JPH06289192A - Cleaning robot for flange part of nuclear reactor container - Google Patents
Cleaning robot for flange part of nuclear reactor containerInfo
- Publication number
- JPH06289192A JPH06289192A JP9680393A JP9680393A JPH06289192A JP H06289192 A JPH06289192 A JP H06289192A JP 9680393 A JP9680393 A JP 9680393A JP 9680393 A JP9680393 A JP 9680393A JP H06289192 A JPH06289192 A JP H06289192A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- flange
- flange portion
- water
- cleaning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉容器（Reactor
Vessel、以下ＲＶという) の定期検査時に、上蓋との係
合部に形成される上記ＲＶの胴部のフランジ部を清掃す
る半自動化清掃ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a reactor vessel (Reactor
The present invention relates to a semi-automatic cleaning robot that cleans the flange portion of the body of the RV, which is formed at the engaging portion with the upper lid, during the periodic inspection of the Vessel (hereinafter referred to as RV).
【０００２】[0002]
【従来の技術】炉心等を高圧力下に内蔵する原子炉容器
−ＲＶは、所定の期間の使用後に定期検査に付される
が、このときＲＶ胴部から上蓋が取り外されることか
ら、該ＲＶ胴部の上蓋との係合部であるフランジ部の清
掃が行われる。この清掃は、上記フランジ部上面に設け
られたスタッドボルト部（ボルト穴は塞いでおく）と、
その内側に段差を有して設けられたＯリングシール部に
対して行われるもので、現在この作業は、ウェス等を使
用して水をかけながら拭き取る方法で、点検を含め、全
て複数の人員による手作業によって行われている。2. Description of the Related Art A reactor vessel-RV containing a core and the like under high pressure is subjected to a periodic inspection after a predetermined period of use. At this time, the upper lid is removed from the body of the RV. The flange portion, which is an engaging portion with the upper lid of the body portion, is cleaned. For this cleaning, the stud bolt part (the bolt hole is closed) provided on the upper surface of the flange part,
This work is performed on the O-ring seal part provided with a step inside it. Currently, this work is a method of wiping off with water using a waste cloth, etc. It is done by hand.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記清
掃作業は高放射線環境下での過酷な作業であり、１人あ
たりの作業時間が極端に制限されることから作業者が多
数必要となり、しかも、作業時間も２０時間以上要する
等、ＲＶ定期検査のコストダウンや時間短縮の大きな阻
害要因となっている。また、上記人的要因と共に、清掃
作業時に出る多量の放射線汚染物の回収も同時に問題と
なっている。However, since the above cleaning work is a severe work in a high radiation environment and the work time per person is extremely limited, a large number of workers are required, and moreover, The work time is 20 hours or more, which is a major impediment to cost reduction and time reduction of the RV regular inspection. In addition to the above-mentioned human factors, the recovery of a large amount of radiation contaminants generated during cleaning work is also a problem at the same time.
【０００４】本発明は叙上の如き実状に対処し、上記Ｒ
Ｖフランジ部の清掃作業を半自動化されたロボットで行
うことにより、当該作業における作業者の被曝低減、省
人化、コストの削減、ならびに汚染廃棄物の回収を図る
ことを目的とするものである。The present invention addresses the above-mentioned actual situation, and
By performing the cleaning work of the V-flange part with a semi-automated robot, the purpose is to reduce the radiation exposure of the worker in the work, labor saving, cost reduction, and recovery of contaminated waste. .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】即ち、上記目的に適合す
る本発明のＲＶフランジ部清掃ロボットの特徴は、ＲＶ
胴部のフランジ部と概略同形の円弧状を呈し、上記原子
炉容器の一部に着脱自在に取付可能なガイドレールと、
該ガイドレールに沿い移動可能なロボット本体と、該ロ
ボット本体を遠隔操作しうる制御装置とを備えてなり、
上記ロボット本体は、上記ガイドレールを伝い該ロボッ
ト本体を移動せしめる駆動輪と、上記フランジ部のスタ
ッドボルト部やＯリングシール部上で回転する駆動ブラ
シと、該駆動ブラシに注水する給水機構と、該給水機構
から注水された水を、上記駆動ブラシにより掻き落とし
た滞積物と共に排水する吸引機構とを有するところにあ
る。また、上記ロボット本体に、フランジ部の被清掃面
を撮影するテレビカメラを装着し、清掃後の状態を点検
しながら作業を行うことも好適である。That is, the feature of the RV flange cleaning robot of the present invention which meets the above-mentioned object is that the RV flange cleaning robot is RV.
A guide rail that has an arc shape that is substantially the same as the flange portion of the body, and is detachably attachable to a part of the reactor vessel,
A robot body movable along the guide rail, and a control device capable of remotely operating the robot body,
The robot body includes a drive wheel that moves the robot body along the guide rail, a drive brush that rotates on a stud bolt portion or an O-ring seal portion of the flange portion, and a water supply mechanism that injects water into the drive brush. And a suction mechanism for draining the water injected from the water supply mechanism together with the stagnant matter scraped off by the drive brush. It is also preferable that a television camera for photographing the surface to be cleaned of the flange portion is attached to the robot body, and work is performed while inspecting the state after cleaning.
【０００６】[0006]
【作用】上記本発明の清掃ロボットを使用するときは、
先ず、ＲＶの上蓋もしくは胴部に、該胴部のフランジ部
に沿うようガイドレールを取着し、ロボット本体の駆動
ブラシを上記フランジ部のスタッドボルト部あるいはＯ
リングシール部上に当接させる。そして、制御装置によ
って離れた位置から上記ロボット本体を操作し、駆動輪
によりロボット本体を移動させながら駆動ブラシを回転
させて、フランジ部被清掃面の滞積物を掻き落とす。こ
の際、ロボット本体に設けた給水機構によって駆動ブラ
シに注水し、同時に吸引機構によって、この注水した水
を上記掻き落とした滞積物と共に排水することにより、
放射能汚染物であるこの滞積物の回収を行うことが可能
である。When the cleaning robot of the present invention is used,
First, a guide rail is attached to the upper lid or body of the RV so as to follow the flange of the body, and the drive brush of the robot body is attached to the stud bolt or O of the flange.
Abut on the ring seal. Then, the robot main body is operated from a remote position by the control device, the drive brush is rotated while the robot main body is moved by the drive wheels, and the accumulated matter on the surface to be cleaned of the flange portion is scraped off. At this time, water is supplied to the drive brush by the water supply mechanism provided in the robot body, and at the same time, the water is discharged by the suction mechanism together with the scraps scraped off.
It is possible to recover this deposit, which is a radioactive contaminant.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、さらに添付図面を参照して、本発明の
実施例を説明する。図１は本発明実施例の清掃ロボット
をＲＶフランジ部に取着した状態を示す一部断面正面
図、図２は同一部切欠右側面図、図３は同清掃ロボット
のガイドレールの１例を示す平面図である。各図におい
て、（１）はガイドレール、（２）はロボット本体、
（３）は制御装置（図示せず）に継ながる電源制御ケー
ブル、（４）は駆動輪、（５）は駆動ブラシ、（６）は
給水機構の一部である給水ホース、（７）は吸引機構の
一部である吸引ホース、（８）は被清掃面を撮影する小
型テレビカメラを夫々示し、また、（Ｒ1 ）はＲＶ上
蓋、（Ｒ2 ）はＲＶ胴部、（Ｆ1 ）は上蓋フランジ部、
（Ｆ2 ）は胴部フランジ部、（Ｓ）はスタッドボルト
部、（Ｏ）はリングシール部を夫々示している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a partially sectional front view showing a state in which a cleaning robot according to an embodiment of the present invention is attached to an RV flange portion, FIG. 2 is a right side cutaway view of the same portion, and FIG. 3 is an example of a guide rail of the cleaning robot. It is a top view shown. In each figure, (1) is a guide rail, (2) is a robot body,
(3) is a power control cable connected to a control device (not shown), (4) is a drive wheel, (5) is a drive brush, (6) is a water supply hose which is a part of a water supply mechanism, (7) ) Indicates a suction hose which is a part of the suction mechanism, (8) indicates a small television camera for photographing the surface to be cleaned, (R 1 ) indicates an RV top cover, (R 2 ) indicates an RV body, and (F) 1 ) is the top flange part,
(F 2 ) shows a body flange portion, (S) shows a stud bolt portion, and (O) shows a ring seal portion.
【０００８】ガイドレール（１）は、この実施例では、
図３に示す如くフランジ部（Ｆ2 ）と概略同形の円弧状
で、フランジ部の円弧の1/3 の長さを有し、その上部に
はマグネット（９）と掛止アーム（１０）とを備えてい
る。即ち、このガイドレールは、３回の着け替えで上記
フランジ部（Ｆ2 ）全周の清掃を行うものであり、その
着脱に際しては、上記掛止アーム（１０）をＲＶ上蓋
（Ｒ1 ）のフランジ部（Ｆ1 ）上端に掛けると共に、上
記マグネット（９）をこのフランジ部（Ｆ1 ）の外側面
に吸着させることより、極めて簡便かつ迅速に着け替え
が行える。また、掛止アーム（１０）は図２に示すよう
に固定孔（１０ａ）をずらすことによって長さを調節で
きるよう設けられている。The guide rail (1) is
As shown in FIG. 3, it has an arc shape that is substantially the same as that of the flange portion (F 2 ), and has a length of 1/3 of the arc of the flange portion. Is equipped with. That is, this guide rail is for cleaning the entire circumference of the flange portion (F 2 ) by replacing the guide rail three times. When attaching and detaching the guide rail, the latch arm (10) is attached to the RV upper lid (R 1 ). Since the magnet (9) is hung on the upper end of the flange portion (F 1 ) and the magnet (9) is attracted to the outer surface of the flange portion (F 1 ), the change of clothes can be performed very easily and quickly. Further, the latch arm (10) is provided so that its length can be adjusted by shifting the fixing hole (10a) as shown in FIG.
【０００９】ロボット本体（２）は、ブラケット（１
１）を介し前記駆動輪（４）と接続されており、このブ
ラケット（１１）を取り替えることによって、図１にお
ける左右の位置決めが行える。即ち、この実施例におい
ては、同図に示すＯリングシール部（Ｏ）を清掃する際
には、上記ブラケット（１１）に代えて水平方向に所要
長いブラケットを用いると共に、前記した掛止アーム
（１０）の長さを少し長く調節することによって、駆動
ブラシ（５）をＲＶの内側寄りで段差のあるＯリングシ
ール部（Ｏ）に当接させる。また、上記駆動輪（４）
は、ガイド輪（１２）とで前記ガイドレール（１）を挟
持し、制御モータ（１３）により前進と後退を高速・低
速の２段階の速度で、上記ロボット本体（２）を移動さ
せることができる。The robot body (2) has a bracket (1
1) is connected to the drive wheel (4), and by replacing the bracket (11), the left and right positioning in FIG. 1 can be performed. That is, in this embodiment, when cleaning the O-ring seal portion (O) shown in the same figure, a horizontally long required bracket is used in place of the bracket (11) and the above-mentioned hooking arm ( By adjusting the length of 10) a little longer, the drive brush (5) is brought into contact with the stepped O-ring seal portion (O) toward the inside of the RV. Also, the drive wheels (4)
Holds the guide rail (1) with the guide wheel (12) and moves the robot main body (2) at two speeds, high speed and low speed, for forward and backward movement by the control motor (13). it can.
【００１０】一方、駆動ブラシ（５）は、図２に示す如
く回転する１対のローラ状のものからなり、駆動輪の制
御モータ（１３）とは別の制御モータ（図示せず）によ
り駆動する。この駆動ブラシ（５）の周囲は、図２に示
すように、下端にガードブラシ（１４）を有する壁部
（１５）によって覆われており、駆動ブラシ（５）によ
って掻き落とされた滞積物が外部に出にくい構造となっ
ている。そして、上記駆動ブラシ（５）には給水ホース
（６）から注水が行われるが、前記した吸引ホース
（７）によって、この注いだ水を上記掻き落とした滞積
物と共に排水することにより、放射能汚染物である該滞
積物を所定の容器に回収することができる。On the other hand, the drive brush (5) consists of a pair of rollers that rotate as shown in FIG. 2, and is driven by a control motor (not shown) different from the drive wheel control motor (13). To do. As shown in FIG. 2, the periphery of the drive brush (5) is covered with a wall portion (15) having a guard brush (14) at its lower end, and the stagnant material scraped off by the drive brush (5). Has a structure that does not easily go out. Then, water is supplied to the drive brush (5) from the water supply hose (6), and the suction hose (7) drains the poured water together with the scraped-up stagnant material, thereby emitting radiation. The accumulated matter, which is a noble contaminant, can be collected in a predetermined container.
【００１１】次に、上記構成を有する本発明実施例の清
掃ロボットの使用方法を説明する。先ず、図１に示すよ
うに、スタッドボルトを抜いたＲＶ上蓋（Ｒ1 ）をクレ
ーン等によってロボット本体（２）が入る位持ち上げ
（ロボット本体は500mm 程度の高さに形成できるので60
0mm 程度でよい) 、ガイドレール（１）と共にロボット
本体（２）を所定の被清掃面を清掃できるようセットす
る。そして、制御装置（図示せず）によって放射線の影
響をうけない離れた位置からロボット本体（２）を操作
する。即ち、駆動輪（４）によりロボット本体（２）を
移動させながら、駆動ブラシ（５）を回転させて、フラ
ンジ部（Ｆ2 ）の被清掃面の滞積物を掻き落とす。この
掻き落としに際しては、給水機構から給水ホース（６）
によって駆動ブラシ（５）に注水し、同時に吸引機構の
吸引ホース（７）によって、この給水した水を上記掻き
落とした滞積物と共に排水することにより、放射能汚染
物であるこの滞積物を所定の容器内に回収する。Next, a method of using the cleaning robot of the embodiment of the present invention having the above structure will be described. First, as shown in FIG. 1, the RV upper lid (R 1 ) from which the stud bolt has been removed is lifted by a crane or the like as far as the robot body (2) can be inserted (the robot body can be formed to a height of about 500 mm.
Set the robot body (2) together with the guide rail (1) so that the specified surface to be cleaned can be cleaned. Then, the robot body (2) is operated by a control device (not shown) from a remote position that is not affected by radiation. That is, the drive brush (5) is rotated while moving the robot body (2) by the drive wheel (4) to scrape off stagnant substances on the surface to be cleaned of the flange portion (F 2 ). At the time of this scraping, from the water supply mechanism to the water supply hose (6)
The driving brush (5) is filled with water by the suction hose (7) of the suction mechanism, and at the same time, the supplied water is drained together with the scraped-off stagnant material to remove the stagnant material, which is a radioactive contaminant. Collect in a designated container.
【００１２】最後に、前記した小型テレビカメラ（８）
で清掃した部分を撮影しながら、ロボット本体を移動さ
せて、制御装置に付設したモニターテレビ等によりフラ
ンジ部被清掃面の状態を確認する。そして、この実施例
の場合は、前記したように、あと２回ガイドレールを着
け替えて同作業を行い、ＲＶ胴部（Ｒ2 ）のフランジ部
（Ｆ2 ）全周の清掃を完了する（ＲＶ上蓋（Ｒ1 ）につ
いては、後で取り外して、被曝線量の少ない別の部所に
移して別途清掃が行われる）。Finally, the small television camera (8) described above.
While taking an image of the part cleaned in step 1, move the robot body and check the condition of the surface to be cleaned of the flange part on the monitor TV attached to the controller. Then, in the case of this embodiment, as described above, the guide rail is replaced twice more and the same work is performed to complete the cleaning of the entire circumference of the flange portion (F 2 ) of the RV trunk portion (R 2 ). The RV top lid (R 1 ) will be removed later and moved to another place where the exposure dose is low, and cleaned separately.
【００１３】以上、本発明の一実施例装置を説明した
が、同装置においては、ＲＶ内からの被曝を最少限に抑
えるために、ＲＶ上蓋（Ｒ1 ）を利用し、ＲＶ胴部（Ｒ
2 ）のフランジ部（Ｆ2 ）との間に600mm 程の間隙しか
あけずに清掃を行うことから、作業全体の被曝線量を従
来の1/5 以下に抑制することが可能である。また、前記
した給水機構や吸引機構としては、既知の構造を有する
種々のものを前記制御装置に接続させて使用することが
可能である。The apparatus according to one embodiment of the present invention has been described above. In the apparatus, in order to minimize the exposure from inside the RV, the RV upper lid (R 1 ) is used and the RV body (R
Since the cleaning is performed with only a gap of about 600 mm between the flange part (F 2 ) of 2 ), it is possible to suppress the exposure dose of the whole work to less than 1/5 of the conventional dose. As the water supply mechanism and the suction mechanism described above, various ones having a known structure can be used by connecting to the control device.
【００１４】[0014]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のＲＶフラ
ンジ部の清掃ロボットは、ＲＶ容器の一部に着脱自在に
設けたガイドレールにロボット本体を移動自在に取着
し、ＲＶフランジの被清掃面上で回転する駆動ブラシに
注水すると共に、同時に別途吸引ホースで排水して、上
記ブラシにより掻き落とした滞積物を自動回収するもの
であり、従来の人による清掃作業を遠隔操作のロボット
による半自動清掃作業に代え実施しうることから、作業
者の被曝を著しく低限させると共に、作業人員と作業時
間を削減してＲＶ定期検査のコストダウンを実現し、さ
らに放射性滞積物も自動回収して、環境浄化にも大きく
寄与するとの顕著な効果を奏するものである。As described above, in the cleaning robot for the RV flange of the present invention, the robot main body is movably attached to the guide rail detachably provided on a part of the RV container, and the RV flange is covered. The robot is a remote control robot for cleaning work by pouring water into the rotating drive brush on the cleaning surface, draining it with a suction hose at the same time, and automatically collecting debris scraped by the brush. Since it can be carried out instead of semi-automatic cleaning work, the exposure of workers is significantly reduced, the number of workers and working time are reduced, and the cost of RV periodic inspections is reduced, and radioactive debris is also automatically collected. Then, it has a remarkable effect that it also greatly contributes to environmental purification.
【図１】本発明実施例の清掃ロボットをＲＶフランジ部
に取着した状態を示す一部断面正面図である。FIG. 1 is a partial cross-sectional front view showing a state in which a cleaning robot according to an embodiment of the present invention is attached to an RV flange portion.
【図２】同一部切欠右側面図である。FIG. 2 is a right side view of the cutaway portion.
【図３】同実施例のガイドレールの一例を示す平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view showing an example of a guide rail of the same embodiment.
（１） ガイドレール （２） ロボット本体 （３） 電源制御ケーブル （４） 駆動輪 （５） 駆動ブラシ （６） 給水ホース（給水機構） （７） 吸引ホース（吸引機構） （８） 小型テレビカメラ （９） マグネット （１０）掛止アーム （１１）ブラケット （１２）ガイド輪 （１３）制御モータ （１４）ガードブラシ （１５）壁部 （Ｒ1 ）ＲＶ上蓋 （Ｒ2 ）ＲＶ胴部 （Ｆ1 ）上蓋フランジ部 （Ｆ2 ）胴部フランジ部 （Ｓ） スタッドボルト部 （Ｏ） Ｏリングシール部(1) Guide rail (2) Robot body (3) Power supply control cable (4) Drive wheel (5) Drive brush (6) Water supply hose (water supply mechanism) (7) Suction hose (suction mechanism) (8) Small TV camera (9) Magnet (10) Hooking Arm (11) Bracket (12) Guide Wheel (13) Control Motor (14) Guard Brush (15) Wall (R 1 ) RV Top Cover (R 2 ) RV Body (F 1 ) Top lid flange (F 2 ) Body flange (S) Stud bolt (O) O-ring seal
Claims (2)
胴部のフランジ部の清掃ロボットであって、上記フラン
ジ部と概略同形の円弧状を呈し、上記原子炉容器の一部
に着脱自在に取付可能なガイドレールと、該ガイドレー
ルに沿い移動可能なロボット本体と、該ロボット本体を
遠隔操作しうる制御装置とを備えてなり、上記ロボット
本体は、上記ガイドレールを伝い該ロボット本体を移動
せしめる駆動輪と、上記フランジ部のスタッドボルト部
やＯリングシール部上で回転する駆動ブラシと、該駆動
ブラシに注水する給水機構と、該給水機構から注水され
た水を、上記駆動ブラシにより掻き落とした滞積物と共
に排水する吸引機構とを有することを特徴とする原子炉
容器フランジ部の清掃ロボット。1. A robot for cleaning a flange portion of a body of a reactor vessel formed at an engaging portion with an upper lid, the robot having an arc shape having substantially the same shape as that of the flange portion, and a part of the reactor vessel. The robot includes a guide rail that can be detachably attached, a robot main body that can move along the guide rail, and a control device that can remotely operate the robot main body. A drive wheel that moves the main body, a drive brush that rotates on the stud bolt portion or the O-ring seal portion of the flange portion, a water supply mechanism that injects water into the drive brush, and water that has been injected from the water supply mechanism A cleaning robot for a flange part of a reactor vessel, which has a suction mechanism for draining the stagnant material scraped off by a brush.
掃面を撮影するテレビカメラを具備せしめた請求項１記
載の原子炉容器フランジ部の清掃ロボット。2. The robot for cleaning a flange portion of a reactor vessel according to claim 1, wherein the robot body is equipped with a television camera for photographing the surface to be cleaned of the flange portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9680393A JPH06289192A (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Cleaning robot for flange part of nuclear reactor container |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9680393A JPH06289192A (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Cleaning robot for flange part of nuclear reactor container |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06289192A true JPH06289192A (en) | 1994-10-18 |
Family
ID=14174783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9680393A Pending JPH06289192A (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Cleaning robot for flange part of nuclear reactor container |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06289192A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009031215A (en) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Korea Plant Service & Engineering Co Ltd | System for cleaning, inspection, and defect history management of stud bolt hole |
| WO2009122974A1 (en) | 2008-04-04 | 2009-10-08 | 株式会社福田結晶技術研究所 | Zinc oxide single crystal and method for producing the same |
| JP2019098290A (en) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | 株式会社東芝 | Cleaning device and in-furnace working device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124998A (en) * | 1986-11-14 | 1988-05-28 | 中部電力株式会社 | Structure of washing section unit in washing and smear decontaminator for floor in nuclear power facility |
-
1993
- 1993-03-30 JP JP9680393A patent/JPH06289192A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124998A (en) * | 1986-11-14 | 1988-05-28 | 中部電力株式会社 | Structure of washing section unit in washing and smear decontaminator for floor in nuclear power facility |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009031215A (en) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Korea Plant Service & Engineering Co Ltd | System for cleaning, inspection, and defect history management of stud bolt hole |
| WO2009122974A1 (en) | 2008-04-04 | 2009-10-08 | 株式会社福田結晶技術研究所 | Zinc oxide single crystal and method for producing the same |
| JP2019098290A (en) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | 株式会社東芝 | Cleaning device and in-furnace working device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1141717C (en) | Maintenance method for nuclear power plant | |
| JPH06289192A (en) | Cleaning robot for flange part of nuclear reactor container | |
| CN214555533U (en) | Auto parts washs deoiling device | |
| CN210514264U (en) | Pipeline flaw detection device | |
| JP2735185B2 (en) | Reactor pressure vessel inspection equipment | |
| JP2878013B2 (en) | Tank cleaning method | |
| CN218011319U (en) | Mechanical chemical industry equipment circulating water equipment | |
| JP3740615B2 (en) | UNDERWATER CLEANING APPARATUS USED WITH UNMANUAL SUBMER AND METHOD OF CLEANING UNDERWATER STRUCTURE USING THE APPARATUS | |
| CN213223659U (en) | Belt cleaning device of metal alloy steel charging tray | |
| US6240153B1 (en) | Reactor stud cleaning booth | |
| US4598436A (en) | Cleaning equipment for the sealing surfaces of a vessel | |
| CN220094265U (en) | Polishing solution recovery device | |
| CN112366018A (en) | Automatic valve chamber radioactive dirt removing device and method | |
| CN221361626U (en) | Automatic cleaning device for photosensitive drum | |
| JP2006214749A (en) | Decontamination method for inside of reactor pressure vessel | |
| JP3092619B1 (en) | Submerged cutting device | |
| JPS6134120B2 (en) | ||
| CN217043598U (en) | Cleaning device and adjustable camera device | |
| CN220007326U (en) | Improved vibration polishing device | |
| CN210159265U (en) | Sewage removing and impurity removing device for sewage pool of chemical plant | |
| CN212783390U (en) | Automatic change semiconductor belt cleaning device | |
| CN218220103U (en) | Cleaning robot with oil stain recovery function | |
| CN216299700U (en) | Novel concrete feed opening wall cleaning robot | |
| CN217949277U (en) | Stainless steel gardens drainage device | |
| JPS6256999B2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19971104 |