸着位置および吸着角度が適切に修正される。
ラー3の移動、電子部品4の吸着状態の識別は、電子部
品4を吸着した吸着ノズル5が電子部品装着機構1のX
方向の移動、X軸移動機構24のY方向の移動によって
プリント基板28の装着位置まで移動される間に行われ
るが、上述したカメラ14による電子部品4の撮像およ
び吸着状態の識別が行われている最中に、X軸移動機構
24による電子部品装着機構1のX方向の移動が停止す
る場合がある。このとき、上述したように可動ミラー移
動機構40によって、可動ミラー3、取付部54および
ボールネジ42の慣性力と、質量体52の慣性力とがつ
りあい可動ミラー3の電子部品4に対しての移動が抑制
され、電子部品4の吸着状態が可動ミラー3および固定
ミラー2を介してカメラ14によって正確に撮像し識別
され、吸着位置および吸着角度が適切に修正される。
【0032】電子部品4を吸着した吸着ノズル5がプリ
ント基板28の装着位置の上部まで下降させられると、
図5(C)に示すように、電子部品4がプリント基板2
8の装着位置に載置される。すなわち、吸着ノズル5が
回転昇降吸着機構7によって、電子部品4がプリント基
板28の装着位置に当接するまで下降させられ、電子部
品4の吸着を解く。これにより、電子部品4がプリント
基板28の所定位置に置かれる。このとき、上述したよ
うに、電子部品4の吸着ノズルへの吸着状態は、適切に
修正されているため、電子部品4はプリント基板28の
所定位置に正確に置かれる。電子部品4がプリント基板
28に置かれると、吸着ノズル5が回転昇降吸着機構7
によって上昇させられ、再び、電子部品装着機構1、X
軸移動機構24を駆動して吸着ノズル5を電子部品置場
26まで移動させる。
ント基板28の装着位置の上部まで下降させられると、
図5(C)に示すように、電子部品4がプリント基板2
8の装着位置に載置される。すなわち、吸着ノズル5が
回転昇降吸着機構7によって、電子部品4がプリント基
板28の装着位置に当接するまで下降させられ、電子部
品4の吸着を解く。これにより、電子部品4がプリント
基板28の所定位置に置かれる。このとき、上述したよ
うに、電子部品4の吸着ノズルへの吸着状態は、適切に
修正されているため、電子部品4はプリント基板28の
所定位置に正確に置かれる。電子部品4がプリント基板
28に置かれると、吸着ノズル5が回転昇降吸着機構7
によって上昇させられ、再び、電子部品装着機構1、X
軸移動機構24を駆動して吸着ノズル5を電子部品置場
26まで移動させる。
【0033】前記動作を制御し部品吸着状態の識別を行
う画像処理部は、たとえば、マイクロコンピュータで実
現される。すなわち、X軸移動機構24の位置制御、Y
軸移動機構20、22の位置制御、回転昇降吸着機構7
の回転、昇降、吸着制御、可動ミラー移動機構40の移
動制御、部品上昇位置検出、電子部品吸着状態の識別、
そして、必要に応じて行われる電子部品の回転位置調整
はマイクロコンピュータによって行われる。
う画像処理部は、たとえば、マイクロコンピュータで実
現される。すなわち、X軸移動機構24の位置制御、Y
軸移動機構20、22の位置制御、回転昇降吸着機構7
の回転、昇降、吸着制御、可動ミラー移動機構40の移
動制御、部品上昇位置検出、電子部品吸着状態の識別、
そして、必要に応じて行われる電子部品の回転位置調整
はマイクロコンピュータによって行われる。
【0034】このように本発明の電子部品装着機では、
カメラ14による電子部品4の吸着状態の撮像および識
別の最中に、X軸移動機構24による電子部品装着機構
1のX方向の移動が停止した場合にも、可動ミラー移動
機構40を用いることで、可動ミラー3に生じた慣性力
によって可動ミラー3が移動することを有効に抑制する
ことができ、カメラ14による電子部品4の吸着状態の
撮像および識別を精度よく行うことできる。その結果、
電子部品4の吸着位置または角度調整を正確に行い、電
子部品4をプリント基板28の所定の位置に正確に置く
ことができる。
カメラ14による電子部品4の吸着状態の撮像および識
別の最中に、X軸移動機構24による電子部品装着機構
1のX方向の移動が停止した場合にも、可動ミラー移動
機構40を用いることで、可動ミラー3に生じた慣性力
によって可動ミラー3が移動することを有効に抑制する
ことができ、カメラ14による電子部品4の吸着状態の
撮像および識別を精度よく行うことできる。その結果、
電子部品4の吸着位置または角度調整を正確に行い、電
子部品4をプリント基板28の所定の位置に正確に置く
ことができる。
【0035】本発明は、上述した実施例に限定されな
い。特に、可動ミラー移動機構40は、電子部品装着機
構1の移動によって可動ミラー3および質量体52に対
して生じる慣性力を、それぞれ相対する方向に働かせる
ような構成を有するものであれば、上述した構成に限定
されない。また、上述した実施例では、可動ミラー3、
取付部54およびボールネジ42の質量の総和と、質量
体52の質量とがほぼ同一の場合について説明したが、
ボールネジ42とボールネジシャフト44との間に生じ
る摩擦などを考慮し、可動ミラー3、取付部54および
ボールネジ42の質量の総和と、質量体52の質量との
関係を調整するようにしてもよい。また、把持手段は、
上述した吸着ノズルに限定されず、真空吸着および磁気
吸着はもとより、把持等をも含む。
い。特に、可動ミラー移動機構40は、電子部品装着機
構1の移動によって可動ミラー3および質量体52に対
して生じる慣性力を、それぞれ相対する方向に働かせる
ような構成を有するものであれば、上述した構成に限定
されない。また、上述した実施例では、可動ミラー3、
取付部54およびボールネジ42の質量の総和と、質量
体52の質量とがほぼ同一の場合について説明したが、
ボールネジ42とボールネジシャフト44との間に生じ
る摩擦などを考慮し、可動ミラー3、取付部54および
ボールネジ42の質量の総和と、質量体52の質量との
関係を調整するようにしてもよい。また、把持手段は、
上述した吸着ノズルに限定されず、真空吸着および磁気
吸着はもとより、把持等をも含む。
【0036】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の電子部品
装着機および移動装置によれば、電子部品の吸着状態の
撮像および識別の最中に、電子部品装着手段のベースに
対しての移動に変化が生じた場合にも、ミラーの移動を
有効に抑制することができ、電子部品の把持状態を正確
に撮像および識別することができる。そのため、電子部
品の把持位置または角度の調整を正確に行い、電子部品
をプリント基板などに正確に載置することができ、電子
部品装着機および移動装置の信頼性および電子部品の載
置精度の向上を図ることが可能となる。
装着機および移動装置によれば、電子部品の吸着状態の
撮像および識別の最中に、電子部品装着手段のベースに
対しての移動に変化が生じた場合にも、ミラーの移動を
有効に抑制することができ、電子部品の把持状態を正確
に撮像および識別することができる。そのため、電子部
品の把持位置または角度の調整を正確に行い、電子部品
をプリント基板などに正確に載置することができ、電子
部品装着機および移動装置の信頼性および電子部品の載
置精度の向上を図ることが可能となる。
【図1】本実施例の電子部品装着機の実施例の全体構成
射視図である。
射視図である。
【図2】図1の電子部品装着機構の拡大射視図である。
【図3】図2の電子部品装着機構の部分拡大断面図であ
る。
る。
【図4】図2の電子部品装着機構の部分拡大部である。
【図5】本実施例の電子部品装着機の動作形態を示す図
であり、(A)は電子部品を吸着を開始するときの動作
形態であり、(B)は電子部品の吸着状態を撮像すると
きの動作形態であり、(C)は電子部品をプリント基板
に装着するときの動作形態である。
であり、(A)は電子部品を吸着を開始するときの動作
形態であり、(B)は電子部品の吸着状態を撮像すると
きの動作形態であり、(C)は電子部品をプリント基板
に装着するときの動作形態である。
【図6】(A)は従来の電子部品装着機の全体斜視図で
あり、(B)は(A)の一部拡大斜視図である。
あり、(B)は(A)の一部拡大斜視図である。
1、71・・電子部品装着機構 2・・固定ミラー 3・・可動ミラー 4、82・・電子部品 5・・吸着ノズル 6、・・透光板 7・・回転昇降吸着機構 8・・ハーフミラーブロック 9・・可動ミラー移動機構 10・・発光ボックス 10a、10b・・光源 11、80・・回転部 14、15、16、56・・カメラ 20、22・・Y軸移動機構 24・・X軸移動機構 26・・電子部品置場 28・・プリント基板 30、31、32・・ミラー 40・・可動ミラー移動機構 42、74・・ボールネジ 44、72・・ボールネジシャフト 46a、46b・・プーリ 48・・ベルト 50、73・・サーボモータ 52・・質量体 54・・取付部
Claims (5)
- 【請求項1】移動可能な電子部品装着手段に設けられた
把持手段で電子部品を把持し、前記電子部品装着手段を
移動させる段階で、前記電子部品装着手段に設けられた
前記把持手段に対して移動可能な可動ミラーを介して前
記電子部品の把持状態の撮像を行う電子部品装着機にお
いて、 前記電子部品装着手段に設けられた所定の質量を有する
質量体と、 前記電子部品装着手段の前記移動後の停止時に前記可動
ミラーの移動方向に残る前記可動ミラーの慣性力を打ち
消すように前記質量体に慣性力を働かせる可動ミラー微
動抑制手段とを有することを特徴とする電子部品装着
機。 - 【請求項2】前記可動ミラー微動抑制手段は、 前記可動ミラーの移動方向とほぼ同一の方向に一列に設
けられた少なくとも2つのプーリと、 該プーリに張着され、該プーリの回転に連動して走行す
るベルトとを有し、 該ベルトに、前記可動ミラーと前記質量体とが、前記プ
ーリが回転したときにそれぞれ相対する方向に移動する
ように取り付けられていることを特徴とする請求項1記
載の電子部品装着機。 - 【請求項3】前記電子部品装着手段は、 ボールネジシャフトを回転駆動させる駆動部と、 前記ボールネジシャフトの回転に応じて転動し、前記可
動ミラーを移動させるボールネジとを有することを特徴
とする請求項1または2記載の電子部品装着機。 - 【請求項4】前記質量体は、前記可動ミラーと前記ボー
ルネジとの質量の総和とほぼ同一の質量を有することを
特徴とする請求項1〜3いずれか記載の電子部品装着
機。 - 【請求項5】第1の移動部と、 該第1の移動部に設けられ所定の方向に移動する第2の
移動部と、 前記第1の移動部に設けられ所定の質量を有する質量体
と、 前記第1の移動部の移動が停止したときに、前記第2の
移動部の移動方向に残る前記第2の移動部の慣性力を打
ち消すように前記質量体に慣性力を働かせ、前記第2の
移動部の移動を防止する手段とを有する移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5118381A JPH06328323A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 電子部品装着機および移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5118381A JPH06328323A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 電子部品装着機および移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06328323A true JPH06328323A (ja) | 1994-11-29 |
Family
ID=14735295
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5118381A Pending JPH06328323A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 電子部品装着機および移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06328323A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100378488B1 (ko) * | 2000-12-22 | 2003-03-29 | 삼성테크윈 주식회사 | 미러를 이용한 칩 마운터용 부품 정렬 장치 |
JP2010175420A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi High-Technologies Corp | 試料分析装置 |
CN114012424A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-02-08 | 五邑大学 | 一种相机自动化生产*** |
-
1993
- 1993-05-20 JP JP5118381A patent/JPH06328323A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100378488B1 (ko) * | 2000-12-22 | 2003-03-29 | 삼성테크윈 주식회사 | 미러를 이용한 칩 마운터용 부품 정렬 장치 |
JP2010175420A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi High-Technologies Corp | 試料分析装置 |
CN114012424A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-02-08 | 五邑大学 | 一种相机自动化生产*** |
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