JP2009031215A - System for cleaning, inspection, and defect history management of stud bolt hole - Google Patents
System for cleaning, inspection, and defect history management of stud bolt hole Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009031215A JP2009031215A JP2007197806A JP2007197806A JP2009031215A JP 2009031215 A JP2009031215 A JP 2009031215A JP 2007197806 A JP2007197806 A JP 2007197806A JP 2007197806 A JP2007197806 A JP 2007197806A JP 2009031215 A JP2009031215 A JP 2009031215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning
- unit
- bolt hole
- state
- inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 216
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000007547 defect Effects 0.000 title abstract 3
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims abstract description 35
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 35
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 claims description 31
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims description 9
- JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N Ethyl urethane Chemical compound CCOC(N)=O JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims 1
- 238000010407 vacuum cleaning Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 7
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005108 dry cleaning Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000003112 inhibitor Substances 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Cleaning And De-Greasing Of Metallic Materials By Chemical Methods (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明はスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムに関し、さらに詳しくは、原子炉及び原子炉冷却材ポンプのヘッドと圧力容器本体を固定するためのボルト穴を洗浄し、前記ボルト穴を目視検査し、さらには、前記ボルト穴の損傷履歴を管理するのに好適なスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムに関する。 The present invention relates to a stud bolt hole cleaning, inspection, and damage history management system. More specifically, the bolt hole for fixing a reactor and a reactor coolant pump head and a pressure vessel body is cleaned, and the bolt hole is fixed. The present invention relates to a stud bolt hole cleaning, inspection, and damage history management system suitable for visual inspection and managing the damage history of the bolt holes.
通常、図１に示すように、原子炉冷却材ポンプのヘッドとなるシリンダの主フランジ１には、スタッドボルト（図２における２０）を用いて圧力容器本体に結合するためのボルト穴３０が多数、好ましくは、４８本、５４本、または５８本穿設されている。 Normally, as shown in FIG. 1, the main flange 1 of the cylinder which becomes the head of the reactor coolant pump has a large number of bolt holes 30 for coupling to the pressure vessel body using stud bolts (20 in FIG. 2). Preferably, 48, 54, or 58 holes are formed.
このため、原子炉冷却材ポンプのヘッドと原子炉の圧力容器本体は、発電所の形態に応じて僅かな寸法の相違はあるものの、通常、図２に示すようなスタッドボルト２０とボルト穴３０とにより結合されている。このような結合は、運転中に高温、高圧の状態に保たれる必要がある原子炉内部の気密維持とそれに伴う原子力の安全に寄与する上で非常に重要な役割を司っている。 For this reason, the head of the reactor coolant pump and the pressure vessel main body of the reactor are usually slightly different in size depending on the form of the power plant, but usually the stud bolt 20 and the bolt hole 30 as shown in FIG. And is connected by. Such coupling plays a very important role in contributing to the maintenance of airtightness inside the reactor that needs to be maintained at high temperature and high pressure during operation and the safety of the nuclear power associated therewith.
また、前記スタッドボルト及びボルト穴は締結作業を通じて螺合するため、スタッドボルト２０とボルト穴３０のねじ山が破損する可能性が高いが、ボルト穴３０及びスタッドボルト２０の洗浄状態がこれらスタッドボルト２０及びボルト穴３０の螺合度及び破損の有無にかなり影響している。さらに、スタッドボルト２０をボルト穴３０から取外すに際しても、洗浄状態はスタッドボルト２０及びボルト穴３０が固着する現象を防ぐ上で重要な役割を果たすため、ボルト穴を洗浄状態に維持することは極めて重要な業務の一つであると言われている。 Further, since the stud bolt and the bolt hole are screwed together during the fastening operation, there is a high possibility that the thread of the stud bolt 20 and the bolt hole 30 is damaged. However, the washed state of the bolt hole 30 and the stud bolt 20 is the stud bolt. 20 and the bolt hole 30 and the presence or absence of breakage are considerably affected. Furthermore, when the stud bolt 20 is removed from the bolt hole 30, since the cleaning state plays an important role in preventing the phenomenon that the stud bolt 20 and the bolt hole 30 are fixed, it is extremely difficult to maintain the bolt hole in the cleaning state. It is said to be one of the important tasks.
従来、図３に示すように、スタッドボルトを挿通するためのボルト穴３０の洗浄に際しては、作業者がウェット及びドライの環境下においてボルト穴３０に近づいて電動ブラシ２で直接的に擦掃してきた。なお、その洗浄作業は、最初に、洗浄油をボルト穴３０に注ぎ込んでブラシ２で擦った後、さらにブラシ２に洗浄用の布を巻き付けてきれいに拭き取る、といった手順で行なわれていた。 Conventionally, as shown in FIG. 3, when cleaning the bolt hole 30 for inserting the stud bolt, an operator approaches the bolt hole 30 in a wet and dry environment and directly wipes it with the electric brush 2. It was. The cleaning operation was performed by a procedure in which cleaning oil was first poured into the bolt hole 30 and rubbed with the brush 2, and then a cleaning cloth was wound around the brush 2 and wiped cleanly.
しかしながら、スタッドボルトを挿通するためのボルト穴３０の洗浄をドライ環境下で行う場合、ブラシ２を用いて洗浄をする日本のＭＨＩ社製の洗浄専用の装置が存在するものの、作動上の問題点が多いために現在使用されていないのが現状である。 However, when cleaning the bolt hole 30 for inserting the stud bolt in a dry environment, there is a dedicated cleaning device manufactured by MHI in Japan that uses the brush 2 for cleaning. Currently, it is not used because there are many.
特に、同装置はウェット環境下での洗浄用としては不向きであるため、前記装置を用いた洗浄は全く行われていないのが現状である。しかも、同装置には、ボルト穴３０を目視検査したり履歴管理するような機能などが全く含まれていない。 In particular, since the apparatus is not suitable for cleaning in a wet environment, cleaning using the apparatus is not performed at all. In addition, the apparatus does not include any functions such as visual inspection of the bolt holes 30 and history management.
このため、これまでは、ウェット環境下での洗浄は、作業者が電動ブラシ２と雑巾などを用いて直接的に行っており、しかも、目視検査も作業者が直接的にミラーを用いて行っていた。 For this reason, until now, cleaning in a wet environment has been performed directly by an operator using the electric brush 2 and a dust cloth, and also the visual inspection is performed directly by the operator using a mirror. It was.
上述のように、従来のボルト穴の洗浄方式においては、洗浄と目視検査がそれぞれ別々に行われており、これにより、損傷履歴は全く管理されていない。加えて、亀裂が入る前後の状況が比較可能な比較データの生成や履歴の体系的な管理も行われていない。 As described above, in the conventional bolt hole cleaning method, cleaning and visual inspection are performed separately, and the damage history is not managed at all. In addition, comparison data that can compare the situation before and after a crack is generated, and systematic management of history is not performed.
さらに、前記ボルト穴を直接的に洗浄せねばならない作業者の場合、多量の放射線被爆の影響を受ける可能性があり、しかも、洗浄を手作業に依存して行うために洗浄能率が上がらないのが現状である。 Furthermore, in the case of an operator who has to clean the bolt hole directly, there is a possibility of being affected by a large amount of radiation exposure, and the cleaning efficiency is not increased because the cleaning is performed manually. Is the current situation.
本発明はこれらの事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、原子炉及び原子炉冷却材ポンプのボルト穴のドライ洗浄、ウェット洗浄、目視検査などが一括して行える自動化システムを開発し、圧力容器の気密維持に求められるボルト穴の安全性の向上と体系的な管理が両立できるスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムを提供するところにある。 The present invention has been made in view of these circumstances, and its purpose is to develop an automated system that can collectively perform dry cleaning, wet cleaning, visual inspection, etc. of bolt holes of nuclear reactors and reactor coolant pumps. The present invention is to provide a stud bolt hole cleaning, inspection, and damage history management system capable of achieving both systematic management and improved bolt hole safety required for maintaining the airtightness of the pressure vessel.
本発明の他の目的は、ウェット洗浄の場合、洗浄の対象となるボルト穴への接近が磁性ホイールにより自動的に可能になり、ブラシングユニット、真空洗浄機及び洗浄ラインを用いて洗浄を行うことにより清浄な洗浄面にしてボルト締め時に別途の追加工程が不要である他、特に、原子炉のスタッドボルトの固着が著しいために防錆剤を塗布してスタッドボルトを取り外すようなウェット環境下での作業現場において特に卓越した性能を発揮可能なスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムを提供するところにある。 Another object of the present invention is that in the case of wet cleaning, the magnetic wheel automatically enables access to the bolt hole to be cleaned, and cleaning is performed using a brushing unit, a vacuum cleaner, and a cleaning line. In addition to eliminating the need for a separate additional step when tightening the bolt with a clean cleaning surface, especially in a wet environment where a stud bolt is removed by applying a rust inhibitor because the stud bolt of the reactor is extremely fixed. Is providing a stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system that can perform particularly well in the workplace.
本発明のさらに他の目的は、マイクロカメラを用いた目視検査により円形状のボルト穴を探索して画像記録を収集し、且つ、プログラム上において損傷履歴を管理し、検査前後の資料を比較するなどの一連の過程が本機器一機で行えるスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムを提供するところにある。 Still another object of the present invention is to search for circular bolt holes by visual inspection using a micro camera, collect image records, manage damage history on a program, and compare materials before and after the inspection. A series of processes such as this is to provide a stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system that can be performed with this machine.
上記の目的を達成するために、請求項１の発明に係るスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムは、シリンダの主フランジの上面に沿って移動しつつ、スタッドボルトを挿通するためのボルト穴を洗浄、検査、及び管理する本体と、前記本体に接続されて自動またはマニュアル操作を行う自動制御部及びマニュアル制御部と、前記ボルト穴の状態及び履歴管理を行う写真検索部とを有するメインコントローラと、前記メインコントローラに接続され、マニュアル操作を行うためのペンダントコントローラ（メインコントローラから派生した付属的なコントローラ）と、前記本体に接続されて前記ボルト穴へ洗浄水を供給する洗浄水タンクと、前記ボルト穴の洗浄後に異物及び洗浄水を吸引して貯溜する真空洗浄機とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to the invention of claim 1 is provided for inserting a stud bolt while moving along the upper surface of a main flange of a cylinder. A main body for cleaning, inspecting and managing the bolt holes, an automatic control unit and a manual control unit connected to the main body for automatic or manual operation, and a photo search unit for managing the state and history of the bolt holes A main controller, a pendant controller connected to the main controller for manual operation (an attached controller derived from the main controller), and a cleaning water tank connected to the main body for supplying cleaning water to the bolt holes And a vacuum cleaner for sucking and storing foreign matter and cleaning water after cleaning the bolt holes. The features.
請求項２の発明は、請求項１記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記本体は、シリンダの主フランジの上面に敷設されたレールに沿って移動可能であることを特徴とする。 The invention of claim 2 is the stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to claim 1, wherein the main body is movable along a rail laid on the upper surface of the main flange of the cylinder. Features.
請求項３の発明は、請求項１記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記本体は、前記本体の中央部に設けられ、最下端部に着脱可能なブラシが取付けられるとともに、前記ブラシを回転させるための速度可変型のモータを有するブラシングユニットと、前記ブラシングユニットの一側部に設けられ、前記本体を前記ペンダントコントローラの操作によりマニュアル制御する内蔵コントロールボックスと、前記ブラシングユニットの一側部に設けられてボルト穴内部の状態を検査する目視検査ユニットと、前記ブラシングユニットと目視検査ユニットとがボルト穴への対応箇所に位置するように前記本体を固定するグリッパーユニットと、前記本体を前記シリンダの主フランジの上面から逸脱させずに円弧に沿って移動させる磁性ホイールと、前記ブラシングユニット、前記目視検査ユニット、及び前記グリッパーユニットを一体的に組み合わせるツールクランプユニットとを備えることを特徴とする。 A third aspect of the present invention is the stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to the first aspect, wherein the main body is provided at a central portion of the main body, and a removable brush is attached to a lowermost end portion. And a brushing unit having a variable speed motor for rotating the brush, a built-in control box provided on one side of the brushing unit and manually controlling the main body by operation of the pendant controller, and the brushing A visual inspection unit that is provided on one side of the unit and inspects a state inside the bolt hole, and a gripper unit that fixes the main body so that the brushing unit and the visual inspection unit are located at corresponding positions to the bolt hole; , Arcing the body without departing from the upper surface of the main flange of the cylinder A magnetic wheel for moving along said brushing unit, characterized in that it comprises a tool clamp unit integrally combined to the inspection unit, and the gripper unit.
請求項４の発明は、請求項３記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記目視検査ユニットは、マイクロカメラと送りモータ及び回転モータを用いてボルト穴が正常であるか否かを検査し、該画像記録をメインコントローラに送るものであることを特徴とする。 The invention of claim 4 is the stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to claim 3, wherein the visual inspection unit uses a micro camera, a feed motor and a rotation motor to check whether the bolt hole is normal. Whether the image record is sent to the main controller.
請求項５の発明は、請求項３記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記磁性ホイールは、永久磁石及びウレタンよりなることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the cleaning, inspection, and damage history management system for the stud bolt hole according to the third aspect, the magnetic wheel is made of a permanent magnet and urethane.
請求項６の発明は、請求項３記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記ツールクランプユニットは、前記本体が前記シリンダの主フランジの上面に沿って移動するときに、前記上面の状況に応じて送り角度が調節されるように上下動自在に配設されていることを特徴とする。 The invention of claim 6 is the stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to claim 3, wherein the tool clamp unit moves when the body moves along the upper surface of the main flange of the cylinder. It is arranged to be movable up and down so that the feed angle is adjusted according to the condition of the upper surface.
請求項７の発明は、請求項１または３記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記メインコントロールの自動制御部は、マイクロカメラからの画像信号をリアルタイムにて表示するビデオ画面表示部と、装置の駆動状態、位置及びセンサの入力状態を表示する進行状態表示部と、自動またはマニュアル洗浄のための自動及びマニュアル制御方式を含む制御方式選択部と、マニュアル洗浄の許容可否を決定するマニュアルコントロール部と、自動洗浄を許容するために、自動制御方式を選択した場合に限って操作を開始する洗浄開始ボタン部と、自動洗浄を一時中止または続行する一時中止・洗浄続行ボタン部と、前記ボルト穴の洗浄が行われる最中に強制的に洗浄を終了する洗浄終了ボタン部と、前記ブラシングユニット、前記目視検査ユニット及び前記グリッパーユニットを初期状態に戻す装置初期化ボタン部と、洗浄機をマニュアル操作でオンまたはオフさせる洗浄機オン／オフボタン部と、前記本体を当該ボルト穴に移動させる移動部と、当該ボルト穴の洗浄状態を切り換える洗浄状態切換部と、前記本体の現在のボルト穴の位置を指定する現在位置設定部と、前記ボルト穴の洗浄が完了した状態であっても、そのボルト穴の洗浄状態を未洗浄の状態に初期化させる洗浄初期化ボタン部と、前記ボルト穴の洗浄動作方法を制御する洗浄モード選択ボタン部とを備えることを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to the first or third aspect, the automatic control unit of the main control is a video which displays an image signal from the micro camera in real time. Screen display unit, progress display unit that displays the drive status, position of the device, and sensor input status, control method selection unit including automatic and manual control methods for automatic or manual cleaning, and whether or not manual cleaning is allowed A manual control unit that determines the automatic cleaning, a cleaning start button unit that starts operation only when an automatic control method is selected to allow automatic cleaning, and a temporary stop / continue cleaning button that temporarily stops or continues automatic cleaning A cleaning end button for forcibly ending cleaning while the bolt holes are being cleaned, and the bra Device initialization button unit for returning the cleaning unit, the visual inspection unit and the gripper unit to the initial state, a cleaning machine on / off button unit for manually turning on or off the cleaning machine, and moving the main body to the bolt hole A moving part, a cleaning state switching part for switching the cleaning state of the bolt hole, a current position setting part for designating a current bolt hole position of the main body, and a state where cleaning of the bolt hole is completed The cleaning device includes a cleaning initialization button unit that initializes the cleaning state of the bolt hole to an uncleaned state, and a cleaning mode selection button unit that controls a cleaning operation method of the bolt hole.
請求項８の発明は、請求項７記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記制御方式選択部においては、自動洗浄時にはマニュアル洗浄指令ボタンが操作不可であり、マニュアル洗浄時には自動洗浄指令ボタンが操作不可であることを特徴とする。 According to an eighth aspect of the present invention, in the cleaning, inspection and damage history management system for the stud bolt hole according to the seventh aspect, the manual cleaning command button is not operable during automatic cleaning in the control method selection unit, and during manual cleaning. The automatic cleaning command button is not operable.
請求項９の発明は、請求項７記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記マニュアルコントロール部がマニュアル洗浄を許容した場合には、前記本体の内蔵コントロールボックスに接続されている前記ペンダントコントローラが操作可能であることを特徴とする。 The invention of claim 9 is the stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to claim 7, wherein when the manual control unit allows manual cleaning, it is connected to the built-in control box of the main body. The pendant controller is operable.
請求項１０の発明は、請求項７記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記洗浄モード選択ボタン部は、「洗浄開始」の指令時にブラシによる洗浄は行わずに洗浄状態のみをキャプチャーするカメラモードと、「洗浄開始」の指令時にカメラキャプチャーは行わずにブラシによる洗浄のみを行うブラシモードと、ブラシによる洗浄及び洗浄完了状態のカメラキャプチャーを同時に行う全部モードとを含むことを特徴とする。 A tenth aspect of the present invention is the cleaning, inspection and damage history management system for the stud bolt hole according to the seventh aspect, wherein the cleaning mode selection button unit is in a cleaning state without performing cleaning with a brush when a “start cleaning” command is issued. A camera mode that captures only the camera, a brush mode that does not perform camera capture when commanding “start cleaning”, but only performs cleaning with a brush, and an all mode that simultaneously performs cleaning with the brush and camera capture when cleaning is complete It is characterized by.
請求項１１の発明は、請求項１または３記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記メインコントロールのマニュアル制御部は、マイクロカメラからの画像信号をリアルタイムにて表示して画像ファイルとして保存するビデオ画面表示部と、装置の駆動状態、位置及びセンサの入力状態を表示する進行状態表示部と、自動及びマニュアル制御方式を含んで自動またはマニュアル洗浄を行う制御方式選択部と、マニュアル洗浄の許容可否を決めるマニュアルコントロール部と、前記ブラシングユニット、前記目視検査ユニット及び前記グリッパーユニットを初期状態に戻す装置初期化ボタン部と、洗浄機をマニュアル操作でオンまたはオフさせる洗浄機オン／オフボタン部と、前記ボルト穴の状態に対するビデオ画面を静止画で撮影してフォルダに保存する撮影ボタン部と、前記マイクロカメラ画面の内容を動画像で撮影して保存する機能をマニュアルで操作させる動画像保存部と、前後方グリッパーの移動を制御して前記グリッパーのロック及び解除を行うグリッパー操作部と、カメラの上下動と回転を制御し、カメラの位置と角度を画面上に表示するカメラ操作部と、前記ブラシの上下動と回転を制御し、前記ブラシの位置と回転状態を画面上に表示するブラシ操作部と、前記本体に取付けられたモータを制御するモータ駆動部と、前記本体を当該ボルト穴に移動させる移動部とを備えることを特徴とする。 The invention according to claim 11 is the cleaning system for stud bolt holes according to claim 1 or 3, and the manual control unit of the main control displays the image signal from the micro camera in real time. A video screen display unit to be stored as an image file, a progress state display unit to display the driving state, position and sensor input state of the apparatus, and a control method selection unit to perform automatic or manual cleaning including automatic and manual control methods A manual control unit that determines whether or not manual cleaning is allowed, a device initialization button unit that returns the brushing unit, the visual inspection unit, and the gripper unit to an initial state, and a cleaning machine that is turned on or off manually. / Besides the off button part and the bolt hole state. Shooting button that captures still images and saves them in a folder, moving image storage that allows manual operation of the function to capture and save the contents of the micro camera screen as moving images, and movement of the front and rear grippers A gripper operation unit for controlling and controlling the gripper, a camera operation unit for controlling the vertical movement and rotation of the camera and displaying the position and angle of the camera on the screen, and a vertical movement and rotation of the brush. A brush operation unit that displays the position and rotation state of the brush on a screen, a motor drive unit that controls a motor attached to the main body, and a moving unit that moves the main body to the bolt hole. It is characterized by providing.
請求項１２の発明は、請求項１記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムにおいて、前記メインコントローラの写真検索部は、前記ボルト穴の写真倍率に応じてサイズ及び配列を調整する写真表示部と、表示写真のボルト穴の番号及び位置を切り換える参照マップ画面部と、当該ボルト穴の以前の作業写真ファイルに対する読込みや削除を行う写真検索部と、画面上の写真配列を上下左右に移動させる位置移動部と、作業者にさらに正確に判断させるために、写真配列の表示倍率を調整する写真倍率調整部と、当該ボルト穴の以前の作業写真を検索して読込み、現在の状態と既存の状態とを比較して当該ボルト穴の履歴管理を行う写真観察部とを備えることを特徴とする。 According to a twelfth aspect of the present invention, in the cleaning, inspection, and damage history management system for the stud bolt hole according to the first aspect, the photo search unit of the main controller adjusts the size and arrangement according to the photo magnification of the bolt hole. The photo display, the reference map screen that switches the number and position of the bolt holes in the displayed photo, the photo search unit that reads and deletes the previous work photo file of the bolt hole, and the photo layout on the screen The position moving unit to be moved to, the photo magnification adjusting unit for adjusting the display magnification of the photo array, and the previous working photo of the bolt hole are searched and read in order to make the operator judge more accurately, and the current state And a photo observation unit that performs history management of the bolt hole by comparing the existing state with the existing state.
本発明によるスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムによれば、原子炉及び原子炉冷却材ポンプのボルト穴のドライ洗浄、ウェット洗浄、目視検査などが一括して行え、これにより、圧力容器の気密維持に求められるボルト穴の安全性の向上と体系的な管理が両立できる。さらに、本発明によれば、洗浄時間の短縮、洗浄品質の向上、作業者への放射線の照射量の低減、作業者の疲労度の低減及び作業便宜性の増大が図れる。 According to the stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to the present invention, dry cleaning, wet cleaning, visual inspection, etc. of the bolt holes of the reactor and the reactor coolant pump can be performed at one time. Both bolt hole safety and systematic management required for maintaining the airtightness of the container can be achieved. Furthermore, according to the present invention, it is possible to shorten the cleaning time, improve the cleaning quality, reduce the radiation dose to the worker, reduce the fatigue level of the worker, and increase the work convenience.
以下、添付図面に基づき、本発明に係る一実施形態を詳述する。 Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図４は、本実施形態のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムの構成図であり、図５および図６はそれぞれ同システムの本体を示す正面図及び側面図であり、図７は、同システムの本体を示す分解斜視図であり、図８は、同システムのメインコントローラにおける自動制御状態を示す図であり、図９は、同システムのメインコントローラにおけるマニュアル制御状態を示す図であり、そして図１０は、同システムのメインコントローラにおける損傷履歴の管理状態を示す図である。 FIG. 4 is a configuration diagram of the stud bolt hole cleaning, inspection, and damage history management system according to the present embodiment. FIGS. 5 and 6 are a front view and a side view, respectively, showing a main body of the system, and FIG. FIG. 8 is an exploded perspective view showing the main body of the system, FIG. 8 is a diagram showing an automatic control state in the main controller of the system, and FIG. 9 is a diagram showing a manual control state in the main controller of the system. FIG. 10 is a diagram showing a management state of damage history in the main controller of the system.
図４に示すように、本実施形態のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムは、本体１００と、メインコントローラ２００と、ペンダントコントローラ３００（メインコントローラ２００から派生した付属的なコントローラ）と、洗浄水タンク４００及び真空洗浄機５００を備えてなる。 As shown in FIG. 4, the stud bolt hole cleaning, inspection, and damage history management system of the present embodiment includes a main body 100, a main controller 200, and a pendant controller 300 (an attached controller derived from the main controller 200). The cleaning water tank 400 and the vacuum cleaning machine 500 are provided.
前記本体１００は、シリンダの主フランジ１（図１参照）の上面あるいは上面に敷設されたレールに沿って移動しつつ、スタッドボルト２０（図２参照）を挿通するためのボルト穴３０（図２参照）を洗浄、検査、及び管理する装置であり、図４から図７に示すように、ブラシングユニット１１０と、内蔵コントロールボックス１２０と、目視検査ユニット１３０と、グリッパーユニット１４０と、磁性ホイール１５０及びツールクランプユニット１６０を備えてなる。 The main body 100 moves along a top surface of a main flange 1 (see FIG. 1) of the cylinder or a rail laid on the top surface, and a bolt hole 30 (see FIG. 2) for inserting a stud bolt 20 (see FIG. 2). 4) to FIG. 7, the brushing unit 110, the built-in control box 120, the visual inspection unit 130, the gripper unit 140, the magnetic wheel 150, A tool clamp unit 160 is provided.
前記ブラシングユニット１１０は、スタッドボルトを挿通するためのボルト穴３０を洗浄するものであり、前記本体１００の中央部に設けられる。 The brushing unit 110 is for cleaning the bolt hole 30 for inserting the stud bolt, and is provided at the center of the main body 100.
前記ブラシングユニット１１０の構造を簡略に述べる。ブラシングユニット１１０の上部には後述する真空洗浄機５００の吸引ホース５１０、洗浄水タンク４００の洗浄水供給ホース４１０、及びエアーを供給するためのエアー供給ホース２２０が設けられ、下部には着脱可能な荒い（あるいは、柔らかい）ブラシ１１２が取付けられ、さらに、中央部にはブラシ１１２にボルト穴３０を上下動しつつ洗浄せしめる送りモータ（図示せず）付きケーシング１１６が設けられている。なお、前記ブラシングユニット１１０は、前記ケーシング１１６とブラシ１１２を接続し、ブラシ１１２を回転するための速度可変型のモータ（図示せず）を収容している第１のシリンダ１１８をさらに備えている。 The structure of the brushing unit 110 will be briefly described. An upper portion of the brushing unit 110 is provided with a suction hose 510 of a vacuum cleaner 500, which will be described later, a cleaning water supply hose 410 of the cleaning water tank 400, and an air supply hose 220 for supplying air. A rough (or soft) brush 112 is attached, and a casing 116 with a feed motor (not shown) that cleans the brush 112 while moving the bolt hole 30 up and down is provided at the center. The brushing unit 110 further includes a first cylinder 118 that connects the casing 116 and the brush 112 and accommodates a variable speed motor (not shown) for rotating the brush 112. .
また、前記ケーシング１１６は、上下に遊動自在に取付けられ、磁性ホイール１５０を両側に有するブラケット１１５を備える。 In addition, the casing 116 includes brackets 115 that are freely mounted up and down and have magnetic wheels 150 on both sides.
これにより、前記ブラシングユニット１１０は、メインコントローラ２００の制御により自動またはマニュアル操作（手動操縦）で、そしてウェットまたはドライでボルト穴３０を洗浄することになる。 As a result, the brushing unit 110 cleans the bolt holes 30 automatically or manually (manually operated) under the control of the main controller 200 and wet or dry.
前記内蔵コントロールボックス１２０はブラシングユニット１１０の一側部に設けられて、前記本体１００を前記ペンダントコントローラ３００の操作によりマニュアルで制御する。 The built-in control box 120 is provided at one side of the brushing unit 110 and manually controls the main body 100 by operating the pendant controller 300.
すなわち、前記ボルト穴３０をマニュアル操作で洗浄しようとする場合、前記メインコントローラ２００においてマニュアルコントローラの許容ボタンを押下すると、内蔵コントロールボックス１２０に接続されているペンダントコントローラ３００の操作を許容してマニュアル操作を可能にし、これにより、マニュアル洗浄が行われる。 That is, when the bolt hole 30 is to be cleaned by manual operation, when the manual controller is pressed on the main controller 200, the operation of the pendant controller 300 connected to the built-in control box 120 is allowed and manual operation is performed. This allows manual cleaning.
前記目視検査ユニット１３０はブラシングユニット１１０の一側部に設けられ、ボルト穴３０の内部状態を検査する。 The visual inspection unit 130 is provided on one side of the brushing unit 110 and inspects the internal state of the bolt hole 30.
また、前記目視検査ユニット１３０は、マイクロカメラと送りモータ（図示せず）を用いてボルト穴３０が正常であるか否かを検査し、該画像記録をメインコントローラ２００に送る。 Further, the visual inspection unit 130 inspects whether or not the bolt hole 30 is normal using a micro camera and a feed motor (not shown), and sends the image record to the main controller 200.
次いで、前記目視検査ユニット１３０の構成を簡略に述べる。前記目視検査ユニット１３０は、上部に設けられてボルト穴３０へのカメラの角度及び構図を決めるアングル部１３１と、最下部に設けられてボルト穴３０の内部が画像撮影可能なマイクロカメラ（図示せず）を収容しているカメラ筐体１３２と、前記アングル部１３１とカメラ筐体１３２を接続する中空のカメラシャフト１３４と、前記カメラシャフト１３４を上下動させる送りモータ１３３と、前記カメラシャフト１３４を回転させる回転モータ１３６と、前記カメラシャフト１３４を取り囲む第２のシリンダ１３８と、前記第２のシリンダ１３８の外部に遊動自在に取付けられ、両側に磁性ホイール１５０を有する第１のホルダ１３５とを備えている。 Next, the configuration of the visual inspection unit 130 will be briefly described. The visual inspection unit 130 includes an angle portion 131 that is provided at the top and determines the angle and composition of the camera with respect to the bolt hole 30, and a micro camera (not shown) that is provided at the bottom and can capture an image of the inside of the bolt hole 30. 1), a hollow camera shaft 134 that connects the angle portion 131 and the camera housing 132, a feed motor 133 that moves the camera shaft 134 up and down, and the camera shaft 134. A rotation motor 136 that rotates, a second cylinder 138 that surrounds the camera shaft 134, and a first holder 135 that is freely attached to the outside of the second cylinder 138 and has magnetic wheels 150 on both sides. ing.
さらに、前記目視検査ユニット１３０は、カメラシャフト１３４が所望の箇所に設定されたときに固定するグリッパー（後方グリッパー）を備える。
前記グリッパーユニット１４０は、本体１００をボルト穴３０に固定するものであり、前記ブラシングユニット１１０と目視検査ユニット１３０がボルト穴３０への対応箇所に位置するように前記本体１００を固定する。
Further, the visual inspection unit 130 includes a gripper (rear gripper) that is fixed when the camera shaft 134 is set at a desired location.
The gripper unit 140 fixes the main body 100 in the bolt hole 30, and fixes the main body 100 so that the brushing unit 110 and the visual inspection unit 130 are located at corresponding positions to the bolt hole 30.
次いで、前記グリッパーユニット１４０の構成を簡略に述べる。前記グリッパーユニット１４０は、前記ボルト穴３０に挿入されて本体１００を固定するためにグリッパーユニット１４０の下部に取付けられたグリッパー１４２（前方グリッパー）と、前記グリッパー１４２の上下動を弾性的に行うために内部に多数のバネ（図示せず）が設けられた第３のシリンダ１４８と、前記シリンダ１４８の外側に遊動自在に取付けられ、両側に磁性ホイール１５０を有する第２のホルダ１４５と、を備えている。 Next, the configuration of the gripper unit 140 will be briefly described. The gripper unit 140 is inserted into the bolt hole 30 to fix the main body 100, and a gripper 142 (front gripper) attached to a lower portion of the gripper unit 140 and elastically move the gripper 142 up and down. A third cylinder 148 having a large number of springs (not shown) provided therein, and a second holder 145 which is movably attached to the outside of the cylinder 148 and has magnetic wheels 150 on both sides. ing.
前記磁性ホイール１５０は、上述のように、ブラシングユニット１１０、目視検査ユニット１３０、及びグリッパーユニット１４０にそれぞれ設けられて、前記本体１００を前記シリンダの主フランジ１の上面から逸脱させずに原子炉のシリンダの主フランジ１の円弧に沿って移動させる。 As described above, the magnetic wheel 150 is provided in each of the brushing unit 110, the visual inspection unit 130, and the gripper unit 140 so that the main body 100 does not deviate from the upper surface of the main flange 1 of the cylinder. It moves along the arc of the main flange 1 of the cylinder.
ここで、前記磁性ホイール１５０は、永久磁石とウレタンよりなることが好ましい。 Here, the magnetic wheel 150 is preferably made of a permanent magnet and urethane.
前記ツールクランプユニット１６０は、第１の係合口１６１とブラシングユニット１１０を係合させ、第２の係合口１６２と目視検査ユニット１３０を係合させ、第３の係合口１６３とグリッパーユニット１４０を係合させることによりこれらを一体的に組み合わせる。 The tool clamp unit 160 engages the first engagement port 161 and the brushing unit 110, engages the second engagement port 162 and the visual inspection unit 130, and engages the third engagement port 163 and the gripper unit 140. By combining them, these are combined together.
ここで、前記第２の係合口１６２及び第３の係合口１６３の役割は互いに変わるようにしてもよい。 Here, the roles of the second engagement port 162 and the third engagement port 163 may be changed from each other.
前記ツールクランプユニット１６０にはそれを上下動可能にするクッション体（図示せず）が設けられており、これにより、本体１００がシリンダの主フランジ１の上面に沿って移動するときに、凹状態、凸状態、または異物有りの状態など上面の状況に合わせて送り角度が調節される。 The tool clamp unit 160 is provided with a cushion body (not shown) that allows the tool clamp unit 160 to move up and down, so that when the main body 100 moves along the upper surface of the main flange 1 of the cylinder, it is in a concave state. The feed angle is adjusted according to the condition of the upper surface such as a convex state or a foreign object state.
前記メインコントローラ２００は、図８から図１０に示すように、コントロールケーブル２０５により前記本体１００の内蔵コントロールボックス１２０に接続されて自動またはマニュアル操作を行う自動制御部２１０及びマニュアル制御部２３０と、前記ボルト穴３０の状態及び履歴管理を行う写真検索部２５０とを備えている。 As shown in FIGS. 8 to 10, the main controller 200 is connected to the built-in control box 120 of the main body 100 by a control cable 205 and performs automatic or manual operation. A photo retrieval unit 250 that manages the state and history of the bolt holes 30 is provided.
前記メインコントローラ２００の自動制御部２１０は、図８に示すように、ビデオ画面表示部２１１と、進行状態表示部２１２と、制御方式選択部２１３と、マニュアルコントロール部２１４と、洗浄開始ボタン部２１５と、一時中止・洗浄続行ボタン部２１６と、洗浄終了ボタン部２１７と、装置初期化ボタン部２１８と、洗浄機オン／オフボタン部２１９と、移動部２２０と、洗浄状態切換部２２１と、現在位置設定部２２２と、洗浄初期化ボタン部２２３と、洗浄モード選択ボタン部２２４とを備えている。 As shown in FIG. 8, the automatic control unit 210 of the main controller 200 includes a video screen display unit 211, a progress state display unit 212, a control method selection unit 213, a manual control unit 214, and a cleaning start button unit 215. , Temporary stop / continue cleaning button unit 216, cleaning end button unit 217, device initialization button unit 218, cleaning machine on / off button unit 219, moving unit 220, cleaning state switching unit 221, A position setting unit 222, a cleaning initialization button unit 223, and a cleaning mode selection button unit 224 are provided.
前記ビデオ画面表示部２１１は、マイクロカメラからの画像信号をリアルタイムにて表示する。 The video screen display unit 211 displays an image signal from the micro camera in real time.
前記進行状態表示部２１２は、本体１００の駆動状態、位置及びセンサの入力状態を表示するものであり、作業者にモニターを通じて一目で装置のあらゆる状態を閲覧させる。 The progress state display unit 212 displays the driving state, position, and sensor input state of the main body 100, and allows an operator to view all the states of the apparatus at a glance through a monitor.
前記制御方式選択部２１３は、自動またはマニュアル洗浄のために自動及びマニュアル制御方式を含んでいる。 The control method selection unit 213 includes automatic and manual control methods for automatic or manual cleaning.
前記制御方式選択部２１３において、「自動」の選択時には自動洗浄モードが設定され、「自動」制御方式を選択した場合に限って自動洗浄が行え、この状態では、マニュアル操作に関わる指令ボタンが操作不可である。 In the control method selection unit 213, when “automatic” is selected, an automatic cleaning mode is set, and automatic cleaning can be performed only when the “automatic” control method is selected. In this state, a command button related to manual operation is operated. It is impossible.
これに対し、前記制御方式選択部２１３において、「マニュアル」の選択時にはマニュアル操作モードが設定され、マニュアル運用画面の指令ボタンが操作可能であるが、「洗浄開始」などの自動洗浄に関わる指令ボタンは操作不可である。 On the other hand, in the control method selection unit 213, when “manual” is selected, the manual operation mode is set, and the command button on the manual operation screen can be operated. Is not operational.
前記マニュアルコントロール部２１４は、作業者に作業現場の近傍において微調整可能なペンダントコントローラ３００（マニュアルコントローラ）の使用有無を決定させる。 The manual control unit 214 allows the operator to determine whether or not to use a pendant controller 300 (manual controller) that can be finely adjusted in the vicinity of the work site.
ここで、前記マニュアルコントロール部２１４がペンダントコントローラ３００の使用を許容する場合には、本体１００の内蔵コントロールボックス１２０に接続されているペンダントコントローラ３００が別の離れた箇所（作業現場近傍）においても操作可能になる。 Here, when the manual control unit 214 allows the use of the pendant controller 300, the pendant controller 300 connected to the built-in control box 120 of the main body 100 can be operated even at a different location (near the work site). It becomes possible.
すなわち、マニュアルコントロール部２１４の許容ボタンを押下した場合にはペンダントコントローラ３００の操作を許容して本体１００の内蔵コントロールボックス１２０に接続されているペンダントコントローラ３００を操作可能にする一方、禁止ボタンを押下した場合にはペンダントコントローラ３００を操作不可にする。 That is, when the allow button of the manual control unit 214 is pressed, the operation of the pendant controller 300 is allowed and the pendant controller 300 connected to the built-in control box 120 of the main body 100 can be operated, while the prohibit button is pressed. In this case, the pendant controller 300 is disabled.
前記洗浄開始ボタン部２１５は、本体１００の自動洗浄を許容するために自動制御方式を選択した場合に限って操作可能になる。 The cleaning start button 215 can be operated only when an automatic control method is selected to allow automatic cleaning of the main body 100.
前記一時中止・洗浄続行ボタン部２１６は、自動洗浄を一時中止または続行する。 The temporary stop / cleaning continue button unit 216 temporarily stops or continues the automatic cleaning.
これにより、前記一時中止・洗浄続行ボタン部２１６は自動洗浄中の状態においてのみ使用可能である。なお、洗浄中に発生する不具合を解決する場合には「装置初期化」を行う必要があるが、このとき、装置初期化を行う目的で装置を一時中止させるときにも使用可能である。 As a result, the temporary stop / cleaning continuation button unit 216 can be used only during the automatic cleaning state. In order to solve a problem that occurs during cleaning, it is necessary to perform “device initialization”. At this time, the device can also be used for temporarily suspending the device for the purpose of device initialization.
前記洗浄終了ボタン部２１７は、スタッドボルトを挿通するためのボルト穴３０の洗浄が行われる最中に最後のボルト穴３０まで洗浄を進めずに強制的に洗浄を終了するものであり、このとき、現在進行中のボルト穴３０への洗浄作業を完了してから洗浄を終了する。 The cleaning end button part 217 is forcibly ending the cleaning without proceeding to the final bolt hole 30 while the bolt hole 30 for inserting the stud bolt is being cleaned. The cleaning operation is completed after the cleaning operation for the bolt hole 30 currently in progress is completed.
前記装置初期化ボタン部２１８は、本体１００の設定値を初期化させてブラシングユニット１１０、目視検査ユニット１３０、及びグリッパーユニット１４０を初期状態に戻す。 The device initialization button unit 218 initializes the setting value of the main body 100 and returns the brushing unit 110, the visual inspection unit 130, and the gripper unit 140 to the initial state.
前記洗浄機オン／オフボタン部２１９は、真空洗浄機５００をマニュアル操作でオンまたはオフさせる。 The washing machine on / off button unit 219 turns the vacuum washing machine 500 on and off manually.
前記移動部２２０は、作業者に洗浄または目視検査を行わせるために本体１００を当該ボルト穴３０に移動させる。 The moving unit 220 moves the main body 100 to the bolt hole 30 in order to allow an operator to perform cleaning or visual inspection.
前記洗浄状態切換部２２１は、当該ボルト穴３０の洗浄状態を切り換えるものであり、作業者が指定したボルト穴３０の洗浄状態を切り換えようとするとき、すなわち、未洗浄の状態に切り換えようとするときに使用する。 The cleaning state switching unit 221 switches the cleaning state of the bolt hole 30, and when switching the cleaning state of the bolt hole 30 designated by the operator, that is, switching to the uncleaned state. Use when.
ここで、洗浄が完了したボルト穴３０は青表示となるが、洗浄が完了したボルト穴を選択した後、「洗浄状態の切換」ボタンを押下すると、未洗浄の状態に切り換えられる。 Here, the bolt hole 30 that has been cleaned is displayed in blue. However, if the bolt hole that has been cleaned is selected and then the “switch cleaning state” button is pressed, the bolt hole 30 is switched to an uncleaned state.
前記現在位置設定部２２２は、本体１００の現在のボルト穴３０の位置を指定するものであり、現在本体１００が位置しているボルト穴３０の番号を作業者が指定したボルト穴３０の番号に設定する。 The current position setting unit 222 designates the current position of the bolt hole 30 of the main body 100, and the number of the bolt hole 30 where the main body 100 is currently located is set to the number of the bolt hole 30 designated by the operator. Set.
前記洗浄初期化ボタン部２２３は、ボルト穴３０の洗浄が完了した状態であっても、前記ボルト穴３０の洗浄状態を未洗浄の状態に初期化させる。 The cleaning initialization button part 223 initializes the cleaning state of the bolt hole 30 to an uncleaned state even when the cleaning of the bolt hole 30 is completed.
すなわち、装置の初期化の条件は、自動／マニュアル運転前の装置の初期化は「装置初期化」のボタンを押下して行い、自動運転中の装置の初期化は「一時中止」のボタンを押下して自動運転を停止させた後、「装置初期化」のボタンを押下して行う。 That is, the device initialization condition is that the device initialization before automatic / manual operation is performed by pressing the “device initialization” button, and the device initialization during automatic operation is performed by clicking the “pause” button. Press to stop automatic operation, and then press the “Device initialization” button.
前記洗浄モード選択ボタン部２２４は、検査終了後及び検査中に特定のボルト穴を単独で検査若しくは洗浄する場合のモード切替えを制御する。 The cleaning mode selection button unit 224 controls mode switching when a specific bolt hole is inspected or cleaned independently after the inspection is completed and during the inspection.
すなわち、前記洗浄モード選択ボタン部２２４のモードは、「洗浄開始」の指令時にブラシ１１２による洗浄は行わずに洗浄状態のみをキャプチャーするカメラモード２２４−１と、「洗浄開始」の指令時にカメラキャプチャーは行わずにブラシ１１２による洗浄のみを行うブラシモード２２４−２と、ブラシによる洗浄及び洗浄完了状態のカメラキャプチャーを同時に行う全部モード２２４−３とを備える。 That is, the mode of the cleaning mode selection button unit 224 includes a camera mode 224-1 that captures only a cleaning state without performing cleaning by the brush 112 when a “start cleaning” command is issued, and a camera capture when a “start cleaning” command is issued. And a brush mode 224-2 in which only cleaning with the brush 112 is performed, and an all mode 224-3 in which cleaning with the brush and camera capture in a cleaning completed state are simultaneously performed are provided.
前記メインコントローラ２００のマニュアル制御部２３０は、図９に示すように、ビデオ画面表示部２３１と、進行状態表示部２３２と、制御方式選択部２３３と、マニュアルコントロール部２３４と、装置初期化ボタン部２３５と、洗浄機オン／オフボタン部２３６と、写真撮影ボタン部２３７と、動画像保存部２３８と、グリッパー操作部２３９と、カメラ操作部２４０と、ブラシ操作部２４１と、モータ駆動部２４２と、移動部２４３とを備えている。 As shown in FIG. 9, the manual control unit 230 of the main controller 200 includes a video screen display unit 231, a progress state display unit 232, a control method selection unit 233, a manual control unit 234, and a device initialization button unit. 235, a washing machine on / off button unit 236, a photography button unit 237, a moving image storage unit 238, a gripper operation unit 239, a camera operation unit 240, a brush operation unit 241, and a motor drive unit 242. , And a moving unit 243.
前記ビデオ画面表示部２３１は、マイクロカメラからの画像信号をリアルタイムにて表示し、ねじ山の損傷有無を視認させ、カメラによる撮影部分を画像ファイルとして保存する。 The video screen display unit 231 displays an image signal from the micro camera in real time, visually recognizes the presence or absence of screw thread damage, and saves a portion captured by the camera as an image file.
前記進行状態表示部２３２は、本体１００の駆動状態、位置及びセンサの入力状態を表示し、これらの状況を作業者に一目で閲覧させることにより、マニュアル制御による作業者のミスを前もって予防する。 The progress state display unit 232 displays the driving state, position, and sensor input state of the main body 100, and allows the worker to view these situations at a glance, thereby preventing an operator's mistake due to manual control in advance.
前記制御方式選択部２３３は、自動及びマニュアル制御方式を含んで作業者に自動またはマニュアル洗浄を行わせる。 The control method selection unit 233 allows an operator to perform automatic or manual cleaning including automatic and manual control methods.
前記制御方式選択部２３３において、「自動」の選択時には自動洗浄モードが設定され、「自動」の制御方式を選択したときに限って自動洗浄が行え、この状態では、マニュアル操作に関わる指令ボタンが操作不可である。 In the control method selection unit 233, an automatic cleaning mode is set when “automatic” is selected, and automatic cleaning can be performed only when the “automatic” control method is selected. In this state, command buttons for manual operation are displayed. Inoperable.
これに対し、前記制御方式選択部２３３において、「マニュアル」の選択時にはマニュアル操作モードが設定され、マニュアル運用画面の指令ボタンが操作可能であるが、「洗浄開始」などの自動洗浄に関わる指令ボタンは操作不可である。 On the other hand, in the control method selection unit 233, when “manual” is selected, the manual operation mode is set and the command button on the manual operation screen can be operated. Is not operational.
前記マニュアルコントロール部２３４は、作業者にマニュアル洗浄の許容有無を決定させる。 The manual control unit 234 allows the operator to determine whether manual cleaning is allowed.
前記装置初期化ボタン部２３５は、本体１００の設定値を初期化させてブラシングユニット１１０、目視検査ユニット１３０、及びグリッパーユニット１４０を初期状態に戻す。 The device initialization button unit 235 initializes the set value of the main body 100 and returns the brushing unit 110, the visual inspection unit 130, and the gripper unit 140 to the initial state.
前記洗浄機オン／オフボタン部２３６は、洗浄機をマニュアル操作でオンまたはオフさせる。 The washing machine on / off button unit 236 turns the washing machine on or off manually.
前記写真撮影ボタン部２３７は、前記ボルト穴３０の状態に対するビデオ画面を静止画で撮影してフォルダに保存する。 The photograph button 237 captures a video screen for the state of the bolt hole 30 as a still image and saves it in a folder.
上述のように、写真撮影ボタン部２３７において撮影されたビデオ画面は写真検索では検索できず、通常のグラフィックスファイルビューアにより閲覧可能である。このとき、ファイル名は、現在のボルト穴、深さ、角度、時刻などを考慮して自動的に生成される。 As described above, the video screen shot by the photo shooting button unit 237 cannot be searched by the photo search, and can be browsed by a normal graphics file viewer. At this time, the file name is automatically generated in consideration of the current bolt hole, depth, angle, time, and the like.
前記動画像保存部２３８は、マイクロカメラ画面の内容を動画像で撮影して保存する機能をマニュアルで操作させる。 The moving image storage unit 238 manually operates a function of capturing and storing the contents of the micro camera screen as a moving image.
前記グリッパー操作部２３９は、前後方グリッパーの上下動を制御し、前記グリッパーをロック及び解除させる。 The gripper operation unit 239 controls the vertical movement of the front / rear gripper to lock and release the gripper.
ここで、後方グリッパーの操作に当たっては、カメラが下降（９８ｍｍ）されていない状態で後方グリッパーを下降させると、装置に損傷を負わせるため、操作に当って常に注意を払わなければならない。 Here, when operating the rear gripper, if the rear gripper is lowered when the camera is not lowered (98 mm), the apparatus may be damaged. Therefore, care must always be taken in the operation.
前記カメラ操作部２４０は、カメラの上下動と回転を制御し、カメラの位置と角度を画面上に表示する。 The camera operation unit 240 controls the vertical movement and rotation of the camera, and displays the position and angle of the camera on the screen.
前記ブラシ操作部２４１は、ブラシ１１２の上下動と回転を制御し、前記ブラシ１１２の位置と回転状態を画面上に表示する。 The brush operation unit 241 controls the vertical movement and rotation of the brush 112 and displays the position and rotation state of the brush 112 on the screen.
前記モータ駆動部２４２は、本体１００の内外側に取付けられたモータの駆動を制御するものであり、送りモータの個別の駆動を制御してモータの正逆転及び停止を促す。 The motor driving unit 242 controls the driving of motors attached to the inner and outer sides of the main body 100, and controls the individual driving of the feed motor to promote forward / reverse rotation and stop of the motor.
前記移動部２４３は、本体１００を当該ボルト穴３０に移動させるものであり、本体１００の前後進及び停止をマニュアルで操作可能にする。 The moving part 243 moves the main body 100 to the bolt hole 30 and enables manual operation to move the main body 100 forward and backward.
前記メインコントローラ２００の写真検索部２５０は、図１０に示すように、写真表示部２５１と、参照マップ画面部２５２と、写真検索部２５３と、位置移動部２５４と、写真倍率調整部２５５と、写真観察部２５６とを備えている。 As shown in FIG. 10, the photo search unit 250 of the main controller 200 includes a photo display unit 251, a reference map screen unit 252, a photo search unit 253, a position moving unit 254, a photo magnification adjustment unit 255, A photographic observation unit 256.
前記写真表示部２５１は、カメラにより撮影されたボルト穴３０の写真を表示するものであり、前記ボルト穴３０の写真倍率に応じてサイズと配列を調整する。 The photograph display unit 251 displays a photograph of the bolt hole 30 photographed by the camera, and adjusts the size and arrangement according to the photograph magnification of the bolt hole 30.
前記参照マップ画面部２５２は、作業者によるマウスクリックにより表示写真のボルト穴３０の番号及び位置を変える。 The reference map screen unit 252 changes the number and position of the bolt holes 30 in the displayed photograph by a mouse click by the operator.
前記写真検索部２５３は、当該ボルト穴３０に対する以前の作業写真ファイルを特に制限を設けることなく読込みまたは削除可能である。 The photo search unit 253 can read or delete the previous work photo file for the bolt hole 30 without any particular limitation.
前記位置移動部２５４は、画面上の写真の配列を上下左右に移動させる。 The position moving unit 254 moves the arrangement of photographs on the screen up, down, left, and right.
前記写真倍率調整部２５５は、作業者にさらに正確に判断させるために、写真配列の表示倍率を調整する。 The photograph magnification adjustment unit 255 adjusts the display magnification of the photograph arrangement so that the operator can make a more accurate determination.
前記写真観察部２５６は、当該ボルト穴３０の以前の作業写真を検索して読込み、現在の状態と既存の状態を画面上において比較して、当該ボルト穴３０の履歴管理を行う。 The photograph observing unit 256 searches for and reads a previous work photograph of the bolt hole 30, compares the current state with the existing state on the screen, and manages the history of the bolt hole 30.
ここで、現在作業及び以前の作業写真を検索しようとするときには、写真検索モードに切り替えた上で、前記写真検索ボタン２５６−１を用いて行う。 Here, when searching for the current work and the previous work photograph, the photograph search button 256-1 is used after switching to the photograph search mode.
また、現在の作業写真と以前の作業写真を比較しようとするときには、写真比較モードに切り替えた上で、写真比較ボタン２５６−２を用いて行う。 Further, when comparing the current work photo with the previous work photo, the photo comparison mode is used after switching to the photo comparison mode.
前記ペンダントコントローラ３００はメインコントローラ２００に接続され、このメインコントローラ２００はコントロールケーブル２０５を介して本体１００の内蔵コントロールボックス１２０に接続される。 The pendant controller 300 is connected to the main controller 200, and the main controller 200 is connected to the built-in control box 120 of the main body 100 via the control cable 205.
このため、前記メインコントローラ２００において本体１００をマニュアル操作するには、ペンダントコントローラ３００に設けられた当該スイッチを用いてマニュアル操作モードに切り替えた後、メインコントローラ２００の当該画面表示部を通じて本体１００をマニュアル操作する。 Therefore, in order to manually operate the main body 100 in the main controller 200, the main controller 100 is manually operated through the screen display unit of the main controller 200 after switching to the manual operation mode using the switch provided in the pendant controller 300. Manipulate.
このときには、原子炉のシリンダの主フランジ１に穿設された全てのスタッドボルトを挿通するためのボルト穴３０を洗浄及び検査することなく、作業者の意図の通りに、すなわち、洗浄及び検査が必要であると思われる当該ボルト穴３０を選択して行う。 At this time, the bolt holes 30 for inserting all the stud bolts drilled in the main flange 1 of the reactor cylinder are not cleaned and inspected as intended by the operator, that is, the cleaning and inspection are performed. The bolt hole 30 considered to be necessary is selected and performed.
これにより、前記ボルト穴３０の以前の写真撮影による写真画面と現在表示されるボルト穴３０のビデオ画面とを比較観察しつつボルト穴３０の洗浄を選択的に行うことができる。 Thereby, it is possible to selectively clean the bolt holes 30 while comparing and observing a picture screen of a previous photograph of the bolt holes 30 and a video screen of the bolt holes 30 currently displayed.
前記洗浄水タンク４００はウェット洗浄時に用いられるものであり、洗浄を行うために、本体１００の上部に接続されている洗浄液ホース４１０を用いてボルト穴３０に洗浄液を供給する。 The cleaning water tank 400 is used during wet cleaning, and supplies cleaning liquid to the bolt holes 30 using a cleaning liquid hose 410 connected to the upper part of the main body 100 in order to perform cleaning.
前記洗浄水タンク４００からの洗浄液の供給は内蔵コントロールボックス１２０により制御されるが、このとき、メインコントローラ２００の当該スイッチを押下することで洗浄液の供給制御が行われる。 The supply of the cleaning liquid from the cleaning water tank 400 is controlled by the built-in control box 120. At this time, the supply of the cleaning liquid is controlled by pressing the switch of the main controller 200.
もし、前記ボルト穴３０をウェットではないドライで洗浄しようとする場合には、メインコントローラ２００またはその周辺に設けられた送風器（図示せず）からの空気を本体１００の上部に接続されているエアー供給ホース２２０を用いてボルト穴３０に供給することにより行い、これは、前記ペンダントコントローラ３００によるボルト穴３０のマニュアル洗浄時にも採用可能である。 If the bolt hole 30 is to be washed with dry, not wet, air from the main controller 200 or a blower (not shown) provided around the main controller 200 is connected to the upper portion of the main body 100. This is performed by supplying air to the bolt hole 30 using the air supply hose 220, and this can also be adopted during manual cleaning of the bolt hole 30 by the pendant controller 300.
前記真空洗浄機５００は、吸引ホース５１０を介して本体１００の上部においてボルト穴３０に接続され、前記ボルト穴３０の自動またはマニュアル洗浄の最中または完了後に前記ボルト穴３０の内部にある異物及び洗浄水を吸引して貯溜する。 The vacuum cleaner 500 is connected to the bolt hole 30 at the upper portion of the main body 100 through a suction hose 510, and the foreign matter present in the bolt hole 30 during or after automatic or manual cleaning of the bolt hole 30 and Aspirate wash water and store.
前記真空洗浄機５００は、メインコントローラ２００またはペンダントコントローラ３００により自動またはマニュアルで制御される。 The vacuum cleaner 500 is controlled automatically or manually by the main controller 200 or the pendant controller 300.
通常、ボルト穴３０のドライ及びウェットの洗浄方式は、作業者がボルト穴３０の現在の状態に応じて選択し、これらの洗浄方式は単一の工程により一括して行われる。 Usually, the dry and wet cleaning methods for the bolt holes 30 are selected by the operator according to the current state of the bolt holes 30, and these cleaning methods are performed collectively in a single process.
以下、上述した構成を有する本実施形態のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システムの作動状態を簡略に述べる。 Hereinafter, the operation state of the cleaning, inspection, and damage history management system of the stud bolt hole of the present embodiment having the above-described configuration will be described briefly.
まず、作業者は、原子炉冷却材ポンプと圧力容器本体を結合させているスタッドボルトを取り外し、ボルト穴３０を洗浄・検査するための装置の本体１００を原子炉のシリンダの主フランジ１の上部に載置する。 First, the operator removes the stud bolt that connects the reactor coolant pump and the pressure vessel body, and sets the main body 100 of the apparatus for cleaning and inspecting the bolt hole 30 above the main flange 1 of the reactor cylinder. Placed on.
その後、作業者は、原子炉のシリンダの主フランジ１のスタッドボルトを挿通するためのボルト穴３０を自動洗浄するのかマニュアル洗浄するのかをメインコントローラ２００により選択する。 Thereafter, the operator selects by the main controller 200 whether the bolt hole 30 for inserting the stud bolt of the main flange 1 of the cylinder of the nuclear reactor is to be automatically cleaned or manually cleaned.
作業者がボルト穴３０の自動洗浄を選択し自動制御ボタン２１０を押下すると、予め設定された該当ボルト穴の番号、１ボルト穴当たりの洗浄時間、１ボルト穴当たりの洗浄液または空気の供給量などに合わせて洗浄液または空気がボルト穴３０に供給され、ブラシングユニット１１０に取付けられたブラシ１１２が動作してボルト穴３０を洗浄し始める。 When the operator selects automatic cleaning of the bolt hole 30 and presses the automatic control button 210, the number of the corresponding bolt hole set in advance, the cleaning time per bolt hole, the supply amount of cleaning liquid or air per bolt hole, etc. Accordingly, the cleaning liquid or air is supplied to the bolt hole 30 and the brush 112 attached to the brushing unit 110 operates to start cleaning the bolt hole 30.
所定の洗浄時間が経過すると、前記本体１００が自動的に次のボルト穴３０に移動し、これと同時に、洗浄完了直後のボルト穴３０に目視検査ユニット１３０が通される。前記ボルト穴３０に通された目視検査ユニット１３０によりボルト穴３０の内部の検査及び写真撮影が同時に行われ、そのボルト穴３０の状態がメインコントローラ２００の画面表示部に表示されて保存される。これと同時に、次のボルト穴３０に移動したブラシングユニット１１０は、そのボルト穴３０の洗浄を続行する。 When a predetermined cleaning time elapses, the main body 100 automatically moves to the next bolt hole 30, and at the same time, the visual inspection unit 130 is passed through the bolt hole 30 immediately after the cleaning is completed. The visual inspection unit 130 passed through the bolt hole 30 simultaneously inspects and photographs the interior of the bolt hole 30, and the state of the bolt hole 30 is displayed on the screen display unit of the main controller 200 and stored. At the same time, the brushing unit 110 that has moved to the next bolt hole 30 continues to clean the bolt hole 30.
しかしながら、上述の如きボルト穴３０の洗浄及び検査を順次に行っていく最中に、洗浄が不完全になされたボルト穴３０がビデオ画面部２１１を通じて見つけられたときには、作業者が一時中止ボタンを押下し、不完全に洗浄されたボルト穴３０に前記本体１００を戻して再度洗浄を行わせてもよい。このときには、洗浄モードをマニュアル制御モード２３０に切り替えることも可能である。 However, when the bolt hole 30 that has been incompletely cleaned is found through the video screen unit 211 while the bolt hole 30 is being cleaned and inspected in sequence, the operator presses the pause button. The main body 100 may be returned to the bolt hole 30 that has been pressed down and cleaned incompletely, and cleaning may be performed again. At this time, the cleaning mode can be switched to the manual control mode 230.
上記の如き過程を経て全てのボルト穴３０の洗浄が完了すると、本体１００は初期状態に戻る。 When the cleaning of all the bolt holes 30 is completed through the above process, the main body 100 returns to the initial state.
一方、作業者が自動ではないマニュアル操作でボルト穴３０を洗浄するために、メインコントローラ２００のマニュアル制御２３０を選択したとする。マニュアル洗浄は、メインコントローラ２００の各当該ボタンまたはペンダントコントローラ３００の各当該スイッチを押下して行うが、このとき、メインコントローラ２００の画面に表示されたボルト穴３０の状況に応じて、ボルト穴３０の洗浄時間、洗浄液または空気の供給量を調節しつつ行う。 On the other hand, it is assumed that the manual control 230 of the main controller 200 is selected so that the operator cleans the bolt holes 30 by a manual operation that is not automatic. Manual cleaning is performed by pressing the corresponding button of the main controller 200 or the corresponding switch of the pendant controller 300. At this time, depending on the condition of the bolt hole 30 displayed on the screen of the main controller 200, the bolt hole 30 is used. The cleaning time and the supply amount of cleaning liquid or air are adjusted.
これにより、あるボルト穴３０の洗浄が完了すると、作業者はペンダントコントローラ３００の当該スイッチを押下して前記本体１００のブラシングユニット１１０を次のボルト穴３０に移動させて洗浄を続行すると同時に、洗浄済みのボルト穴に対して当該スイッチを押下して目視検査及び写真撮影を行う。このとき、撮影された当該ボルト穴３０の状態はメインコントローラ２００に保存される。 Thus, when the cleaning of a certain bolt hole 30 is completed, the operator presses the switch of the pendant controller 300 to move the brushing unit 110 of the main body 100 to the next bolt hole 30 and continues the cleaning. A visual inspection and photography are performed by depressing the switch against the bolt hole that has been completed. At this time, the photographed state of the bolt hole 30 is stored in the main controller 200.
上述の過程を経て全てのボルト穴３０のマニュアル洗浄が完了すると、作業者はペンダントコントローラ３００の当該スイッチを押下して本体１００を初期状態に戻す。 When manual cleaning of all the bolt holes 30 is completed through the above-described process, the operator presses the switch of the pendant controller 300 to return the main body 100 to the initial state.
上述のように、ボルト穴３０の洗浄中に撮影されたボルト穴３０の状態は写真としてデータベース化され、これにより、洗浄を行う度に起きたボルト穴３０の状態変化を検知してボルト穴３０の履歴を管理することができるので、ボルト穴３０の損傷有無が判断し易くなる結果、原子炉冷却ポンプからの水漏れを未然に防止することができる。 As described above, the state of the bolt hole 30 photographed during the cleaning of the bolt hole 30 is made into a database as a photograph, thereby detecting a change in the state of the bolt hole 30 that occurs every time the cleaning is performed. As a result, it is easy to determine whether or not the bolt hole 30 is damaged. As a result, water leakage from the reactor cooling pump can be prevented.
１ シリンダの主フランジ
２０ スタッドボルト
３０ ボルト穴
１００ 本体
１１０ ブラシングユニット
１２０ 内蔵コントロールボックス
１３０ 目視検査ユニット
１４０ グリッパーユニット
１５０ 磁性ホイール
１６０ ツールクランプユニット
２００ メインコントローラ
２１０ 自動制御部
２３０ マニュアル制御部
２５０ 写真検索部
３００ ペンダントコントローラ
４００ 洗浄水タンク
５００ 真空洗浄機
1 Main cylinder flange 20 Stud bolt 30 Bolt hole 100 Main body 110 Brushing unit 120 Built-in control box 130 Visual inspection unit 140 Gripper unit 150 Magnetic wheel 160 Tool clamp unit 200 Main controller 210 Automatic control unit 230 Manual control unit 250 Photo search unit 300 Pendant controller 400 Washing water tank 500 Vacuum washer
Claims (12)
前記本体（１００）に接続されて自動またはマニュアル操作を行う自動制御部（２１０）及びマニュアル制御部（２３０）と、
前記ボルト穴の状態及び履歴管理を行う写真検索部（２５０）とを有するメインコントローラ（２００）と、
前記メインコントローラ（２００）に接続され、マニュアル操作を行うためのペンダントコントローラ（３００）と、
前記本体（１００）に接続されて前記ボルト穴へ洗浄水を供給する洗浄水タンク（４００）と、
前記ボルト穴の洗浄後に異物及び洗浄水を吸引して貯溜する真空洗浄機（５００）とを備えることを特徴とするスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システム。 A main body (100) for cleaning, inspecting, and managing a bolt hole for inserting a stud bolt while moving along the upper surface of the main flange of the cylinder;
An automatic control unit (210) and a manual control unit (230) connected to the main body (100) for automatic or manual operation;
A main controller (200) having a photo search unit (250) for managing the state and history of the bolt holes;
A pendant controller (300) connected to the main controller (200) for manual operation;
A washing water tank (400) connected to the main body (100) for supplying washing water to the bolt holes;
A stud bolt hole cleaning, inspection, and damage history management system, comprising: a vacuum cleaner (500) that sucks and stores foreign matter and cleaning water after the bolt hole is cleaned.
前記本体（１００）の中央部に設けられ、最下端部に着脱可能なブラシ（１１２）が取付けられるとともに、前記ブラシ（１１２）を回転させるための速度可変型のモータを有するブラシングユニット（１１０）と、
前記ブラシングユニット（１１０）の一側部に設けられ、前記本体（１００）を前記ペンダントコントローラ（３００）の操作によりマニュアル制御する内蔵コントロールボックス（１２０）と、
前記ブラシングユニット（１１０）の一側部に設けられてボルト穴内部の状態を検査する目視検査ユニット（１３０）と、
前記ブラシングユニット（１１０）と目視検査ユニット（１３０）とがボルト穴への対応箇所に位置するように前記本体（１００）を固定するグリッパーユニット（１４０）と、
前記本体（１００）を前記シリンダの主フランジの上面から逸脱させずに円弧に沿って移動させる磁性ホイール（１５０）と、
前記ブラシングユニット（１１０）、前記目視検査ユニット（１３０）、及び前記グリッパーユニット（１４０）を一体的に組み合わせるツールクランプユニット（１６０）とを備えることを特徴とする請求項１記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システム。 The body (100)
A brushing unit (110) provided at a central portion of the main body (100) and having a detachable brush (112) attached to a lowermost end portion and having a variable speed motor for rotating the brush (112). When,
A built-in control box (120) provided on one side of the brushing unit (110) and manually controlling the main body (100) by operating the pendant controller (300);
A visual inspection unit (130) provided on one side of the brushing unit (110) for inspecting the state inside the bolt hole;
A gripper unit (140) for fixing the main body (100) so that the brushing unit (110) and the visual inspection unit (130) are positioned at corresponding positions to the bolt holes;
A magnetic wheel (150) for moving the body (100) along an arc without departing from the top surface of the main flange of the cylinder;
The stud bolt hole according to claim 1, further comprising a tool clamping unit (160) integrally combining the brushing unit (110), the visual inspection unit (130), and the gripper unit (140). Cleaning, inspection and damage history management system.
マイクロカメラからの画像信号をリアルタイムにて表示するビデオ画面表示部（２１１）と、
装置の駆動状態、位置及びセンサの入力状態を表示する進行状態表示部（２１２）と、
自動またはマニュアル洗浄のための自動及びマニュアル制御方式を含む制御方式選択部（２１３）と、
マニュアル洗浄の許容可否を決定するマニュアルコントロール部（２１４）と、
自動洗浄を許容するために、自動制御方式を選択した場合に限って操作を開始する洗浄開始ボタン部（２１５）と、
自動洗浄を一時中止または続行する一時中止・洗浄続行ボタン部（２１６）と、
前記ボルト穴の洗浄が行われる最中に強制的に洗浄を終了する洗浄終了ボタン部（２１７）と、
前記ブラシングユニット（１１０）、前記目視検査ユニット（１３０）及び前記グリッパーユニット（１４０）を初期状態に戻す装置初期化ボタン部（２１８）と、
洗浄機をマニュアル操作でオンまたはオフさせる洗浄機オン／オフボタン部（２１９）と、
前記本体（１００）を当該ボルト穴に移動させる移動部（２２０）と、
当該ボルト穴の洗浄状態を切り換える洗浄状態切換部（２２１）と、
前記本体（１００）の現在のボルト穴の位置を指定する現在位置設定部（２２２）と、
前記ボルト穴の洗浄が完了した状態であっても、そのボルト穴の洗浄状態を未洗浄の状態に初期化させる洗浄初期化ボタン部（２２３）と、
前記ボルト穴の洗浄動作方法を制御する洗浄モード選択ボタン部（２２４）とを備えることを特徴とする請求項１または３記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システム。 The automatic control unit (210) of the main control (200)
A video screen display unit (211) for displaying an image signal from the micro camera in real time;
A progress state display unit (212) for displaying the driving state, position, and sensor input state of the device;
A control method selection unit (213) including automatic and manual control methods for automatic or manual cleaning;
A manual control unit (214) for determining whether or not manual cleaning is permitted;
In order to allow automatic cleaning, a cleaning start button portion (215) that starts operation only when an automatic control method is selected, and
A suspension / continuation button (216) for suspending or continuing automatic cleaning;
A cleaning end button part (217) forcibly ending the cleaning while the bolt hole is being cleaned;
A device initialization button unit (218) for returning the brushing unit (110), the visual inspection unit (130) and the gripper unit (140) to an initial state;
A washer on / off button (219) for manually turning on or off the washer;
A moving part (220) for moving the main body (100) into the bolt hole;
A cleaning state switching unit (221) for switching the cleaning state of the bolt hole;
A current position setting unit (222) for designating a current bolt hole position of the main body (100);
A cleaning initialization button part (223) for initializing the cleaning state of the bolt hole to an uncleaned state even when the bolt hole has been cleaned.
4. The stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to claim 1, further comprising a cleaning mode selection button (224) for controlling the bolt hole cleaning operation method.
「洗浄開始」の指令時にブラシ（１１２）による洗浄は行わずに洗浄状態のみをキャプチャーするカメラモード（２２４−１）と、
「洗浄開始」の指令時にカメラキャプチャーは行わずにブラシ（１１２）による洗浄のみを行うブラシモード（２２４−２）と、
ブラシによる洗浄及び洗浄完了状態のカメラキャプチャーを同時に行う全部モード（２２４−３）とを含むことを特徴とする請求項７記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システム。 The washing mode selection button part (224)
A camera mode (224-1) that captures only the cleaning state without performing cleaning with the brush (112) at the time of commanding “start cleaning”;
A brush mode (224-2) for performing only cleaning with the brush (112) without performing camera capture at the time of "start cleaning";
8. The stud bolt hole cleaning, inspection, and damage history management system according to claim 7, further comprising a full mode (224-3) for simultaneously performing cleaning with a brush and camera capture of a cleaning completion state.
マイクロカメラからの画像信号をリアルタイムにて表示して画像ファイルとして保存するビデオ画面表示部（２３１）と、
装置の駆動状態、位置及びセンサの入力状態を表示する進行状態表示部（２３２）と、
自動及びマニュアル制御方式を含んで自動またはマニュアル洗浄を行う制御方式選択部（２３３）と、
マニュアル洗浄の許容可否を決めるマニュアルコントロール部（２３４）と、
前記ブラシングユニット（１１０）、前記目視検査ユニット（１３０）及び前記グリッパーユニット（１４０）を初期状態に戻す装置初期化ボタン部（２３５）と、
洗浄機をマニュアル操作でオンまたはオフさせる洗浄機オン／オフボタン部（２３６）と、
前記ボルト穴の状態に対するビデオ画面を静止画で撮影してフォルダに保存する撮影ボタン部（２３７）と、
前記マイクロカメラ画面の内容を動画像で撮影して保存する機能をマニュアルで操作させる動画像保存部（２３８）と、
前後方グリッパーの移動を制御して前記グリッパーのロック及び解除を行うグリッパー操作部（２３９）と、
カメラの上下動と回転を制御し、カメラの位置と角度を画面上に表示するカメラ操作部（２４０）と、
前記ブラシ（１１２）の上下動と回転を制御し、前記ブラシ（１１２）の位置と回転状態を画面上に表示するブラシ操作部（２４１）と、
前記本体（１００）に取付けられたモータを制御するモータ駆動部（２４２）と、
前記本体（１００）を当該ボルト穴に移動させる移動部（２４３）とを備えることを特徴とする請求項１または３記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システム。 The manual control unit (230) of the main control (200)
A video screen display unit (231) for displaying an image signal from the micro camera in real time and saving it as an image file;
A progress state display unit (232) for displaying the driving state, position, and sensor input state of the device;
A control method selection unit (233) for performing automatic or manual cleaning including automatic and manual control methods;
A manual control section (234) for determining whether or not manual cleaning is permitted;
A device initialization button part (235) for returning the brushing unit (110), the visual inspection unit (130) and the gripper unit (140) to an initial state;
A washer on / off button (236) for manually turning on or off the washer;
A shooting button part (237) for shooting a video screen for the state of the bolt hole as a still image and saving it in a folder;
A moving image storage unit (238) for manually operating a function of capturing and storing the contents of the micro camera screen as a moving image;
A gripper operating portion (239) for controlling the movement of the front / rear gripper to lock and release the gripper;
A camera operation unit (240) for controlling the vertical movement and rotation of the camera and displaying the position and angle of the camera on the screen;
A brush operation unit (241) for controlling the vertical movement and rotation of the brush (112) and displaying the position and rotation state of the brush (112) on the screen;
A motor driver (242) for controlling a motor attached to the main body (100);
The stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to claim 1 or 3, further comprising a moving part (243) for moving the main body (100) to the bolt hole.
前記ボルト穴の写真倍率に応じてサイズ及び配列を調整する写真表示部（２５１）と、
表示写真のボルト穴の番号及び位置を切り換える参照マップ画面部（２５２）と、
当該ボルト穴の以前の作業写真ファイルに対する読込みや削除を行う写真検索部（２５３）と、
画面上の写真配列を上下左右に移動させる位置移動部（２５４）と、
作業者にさらに正確に判断させるために、写真配列の表示倍率を調整する写真倍率調整部（２５５）と、
当該ボルト穴の以前の作業写真を検索して読込み、現在の状態と既存の状態とを比較して当該ボルト穴の履歴管理を行う写真観察部（２５６）とを備えることを特徴とする請求項１記載のスタッドボルト穴の洗浄、検査及び損傷履歴管理システム。 The photo search unit (250) of the main controller (200)
A photo display unit (251) for adjusting the size and arrangement according to the photo magnification of the bolt holes;
A reference map screen section (252) for switching the number and position of the bolt hole in the display photograph;
A photo search unit (253) for reading and deleting the previous work photo file of the bolt hole;
A position moving unit (254) for moving the photo arrangement on the screen up, down, left and right;
A photograph magnification adjustment unit (255) for adjusting the display magnification of the photograph arrangement in order to make the operator judge more accurately;
A photograph observing unit (256) for searching and reading a previous working photograph of the bolt hole and comparing the current state with an existing state and managing the history of the bolt hole. 1. The stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system according to 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007197806A JP4554649B2 (en) | 2007-07-30 | 2007-07-30 | Stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007197806A JP4554649B2 (en) | 2007-07-30 | 2007-07-30 | Stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009031215A true JP2009031215A (en) | 2009-02-12 |
| JP4554649B2 JP4554649B2 (en) | 2010-09-29 |
Family
ID=40401862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007197806A Active JP4554649B2 (en) | 2007-07-30 | 2007-07-30 | Stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4554649B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016159368A (en) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 三菱重工業株式会社 | Protective member insertion system, and protective member insertion method |
| JP2016183880A (en) * | 2015-03-25 | 2016-10-20 | 三菱重工業株式会社 | Lid bolt hole plug for radioactive substance storage container, and radioactive substance storage method |
| CN106448762A (en) * | 2016-09-05 | 2017-02-22 | 中国科学院光电技术研究所 | Screw video inspection device |
| CN108856164A (en) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 无锡丹尼克尔自动化科技有限公司 | A kind of screw cleaning device |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61130898A (en) * | 1984-11-30 | 1986-06-18 | 三菱重工業株式会社 | Scavengery work device |
| JPS6394589U (en) * | 1986-12-12 | 1988-06-18 | ||
| JPH01141499U (en) * | 1988-03-24 | 1989-09-28 | ||
| JPH024490A (en) * | 1988-06-22 | 1990-01-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Apparatus for cleaning bolthole |
| JPH02115197U (en) * | 1989-03-02 | 1990-09-14 | ||
| JPH0593796A (en) * | 1991-03-06 | 1993-04-16 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Cleaning inspection device of vent tube bellows |
| JPH06289192A (en) * | 1993-03-30 | 1994-10-18 | Kansai Electric Power Co Inc:The | Cleaning robot for flange part of nuclear reactor container |
| JPH07508219A (en) * | 1993-04-15 | 1995-09-14 | ブリテイツシユ・ニユクリアー・フユールズ・ピー・エル・シー | Pipe cleaning system and measurement |
| JPH08122483A (en) * | 1994-03-29 | 1996-05-17 | General Electric Co <Ge> | Remote maintenance system |
| JPH09159787A (en) * | 1995-12-07 | 1997-06-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Bolt hole cleaning device |
| JPH10221484A (en) * | 1997-01-31 | 1998-08-21 | Toshiba Corp | In-pile washing and recovering device and working method |
| JP2000015201A (en) * | 1998-07-01 | 2000-01-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Remote brushing device for tapped hole of tubular structure |
| JP2005315709A (en) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Hitachi Ltd | Self-position detector and method and device for inspection in reactor using it |
-
2007
- 2007-07-30 JP JP2007197806A patent/JP4554649B2/en active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61130898A (en) * | 1984-11-30 | 1986-06-18 | 三菱重工業株式会社 | Scavengery work device |
| JPS6394589U (en) * | 1986-12-12 | 1988-06-18 | ||
| JPH01141499U (en) * | 1988-03-24 | 1989-09-28 | ||
| JPH024490A (en) * | 1988-06-22 | 1990-01-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Apparatus for cleaning bolthole |
| JPH02115197U (en) * | 1989-03-02 | 1990-09-14 | ||
| JPH0593796A (en) * | 1991-03-06 | 1993-04-16 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Cleaning inspection device of vent tube bellows |
| JPH06289192A (en) * | 1993-03-30 | 1994-10-18 | Kansai Electric Power Co Inc:The | Cleaning robot for flange part of nuclear reactor container |
| JPH07508219A (en) * | 1993-04-15 | 1995-09-14 | ブリテイツシユ・ニユクリアー・フユールズ・ピー・エル・シー | Pipe cleaning system and measurement |
| JPH08122483A (en) * | 1994-03-29 | 1996-05-17 | General Electric Co <Ge> | Remote maintenance system |
| JPH09159787A (en) * | 1995-12-07 | 1997-06-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Bolt hole cleaning device |
| JPH10221484A (en) * | 1997-01-31 | 1998-08-21 | Toshiba Corp | In-pile washing and recovering device and working method |
| JP2000015201A (en) * | 1998-07-01 | 2000-01-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Remote brushing device for tapped hole of tubular structure |
| JP2005315709A (en) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Hitachi Ltd | Self-position detector and method and device for inspection in reactor using it |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016159368A (en) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 三菱重工業株式会社 | Protective member insertion system, and protective member insertion method |
| JP2016183880A (en) * | 2015-03-25 | 2016-10-20 | 三菱重工業株式会社 | Lid bolt hole plug for radioactive substance storage container, and radioactive substance storage method |
| CN106448762A (en) * | 2016-09-05 | 2017-02-22 | 中国科学院光电技术研究所 | Screw video inspection device |
| CN106448762B (en) * | 2016-09-05 | 2017-12-08 | 中国科学院光电技术研究所 | Screw video inspection device |
| CN108856164A (en) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 无锡丹尼克尔自动化科技有限公司 | A kind of screw cleaning device |
| CN108856164B (en) * | 2018-07-04 | 2023-10-20 | 无锡丹尼克尔自动化科技有限公司 | Screw cleaning device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4554649B2 (en) | 2010-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100804318B1 (en) | System for cleaning, inspecting and managing a stud bolt hole | |
| KR101944962B1 (en) | Inspection system for a combustor of a turbine engine | |
| JP4554649B2 (en) | Stud bolt hole cleaning, inspection and damage history management system | |
| JP5420957B2 (en) | Eyeglass lens processing equipment | |
| KR20020074014A (en) | Microscope Apparatus and Inspection Method for Semiconductor Wafer Inspection | |
| JP2022123917A (en) | Machine tool | |
| JP6444455B2 (en) | Fine object observation device | |
| JP2009278029A (en) | Dicing apparatus | |
| JP6530287B2 (en) | Hardness tester and hardness test method | |
| JP7014918B1 (en) | Machine Tools | |
| CN115598142A (en) | Automatic detection and cleaning protection system for vibrating mirror protective lens | |
| CN101342537B (en) | System for automatically cleaning, examining stud bolt hole and managing stud bolt hole history | |
| JP6991375B1 (en) | Machine Tools | |
| CN209945642U (en) | Nuclear-grade high-level relief valve welding seam automatic penetration detection device | |
| CN212059931U (en) | Novel pathological section scanner | |
| JP2003315015A (en) | Measuring microscope | |
| KR20170131971A (en) | Inspecting and removing device for foreign object of steam generator | |
| JP7314460B1 (en) | Machine tool cleaning method and machine tool | |
| US20230415289A1 (en) | Machine tool | |
| JP4981703B2 (en) | Appearance inspection apparatus and appearance inspection method | |
| JP6991376B1 (en) | Machine Tools | |
| JP3979484B2 (en) | Dicing machine | |
| JPS58821B2 (en) | electronic microscope | |
| JP6946587B1 (en) | Image processing equipment and machine tools | |
| TW202021725A (en) | Log data creating device allowing an operator to more easily grasp a cause of a problem occurring in a processing result |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091027 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100126 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100223 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100519 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100615 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100714 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130723 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4554649 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |