JPH06278060A - ***切断加工ユニットの軌跡制御方法 - Google Patents
***切断加工ユニットの軌跡制御方法Info
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- JPH06278060A JPH06278060A JP5068610A JP6861093A JPH06278060A JP H06278060 A JPH06278060 A JP H06278060A JP 5068610 A JP5068610 A JP 5068610A JP 6861093 A JP6861093 A JP 6861093A JP H06278060 A JPH06278060 A JP H06278060A
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- cutting
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- small hole
- hole cutting
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Abstract
(57)【要約】
【目的】軌跡精度および切断精度を向上させ、高品質の
切断をなし得る***切断加工ユニットの軌跡制御方法を
提供することを目的とする。 【構成】***切断加工ユニットをロボットのアーム先端
に取り付け、所望の***切断軌跡の中心位置を始点とし
て***切断軌跡の所定の位置まで切断用トーチを所定の
軌跡に沿って加速し、該所定位置から前記***切断軌跡
にそって切断用トーチを一巡移動してワーク切断を行
い、その後前記所定位置から前記始点位置まで前記加速
区間の円軌跡とは対称方向に位置する所定の軌跡にそっ
て減速を行うことによりワーク切断作業を行う***切断
加工ユニットの軌跡制御方法において、前記ワーク切断
区間から減速区間に進入するときの切り逃げ角を任意設
定可能にしたことを特徴とする。
切断をなし得る***切断加工ユニットの軌跡制御方法を
提供することを目的とする。 【構成】***切断加工ユニットをロボットのアーム先端
に取り付け、所望の***切断軌跡の中心位置を始点とし
て***切断軌跡の所定の位置まで切断用トーチを所定の
軌跡に沿って加速し、該所定位置から前記***切断軌跡
にそって切断用トーチを一巡移動してワーク切断を行
い、その後前記所定位置から前記始点位置まで前記加速
区間の円軌跡とは対称方向に位置する所定の軌跡にそっ
て減速を行うことによりワーク切断作業を行う***切断
加工ユニットの軌跡制御方法において、前記ワーク切断
区間から減速区間に進入するときの切り逃げ角を任意設
定可能にしたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、工業用ロボットのア
ームの先端に取り付けられ、プラズマトーチやレーザを
把持して小さな軌跡の切断加工を行う***切断加工ユニ
ットの軌跡制御方法に関する。
ームの先端に取り付けられ、プラズマトーチやレーザを
把持して小さな軌跡の切断加工を行う***切断加工ユニ
ットの軌跡制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】工業用
ロボットのアームの先端にプラズマトーチやレーザトー
チなどの切断用トーチを取り付けて切断加工を行う切断
加工用ロボットにおいては、ロボットの各軸のみの駆動
による切断加工では、小さな軌跡の切断加工を行う場合
には位置精度が低くまた軌跡長のわりには大きな駆動力
を必要とするので、ロボットのアーム先端に***切断加
工ユニットを取付け、この***切断加工ユニットに前記
切断用トーチを把持させ、***加工ユニット内に設けた
駆動機構によって前記切断用トーチを駆動することによ
り切断用トーチに所望の軌跡を描かせて切断加工を行う
ようにしている。
ロボットのアームの先端にプラズマトーチやレーザトー
チなどの切断用トーチを取り付けて切断加工を行う切断
加工用ロボットにおいては、ロボットの各軸のみの駆動
による切断加工では、小さな軌跡の切断加工を行う場合
には位置精度が低くまた軌跡長のわりには大きな駆動力
を必要とするので、ロボットのアーム先端に***切断加
工ユニットを取付け、この***切断加工ユニットに前記
切断用トーチを把持させ、***加工ユニット内に設けた
駆動機構によって前記切断用トーチを駆動することによ
り切断用トーチに所望の軌跡を描かせて切断加工を行う
ようにしている。
【０００３】図７は、かかる***切断加工ユニットを取
り付けた３次元ファインプラズマロボットを示すもので
あり、また図８はその取付部分を拡大して示すものであ
る。これらの図において、１はロボット本体、２は架
台、３はプラズマトーチ、４は***加工ユニット、５は
ベース、６は高周波ボックス、７は接続ケーブル、８は
プラズマ電源、９はロボットコントローラ、１０はティ
ーチングボックスである。
り付けた３次元ファインプラズマロボットを示すもので
あり、また図８はその取付部分を拡大して示すものであ
る。これらの図において、１はロボット本体、２は架
台、３はプラズマトーチ、４は***加工ユニット、５は
ベース、６は高周波ボックス、７は接続ケーブル、８は
プラズマ電源、９はロボットコントローラ、１０はティ
ーチングボックスである。
【０００４】また、図９は***加工ユニットの駆動系の
内部構成を示すものであり、図１０はその模式図であ
る。
内部構成を示すものであり、図１０はその模式図であ
る。
【０００５】図９及び図１０において、モータＡの駆動
軸１１には内歯歯車Ｚ１が固着されており、この内歯歯
車Ｚ１に外歯歯車Ｚ２が噛合している。内歯歯車Ｚ１は
中心軸Ｃを中心として回転するが、外歯歯車Ｚ２は中心
軸Ｃより距離ｄ1だけ偏心した軸Ｃgを中心として回転す
る。
軸１１には内歯歯車Ｚ１が固着されており、この内歯歯
車Ｚ１に外歯歯車Ｚ２が噛合している。内歯歯車Ｚ１は
中心軸Ｃを中心として回転するが、外歯歯車Ｚ２は中心
軸Ｃより距離ｄ1だけ偏心した軸Ｃgを中心として回転す
る。
【０００６】外歯歯車Ｚ２には、軸受１２を介してプラ
ズマトーチ３が軸Ｃgから距離ｄ2だけ隔てて取付けられ
ている。Ｐはプラズマトーチ３の中心位置である。
ズマトーチ３が軸Ｃgから距離ｄ2だけ隔てて取付けられ
ている。Ｐはプラズマトーチ３の中心位置である。
【０００７】従って、モータＡが回転すると、内歯歯車
Ｚ１に噛み合った外歯歯車Ｚ２が回転軸Ｃgを中心とし
て回転する。
Ｚ１に噛み合った外歯歯車Ｚ２が回転軸Ｃgを中心とし
て回転する。
【０００８】一方、モータＢの駆動軸１３には外歯歯車
Ｚ３が固着されており、この外歯歯車Ｚ３に外歯歯車Ｚ
４が噛合している。外歯歯車Ｚ４は中心軸Ｃを中心にし
て回転するように支持されており、またこの外歯歯車Ｚ
４はその内側で軸受１４を介して前記歯車Ｚ２を支承し
ている。
Ｚ３が固着されており、この外歯歯車Ｚ３に外歯歯車Ｚ
４が噛合している。外歯歯車Ｚ４は中心軸Ｃを中心にし
て回転するように支持されており、またこの外歯歯車Ｚ
４はその内側で軸受１４を介して前記歯車Ｚ２を支承し
ている。
【０００９】モータＢが回転すると、その回転は外歯歯
車Ｚ３を介して外歯歯車Ｚ４に伝えられ、これにより外
歯歯車Ｚ４が中心軸Ｃを中心にして回転する。したがっ
て、外歯歯車Ｚ３に軸受１４を介して支持されている歯
車Ｚ２も中心軸Ｃを中心に回転する。
車Ｚ３を介して外歯歯車Ｚ４に伝えられ、これにより外
歯歯車Ｚ４が中心軸Ｃを中心にして回転する。したがっ
て、外歯歯車Ｚ３に軸受１４を介して支持されている歯
車Ｚ２も中心軸Ｃを中心に回転する。
【００１０】ここで、中心軸Ｃとトーチ３の中心Ｐとの
距離をｒとすると、モータＡにより内歯歯車Ｚ１を回転
させると、歯車Ｚ１に噛み合った外歯歯車Ｚ２が回転
し、これにより前記距離ｒが変化する。
距離をｒとすると、モータＡにより内歯歯車Ｚ１を回転
させると、歯車Ｚ１に噛み合った外歯歯車Ｚ２が回転
し、これにより前記距離ｒが変化する。
【００１１】そして、ある半径ｒの状態でモータＢによ
り歯車Ｚ３を回転させると、歯車Ｚ３と噛み合った歯車
Ｚ４が中心軸Ｃを中心に回転する。
り歯車Ｚ３を回転させると、歯車Ｚ３と噛み合った歯車
Ｚ４が中心軸Ｃを中心に回転する。
【００１２】しかし、歯車Ｚ４には軸受１４を介して歯
車Ｚ２が回転自在に支持されているので、半径ｒの円を
描く場合は歯車Ｚ４が回転したときに半径ｒが変化しな
いようにモータＡを逆回りに同期回転させる（連れ回り
補正）。
車Ｚ２が回転自在に支持されているので、半径ｒの円を
描く場合は歯車Ｚ４が回転したときに半径ｒが変化しな
いようにモータＡを逆回りに同期回転させる（連れ回り
補正）。
【００１３】また、円以外の任意の形状（四角、長円）
を描くときには、モータＡとモータＢの同期速度を適宜
変更し、モータＢによる回転（回転角α）に伴ってモー
タＡの回転により決まる半径ｒを変化させれば、０≦ｒ
≦ｄ1＋ｄ2の範囲内で極座標表示（ｒ，α）で与えられ
る任意の形状（四角、長円）を描くことができる。
を描くときには、モータＡとモータＢの同期速度を適宜
変更し、モータＢによる回転（回転角α）に伴ってモー
タＡの回転により決まる半径ｒを変化させれば、０≦ｒ
≦ｄ1＋ｄ2の範囲内で極座標表示（ｒ，α）で与えられ
る任意の形状（四角、長円）を描くことができる。
【００１４】すなわち、この***切断加工ユニットによ
れば、モータＡ、Ｂによって偏心した中心軸ＣおよびＣ
gを中心にした回転運動をプラズマトーチ３に生じさ
せ、この２つの回転運動を同時に制御することでロボッ
ト本体のアームを動かさずにプラズマトーチ３に適宜の
２次元軌跡を描かせることができる。
れば、モータＡ、Ｂによって偏心した中心軸ＣおよびＣ
gを中心にした回転運動をプラズマトーチ３に生じさ
せ、この２つの回転運動を同時に制御することでロボッ
ト本体のアームを動かさずにプラズマトーチ３に適宜の
２次元軌跡を描かせることができる。
【００１５】図１１は、***切断ユニットにおける円の
切断軌跡を示すものであり、プラズマトーチ３は最初に
切断軌跡（半径ｆRの円）の中心位置Ｐ0に位置し、この
位置Ｐ0を始点（待機点）にして移動する。
切断軌跡を示すものであり、プラズマトーチ３は最初に
切断軌跡（半径ｆRの円）の中心位置Ｐ0に位置し、この
位置Ｐ0を始点（待機点）にして移動する。
【００１６】そして、プラズマトーチ３はまず半径ｆr
の小円の右半分の加速区間（Ｐ0→Ｐ1）を半時計回りに
移動した後、半径ｆRの円にそって切断区間を半時計回
りに移動することで再び位置Ｐ1に戻り（Ｐ1→Ｐ2→Ｐ
1）、この後半径ｆrの小円の左半分の減速区間（Ｐ1→
Ｐ0）を時計回りに移動する事で再び元の位置Ｐ0に戻る
ようにしている。このように、切断軌跡の始点と終点は
一致しており、かつこの位置は切断軌跡の中心Ｐ0であ
る。
の小円の右半分の加速区間（Ｐ0→Ｐ1）を半時計回りに
移動した後、半径ｆRの円にそって切断区間を半時計回
りに移動することで再び位置Ｐ1に戻り（Ｐ1→Ｐ2→Ｐ
1）、この後半径ｆrの小円の左半分の減速区間（Ｐ1→
Ｐ0）を時計回りに移動する事で再び元の位置Ｐ0に戻る
ようにしている。このように、切断軌跡の始点と終点は
一致しており、かつこの位置は切断軌跡の中心Ｐ0であ
る。
【００１７】ここで従来技術によれば、加速区間及び減
速区間の軌跡は双方とも、始点Ｐ0および点Ｐ1を結ぶ線
分を直径とした半円弧を用いるようにしていたので、こ
れらの交差部分即ち点Ｐ1の部分が山形に残ってしまう
という問題がある。特に、切断速度が上がると、切断軌
跡は指定軌跡より内側にずれる傾向が大きくなる、上記
山形が大きくなっていた。
速区間の軌跡は双方とも、始点Ｐ0および点Ｐ1を結ぶ線
分を直径とした半円弧を用いるようにしていたので、こ
れらの交差部分即ち点Ｐ1の部分が山形に残ってしまう
という問題がある。特に、切断速度が上がると、切断軌
跡は指定軌跡より内側にずれる傾向が大きくなる、上記
山形が大きくなっていた。
【００１８】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、軌跡精度および切断精度を向上させ、高品質
の切断をなし得る***切断加工ユニットの軌跡制御方法
を提供することを目的とする。
たもので、軌跡精度および切断精度を向上させ、高品質
の切断をなし得る***切断加工ユニットの軌跡制御方法
を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】この発明では、切断用ト
ーチを２次元方向に移動させる***切断加工ユニットを
ロボットのアーム先端に取り付け、所望の***切断軌跡
の中心位置を始点として***切断軌跡の所定の位置まで
切断用トーチを所定の軌跡に沿って加速し、該所定位置
から前記***切断軌跡にそって切断用トーチを一巡移動
してワーク切断を行い、その後前記所定位置から前記始
点位置まで前記加速区間の円軌跡とは対称方向に位置す
る所定の軌跡にそって減速を行うことによりワーク切断
作業を行う***切断加工ユニットの軌跡制御方法におい
て、前記ワーク切断区間から減速区間に進入するときの
切り逃げ角を任意設定可能にしたことを特徴とする。そ
して、前記切り逃げ角としては、減速区間の軌跡が前記
始点位置と前記減速区間の開始点とを結ぶ線分に直角な
線分の方向を長軸方向とする長円になるような角度に設
定するようにすれば、より高精度の切断加工をなし得
る。
ーチを２次元方向に移動させる***切断加工ユニットを
ロボットのアーム先端に取り付け、所望の***切断軌跡
の中心位置を始点として***切断軌跡の所定の位置まで
切断用トーチを所定の軌跡に沿って加速し、該所定位置
から前記***切断軌跡にそって切断用トーチを一巡移動
してワーク切断を行い、その後前記所定位置から前記始
点位置まで前記加速区間の円軌跡とは対称方向に位置す
る所定の軌跡にそって減速を行うことによりワーク切断
作業を行う***切断加工ユニットの軌跡制御方法におい
て、前記ワーク切断区間から減速区間に進入するときの
切り逃げ角を任意設定可能にしたことを特徴とする。そ
して、前記切り逃げ角としては、減速区間の軌跡が前記
始点位置と前記減速区間の開始点とを結ぶ線分に直角な
線分の方向を長軸方向とする長円になるような角度に設
定するようにすれば、より高精度の切断加工をなし得
る。
【００２０】
【作用】本発明によれば、前記切り逃げ角を任意設定可
能にして、切断速度や切断半径を考慮した適当な角度に
する事により、切断品質を向上させるようにする。そし
て、切り逃げ角としては、減速区間の軌跡が前記長円に
なるような角度に設定するようにすれば、以前は残って
いた山形の部分をなくすことができる。
能にして、切断速度や切断半径を考慮した適当な角度に
する事により、切断品質を向上させるようにする。そし
て、切り逃げ角としては、減速区間の軌跡が前記長円に
なるような角度に設定するようにすれば、以前は残って
いた山形の部分をなくすことができる。
【００２１】
【実施例】以下この発明を添付付図面に示す実施例に従
って詳細に説明する。
って詳細に説明する。
【００２２】図３は、図７に示したロボットコントロー
ラ９内の切断処理に関する制御系の構成例を示すもので
あり、図３において、軌跡演算部２０は、切断パターン
データにしたがって切断軌跡を算出するため演算を行う
ものである。切断パターンデータは以下のようなパラメ
ータで構成される。
ラ９内の切断処理に関する制御系の構成例を示すもので
あり、図３において、軌跡演算部２０は、切断パターン
データにしたがって切断軌跡を算出するため演算を行う
ものである。切断パターンデータは以下のようなパラメ
ータで構成される。
【００２３】 ・ 軌跡が円の場合 切断速度 半径 ・ 軌跡が四角の場合 切断速度 長辺の長さ 単辺の長さ 傾斜角 軌跡演算部２０で演算されるプラズマトーチの切断軌跡
はｘ−ｙ直交座標系Ｐ（ｘ，ｙ）で表されており、座標
変換部３０ではｘ−ｙ直交座標系によるトーチ軌跡Ｐ
（ｘ，ｙ）をモータＡ，Ｂの軸座標系（θA，θB）に変
換する。またこの座標変換部３０ではモータＡの連れ回
りを補正する。座標変換部３０で算出されたモータＡ，
Ｂの位置指令（θA，θB）はサーボ制御部４０に入力さ
れる。サーボ制御部４０では、入力された位置指令（θ
A，θB）に基づきモータＡ，Ｂをサーボ制御する。
はｘ−ｙ直交座標系Ｐ（ｘ，ｙ）で表されており、座標
変換部３０ではｘ−ｙ直交座標系によるトーチ軌跡Ｐ
（ｘ，ｙ）をモータＡ，Ｂの軸座標系（θA，θB）に変
換する。またこの座標変換部３０ではモータＡの連れ回
りを補正する。座標変換部３０で算出されたモータＡ，
Ｂの位置指令（θA，θB）はサーボ制御部４０に入力さ
れる。サーボ制御部４０では、入力された位置指令（θ
A，θB）に基づきモータＡ，Ｂをサーボ制御する。
【００２４】かかる構成においては、軌跡演算部２０で
演算される切断軌跡について、図１に示すように、切断
区間から減速区間への進入角（これを切り逃げ角とい
う）φを可変設定可能なようにして、切り逃げ角φを円
弧の場合より小さく設定できるようにすることで、従来
点Ｐ1に発生していた山形の部分をなくすようにしてい
る。
演算される切断軌跡について、図１に示すように、切断
区間から減速区間への進入角（これを切り逃げ角とい
う）φを可変設定可能なようにして、切り逃げ角φを円
弧の場合より小さく設定できるようにすることで、従来
点Ｐ1に発生していた山形の部分をなくすようにしてい
る。
【００２５】具体的には、減速区間の軌跡を、図１に示
すように、長円にすることで改善を図っている。
すように、長円にすることで改善を図っている。
【００２６】図２（ａ）は減速区間の軌跡を長円として
正方形状の***を切断した場合の実際の軌跡を示すもの
で、図２（ｂ）は減速区間の軌跡が円弧である従来技術
による実際の軌跡を示すものであり、図４（ａ）、
（ｂ）がそれらの各実験結果を示している。なお、図４
の実験結果においては、穴形状（円、正方形）、寸法、
切断速度を各種変えており、実験値としては、切断開始
点Ｐ1における半径Ｒ（図２参照）を表記している。
正方形状の***を切断した場合の実際の軌跡を示すもの
で、図２（ｂ）は減速区間の軌跡が円弧である従来技術
による実際の軌跡を示すものであり、図４（ａ）、
（ｂ）がそれらの各実験結果を示している。なお、図４
の実験結果においては、穴形状（円、正方形）、寸法、
切断速度を各種変えており、実験値としては、切断開始
点Ｐ1における半径Ｒ（図２参照）を表記している。
【００２７】この図４の実験結果からも明らかなよう
に、本発明のほうが従来技術に比べて上記半径Ｒの値に
関して、誤差が確実に少なくなっている。
に、本発明のほうが従来技術に比べて上記半径Ｒの値に
関して、誤差が確実に少なくなっている。
【００２８】また、切断精度を測定するべく、切断後の
内径を、図５のａ〜ｅの５箇所で計測した。
内径を、図５のａ〜ｅの５箇所で計測した。
【００２９】図６はその測定結果をグラフ表示したもの
で、図６（ａ）が本実施例によるもの、図６（ｂ）が従
来技術による結果を示している。この場合は、それぞれ
４個の同じ穴を切断している。
で、図６（ａ）が本実施例によるもの、図６（ｂ）が従
来技術による結果を示している。この場合は、それぞれ
４個の同じ穴を切断している。
【００３０】この図６の実験結果によれば、本実施例に
よるほうが、測定した各辺長ａ〜ｅのばらつきが、従来
技術に比べて少ないことが確認できる。
よるほうが、測定した各辺長ａ〜ｅのばらつきが、従来
技術に比べて少ないことが確認できる。
【００３１】このように、減速区間の軌跡を長円にする
ことにより、軌跡精度及び切断精度とも向上するととも
に、減速開始点に発生していた山形部分をなくすことが
できるようになる。
ことにより、軌跡精度及び切断精度とも向上するととも
に、減速開始点に発生していた山形部分をなくすことが
できるようになる。
【００３２】なお上記実施例では、本発明をファインプ
ラズマによる切断装置に適用するようにしたが、本発明
をＣＯ2レーザやＹＡＧレーザ等のレーザ切断装置、ガ
ス溶断による切断装置などの他の切断装置に適用するよ
うにしてもよい。
ラズマによる切断装置に適用するようにしたが、本発明
をＣＯ2レーザやＹＡＧレーザ等のレーザ切断装置、ガ
ス溶断による切断装置などの他の切断装置に適用するよ
うにしてもよい。
【００３３】また、***切断加工ユニットの駆動系の構
成としては、図９、図１０に示した様な偏心式のものに
限るわけではない。例えば、図１２や図１３に示すよう
なスカラタイプの***切断加工ユニットに本発明を適用
するようにしても良い。
成としては、図９、図１０に示した様な偏心式のものに
限るわけではない。例えば、図１２や図１３に示すよう
なスカラタイプの***切断加工ユニットに本発明を適用
するようにしても良い。
【００３４】図１２のタイプでは、ロボットの先端部５
０にブラケット５１を設け、このブラケット５１に支持
部材５２が固着されている。支持部材５２には、第１ア
ーム５３が軸５５を中心に回転自在に支持されており、
また第１アームには軸５６を中心に第２アーム５４が回
転自在に支持されている。軸５５は減速器などを介して
第１駆動モータ５８の回転軸に連結されており、また軸
５６は減速器などを介して第２駆動モータ５９の回転軸
に連結されている。そして、第２アーム５４の先端には
工具を把持するための部材５７が固着されている。
０にブラケット５１を設け、このブラケット５１に支持
部材５２が固着されている。支持部材５２には、第１ア
ーム５３が軸５５を中心に回転自在に支持されており、
また第１アームには軸５６を中心に第２アーム５４が回
転自在に支持されている。軸５５は減速器などを介して
第１駆動モータ５８の回転軸に連結されており、また軸
５６は減速器などを介して第２駆動モータ５９の回転軸
に連結されている。そして、第２アーム５４の先端には
工具を把持するための部材５７が固着されている。
【００３５】すなわち、この図１２のタイプでは、第１
及び第２アーム５３、５４の回転により第２アーム５４
の先端に固着した工具把持部材５７の軸心をある平面内
で任意の軌跡を描かせる。
及び第２アーム５３、５４の回転により第２アーム５４
の先端に固着した工具把持部材５７の軸心をある平面内
で任意の軌跡を描かせる。
【００３６】図１３のタイプでは、ロボット先端部に接
続された支持部材５２に対し、軸５５を中心に第１アー
ム５３を回転自在に支持し、さらに第１アーム先端に設
けた軸６０を中心に第２アーム５４を回転自在に支持す
るようにしている。第２アーム５４の先端に工具を把持
するための部材５７を固着している。第１アーム５３の
駆動は軸５６に減速器などを介してその回転軸が連結さ
れた第１駆動モータ５８によって行う。第２アーム５４
の駆動は、第２駆動モータ５９の回転を軸５５、ベルト
６１、減速器などを介して軸６０に伝えることによって
行う。
続された支持部材５２に対し、軸５５を中心に第１アー
ム５３を回転自在に支持し、さらに第１アーム先端に設
けた軸６０を中心に第２アーム５４を回転自在に支持す
るようにしている。第２アーム５４の先端に工具を把持
するための部材５７を固着している。第１アーム５３の
駆動は軸５６に減速器などを介してその回転軸が連結さ
れた第１駆動モータ５８によって行う。第２アーム５４
の駆動は、第２駆動モータ５９の回転を軸５５、ベルト
６１、減速器などを介して軸６０に伝えることによって
行う。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
切断区間から減速区間への切り逃げ角を可変設定可能な
ようにして、切り逃げ角を円弧の場合より小さく設定で
きるようにしたので、従来、減速開始点に発生していた
山形の部分をなくすことができるとともに、軌跡精度及
び切断精度を向上させることができる。
切断区間から減速区間への切り逃げ角を可変設定可能な
ようにして、切り逃げ角を円弧の場合より小さく設定で
きるようにしたので、従来、減速開始点に発生していた
山形の部分をなくすことができるとともに、軌跡精度及
び切断精度を向上させることができる。
【図１】この発明の実施例による切断軌跡の一例を示す
図である。
図である。
【図２】この発明の実施例による切断軌跡および従来技
術による切断軌跡を示す図である。
術による切断軌跡を示す図である。
【図３】この発明の実施例について制御系の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】本実施例及び従来技術による実験結果を示す図
である。
である。
【図５】内径の測定手法を示す図である。
【図６】本実施例及び従来技術による実験結果を示す図
である。
である。
【図７】***切断加工ユニットを有するファインプラズ
マ切断ロボットの全体構成を示す斜視図である。
マ切断ロボットの全体構成を示す斜視図である。
【図８】***切断加工ユニット部分の拡大図である。
【図９】***切断加工ユニットの内部構成を示す機構図
である。
である。
【図１０】同***切断加工ユニットの模式図である。
【図１１】円切断軌跡を示す図である。
【図１２】他の***切断加工ユニットの内部構成を示す
概念図である。
概念図である。
【図１３】更に別の***切断加工ユニットの内部構成を
示す概念図である。
示す概念図である。
Ａ…モータ Ｂ…モータ １…ロボット本体 ３…プラズマトーチ ４…***切断加工ユニット ８…プラズマ電源 ９…ロボットコントローラ ２０…軌跡演算部 ３０…座標変換部 ４０…サーボ制御部
Claims (2)
- 【請求項１】切断用トーチを２次元方向に移動させる小
穴切断加工ユニットをロボットのアーム先端に取り付
け、所望の***切断軌跡の中心位置を始点として***切
断軌跡の所定の位置まで切断用トーチを所定の軌跡に沿
って加速し、該所定位置から前記***切断軌跡にそって
切断用トーチを一巡移動してワーク切断を行い、その後
前記所定位置から前記始点位置まで前記加速区間の円軌
跡とは対称方向に位置する所定の軌跡にそって減速を行
うことによりワーク切断作業を行う***切断加工ユニッ
トの軌跡制御方法において、 前記ワーク切断区間から減速区間に進入するときの切り
逃げ角を任意設定可能にしたことを特徴とする***切断
加工ユニットの軌跡制御方法。 - 【請求項２】前記切り逃げ角は、減速区間の軌跡が前記
始点位置と前記減速区間の開始点とを結ぶ線分に直角な
線分の方向を長軸方向とする長円になるような角度に設
定される請求項１記載の***切断加工ユニットの軌跡制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06861093A JP3175993B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | ***切断加工ユニットの軌跡制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06861093A JP3175993B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | ***切断加工ユニットの軌跡制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06278060A true JPH06278060A (ja) | 1994-10-04 |
| JP3175993B2 JP3175993B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=13378715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06861093A Expired - Lifetime JP3175993B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | ***切断加工ユニットの軌跡制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3175993B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101469300B1 (ko) * | 2010-06-03 | 2014-12-04 | 현대중공업 주식회사 | 절단기를 이용한 고정 홀의 형성방법 |
| WO2015121745A1 (en) * | 2014-02-17 | 2015-08-20 | Lincoln Global, Inc. | System and method for multiverse controls |
| WO2019003513A1 (ja) | 2017-06-29 | 2019-01-03 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | レーザ加工システムおよびレーザ加工システムの制御方法 |
| CN109862993A (zh) * | 2016-10-24 | 2019-06-07 | 通快机床两合公司 | 用于借助激光射束切割工件的方法 |
-
1993
- 1993-03-26 JP JP06861093A patent/JP3175993B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9878392B2 (en) | 2014-02-17 | 2018-01-30 | Lincoln Global, Inc. | System and method for multiverse controls |
| CN109862993A (zh) * | 2016-10-24 | 2019-06-07 | 通快机床两合公司 | 用于借助激光射束切割工件的方法 |
| WO2019003513A1 (ja) | 2017-06-29 | 2019-01-03 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | レーザ加工システムおよびレーザ加工システムの制御方法 |
| CN110785257A (zh) * | 2017-06-29 | 2020-02-11 | 松下知识产权经营株式会社 | 激光加工***以及激光加工***的控制方法 |
| JPWO2019003513A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2020-04-30 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | レーザ加工システムおよびレーザ加工システムの制御方法 |
| EP3646983A4 (en) * | 2017-06-29 | 2020-09-02 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | LASER PROCESSING SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING A LASER PROCESSING SYSTEM |
| CN110785257B (zh) * | 2017-06-29 | 2021-08-27 | 松下知识产权经营株式会社 | 激光加工***以及激光加工***的控制方法 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3175993B2 (ja) | 2001-06-11 |
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