JPH06317406A - Device for detecting position of article - Google Patents
Device for detecting position of articleInfo
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- JPH06317406A JPH06317406A JP13140893A JP13140893A JPH06317406A JP H06317406 A JPH06317406 A JP H06317406A JP 13140893 A JP13140893 A JP 13140893A JP 13140893 A JP13140893 A JP 13140893A JP H06317406 A JPH06317406 A JP H06317406A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車の自動組
立ラインにおいてボディにワークを取り付ける際などに
用いられる物品の位置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position detecting device for an article used for attaching a work to a body in an automatic assembly line for automobiles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば特開平４−４７２０５号公報によ
れば、半導体製造装置等に適用されるＸＹθテーブル用
の位置検出センサとして、所定のパターンで光を発光及
び受光する一対の発光素子と受光素子とを用い、両素子
の発光もしくは受光パターンの位置関係からテーブルな
いし該テーブル上に載置された被試験物の位置のずれを
検出、修正するようにしたものが開示されている。2. Description of the Related Art For example, according to Japanese Unexamined Patent Publication No. 4-47205, a pair of light emitting elements that emit and receive light in a predetermined pattern and a light receiving element are used as a position detection sensor for an XYθ table applied to a semiconductor manufacturing apparatus or the like. It is disclosed that the element and the element are used to detect and correct the displacement of the table or the position of the device under test placed on the table from the positional relationship between the light emitting or light receiving patterns of the elements.
【０００３】また、ロボットを用いた自動車の自動組立
ラインにおいては、ボディに設けられたボルト穴等のワ
ーク取り付け基準点をカメラで撮像すると共に、その画
像を表示する画面上での撮像位置の座標を読み取ること
により、上記基準点ないしボディ全体としての位置を検
出するように構成した位置検出装置が用いられることが
ある。In an automatic vehicle assembly line using a robot, a camera is used to pick up a work attachment reference point such as a bolt hole provided in the body, and the coordinates of the image pickup position are displayed on the screen for displaying the image. A position detection device configured to detect the reference point or the position of the entire body by reading may be used.
【０００４】つまり、この位置検出装置は、図７に示す
ように、ボディに設けられた基準穴と同一の形状を有す
る２値化データのパターンでなるテンプレートＡを設定
した上で、カメラで撮像した基準穴の画像Ｂが表示され
た画面Ｃ上で上記テンプレートＡを走査させ、この画面
Ｃ上で該テンプレートＡと基準穴の画像Ｂとがマッチン
グしたときの該テンプレートＡの座標（Ｘ，Ｙ）を読み
取ることにより、上記基準穴ないしボディの位置を検出
するようにしたものである。That is, in this position detecting device, as shown in FIG. 7, a template A consisting of a binary data pattern having the same shape as a reference hole provided in a body is set, and then imaged by a camera. The template A is scanned on the screen C on which the image B of the reference hole is displayed, and the coordinates (X, Y) of the template A when the template A and the image B of the reference hole are matched on the screen C. ) Is read to detect the position of the reference hole or the body.
【０００５】これによれば、検出された位置を基準とし
てワークを取り付けることにより、ボディのセット位置
が一定しなくても、該ワークが常に所定位置に正しく取
り付けられることになる。According to this, by mounting the work on the basis of the detected position, the work is always correctly mounted at the predetermined position even if the set position of the body is not constant.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のカメ
ラを用いた位置検出装置においては、例えばボディの色
の種類や汚れの有無、或は照明の反射等により、図８に
示すように、基準穴の全体が明確に撮像されないことが
あり、この場合、テンプレートＡを走査させて基準穴の
画像Ｂ’とマッチングしても、これらがマッチングした
とは判断されず、結局、基準穴ないしボディの位置が検
出不能となるのである。By the way, in the position detecting device using the above-mentioned camera, as shown in FIG. 8, the reference is determined by the type of color of the body, the presence or absence of dirt, the reflection of illumination, and the like. The entire hole may not be clearly imaged, and in this case, even if the template A is scanned to match the image B ′ of the reference hole, it is not determined that they match, and eventually the reference hole or the body The position becomes undetectable.
【０００７】そこで、本発明は、上記の基準穴のような
被検出部位が、その全体にわたって明確に撮像されてい
ない場合にも、該被検出部位もしくはこれが設けられた
物品の位置を確実に検出することができる位置検出装置
を提供することを課題とする。Therefore, the present invention reliably detects the position of the detection site or the article provided with it even when the detection site such as the reference hole is not clearly imaged over the entire area. An object of the present invention is to provide a position detection device that can do the above.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次のような手段を用いたことを特徴とす
る。In order to solve the above problems, the present invention is characterized by using the following means.
【０００９】まず、本願の請求項１に係る発明（以下、
第１発明という）は、物品に設けられた被検出部位の形
状に対応したパターンを有するテンプレートを上記被検
出部位を撮像した画面上で走査させて、該被検出部位の
画像とテンプレートとがマッチングしたときの該テンプ
レートの座標から被検出部位の位置を検出する位置検出
装置において、上記テンプレートとして、被検出部位の
形状を複数個に分割したときの各部分の形状にそれぞれ
対応したパターンを有する複数個のテンプレートを設定
するテンプレート設定手段と、該設定手段で設定された
各テンプレートを順次走査させるテンプレート走査手段
と、これらのテンプレートのうち被検出部位の対応部分
の画像とマッチングしたテンプレートについてのデータ
と、そのマッチングした画面上の座標とから被検出部位
の全体としての位置を演算する位置演算手段とを備えた
ことを特徴とする。First, the invention according to claim 1 of the present application (hereinafter,
According to the first invention), a template having a pattern corresponding to the shape of the detected part provided on the article is scanned on the screen where the detected part is imaged, and the image of the detected part and the template are matched. In the position detecting device for detecting the position of the detected part from the coordinates of the template when the template is formed, as the template, a plurality of patterns each having a shape corresponding to the shape of each part when the shape of the detected part is divided Template setting means for setting individual templates, template scanning means for sequentially scanning each template set by the setting means, and data about the template matching the image of the corresponding portion of the detected site among these templates , The position of the detected part as a whole from the matched screen coordinates Characterized by comprising a position calculating means for calculating a.
【００１０】また、請求項２に係る発明（以下、第２発
明という）は、上記第１発明における位置演算手段を具
体化したもので、該位置演算手段を、複数個のテンプレ
ートが被検出部位の対応部分の画像とそれぞれマッチン
グしたときに、各テンプレートについて求められる被検
出部位全体としての位置の平均値を算出するように構成
したことを特徴とする。The invention according to claim 2 (hereinafter referred to as the second invention) embodies the position calculating means in the above-mentioned first invention, and the position calculating means comprises a plurality of templates to be detected parts. When the image is matched with the image of the corresponding portion of, the average value of the positions of the entire detected region obtained for each template is calculated.
【００１１】[0011]
【作用】上記の構成によれば、第１、第２発明のいずれ
によっても、ボルト穴等の被検出部位の全体が明確に撮
像されていない場合であっても、その一部が撮像されて
おれば、その部分に対応するテンプレートが画面上での
走査によりその部分の画像とマッチングすることにな
る。そして、位置演算手段が、そのテンプレートについ
てのデータと、該テンプレートと上記画像がマッチング
したときの画面上の座標とから被検出部位の全体として
の位置を算出することにより、該被検出部位ないしこれ
が設けられた物品自体の位置が検出されることになる。According to the above construction, even if the whole of the detected portion such as the bolt hole is not clearly imaged by any of the first and second inventions, a part thereof is imaged. If so, the template corresponding to that portion will match the image of that portion by scanning on the screen. Then, the position calculating means calculates the position of the detected part as a whole from the data about the template and the coordinates on the screen when the template and the image are matched, and thereby the detected part or this is detected. The position of the provided article itself will be detected.
【００１２】そして、第２発明によれば、複数のテンプ
レートが被検出部位の各対応する部分の画像とマッチン
グしたときに、位置演算手段がこれらのテンプレートに
ついてそれぞれ求められる被検出部位全体としての位置
を平均することにより、該被検出部位の位置ないし物品
の位置が精度よく検出されることになる。According to the second aspect of the invention, when the plurality of templates match the images of the corresponding portions of the detected region, the position calculation means obtains the positions of the detected regions as a whole for each of the templates. By averaging, the position of the detection site or the position of the article can be detected with high accuracy.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。EXAMPLES Examples of the present invention will be described below.
【００１４】図１は、自動車の自動組立ラインにおける
例えばリヤコンビネーションランプ等のワーク自動組み
付けシステムの全体構成を示すもので、このシステム
は、ライン１によって搬送されて当該組み付けステーシ
ョンで停止されたボディ２にワーク３を取り付けるロボ
ット１０を有する。このロボット１０は、ワーク供給部
４に供給されているワーク３を把持具１１によって把持
して上記ボディ２の組み付け位置に移送すると共に、こ
のワーク３をボディ２に自動的に組み付けるように制御
される。FIG. 1 shows the overall construction of an automatic work assembly system for a vehicle such as a rear combination lamp in an automatic assembly line of an automobile. This system is a body 2 conveyed by a line 1 and stopped at the assembly station. It has a robot 10 for mounting the work 3 thereon. The robot 10 is controlled so that the work 3 supplied to the work supply unit 4 is gripped by the gripping tool 11 and transferred to the assembly position of the body 2, and the work 3 is automatically assembled to the body 2. It
【００１５】また、このロボット１０は、上記ワーク３
の組み付けに際し、該ワーク３をボディ２に対して正し
く位置合わせするために、ボディ２に設けられた基準点
としてのボルト穴５を撮像するカメラ１２を有し、この
カメラ１２で撮像したボルト穴５の撮像画面上の位置か
ら求められるワーク組み付け位置にワーク３が正しく組
み付けられるように、上記把持具１１の位置が制御され
るようになっている。Further, the robot 10 is provided with the work 3 described above.
In order to correctly position the work 3 with respect to the body 2 when assembling, the camera has a camera 12 for taking an image of the bolt hole 5 provided as a reference point on the body 2, and the bolt hole taken by the camera 12 is taken. The position of the gripping tool 11 is controlled so that the work 3 is correctly assembled at the work assembly position obtained from the position of the image pickup screen 5 of FIG.
【００１６】そして、この位置合わせ制御用として、上
記カメラ１２からの撮像信号が入力される画像処理装置
２１と、その入力画像を表示する表示装置２２と、画像
処理の結果に応じてロボット１０を作動させるロボット
制御装置２３と、これらを総合的に制御するシステム制
御装置２４とが備えられている。また、このシステム制
御装置２４によって制御されて、上記ワーク供給部４に
おけるワーク３を順次ロボット１０への受け渡し位置に
供給するワーク供給装置２５が備えられている。For this alignment control, the image processing device 21 to which the image pickup signal from the camera 12 is input, the display device 22 for displaying the input image, and the robot 10 according to the result of the image processing. A robot control device 23 for operating and a system control device 24 for comprehensively controlling these are provided. Further, there is provided a work supply device 25 which is controlled by the system control device 24 and sequentially supplies the work 3 in the work supply unit 4 to the transfer position to the robot 10.
【００１７】ここで、当該システムの全体的な作動を図
２のフローチャートに従って説明する。The overall operation of the system will now be described with reference to the flow chart of FIG.
【００１８】まず、ステップＳ１で、ロボット１０が原
点から移動してワーク供給部４に供給されているワーク
３を把持し、次いでステップＳ２で、ライン１の当該ス
テーションにボディ２が到着するのを待つ。また、ボデ
ィ２が到着すれば、ステップＳ３で、ロボット１０に備
えられたカメラ１２によって該ボディ２に設けられてい
る基準ボルト穴５を撮像すると共に、その撮像画像に対
する所定の処理により、上記ボルト穴５の位置、即ちワ
ーク３の組み付け位置を検出する。First, in step S1, the robot 10 moves from the origin and grips the work 3 supplied to the work supply unit 4, and then in step S2, the body 2 arrives at the station of the line 1. wait. When the body 2 arrives, in step S3, the camera 12 provided in the robot 10 captures an image of the reference bolt hole 5 provided in the body 2, and the bolt image is subjected to a predetermined process on the captured image. The position of the hole 5, that is, the mounting position of the work 3 is detected.
【００１９】そして、ステップＳ４で、その組み付け位
置にワーク３が位置合わせされるように、ロボット１０
の把持具１１に把持されたワーク３を移動させると共
に、このようにしてボディ２とワーク３との位置合わせ
が終了した後、ステップＳ５で組み付け作業が行われ、
その後、ステップＳ６でロボット１０を原点に戻し、こ
れにより１サイクルの作業が完了する。Then, in step S4, the robot 10 is adjusted so that the work 3 is aligned with the assembling position.
After the work 3 gripped by the gripping tool 11 is moved and the alignment of the body 2 and the work 3 is completed in this way, the assembly work is performed in step S5.
After that, the robot 10 is returned to the origin in step S6, and the work of one cycle is completed.
【００２０】次に、本案の特徴部としての画像処理装置
２１の構成及び作動を説明する。Next, the configuration and operation of the image processing device 21 as a characteristic part of the present invention will be described.
【００２１】この画像処理装置２１は、基本的にはパタ
ーンマッチング法によってカメラ１２で撮像した基準ボ
ルト穴５の位置を検出するものであるが、そのパターン
マッチング用のテンプレートが次のように設定されてい
るのである。The image processing device 21 basically detects the position of the reference bolt hole 5 imaged by the camera 12 by the pattern matching method. The template for the pattern matching is set as follows. -ing
【００２２】つまり、図３に示すように、基準ボルト穴
５に相当する仮想円Ｃ０上の等間隔位置の８箇所に、上
記ボルト穴５のその８つの部位の形状にそれぞれ対応す
る明暗のパターンを有する第１〜第８テンプレートＰ１
〜Ｐ８を設定する。具体的には、基準ボルト穴５を撮像
したときに、その穴内が暗く、周囲が明るく撮像される
ものとしたときに、各テンプレートＰ１〜Ｐ８は、仮想
円Ｃ０と同一半径の円弧で領域を該仮想円Ｃ０の内側の
部分と外側の部分とに分割し、その内側部分を暗部、外
側部分を明部としたパターンに設定されるのである。That is, as shown in FIG. 3, light and dark patterns corresponding to the shapes of the eight portions of the bolt hole 5 are provided at eight equidistant positions on the virtual circle C0 corresponding to the reference bolt hole 5. First to eighth templates P1 having
~ Set P8. Specifically, when the inside of the hole is dark and the surroundings are bright when the reference bolt hole 5 is imaged, each template P1 to P8 defines an area with an arc having the same radius as the virtual circle C0. The virtual circle C0 is divided into an inner portion and an outer portion, and the inner portion is set as a dark portion and the outer portion is set as a bright portion.
【００２３】そして、例えば仮想円Ｃ０の中心Ｏを表示
装置２２の画面２２ａの中央に設定したものとして、そ
の中心Ｏの画面上でのＸＹ座標及び各テンプレートＰ１
〜Ｐ８のＸＹ座標が設定され、その数値が図４に示すよ
うなテーブルとして画像処理装置２１にティーチングさ
れる。For example, assuming that the center O of the virtual circle C0 is set at the center of the screen 22a of the display device 22, the XY coordinates on the screen of the center O and each template P1.
The XY coordinates of P8 to P8 are set, and the numerical values are taught to the image processing device 21 as a table as shown in FIG.
【００２４】次に、このような８個のテンプレートＰ１
〜Ｐ８を用いた画像処理装置２１の具体的動作を図５の
フローチャートに従って説明する。なお、このフローチ
ャートは図２のフローチャートにおけるステップＳ３の
サブルーチンとして実行されるものである。Next, eight such templates P1
Specific operations of the image processing apparatus 21 using P8 to P8 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that this flowchart is executed as a subroutine of step S3 in the flowchart of FIG.
【００２５】まず、ステップＳ１１で、カメラ１２で撮
像された基準ボルト穴５の画像を取り込み、表示装置２
２の画面２２ａに表示する。このとき、基準ボルト穴５
の全体が明瞭に撮像されず、例えば図６に符号ａで示す
ように、該ボルト穴５の一部分のみがが暗部として表示
されたものとする。First, in step S11, the image of the reference bolt hole 5 picked up by the camera 12 is fetched and displayed on the display device 2.
It is displayed on the second screen 22a. At this time, the reference bolt hole 5
Is not clearly imaged, and only a part of the bolt hole 5 is displayed as a dark portion, for example, as indicated by a symbol a in FIG.
【００２６】次いで、ステップＳ１２で、第１テンプレ
ートＰ１から第８テンプレートＰ８まで順次画面２２ａ
上を走査させてパターンマッチングを行うのであるが、
例えば第１テンプレートＰ１を走査させたときに、図６
に符号ｂで示すように、本来そのテンプレートに対応す
る基準ボルト穴５の部分が撮像されている位置に該テン
プレートＰ１が到達しても、基準ボルト穴５のその部分
が明瞭に撮像されていない場合には、その部分の画像と
該テンプレートＰ１とがマッチングせず、結局、第１テ
ンプレートＰ１によるパターンマッチングは不能とな
る。Next, in step S12, the screen 22a is sequentially displayed from the first template P1 to the eighth template P8.
The pattern is matched by scanning the top.
For example, when the first template P1 is scanned, as shown in FIG.
As indicated by the symbol b, even if the template P1 reaches the position where the portion of the reference bolt hole 5 corresponding to the template is originally imaged, that portion of the reference bolt hole 5 is not clearly imaged. In that case, the image of that portion and the template P1 do not match, and eventually pattern matching by the first template P1 becomes impossible.
【００２７】次に、第２テンプレートＰ２によるパター
ンマッチングが開始されて、該第２テンプレートＰ２が
画面２２ａ上を走査すると、この第２テンプレートＰ２
に対応する基準ボルト穴５の部分は明部と暗部とが明瞭
に撮像されているので、符号ｃで示すように、該基準ボ
ルト穴５の当該部分が撮像されている位置でマッチング
することになる。Next, when the pattern matching with the second template P2 is started and the second template P2 scans the screen 22a, the second template P2 is scanned.
Since the bright portion and the dark portion are clearly imaged in the portion of the reference bolt hole 5 corresponding to, the matching is performed at the position in which the portion of the reference bolt hole 5 is imaged, as indicated by the symbol c. Become.
【００２８】そして、このようにして各テンプレートＰ
１〜Ｐ８について順次パターンマッチングを行い、第８
テンプレートＰ８でのパターンマッチングが終了した時
点で、ステップＳ１３，Ｓ１４によるマッチング結果の
解析処理及び演算処理が行われる。Then, in this way, each template P
Pattern matching is sequentially performed for 1 to P8, and the eighth
When the pattern matching in the template P8 is completed, the matching result analysis process and the calculation process in steps S13 and S14 are performed.
【００２９】これらの処理は、基準ボルト穴５の対応す
る部分とマッチングしたテンプレートについて、そのマ
ッチングした画面２２ａ上の位置をＸＹ座標として記憶
し、その座標に基づいて基準ボルト穴５の中心５ａの位
置を検出するもので、例えば図６に示す例で第２、第３
テンプレートＰ２，Ｐ３が基準ボルト穴５の対応部分の
画像とマッチングしたものとして、そのマッチングした
画面２２ａ上の位置のＸＹ座標がそれぞれ次の値であっ
たとする。In these processes, for the template matched with the corresponding portion of the reference bolt hole 5, the matched position on the screen 22a is stored as XY coordinates, and the center 5a of the reference bolt hole 5 is stored based on the coordinates. The position is detected. For example, in the example shown in FIG. 6, the second and third positions are detected.
It is assumed that the templates P2 and P3 match the image of the corresponding portion of the reference bolt hole 5, and the XY coordinates of the matched positions on the screen 22a are the following values.
【００３０】 第２テンプレートＰ２のマッチング位置：ＸM2，ＹM2 第３テンプレートＰ２のマッチング位置：ＸM3，ＹM3 そして、これらのマッチング位置と、図４に示す第２、
第３テンプレートＰ２，Ｐ３及び仮想円Ｃ０の中心Ｏの
ティーチング位置、すなわち、 第２テンプレートＰ２のティーチング位置：ＸP2，ＹP2 第３テンプレートＰ３のティーチング位置：ＸP3，ＹP3 仮想円の中心Ｏの位置 ：ＸC0，ＹC0 とに基づいて、次式に従って基準ボルト穴５の中心５ａ
の位置の座標（ＸC，ＹC）を求めるのである。ここで、
（ＸC2，ＹC2），（ＸC3，ＹC3）は、第２テンプレート
Ｐ２もしくは第３テンプレートＰ３の単独のデータで求
めた基準ボルト穴５の中心位置の座標である。Matching position of the second template P2: X M2 , Y M2 Matching position of the third template P2: X M3 , Y M3 Then, these matching positions and the second position shown in FIG.
Teaching position of the center O of the third template P2, P3 and the virtual circle C0, that is, teaching position of the second template P2: X P2 , Y P2 Teaching position of the third template P3: X P3 , Y P3 Center of the virtual circle O Position: The center 5a of the reference bolt hole 5 according to the following formula based on X C0 and Y C0
The coordinates (X C , Y C ) of the position are calculated. here,
(X C2 , Y C2 ) and (X C3 , Y C3 ) are the coordinates of the center position of the reference bolt hole 5 obtained from the independent data of the second template P2 or the third template P3.
【００３１】 ＸC＝（ＸC2＋ＸC3）／２＝［（ＸC0＋ＸM2−ＸP2）＋
（ＸC0＋ＸM3−ＸP3）］／２ ＹC＝（ＹC2＋ＹC3）／２＝［（ＹC0＋ＹM2−ＹP2）＋
（ＹC0＋ＹM3−ＹP3）］／２ つまり、各テンプレート毎に基準ボルト穴５の中心位置
を求めると共に、それらの平均値を求めて最終的な基準
ボルト穴５の中心位置と認定するのである。したがっ
て、マッチングしたテンプレートが１つの場合でも基準
ボルト穴５の中心位置を求めることができるが、マッチ
ングしたテンプレートの数が多くなるに従って該基準ボ
ルト穴５の中心位置の検出精度が高くなる。X C = (X C2 + X C3 ) / 2 = [(X C0 + X M2 −X P2 ) +
(X C0 + X M3- X P3 )] / 2 Y C = (Y C2 + Y C3 ) / 2 = [(Y C0 + Y M2- Y P2 ) +
(Y C0 + Y M3 −Y P3 )] / 2 That is, the center position of the reference bolt hole 5 is obtained for each template, and the average value of them is determined to be the final center position of the reference bolt hole 5. is there. Therefore, the center position of the reference bolt hole 5 can be obtained even if there is only one matched template, but the detection accuracy of the center position of the reference bolt hole 5 increases as the number of matched templates increases.
【００３２】そして、このようにして基準ボルト穴５の
中心位置が求められると、図５のフローチャートのステ
ップＳ１５でそのデータが出力され、図２のフローチャ
ートのステップＳ４により、そのボルト穴５の位置を基
準としてロボット１０に把持されたワーク３の位置の修
正が行われるのである。When the center position of the reference bolt hole 5 is obtained in this way, the data is output in step S15 of the flow chart of FIG. 5, and the position of the bolt hole 5 is output in step S4 of the flow chart of FIG. The position of the work 3 gripped by the robot 10 is corrected with reference to.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、被検出部
位の形状に対応したパターンを有するテンプレートを該
被検出部位を撮像した画面上で走査させて、これらをマ
ッチングさせることにより、該被検出部位の位置を検出
する物品の位置検出装置において、上記テンプレートと
して、被検出部位の形状を複数個に分割したときの各部
分の形状にそれぞれ対応したパターンを有する複数個の
テンプレートを設定し、これらのテンプレートと被検出
部位の対応する部分の画像とをマッチングさせ、その結
果から被検出部位の全体としての位置を求めるようにし
たから、上記被検出部位の全体が明確に撮像されていな
い場合でも、一部のテンプレートがマッチングすれば被
検出部位の位置が検出されることになる。As described above, according to the present invention, the template having the pattern corresponding to the shape of the detected region is scanned on the screen where the detected region is imaged, and these are matched to each other. In the article position detecting device for detecting the position of the detected part, as the template, a plurality of templates each having a pattern corresponding to the shape of each part when the shape of the detected part is divided into a plurality of parts are set. , The template and the image of the corresponding portion of the detected region are matched, and the position of the detected region as a whole is determined from the result, so the entire detected region is not clearly imaged. Even in such a case, if some of the templates match, the position of the detected part will be detected.
【００３４】したがって、例えば、自動車のボディへの
ワークの組み付けに際しての位置合わせにおいて、ボデ
ィの色の種類や汚れの有無、或は照明の反射等により、
被検出部位としての基準点の全体が明確に撮像されてい
ない場合でも、この基準点の位置が確実に検出されるこ
とになり、この種の位置合わせ作業ないし組み付け作業
が良好に行われることになる。Therefore, for example, in the alignment when assembling the work to the body of the automobile, depending on the type of color of the body, the presence or absence of dirt, the reflection of illumination, etc.
Even if the entire reference point as the detected part is not clearly imaged, the position of this reference point is reliably detected, and this kind of alignment work or assembly work is performed well. Become.
【００３５】そして、特に第２発明によれば、複数個の
テンプレートが被検出部位の対応部分の画像とそれぞれ
マッチングしたときに、各テンプレートについて求めら
れる被検出部位全体としての位置の平均値を算出するよ
うにしたので、当該位置検出が精度よく行われることに
なる。In particular, according to the second aspect of the invention, when a plurality of templates are respectively matched with the images of the corresponding parts of the detected part, the average value of the positions of the detected parts as a whole calculated for each template is calculated. Since this is done, the position detection can be performed accurately.
【図１】 本発明の実施例に係るワーク組み付けシステ
ムの概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a work assembly system according to an embodiment of the present invention.
【図２】 同システムの作動を示すフローチャート図で
ある。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the system.
【図３】 本実施例で用いられるテンプレートの構成を
示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing the configuration of a template used in this embodiment.
【図４】 上記テンプレートの座標を示すテーブルであ
る。FIG. 4 is a table showing coordinates of the template.
【図５】 位置合わせ制御の動作を示すフローチャート
図である。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of alignment control.
【図６】 パターンマッチング動作の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a pattern matching operation.
【図７】 従来のパターンマッチング法の説明図であ
る。FIG. 7 is an explanatory diagram of a conventional pattern matching method.
【図８】 その問題点の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of the problem.
【符号の説明】 ５ 被検出部位（基準ボルト穴） ２１ テンプレート設定手段、テンプレート走査
手段、位置演算手段（画像処理装置） Ｐ１〜Ｐ８ テンプレート[Description of Reference Signs] 5 Detected Part (Reference Bolt Hole) 21 Template Setting Means, Template Scanning Means, Position Calculating Means (Image Processing Device) P1 to P8 Templates
Claims (2)
応したパターンを有するテンプレートを上記被検出部位
を撮像した画面上で走査させて、該被検出部位の画像と
テンプレートとがマッチングしたときの該テンプレート
の座標から被検出部位の位置を検出する装置であって、
上記テンプレートとして、被検出部位の形状を複数個に
分割したときの各部分の形状にそれぞれ対応したパター
ンを有する複数個のテンプレートを設定するテンプレー
ト設定手段と、該設定手段で設定された各テンプレート
を順次走査させるテンプレート走査手段と、これらのテ
ンプレートのうち被検出部位の対応部分の画像とマッチ
ングしたテンプレートについてのデータと、そのマッチ
ングした画面上の座標とから被検出部位の全体としての
位置を演算する位置演算手段とを有することを特徴とす
る物品の位置検出装置。1. When a template having a pattern corresponding to the shape of a detection site provided on an article is scanned on a screen where the detection site is imaged, and the image of the detection site matches the template. A device for detecting the position of the detected part from the coordinates of the template,
As the template, a template setting means for setting a plurality of templates each having a pattern corresponding to the shape of each part when the shape of the detected region is divided into a plurality, and each template set by the setting means The overall position of the detected site is calculated from the template scanning means for sequentially scanning, the data of the template matched with the image of the corresponding part of the detected site among these templates, and the coordinates on the matched screen. A position detecting device for an article, comprising: a position calculating means.
が被検出部位の対応部分の画像とマッチングしたとき
に、各テンプレートについて求められる被検出部位全体
としての位置の平均値を算出するようになっている請求
項１に記載の物品の位置検出装置。2. The position calculating means is adapted to calculate an average value of the positions of all the detected parts obtained for each template when a plurality of templates match the images of the corresponding parts of the detected parts. The position detecting device for the article according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13140893A JP3386183B2 (en) | 1993-05-07 | 1993-05-07 | Article position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13140893A JP3386183B2 (en) | 1993-05-07 | 1993-05-07 | Article position detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06317406A true JPH06317406A (en) | 1994-11-15 |
| JP3386183B2 JP3386183B2 (en) | 2003-03-17 |
Family
ID=15057277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13140893A Expired - Fee Related JP3386183B2 (en) | 1993-05-07 | 1993-05-07 | Article position detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3386183B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011233059A (en) * | 2010-04-30 | 2011-11-17 | Seiko Epson Corp | Image processing apparatus, image processing method, holding robot and program |
| US8532429B2 (en) | 2010-09-28 | 2013-09-10 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for noise reduction and image enhancement involving selection of noise-control parameter |
| US8588535B2 (en) | 2010-09-15 | 2013-11-19 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for estimation of compression noise |
| US8600188B2 (en) | 2010-09-15 | 2013-12-03 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for noise reduction and image enhancement |
| WO2014024854A1 (en) | 2012-08-10 | 2014-02-13 | コニカミノルタ株式会社 | Image processing device, image processing method, and image processing program |
-
1993
- 1993-05-07 JP JP13140893A patent/JP3386183B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011233059A (en) * | 2010-04-30 | 2011-11-17 | Seiko Epson Corp | Image processing apparatus, image processing method, holding robot and program |
| US8588535B2 (en) | 2010-09-15 | 2013-11-19 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for estimation of compression noise |
| US8600188B2 (en) | 2010-09-15 | 2013-12-03 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for noise reduction and image enhancement |
| US8532429B2 (en) | 2010-09-28 | 2013-09-10 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for noise reduction and image enhancement involving selection of noise-control parameter |
| WO2014024854A1 (en) | 2012-08-10 | 2014-02-13 | コニカミノルタ株式会社 | Image processing device, image processing method, and image processing program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3386183B2 (en) | 2003-03-17 |
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