JPS62278477A - 自動車の車庫入れ支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分骨〕 この発明は、自動車の障害物検知システム、特に車庫入
れを支援するシステムに関するものである。

〔従来の技術〕

従来の障害物検知システムとして、例えばトヨタ技術、
３２巻（１９８２年発行）に発表されているように、車
輌の後方に数個の超音波発振子と受信子を配置して車幅
と後方２ｍの範囲の領域にある障害物を検出するものが
ある。第３図に超音波の発振子と受信子の配置および受
信波による判断の仕方を示す。図において、Ｔ１．　Ｔ
、は後方感知センサの発振子、鳥、鳥は同じく受信子で
ある。

まず、Ｔ、の発振子が超音波を発し、Ｒ８の受信子で受
信されるかどうかを見る。Ｒ１で受信できれば障害物は
左後方ゾーンに存在することになる。また、発振音が発
信後に受信されるまでの時間を計測することにより障害
物までの距離を測定することができる。次にＴ、で発振
し、Ｒ８で受信できれば後方中央ゾーンに障害物がある
ことがわかる。セしてＴ、で発振し鳥で受信できれば右
後方ゾーンに障害物があることがわかる。このように超
音波を使用して、超音波を広い範囲に広げ、受信範囲を
限定することにより、どの位置に障害物が存在するかを
知ることができる。なお、上記した例は車輌の後方２ｍ
以内に障害物がある場合、凡その位置をディスプレイで
表示すると共に、障害物が５０ｍ以内に接近すると警報
を発するものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の障害物検知システムは以上のように構成されてい
るので、超音波を発しその反射波を受信し、受信までの
時間を測定する方法であるため、障害物の位置や形状、
大きさ等を正確に検知することはできない。また、音波
は速度が温度の影響を受けて乱反射するため位置の判定
に誤差が大きい等の欠点があった。したがって自動車の
車庫入れ等も壁や他車との隙間に余裕がない場合には殆
んど役に立たないという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、車輌の周辺の障害物を超音波を用いることな
く正確に検知して、ディスプレイしたりアラームを発し
たりすることのできる自動車の車庫入れ支援システムを
得ることを目的とする０ 〔問題点を解決するための手段〕 この発明に係る車庫入れ支援システムは、車輌前後の視
野を検知する距離センサと、車輪の向きを検出するハン
ドル角センサと、両センサからの出力信号をもとに走行
軌跡を演算するコンビエータとを備えたものである。

〔作　用〕

この発明における車庫入れ支援システムは、距離センサ
により障害物がセンサの位置から方向および距離にある
かを検出して障害物や予想走行軌跡を表示装置で表示し
、またハンドル角センサの信号により走行軌跡を演算す
るコンピュータを備え、演算した予想走行軌跡上にある
障害物が予め設定された距離以内にあれば警報器でアラ
ーム音を発することができる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は車庫入れ支援システムの構成図であって、図につい
て、１は自動車の前後口つのコーナーに装着された距離
センサで、このセンサ１は左右１２０〜１５０度位の範
囲の視野を検知できる。２は車輪の向きを検出するハン
ドル角センサ、３は支援システムの作動スイッチで、運
転者が操作するかあるいはギヤをパックに入れると連動
してＯＮするようにしてもよい。４は上記各距離センサ
１からの入力で障害物の位置を検出するコンピュータで
、またこのコンピュータ４はハンドル角センサ２により
車輪の向きから僅く低速で後退したときの予想される車
輪の軌跡が計算される。

５は例えばＣＲＴやドツトマトリックス方式の液晶等の
表示装置で、この表示装置５上に車輌とその周辺の障害
物の位置を示すと共に、車輪の予想軌跡が表示される。

６は予想軌跡上にある車輌と障害物との距離を算出し、
その最低値が予め設定した値以下になるとアラーム音を
発する警報器である。

距離センサ１は第２１１に示すような光学式センサであ
って、発光素子７から発した光はレンズ８で絞られ、障
害物９に当って乱反射させ、障害物９の像をレンズ１０
により受光素子１１上に結像させる。受光素子１１は数
個のセグメントに分割されており、障害物９に当った発
光素子７からの光のスポットがどのセグメント上に結像
するかによって三角測量の原理を用いてコントロールユ
ニット１２で距離を演算する。したがって上記距離セン
サ１を機械的に１５０度の角度幅で検知することにより
、障害物９の広がりと障害物までの距離を検出すること
ができる。そしてこのデータによって車輌から見てその
周辺に障害物がどのように位置しているかを検出し表示
装置５で表示できる０ また、ハンドル角センサ２により車輪の方向を検出して
予想軌跡を表示装置５に表わすことができるが、ハンド
ル角は常に変化し路面の状態も変化するので、時、々刻
々予想軌跡は変化していくので、あまり先の方まで演算
しても意味がないので凡そ５ｏｃＩＲ位先までの軌跡で
よい。特にバックで車を車庫入れする場合は、コーナ一
部分が接触することが多いのでコーナー付近の測定距離
が正確にできるような距離センサ１の配置が好ましい。

したがって表示装置５上に表示する予想軌跡は車体のコ
ーナ一部分の予想軌跡とするのがよい。この予想軌跡と
障害物とが変わる位置が例えば２５σ以内になると警報
器６によりアラーム音を発する。なお、警報の出し方は
種々あるが、例えばブザー音が最も簡単でよいが、合成
音声でもよい。

また表示画面上で接触が予想される位置を点滅で示すと
か、色を変化させあるいは矢印で表示する方法がある。

なお、実施例では距離センサ１は光学式で機械的にスキ
ャンする方法を示しフとが、電気的にスキャンしてもよ
いし、超音波式でホーンを工夫し指向性を高めるとか、
数個の発振子を並べて互いに発振位相をずらすことによ
り電気的にスキャンする方法でもよい。また、ハンドル
角センサ２の代りとして車輪の向きを直接的に検出する
センサでもよい。さらに警報については、警報音の他、
ハンドルをさらに切った方がよいか、戻した方がよいの
かあるいは前進してやり直す方がよいかを表示画面上に
コメント表示することもできる。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、車輌前後の視舒
を検知する距離センサと、車輪の向きを検出するハンド
ル角センサと、これらのセンサからの出力信号をもとに
走行軌跡を演算するコンピュータを備えたので、車輌と
障害物との関係が正確に表示装置に表示でき、また予め
設定された距離以内にあるとアラーム音を発することが
でき、これにより初心者でも車庫入れを簡単に行なうこ
とができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による車庫入れ支援システ
ムの構成図、第２図は距離センサの概要図、第３図は従
来の障害物検知システムの説明図である。 １・・・距離センサ、２・・・ハンドル角センサ、４・
・・コンピュータ、５・・・表示装置、６・・・警報器
、７・・・受光素子、８，１０・・・レンズ、９・・・
障害物、１１・・・受光素子、１２・・・フントロール
ユニット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　自動車の前後四つのコーナーに取付けられ、視野を検
   知することのできる距離センサと、車輪の向きを検出で
   きるハンドル角センサと、上記距離センサ，ハンドル角
   センサからの出力信号をもとに自動車の走行軌跡を演算
   するコンピユータとを備え、車輌周辺の障害物の位置お
   よび予想走行軌跡を表示装置により表示し、または予想
   走行軌跡上にある車輌と障害物とが予め設定された距離
   以内にあるときに警報器でアラーム音を発することを特
   徴とする自動車の車庫入れ支援システム。