JPH06300578A - Vehicle position detecting device - Google Patents
Vehicle position detecting deviceInfo
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- JPH06300578A JPH06300578A JP8647993A JP8647993A JPH06300578A JP H06300578 A JPH06300578 A JP H06300578A JP 8647993 A JP8647993 A JP 8647993A JP 8647993 A JP8647993 A JP 8647993A JP H06300578 A JPH06300578 A JP H06300578A
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- JP
- Japan
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- candidate
- vehicle
- current position
- probability
- matching
- Prior art date
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- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、いわゆるナビゲーショ
ンシステムなど、車両が現在どこを走っているのかを検
出するための車両位置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle position detecting device for detecting where a vehicle is currently traveling, such as a so-called navigation system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、車両に搭載され、車両の現在
位置をリアルタイムで画像表示するためのナビゲーショ
ンシステムなど、車両位置検出装置が商品化されてい
る。車両の現在位置は、いわゆる推測航法に従って算出
される。車両における推測航法では、車両に搭載されて
いる各種センサからの信号に基づいて、確定している基
準位置からの相対的な移動距離と方位とを、走行ベクト
ルとして順次合成して算出する。2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle position detecting device such as a navigation system mounted on a vehicle for displaying an image of the current position of the vehicle in real time has been commercialized. The current position of the vehicle is calculated according to so-called dead reckoning. In dead-reckoning navigation in a vehicle, a relative moving distance and an azimuth from a fixed reference position are sequentially combined and calculated as a travel vector based on signals from various sensors mounted on the vehicle.
【０００３】図９は、推測航法によって道路上を走行し
ている車両の現在位置を検出する状態を示す。推測航法
は、出発点の位置に対する相対的な移動の結果として現
在位置を求める。推測航法の結果は、必ずしも道路上の
位置を示すとは限らない。このため、図９（ａ）に示す
ようなマップマッチングによる位置補正が行われてい
る。車両が道路Ｌａ上を走行して、Ｐａの位置からＰａ
０の現在位置まで走行しているとする。現在位置Ｐａ０
から遡って、車両の瞬間的な位置はＰａ１、Ｐａ２、Ｐ
ａ３、Ｐａ４、Ｐａ５としてそれぞれ求められる。この
ような各位置Ｐａ１〜Ｐａ５は推測航法によって求めら
れた位置であるので、必ずしも道路Ｌａ上にはない。こ
のため道路Ｌａに近いなどの一定の条件が成立すると、
Ｐａ３やＰａ０のように道路Ｌａ上の位置に補正する。
図９（ｂ）に示すように、道路Ｌｂ上を走行して、出発
点Ｐｂから現在位置Ｐｂ０までの走行軌跡が、道路Ｌｂ
からは外れてしまう場合もあり得る。この場合は道路Ｌ
ｂまでの距離が大きく、マップマッチングによって補正
可能な範囲を超える。FIG. 9 shows a state in which the current position of a vehicle traveling on a road is detected by dead reckoning. Dead reckoning determines the current position as a result of movement relative to the position of the starting point. Dead reckoning results do not always indicate a location on the road. Therefore, position correction is performed by map matching as shown in FIG. The vehicle travels on the road La and moves from the position Pa to Pa.
It is assumed that the vehicle is traveling to the current position of 0. Current position Pa0
Going back to, the instantaneous position of the vehicle is Pa1, Pa2, P
It is calculated as a3, Pa4, and Pa5, respectively. Since such positions Pa1 to Pa5 are positions obtained by dead reckoning, they are not necessarily on the road La. Therefore, if a certain condition such as being close to the road La is established,
The position is corrected on the road La like Pa3 or Pa0.
As shown in FIG. 9B, the traveling locus from the starting point Pb to the current position Pb0 while traveling on the road Lb is the road Lb.
There is a possibility that it will come off. In this case road L
The distance to b is large and exceeds the range that can be corrected by map matching.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来からの車両位置検
出装置では、推測航法に基づいて現在位置を検出し、マ
ップマッチングによる補正が可能なときには補正してい
る。しかしながらマップマッチングは局所的な補正であ
り、一旦ミスマッチングが生じると本来の走行位置に復
帰させることが困難である。In the conventional vehicle position detecting device, the current position is detected on the basis of dead reckoning, and correction is made when possible by map matching. However, map matching is a local correction, and once mismatch occurs, it is difficult to restore the original traveling position.
【０００５】車両位置検出装置の検出精度を向上させる
ために、現在位置を検出する原理とは異なる原理に基づ
いて、検出された現在位置を補正することが提案されて
いる。しかしながら、補正は常に可能であるとは限ら
ず、また限らずしも１種類の補正のみが可能であるとは
限らない。複数の補正が可能であるときは、従来は補正
の確率値などを算出し、確率値の最も高い補正を行うよ
うにしている。このように１位の補正を無条件で行う
と、補正値を算出した時点では最も高い確率値の補正で
あっても、必ずしも実際に走行している道路とは適合し
ない可能性もある。In order to improve the detection accuracy of the vehicle position detecting device, it has been proposed to correct the detected current position based on a principle different from the principle of detecting the current position. However, correction is not always possible, and without limitation, only one type of correction is possible. When a plurality of corrections are possible, conventionally, a correction probability value or the like is calculated and the correction with the highest probability value is performed. When the correction of the first place is unconditionally performed as described above, even if the correction has the highest probability value at the time when the correction value is calculated, it may not necessarily match the road on which the vehicle is actually traveling.
【０００６】本発明の目的は、車両の現在位置を確実に
補正することができるときにのみ補正し、検出する現在
位置の精度を向上させることができる車両位置検出装置
を提供することである。It is an object of the present invention to provide a vehicle position detecting device capable of correcting the current position of a vehicle only when it can be surely corrected and improving the accuracy of the detected current position.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、走行している
車両の現在位置を検出するための車両位置検出装置にお
いて、車両の現在位置を、推測航法を用いて検出する位
置検出手段と、位置検出手段が検出した現在位置を、予
め記憶されている道路データに基づいて補正するための
候補を検出し、検出した候補について補正の確率値を算
出する候補検出手段と、候補検出手段が検出した候補が
複数ある場合、各候補の確率値を比較し、１位の候補の
確率値、および１位の候補と２位の候補との確率値の差
に基づいて予め定められる範囲内となるように、１位の
候補の確率値が高くしかも確率値の差が大きいときにの
み、１位の候補によって現在位置を補正する確率評価手
段とを含むことを特徴とする車両位置検出装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle position detecting device for detecting the current position of a traveling vehicle, and a position detecting means for detecting the current position of the vehicle using dead reckoning navigation. A candidate detecting unit that detects a candidate for correcting the current position detected by the position detecting unit based on road data stored in advance and calculates a correction probability value for the detected candidate, and a candidate detecting unit detects the candidate. When there are a plurality of candidates, the probability values of the candidates are compared with each other, and they are within a predetermined range based on the probability value of the first-ranked candidate and the difference between the probability values of the first-ranked candidate and the second-ranked candidate. As described above, the vehicle position detecting device includes a probability evaluation unit that corrects the current position by the first-ranked candidate only when the probability value of the first-ranked candidate is high and the difference between the probability values is large. .
【０００８】また本発明の前記候補検出手段は、車両の
走行軌跡パターンと道路データとをパターンマッチング
させて、現在位置を補正するための候補を検出すること
を特徴とする。Further, the candidate detecting means of the present invention is characterized by detecting a candidate for correcting the current position by performing pattern matching between the traveling locus pattern of the vehicle and the road data.
【０００９】[0009]
【作用】本発明に従えば、車両の現在位置は位置検出手
段によって推測航法を用いて検出される。候補検出手段
は、検出された現在位置を予め記憶されている道路デー
タに基づいて補正するための候補を検出し、検出した候
補について補正の確率値を算出する。確率評価手段は、
複数の候補が検出される場合に、各候補の確率値を比較
し、１位の候補の確率値が大きく、しかも２位の候補の
確率値との差が大きい、予め定められる範囲内になると
き、１位の候補によって現在位置を補正する。これによ
って１位の候補であっても、その確率値が小さかった
り、２位の候補との確率値の差が小さいようなときには
補正を行わず、誤差の増大を防ぐことができる。１位の
候補の確率値が条件を満たすときには、１位の候補に従
って検出された現在位置を補正するので、現在位置の検
出精度を向上させることができる。According to the present invention, the current position of the vehicle is detected by dead reckoning by the position detecting means. The candidate detecting means detects a candidate for correcting the detected current position based on the road data stored in advance, and calculates a correction probability value for the detected candidate. The probability evaluation means is
When a plurality of candidates are detected, the probability values of the candidates are compared with each other, the probability value of the first-ranked candidate is large, and the difference with the probability value of the second-ranked candidate is large, which is within a predetermined range. At this time, the current position is corrected by the first place candidate. As a result, even if the first-ranked candidate has a small probability value or the difference in the probability value with the second-ranked candidate is small, no correction is performed and an increase in error can be prevented. When the probability value of the first-ranked candidate satisfies the condition, the current position detected according to the first-ranked candidate is corrected, so that the detection accuracy of the current position can be improved.
【００１０】また本発明に従えば、候補検出手段は、車
両の走行軌跡パターンと道路データとをパターンマッチ
ングさせて現在位置を補正するための候補を検出する。
局所的な推測航法に基づく現在位置の検出原理とは異な
る大域的なパターンマッチングによって補正するので、
推測航法による誤差の蓄積を防止して、現在位置を高精
度に補正することができる。補正のための候補検出に
は、現在位置を推測航法によって検出するときに用いる
データを加工して利用することができるので、車両位置
検出装置の有する資源を有効に活用することができる。Further, according to the present invention, the candidate detecting means detects a candidate for correcting the current position by pattern matching the traveling locus pattern of the vehicle and the road data.
Since it is corrected by global pattern matching, which is different from the current position detection principle based on local dead reckoning,
Accumulation of errors due to dead reckoning can be prevented and the current position can be corrected with high accuracy. Since data used when detecting the current position by dead reckoning can be processed and used for candidate detection for correction, the resources of the vehicle position detecting device can be effectively used.
【００１１】[0011]
【実施例】図１は、本発明の一実施例の車両位置検出装
置の概略的な構成を示す。車輪速センサ１は、車両の移
動距離に対応する信号を導出する。方位センサ２は、地
磁気センサや振動ジャイロセンサなどによって実現さ
れ、車両の走行方向を表す信号を導出する。車両信号処
理装置３は、車両の移動距離と走行方向とに応答し、車
両の瞬間的な移動状態に対応する走行ベクトルを表す車
両信号を導出する。位置検出手段であるミクロマップマ
ッチング位置検出装置４は、車両信号処理装置３からの
車両信号に基づいて、推測航法によって車両の現在位置
を算出する。算出された現在位置は、陰極線管（略称
「ＣＲＴ」）や液晶表示器（略称「ＬＣＤ」）などの表
示器５に、現在位置６として表示される。表示器５に
は、道路７なども同時に表示される。この道路データ
は、ＣＤ−ＲＯＭ８などに予め記憶されている。ミクロ
マップマッチング位置検出装置４は、ＣＤ−ＲＯＭ８に
記憶されている道路データと、推測航法によって算出し
た現在位置とをマップマッチングさせ、マッチングが可
能であれば現在位置を補正する。すなわち、推測航法に
よって算出された現在位置が、道路データによって表さ
れる道路から一定の範囲内にあれば、原則として車両は
道路上を走行するという前提に基づいて、現在位置を道
路上に補正する。しかしながら、道路は平行して配置さ
れているようなこともあり、マッチングは必ずしも一義
的に可能であるとは限らない。マッチングが一義的に可
能でないときには、推測航法のみによる現在位置の算出
を継続させる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows a schematic structure of a vehicle position detecting device according to an embodiment of the present invention. The wheel speed sensor 1 derives a signal corresponding to the moving distance of the vehicle. The azimuth sensor 2 is realized by a geomagnetic sensor, a vibration gyro sensor, or the like, and derives a signal indicating the traveling direction of the vehicle. The vehicle signal processing device 3 responds to the moving distance and the traveling direction of the vehicle and derives a vehicle signal that represents a traveling vector corresponding to an instantaneous traveling state of the vehicle. The micro map matching position detecting device 4 which is a position detecting means calculates the current position of the vehicle by dead reckoning based on the vehicle signal from the vehicle signal processing device 3. The calculated current position is displayed as a current position 6 on a display device 5 such as a cathode ray tube (abbreviation “CRT”) or a liquid crystal display (abbreviation “LCD”). Roads 7 and the like are also displayed on the display unit 5 at the same time. This road data is previously stored in the CD-ROM 8 or the like. The micro map matching position detection device 4 performs map matching between the road data stored in the CD-ROM 8 and the current position calculated by dead reckoning, and corrects the current position if matching is possible. That is, if the current position calculated by dead reckoning is within a certain range from the road represented by the road data, the current position is corrected on the road based on the assumption that the vehicle will travel on the road in principle. To do. However, since the roads may be arranged in parallel, matching is not always possible uniquely. When the matching is not uniquely possible, the current position calculation is continued only by dead reckoning.
【００１２】本実施例では、ミクロマップマッチング位
置検出装置４によって検出される現在位置の精度を向上
させるため、大域的なパターンマッチングによる補正を
行う。車両信号処理装置３からの車両信号は、走行軌跡
記録装置９にも与えられる。走行軌跡記録装置９では、
瞬間的な走行ベクトルによる走行軌跡を再評価して単純
化し、合成してヒストリデータを作成する。たとえば、
道路上を走行していると判断されるような複数の走行ベ
クトルの合成結果に対しては、その合成された長さと合
成された方向とを表すヒストリデータを作成する。マク
ロマップマッチング位置検出装置１０では、ヒストリデ
ータとＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路データとを
パターンマッチングさせ、マッチングの程度によって確
率値を評価しながら補正の候補を検出する。マクロマッ
プマッチング位置検出装置１０によって検出された候補
とその確率値は確率評価装置１１に与えられる。確率評
価装置１１では、予め設定される条件で候補の確率値を
評価する。予め設定されている条件を満たした候補のみ
が、ミクロマップマッチング位置検出装置４に与えら
れ、検出される現在位置を補正するために使用される。
なお、車両信号処理装置３、ミクロマップマッチング位
置検出装置４、走行軌跡記憶装置９、マクロマップマッ
チング位置検出装置１０および確率評価装置１１は、Ｃ
ＰＵやメモリを含む処理装置１２のマルチタスクプログ
ラム動作によって実現される。各構成要素毎にマイクロ
コンピュータを用いて、並列動作させるなどの他の構成
であってもよいことは勿論である。In the present embodiment, in order to improve the accuracy of the current position detected by the micro map matching position detecting device 4, correction is performed by global pattern matching. The vehicle signal from the vehicle signal processing device 3 is also given to the traveling locus recording device 9. In the traveling locus recording device 9,
It re-evaluates and simplifies the running trajectory based on the instantaneous running vector, and synthesizes it to create history data. For example,
For a composite result of a plurality of travel vectors that is determined to be traveling on a road, history data representing the composite length and the composite direction is created. The macro map matching position detection device 10 performs pattern matching between the history data and the road data stored in the CD-ROM 8, and detects correction candidates while evaluating the probability value according to the degree of matching. The candidates detected by the macro map matching position detection device 10 and their probability values are given to the probability evaluation device 11. The probability evaluation device 11 evaluates the candidate probability value under preset conditions. Only the candidates that meet the preset conditions are given to the micro map matching position detecting device 4 and used to correct the detected current position.
The vehicle signal processing device 3, the micro map matching position detecting device 4, the traveling locus storage device 9, the macro map matching position detecting device 10 and the probability evaluation device 11 are C
It is realized by the multitask program operation of the processing device 12 including the PU and the memory. It goes without saying that a microcomputer may be used for each of the constituent elements so that the constituent elements may be operated in parallel.
【００１３】図２は、図１に示すマクロマップマッチン
グ位置検出装置１０におけるパターンマッチングの原理
を示す。図２（ａ）に示すように、走行軌跡記録装置９
からは、走行軌跡パターンをヒストリデータＨ０，Ｈ
１，…として導出する。各ヒストリデータは、走行距離
と走行方向とを表すデータを有する。図２（ｂ）は、図
２（ａ）の軌跡パターンにマッチングすべき道路データ
を示す。道路データも、大域的に抽象化され、交差点に
対応するノードＮ０，Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３と、その間の道
路に対応するリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３のように表され
る。ノードＮ０〜Ｎ３は、その位置を表す座標データを
有する。リンクＬ１〜Ｌ３は、その長さと方位とを表す
データを有する。FIG. 2 shows the principle of pattern matching in the macro map matching position detecting device 10 shown in FIG. As shown in FIG. 2A, the traveling locus recording device 9
From, the travel locus pattern is the history data H0, H
It is derived as 1, ... Each history data has data representing a traveling distance and a traveling direction. FIG. 2B shows road data to be matched with the trajectory pattern of FIG. Road data is also globally abstracted and represented as nodes N0, N1, N2, N3 corresponding to intersections and links L1, L2, L3 corresponding to roads between them. The nodes N0 to N3 have coordinate data representing their positions. The links L1 to L3 have data indicating their lengths and azimuths.
【００１４】大域的なパターンマッチングにおいては、
最新のヒストリデータＨ０から遡及するようにして開始
する。ヒストリデータＨ０は、リンクＬ１およびリンク
Ｌ３とマッチング可能である。しかしながら、ヒストリ
データＨ０にヒストリデータＨ１を加えて比較すると、
この場合はマッチング可能なリンクはＬ１とＬ２との組
合わせのみとなる。このため現在位置はノードＮ０であ
ると判断される。In global pattern matching,
The process starts retroactively from the latest history data H0. The history data H0 can be matched with the link L1 and the link L3. However, comparing the history data H0 with the history data H1,
In this case, the link that can be matched is only the combination of L1 and L2. Therefore, it is determined that the current position is the node N0.
【００１５】図３は、１つのヒストリデータＨ１０に対
して２つのリンクＬ１１とＬ１２をマッチングさせる状
態を示す。すなわち、図３（ａ）に示すヒストリデータ
Ｈ１０は、走行距離ｄ１０と走行方向θ１０とのデータ
を有する。図３（ｂ）に示すリンクＬ１１は距離ｄ１１
および方位θ１１を有し、リンクＬ１２は距離ｄ１２お
よび方位θ１２を有する。距離ｄ１１とｄ１２との和が
走行距離ｄ１０に近く、方位θ１１，θ１２が走行方向
θ１０に近いときには、２つのリンクＬ１１，Ｌ１２を
ヒストリデータＨ１０にマッチングさせることができ
る。FIG. 3 shows a state in which two links L11 and L12 are matched with one history data H10. That is, the history data H10 shown in FIG. 3A has data on the traveling distance d10 and the traveling direction θ10. The link L11 shown in FIG. 3B has a distance d11.
And the bearing θ11, the link L12 has a distance d12 and a bearing θ12. When the sum of the distances d11 and d12 is close to the traveling distance d10 and the azimuths θ11 and θ12 are close to the traveling direction θ10, the two links L11 and L12 can be matched with the history data H10.
【００１６】図４は、１つのヒストリデータＨ２０に対
して２つの候補がある状態を示す。図４（ａ）に示すヒ
ストリデータＨ２０に対して、図４（ｂ）に示すノード
Ｌ２０からノードＮ２１までのリンクＬ２１は確実にマ
ッチングされる。しかしながら、ノードＮ２１からは２
つのリンクＬ２２およびＬ２３が分岐し、どちらのリン
クを選択するか判断が不能である。リンクＬ２２を選択
すれば現在位置はノードＮ２２であり、リンクＬ２３を
選択すれば現在位置はノードＮ２３である。FIG. 4 shows a state in which there are two candidates for one history data H20. The link L21 from the node L20 to the node N21 shown in FIG. 4B is surely matched with the history data H20 shown in FIG. 4A. However, 2 from node N21
One link L22 and L23 are branched, and it is impossible to determine which link is selected. If the link L22 is selected, the current position is the node N22, and if the link L23 is selected, the current position is the node N23.
【００１７】図４に示すように、マクロマップマッチン
グ位置検出装置１０においても、複数の候補が検出され
ることがあり得る。このため、各候補の経路に対して確
率値を算出する。確率値は、方位、距離および接続の関
係の３つのパラメータ間の関数として算出する。確率評
価装置１１は、マクロマップマッチング位置検出装置１
０において検出された候補を確率値に基づいて選択す
る。一般的には確率値が１位のものを選択するけれど
も、１位の確率値が小さいときや、２位との確率値の差
が小さいときには、その候補の信頼性は低いと考えら
れ、補正には使用しない。As shown in FIG. 4, the macro map matching position detection device 10 may also detect a plurality of candidates. Therefore, a probability value is calculated for each candidate route. The probability value is calculated as a function between the three parameters of the bearing, distance, and connection relationship. The probability evaluation device 11 is a macro map matching position detection device 1.
The candidate detected at 0 is selected based on the probability value. Generally, the one with the highest probability value is selected, but when the probability value of the first place is small or the difference between the probability value of the second place and that of the second place is small, the reliability of the candidate is considered to be low, and the correction is performed. Not used for.
【００１８】図５は、本件発明者の実験データの一例を
示す。白丸は正解、黒丸は不正解のデータをそれぞれ示
す。たとえば確率値が１位であっても、２位との確率値
の差が０．５％未満であれば、補正値の信頼性が低いも
のとして採用しない。採用しない範囲内には、実際に走
行している道路に補正すべきことを表す正解のデータ
も、異なった道路に補正すべきことを表す不正解のデー
タも含まれる。０．５％以上の範囲では、正解のデータ
のみである。このように、２位との確率値の差も考慮す
ることによって、確実な補正を行うことができる。FIG. 5 shows an example of experimental data of the present inventor. White circles indicate correct answers and black circles indicate incorrect answers. For example, even if the probability value is the first place, if the difference between the probability value and the second place is less than 0.5%, the correction value is not adopted as having low reliability. The range that is not adopted includes correct data that indicates that the road is actually running and that should be corrected, and incorrect data that indicates that the road is different. In the range of 0.5% or more, only correct data is available. In this way, it is possible to make a reliable correction by considering the difference in the probability value from the second place.
【００１９】図６〜図８は、確率評価装置１１における
評価のための判定領域についての他の例を示す。図６は
階段状の領域を示し、図７は直線の一次比例式によって
区切られる領域を示し、図８は直線の反比例式によって
区切られる領域を示す。斜線を施した領域が採用する範
囲である。6 to 8 show other examples of the judgment area for evaluation in the probability evaluation device 11. 6 shows a stepwise region, FIG. 7 shows a region partitioned by a linear linear proportional expression, and FIG. 8 shows a region partitioned by a linear inverse proportional formula. The shaded area is the range to be adopted.
【００２０】図６の領域は、次の第１式または第２式が
成立する条件で採用し、成立しないときには不採用であ
ることを表す。The area of FIG. 6 indicates that the condition is adopted under the condition that the following formula 1 or formula 2 is satisfied, and is not adopted when it is not satisfied.
【００２１】 Ｐ≧ＰＢかつＤ≧ＤＡ …（１） Ｐ≧ＰＡかつＤ≧ＤＢ …（２） ここでＰは１位の候補の確率値であり、Ｄは１位と２位
の候補の確率値の差である。ＰＡ，ＰＢおよびＤＡ，Ｄ
Ｂはそれぞれ図６の採用の領域の境界位置である。P ≧ PB and D ≧ DA (1) P ≧ PA and D ≧ DB (2) where P is the probability value of the first candidate and D is the probability of the first and second candidates. It is the difference between the values. PA, PB and DA, D
B is the boundary position of the adopted area in FIG.
【００２２】図７は次の第３式が成立する範囲を採用領
域とする。In FIG. 7, a range in which the following third expression is satisfied is set as an adopted area.
【００２３】 Ｄ≧ａＰ＋ｂ …（３） ここでａ，ｂは定数である。図８の採用領域は、次の第
４式を満足する領域である。D ≧ aP + b (3) where a and b are constants. The adopted area in FIG. 8 is an area that satisfies the following fourth expression.
【００２４】[0024]
【数１】 [Equation 1]
【００２５】以上のように本実施例では、横軸に１位の
候補の確率値、縦軸に１位と２位の候補の確率値の差を
とった２次元平面内で１位の候補を採用するか否かを判
断するので、信頼性の高い候補の判定を行うことができ
る。本実施例では、従来からの局所的なマップマッチン
グとは別に大域的なパターンマッチングを行い、そのパ
ターンマッチングを採用するか否かを２次元平面内で判
断しているけれども、局所的なマップマッチングの段階
で同様に判断するようにしてもよいことは勿論である。
さらに、ＧＰＳや位置ビーコンなどの電波を受信して現
在位置を補正するときに、同様の確率値評価を行うよう
にしてもよいことは勿論である。As described above, in the present embodiment, the horizontal axis indicates the probability value of the first-ranked candidate, and the vertical axis indicates the difference between the probability values of the first-ranked and second-ranked candidates. Since it is determined whether or not to adopt, it is possible to determine a highly reliable candidate. In the present embodiment, global pattern matching is performed in addition to conventional local map matching, and whether or not to adopt the pattern matching is determined in the two-dimensional plane, but local map matching is performed. Of course, the same judgment may be made at the stage.
Further, it is needless to say that the same probability value evaluation may be performed when the current position is corrected by receiving radio waves such as GPS and a position beacon.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、位置検出
手段が検出した現在位置を補正すべき候補が複数ある場
合には、１位の候補の確率値が大きく、しかも２位の候
補との確率値の差も大きい、信頼性が高い条件でのみ現
在位置を補正する。これによって車両の現在位置の検出
精度を向上させることができる。As described above, according to the present invention, when there are a plurality of candidates for which the current position detected by the position detecting means is to be corrected, the probability value of the first-ranked candidate is large and the second-ranked candidate is also large. The current position is corrected only under the condition of high reliability that the difference between the probability values of and is large. This can improve the detection accuracy of the current position of the vehicle.
【００２７】また本発明によれば、車両の走行軌跡パタ
ーンと道路データとのパターンマッチングによって現在
位置を補正する候補を検出するので、車両位置検出装置
の有する資源を有効に利用して検出精度を向上させるこ
とができる。Further, according to the present invention, the candidate for correcting the current position is detected by the pattern matching between the traveling locus pattern of the vehicle and the road data, so that the resources possessed by the vehicle position detecting device are effectively used to improve the detection accuracy. Can be improved.
【図１】本発明の一実施例の概略的な電気的構成を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic electrical configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施例における大域的なパターンマッチ
ングの考え方を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a concept of global pattern matching in the embodiment of FIG.
【図３】走行軌跡パターンと道路データのパターンマッ
チングの考え方を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a concept of pattern matching between a traveling locus pattern and road data.
【図４】図１の実施例で候補が複数になる状態を示す図
である。FIG. 4 is a diagram showing a state in which there are a plurality of candidates in the embodiment of FIG.
【図５】図１の実施例の動作結果を示すグラフである。5 is a graph showing the operation result of the embodiment of FIG.
【図６】図１の実施例で採用領域を２次元平面内で設け
る状態を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a state in which an adopted area is provided in a two-dimensional plane in the embodiment of FIG.
【図７】図１の実施例で採用領域を２次元平面内で設け
る状態を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing a state in which an adopted area is provided in a two-dimensional plane in the embodiment of FIG.
【図８】図１の実施例で採用領域を２次元平面内で設け
る状態を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing a state in which an adopted area is provided in a two-dimensional plane in the embodiment of FIG.
【図９】従来からの車両位置検出装置の動作を示す図で
ある。FIG. 9 is a diagram showing an operation of a conventional vehicle position detection device.
１ 車輪速センサ ２ 方位センサ ３ 車両信号処理装置 ４ ミクロマップマッチング位置検出装置 ５ 表示器 ６ 現在位置 ７ 道路 ８ ＣＤ−ＲＯＭ ９ 走行軌跡記録装置 １０ マクロマップマッチング位置検出装置 １１ 確率評価装置 １２ 処理装置 1 Wheel Speed Sensor 2 Direction Sensor 3 Vehicle Signal Processing Device 4 Micro Map Matching Position Detection Device 5 Display 6 Current Position 7 Road 8 CD-ROM 9 Traveling Track Recording Device 10 Macro Map Matching Position Detection Device 11 Probability Evaluation Device 12 Processing Device
Claims (2)
ための車両位置検出装置において、 車両の現在位置を、推測航法を用いて検出する位置検出
手段と、 位置検出手段が検出した現在位置を、予め記憶されてい
る道路データに基づいて補正するための候補を検出し、
検出した候補について補正の確率値を算出する候補検出
手段と、 候補検出手段が検出した候補が複数ある場合、各候補の
確率値を比較し、１位の候補の確率値、および１位の候
補と２位の候補との確率値の差に基づいて予め定められ
る範囲内となるように、１位の候補の確率値が高くしか
も確率値の差が大きいときにのみ、１位の候補によって
現在位置を補正する確率評価手段とを含むことを特徴と
する車両位置検出装置。1. A vehicle position detecting device for detecting the current position of a vehicle that is running, comprising: position detecting means for detecting the current position of the vehicle using dead reckoning; and current position detected by the position detecting means. , Detects a candidate for correction based on the road data stored in advance,
When there are a plurality of candidates detected by the candidate detecting means and a candidate detecting means for calculating a correction probability value for the detected candidate, the probability values of the respective candidates are compared, and the probability value of the first-ranked candidate and the first-ranked candidate are compared. And the second place candidate are within a predetermined range based on the difference in the probability values, the first place candidate has a high probability value and a large difference in the probability values. A vehicle position detecting device, comprising: a probability evaluation unit that corrects the position.
ターンと道路データとをパターンマッチングさせて、現
在位置を補正するための候補を検出することを特徴とす
る請求項１記載の車両位置検出装置。2. The vehicle position detection according to claim 1, wherein the candidate detecting means detects a candidate for correcting the current position by performing pattern matching between the traveling locus pattern of the vehicle and the road data. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8647993A JPH06300578A (en) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | Vehicle position detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8647993A JPH06300578A (en) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | Vehicle position detecting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06300578A true JPH06300578A (en) | 1994-10-28 |
Family
ID=13888114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8647993A Pending JPH06300578A (en) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | Vehicle position detecting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06300578A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100325251B1 (en) * | 1999-05-25 | 2002-02-21 | 윤덕용 | Map matching method for car navigation system using Q-factor based on learning network |
| CN102942432A (en) * | 2012-08-23 | 2013-02-27 | 食味添（上海）科技贸易有限公司 | Refining method of polyphenol substance and use of polyphenol substance extracted by the refining method |
| EP2862735A1 (en) * | 2000-03-27 | 2015-04-22 | Bose Corporation | Method for improving accuracy of vehicle position determination |
| CN111475591A (en) * | 2019-01-24 | 2020-07-31 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | Road association method and equipment for interest point acquisition |
| KR20210072738A (en) * | 2020-05-28 | 2021-06-17 | 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디. | Vehicle positioning method, device, electronic equipment and computer storage medium |
-
1993
- 1993-04-13 JP JP8647993A patent/JPH06300578A/en active Pending
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| CN111475591B (en) * | 2019-01-24 | 2023-05-26 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | Road association method and equipment for interest point acquisition |
| KR20210072738A (en) * | 2020-05-28 | 2021-06-17 | 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디. | Vehicle positioning method, device, electronic equipment and computer storage medium |
| JP2021131398A (en) * | 2020-05-28 | 2021-09-09 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | Vehicle positioning method, device, electronic apparatus, and computer storage medium |
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