JPH06277799A - Core combining and conveying device - Google Patents
Core combining and conveying deviceInfo
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- JPH06277799A JPH06277799A JP6977193A JP6977193A JPH06277799A JP H06277799 A JPH06277799 A JP H06277799A JP 6977193 A JP6977193 A JP 6977193A JP 6977193 A JP6977193 A JP 6977193A JP H06277799 A JPH06277799 A JP H06277799A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、中子を組立てるために
該中子を把持ハンドで把持して搬送する中子組立搬送装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a core assembling / conveying device for gripping and carrying a core by a gripping hand for assembling the core.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば特開昭６２−９７４２号公報に記
載されるように、組立てられた中子に対して両側からア
ームに寄せ動作を与える把持ハンドの動作終了時にずら
せる手段を設けることにより、中子の破損を招くことな
く、中子の正確な位置決めを行えるようにした中子組立
搬送装置は知られている。2. Description of the Related Art As disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 62-9742, by providing a means for shifting the assembled core from both sides to the arm at the end of the operation of the gripping hand, There is known a core assembly / conveying device capable of accurately positioning the core without damaging the core.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このよう
な、中子を組立てるために該中子を把持ハンドで中子を
把持して搬送する中子組立搬送装置においては、中子の
把持力が一定であったため、中子を把持する際、中子に
衝撃力が加わり、損傷するおそれがあった。また、その
ような衝撃力を弱めるために、エア圧、油圧供給弁を絞
ると、把持力が低下することになる。However, in such a core assembling / conveying apparatus which conveys the core by gripping the core with a gripping hand in order to assemble the core, the gripping force of the core is Since it was constant, impact force was applied to the core when gripping the core, and there was a risk of damage. If the air pressure and hydraulic pressure supply valves are throttled in order to weaken such impact force, the gripping force will be reduced.
【０００４】また、中子が落ちたりずれないようにする
ために、中子を搬送するのに必要以上の把持力で把持す
るようにしているので、中子は、把持ハンドとの接触部
位において損傷するおそれもあった。Further, in order to prevent the core from dropping or slipping, the core is gripped with a gripping force more than necessary for transporting the core, so that the core is contacted with the gripping hand. There was also a risk of damage.
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、中子を破損させることなく、搬送することができる
中子組立搬送装置を提供することを目的とするものであ
る。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a core assembling / conveying device which can convey a core without damaging the core.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、中子
を組立てるために該中子を把持ハンドで把持して搬送す
る中子組立搬送装置を前提とし、上記把持ハンドは、本
体部と、該本体部に対し進退可能なるように設けられ中
子の側面に当接する複数の当接子とを有し、さらに、上
記当接子に関連せしめられ上記当接子に押圧力を加える
押圧手段と、該押圧手段に連係され、各当接子が中子の
側面に沿うように押圧手段を制御する制御手段とを備え
る構成とする。The invention according to claim 1 is premised on a core assembling / conveying device for gripping and carrying a core by a gripping hand for assembling the core. And a plurality of abutments provided so as to be capable of advancing and retreating with respect to the main body portion and abutting on the side surface of the core, and further, a pressing force is applied to the abutment elements associated with the abutment elements The pressing unit and the control unit that is linked to the pressing unit and that controls the pressing unit so that each abutment is along the side surface of the core.
【０００７】請求項２の発明においては、各当接子の先
端に設けられた感圧センサを備え、制御手段は、感圧セ
ンサの出力を受け、該感圧センサによる検出圧力が略一
致するように押圧手段を制御するように構成されてい
る。According to the second aspect of the present invention, a pressure-sensitive sensor provided at the tip of each abutment element is provided, and the control means receives the output of the pressure-sensitive sensor and the pressure detected by the pressure-sensitive sensor is substantially the same. Thus, the pressing means is controlled.
【０００８】請求項３の発明においては、把持ハンドに
加わる荷重を検出する荷重検出手段を有し、押圧手段
は、上記当接子が中子の側面に当接した状態で当接子に
よる押圧力を保持するように構成され、制御手段は、荷
重検出手段の出力を受け、把持ハンドに加わる荷重に応
じて、押圧手段を制御するように構成されている。According to the third aspect of the present invention, there is provided load detecting means for detecting a load applied to the gripping hand, and the pressing means is pressed by the contactor in a state where the contactor is in contact with the side surface of the core. The control means is configured to hold the pressure, and the control means is configured to receive the output of the load detection means and control the pressing means according to the load applied to the gripping hand.
【０００９】請求項４の発明においては、把持ハンドの
移動速度を検出する移動速度検出手段を有し、制御手段
は、上記移動速度検出手段の出力を受け、把持ハンドの
移動動作に応じて、押圧手段を制御するように構成され
ている。According to another aspect of the present invention, there is provided a moving speed detecting means for detecting the moving speed of the gripping hand, and the control means receives the output of the moving speed detecting means, and responds to the moving operation of the gripping hand. It is configured to control the pressing means.
【００１０】[0010]
【作用】請求項１の発明によれば、把持ハンドの複数の
当接子が押圧手段によって押圧されて、各当接子が、中
子の側面に沿うように該中子の側面に当接する。According to the first aspect of the present invention, the plurality of contact pieces of the gripping hand are pressed by the pressing means, and each contact piece contacts the side surface of the core piece along the side surface of the core piece. .
【００１１】請求項２の発明によれば、押圧手段によっ
て、感圧センサによる検出圧力が略一致するように当接
子に押圧力が加えられる。According to the second aspect of the present invention, the pressing means applies a pressing force to the contactor so that the pressures detected by the pressure-sensitive sensor are substantially equal to each other.
【００１２】請求項３の発明によれば、押圧手段が、当
接子が中子の側面に当接した状態で当接子による押圧力
を保持する。それと共に、把持ハンドに加わる荷重に応
じて、押圧手段による押圧力を可変制御する。According to the third aspect of the present invention, the pressing means holds the pressing force of the contact piece in a state where the contact piece contacts the side surface of the core. At the same time, the pressing force of the pressing means is variably controlled according to the load applied to the gripping hand.
【００１３】請求項４の発明によれば、押圧手段が、把
持ハンドの移動動作に応じて、押圧手段による押圧力を
可変制御する。According to the fourth aspect of the present invention, the pressing means variably controls the pressing force of the pressing means according to the movement of the gripping hand.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１５】中子組立搬送ラインを示す図１において、
１Ａ，１Ｂはそれぞれ第１及び第２中子組立搬送装置
で、第１中子組立搬送装置１Ａは、中子造型器２から中
子Ｗを把持して取り出し、反転器３まで搬送するもので
ある。一方、第２中子組立搬送装置１Ｂは、反転器３に
おいて反転された中子Ｗを把持して、中子Ｗを組立てる
ためにメインライン４まで搬送するものである。In FIG. 1 showing the core assembly and transfer line,
Reference numerals 1A and 1B respectively denote a first and a second core assembling / conveying apparatus. The first core assembling / conveying apparatus 1A grasps and takes out the core W from the core molding machine 2 and conveys it to the reversing device 3. is there. On the other hand, the second core assembling / conveying device 1B holds the core W reversed by the reversing device 3 and conveys the core W to the main line 4 for assembling the core W.
【００１６】上記中子組立搬送装置１Ａ，１Ｂは同一の
構造であるので、以下、第１中子組立搬送装置１Ａにつ
いて説明する。Since the core assembly and transfer devices 1A and 1B have the same structure, the first core assembly and transfer device 1A will be described below.
【００１７】中子組立搬送装置を示す図２において、基
台１１に第１及び第２ア−ム１２，１３を介して把持ハ
ンド１４が連結されている。把持ハンド１４は、力覚セ
ンサ１５を介して第２アーム１２の先端部に連結される
ハンド本体１４ａと、該ハンド本体１４ａの両側に取付
けられたエアチャック１４ｂと、該エアチャック１４ｂ
によって接近・離隔せしめられる把持部１４ｃとを備え
ている。尚、力覚センサ１５は、搬送装置の動作や中子
全体にかかる力等の外力を検出し、該外力に対し把持力
を制御し、ずれを防止するようになっている。In FIG. 2 showing the core assembling / conveying device, a gripping hand 14 is connected to a base 11 via first and second arms 12 and 13. The gripping hand 14 includes a hand body 14a connected to the tip of the second arm 12 via a force sensor 15, air chucks 14b attached to both sides of the hand body 14a, and the air chuck 14b.
And a grip portion 14c that can be moved toward and away from each other. The force sensor 15 detects an external force such as an operation of the transport device or a force applied to the entire core, controls a gripping force with respect to the external force, and prevents a deviation.
【００１８】把持部１４ｃは、概略を図３に示すよう
に、中子Ｗの側面に当接する複数の当接子２１，…が本
体部２２に対し進退可能（出没可能）に配設されてい
る。また、詳細を図４に示すように、各当接子２１は、
内部にエア通路２３が形成され該エア通路２３の途中に
エア抜き孔２４が設けられている軸部２５と、該軸部２
５の先端に形成されロードセル素子２６（感圧センサ）
が取付けられる素子取付部２７と、上記軸部２５の後端
部に形成され本体部２２のシリンダ部２８を摺動するピ
ストン部２９とを有し、中子Ｗを損傷させないようにソ
フトチャッキングできるように構成されている。As shown schematically in FIG. 3, the grip portion 14c is provided with a plurality of abutting members 21, ... Abutting on the side surface of the core W so as to be able to move forward and backward (to be retractable) with respect to the main body portion 22. There is. Moreover, as shown in detail in FIG.
A shaft portion 25 having an air passage 23 formed therein and an air vent hole 24 provided in the middle of the air passage 23;
Load cell element 26 (pressure sensor) formed at the tip of 5
And a piston part 29 formed at the rear end of the shaft part 25 and sliding on the cylinder part 28 of the main body part 22, and soft chucking so as not to damage the core W. It is configured to be able to.
【００１９】上記シリンダ部２８には、ピストン部２９
の後方に、中子Ｗのずれに追従できるようにスプリング
３１を介してピストン３２が摺動可能に配設されてい
る。ピストン３２は外周部にＯリング３３が設けられて
いる。ピストン３２より前方の空間部３４に連通するエ
ア抜き孔３５が、各シリンダ部２８に対して設けられて
いる。The cylinder portion 28 has a piston portion 29.
A piston 32 is slidably disposed in the rear of the core via a spring 31 so as to follow the displacement of the core W. An O-ring 33 is provided on the outer peripheral portion of the piston 32. An air vent hole 35 that communicates with the space 34 in front of the piston 32 is provided for each cylinder 28.
【００２０】そして、シリンダ部２８の後部は、大径の
拡大室３６に連通され、該拡大室３６内に、当接子２１
に押圧力を加える押圧手段３７のピストン３７ａが摺動
可能に配設され、該押圧手段３７によって、各当接子２
１を進退させ、該当接子２１が中子Ｗの側面に沿うよう
になっている。また、上記押圧手段３７は、各当接子２
１が中子Ｗの側面に当接した位置で当接子２１による押
圧力を保持するようになっている。The rear portion of the cylinder portion 28 is communicated with a large-diameter expansion chamber 36, and the abutment member 21 is placed in the expansion chamber 36.
A piston 37a of a pressing means 37 that applies a pressing force to the sliding contact is slidably disposed, and the pressing means 37 causes the contactors 2 to move.
1 is moved back and forth, and the corresponding contact piece 21 is arranged along the side surface of the core W. Further, the pressing means 37 is provided for each contactor 2
The pressing force of the contact piece 21 is held at a position where 1 contacts the side surface of the core W.
【００２１】４１はコントロールユニットで、ロードセ
ル素子２６に連係され、ロードセル素子２６による検出
圧力が略一致するように押圧手段３７を制御して、当接
子２１による押圧力を可変制御できるようになってい
る。また、コントロールユニット４１には、把持ハンド
１４の移動速度を検出する速度検出センサ４２に連係さ
れ、把持ハンド１４の移動動作に応じて、押圧手段３７
を制御して押圧力を制御するように構成されている。Reference numeral 41 denotes a control unit, which is linked to the load cell element 26 and controls the pressing means 37 so that the pressures detected by the load cell element 26 are substantially equal to each other, so that the pressing force by the abutment 21 can be variably controlled. ing. In addition, the control unit 41 is linked to a speed detection sensor 42 that detects the moving speed of the gripping hand 14, and the pressing means 37 is operated according to the moving operation of the gripping hand 14.
Is configured to control the pressing force.
【００２２】上記のように構成すれば、まず、初期チャ
ッキングにおいて、押圧手段３７のピストン３７ａを移
動させて、中子Ｗに対して当接子２１，…による押圧力
を作用させる。そして、外力によるずれはスプリング３
１のスプリング力によって追従せしめられる。全てのロ
ードセル素子２６が力を検知すれば、中子質量に応じた
力で即ち油圧を作用させて把持する。According to the above construction, first, in the initial chucking, the piston 37a of the pressing means 37 is moved so that the core W is pressed by the abutting members 21 ,. And the spring 3 will not move due to external force.
It is made to follow by the spring force of 1. When all the load cell elements 26 detect the force, the force corresponding to the mass of the core, that is, the hydraulic pressure is applied to grip.
【００２３】また、接触子２１，…が中子Ｗの側面に接
触すると、全て均等な保持力を維持するようにロードセ
ル素子２６からの信号を基にして油圧のフィードバック
制御を行っている。例えばスプリング３１のスプリング
力によってずれに追従できないときは、ロードセル素子
２６からに信号に基づき把持力を変更するように制御さ
れ、なおかつ搬送装置１Ａの動作や中子Ｗ全体にかかる
力を力覚センサよりの信号より検出し、把持力を制御す
ることになる。Further, when the contacts 21, ... Contact the side surface of the core W, hydraulic pressure feedback control is performed based on a signal from the load cell element 26 so as to maintain a uniform holding force. For example, when the displacement of the spring 31 cannot be followed by the spring force, it is controlled so as to change the gripping force based on a signal from the load cell element 26, and the force of the force of the operation of the transport device 1A and the force applied to the entire core W is detected by the force sensor. Then, the gripping force is controlled by detecting it from the signal.
【００２４】続いて、コントロールユニット４１による
処理の流れの一例をを、図６及び図７に沿って説明す
る。Next, an example of the processing flow by the control unit 41 will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
【００２５】図６において、まず、中子Ｗの位置、姿勢
を認識し（ステップＳ1 ）、把持ハンド１４を、中子造
型器２の中子Ｗの位置へ移動させる（ステップＳ2 ）。In FIG. 6, first, the position and orientation of the core W are recognized (step S1), and the gripping hand 14 is moved to the position of the core W of the core molding machine 2 (step S2).
【００２６】それから、ソフトチャッキングするため
に、押圧手段３７を作動させ、接触子２１，…を油圧で
本体部２２より押出す（ステップＳ3 ）。そして、全て
の接触子２１，…が中子Ｗの側面に接触しているか否か
を判定し（ステップＳ4 ）、接触していなければ、ステ
ップＳ3 に戻り、全ての接触子２１，…が中子Ｗの側面
に接触するまで、接触子２１，…を押出す。Then, in order to perform soft chucking, the pressing means 37 is actuated, and the contacts 21, ... Are extruded from the main body portion 22 by hydraulic pressure (step S3). Then, it is determined whether or not all the contacts 21, ... Are in contact with the side surface of the core W (step S4). If they are not in contact, the process returns to step S3, and all the contacts 21 ,. The contactors 21, ... Are extruded until they contact the side surfaces of the child W.
【００２７】全ての接触子２１，…が中子Ｗの側面に接
触すると、均等圧接触するために、質量、接触部分の摩
擦係数に応じた押圧力を、押圧手段３７でもって作用さ
せる（ステップＳ5 ）。When all the contacts 21, ... Contact the side surfaces of the core W, they make uniform pressure contact, so that a pressing force corresponding to the mass and the friction coefficient of the contact portion is applied by the pressing means 37 (step). S5).
【００２８】それから、各把持部１４ｃにおける合計感
圧が同じか否かを判定し（ステップＳ6 ）、同じであれ
ば、ワークを持ち上げるが、その際動摩擦力（慣性力）
が働くことになるので、加速時にずれないように油圧を
少し高め、押圧手段３７による押圧力を高める一方（ス
テップＳ7 ）、合計感圧が同じでなければ、ステップＳ
5 に戻り、質量、接触部分の摩擦係数に応じた押圧力を
押圧手段３７でもって作用させる。Then, it is judged whether or not the total pressures in the respective grips 14c are the same (step S6). If they are the same, the work is lifted, but at that time, the dynamic frictional force (inertial force).
Therefore, while the hydraulic pressure is slightly increased so as not to shift during acceleration and the pressing force by the pressing means 37 is increased (step S7), if the total pressure sensitivity is not the same, step S
Returning to step 5, the pressing means 37 applies a pressing force corresponding to the mass and the friction coefficient of the contact portion.
【００２９】それから、加速時に油圧を少し高めた後、
油圧を元に戻し（ステップＳ8 ）、終了する。Then, after slightly increasing the hydraulic pressure during acceleration,
The hydraulic pressure is returned to the original value (step S8), and the process ends.
【００３０】そして、反転器３まで中子Ｗを移動し、反
転器３により中子Ｗを反転する。この反転後、第２中子
組立搬送装置１Ｂによって、第２中子組立搬送装置１Ｃ
の場合と同様に、中子Ｗを把持してメインライン４まで
搬送し、そしてメインライン４で中子Ｗの組立を行う。Then, the core W is moved to the inverter 3, and the core W is inverted by the inverter 3. After this reversal, the second core assembling / conveying apparatus 1B causes the second core assembling / conveying apparatus 1C.
In the same manner as in the above case, the core W is gripped and conveyed to the main line 4, and the core W is assembled in the main line 4.
【００３１】そして、組立を行う際には、図７に示すよ
うに、まず、原則時、組み立て時にずれないように油圧
を制御する。減速することから動摩擦力（慣性力）が働
くことになるので、減速時にずれないように油圧を少し
高め、また、組立時には干渉のおそれがあるので、干渉
に対するコンプライアンスを持たせるように油圧を緩め
る（ステップＳ11）。即ち、押圧手段３７による押圧力
を高めたり、緩めたりする。When assembling, as shown in FIG. 7, the hydraulic pressure is first controlled so as not to shift during the assembly in principle. Since the deceleration causes dynamic frictional force (inertial force) to work, the hydraulic pressure is slightly increased so that it does not shift during deceleration, and there is a risk of interference during assembly, so the hydraulic pressure is loosened so as to have compliance with the interference. (Step S11). That is, the pressing force of the pressing means 37 is increased or decreased.
【００３２】そして、接触子２１，…に力がかかり過ぎ
ているか、即ち破損するレベルの力であるか否かを判定
し（ステップＳ12）、破損するレベルであれば、油圧を
少し緩め（ステップＳ13）、押圧手段３７による押圧力
を低下させる一方、破損するレベルでなければ、その状
態での押圧手段３７による押圧力を保持して組立てる
（ステップＳ14）。Then, it is judged whether or not the force is applied to the contacts 21, ..., That is, the force is at a level of damage (step S12). If it is at a level of damage, the hydraulic pressure is slightly relaxed (step S12). S13), while the pressing force by the pressing means 37 is reduced, if the level is not damaged, the pressing force by the pressing means 37 in that state is held and assembled (step S14).
【００３３】そして、組立が終了した否かを判定し（ス
テップＳ15）、組立終了であれば、組立動作を終了し、
組立終了でなければ、ステップＳ12へ戻り、組立動作を
続ける。Then, it is judged whether or not the assembly is completed (step S15). If the assembly is completed, the assembly operation is completed,
If the assembly is not completed, the process returns to step S12 to continue the assembly operation.
【００３４】上記実施例においては、ロードセル素子２
６及び速度検出センサ４２からの信号に基づいて制御し
ているが、さらにコントロールユニット４１に力覚セン
サ１５を連係し、力覚センサ１５によって検出された把
持ハンド１４に加わる荷重に応じて押圧力を可変制御す
るようにして、中子Ｗの損傷を防止するようにすること
もできる。In the above embodiment, the load cell element 2
6 and the signal from the speed detection sensor 42, the force sensor 15 is further linked to the control unit 41, and the pressing force is applied according to the load applied to the gripping hand 14 detected by the force sensor 15. It is also possible to prevent damage to the core W by variably controlling.
【００３５】[0035]
【発明の効果】請求項１の発明は、上記のように、各当
接子が中子の側面に沿うように複数の当接子を中子の側
面に当接させて、中子を把持するようにしているので、
中子の形状にかかわらず、中子を確実に把持することが
できる。As described above, according to the invention of claim 1, a plurality of abutments are brought into contact with the side surface of the core so that each abutment extends along the side surface of the core, and the core is gripped. Because I am trying to
The core can be reliably gripped regardless of the shape of the core.
【００３６】請求項２の発明は、感圧センサによる検出
圧力が略一致するように当接子に押圧力を加えるように
しているので、中子に無理な力が作用しない。According to the second aspect of the present invention, the pressing force is applied to the contact piece so that the pressures detected by the pressure-sensitive sensor are substantially equal to each other, so that no unreasonable force acts on the core piece.
【００３７】請求項３の発明は、当接子が中子の側面に
当接した位置で当接子による押圧力を保持すると共に、
把持ハンドに加わる荷重に応じて、押圧力を可変制御す
るようにしているので、中子の損傷を防止することがで
きる。According to a third aspect of the present invention, the pressing force of the contact piece is held at the position where the contact piece contacts the side surface of the core, and
Since the pressing force is variably controlled according to the load applied to the gripping hand, damage to the core can be prevented.
【００３８】請求項４の発明は、把持ハンドの移動動作
に応じて、押圧力を制御するようにしているので、搬送
の加減即時に押圧力を変更して慣性力に対応することが
できる。According to the fourth aspect of the present invention, the pressing force is controlled according to the movement operation of the gripping hand. Therefore, the pressing force can be changed immediately in response to the inertial force.
【図１】搬送ラインを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a transport line.
【図２】中子組立搬送装置の全体構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram of a core assembling / conveying device.
【図３】中子の把持状態を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a gripped state of a core.
【図４】押圧手段の一部断面図である。FIG. 4 is a partial sectional view of a pressing unit.
【図５】同正面図である。FIG. 5 is a front view of the same.
【図６】制御の流れを示すフローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart showing a control flow.
【図７】制御の流れを示すフローチャート図である。FIG. 7 is a flowchart showing a control flow.
1A,1B 中子組立搬送装置 14 把持ハンド 15 力覚センサ（荷重検出手段） 21 当接子 26 ロードセル素子（感圧センサ） 41 コントロールユニット（制御手段） 42 速度検出センサ（移動速度検出手段） 1A, 1B Core assembly transfer device 14 Grasping hand 15 Force sensor (load detection means) 21 Contactor 26 Load cell element (pressure sensor) 41 Control unit (control means) 42 Speed detection sensor (moving speed detection means)
Claims (4)
ドで中子を把持して搬送する中子組立搬送装置であっ
て、 上記把持ハンドは、本体部と、該本体部に対し進退可能
なるように設けられ中子の側面に当接する複数の当接子
とを有し、 さらに、上記当接子に関連せしめられ上記当接子に押圧
力を加える押圧手段と、 該押圧手段に連係され、各当接子が中子の側面に沿うよ
うに押圧手段を制御する制御手段とを備えることを特徴
とする中子組立搬送装置。1. A core assembling / conveying apparatus for gripping and carrying a core by a gripping hand for assembling the core, wherein the gripping hand moves forward and backward with respect to a main body part and the main body part. A plurality of abutting members that are provided so as to come into contact with the side surface of the core, and further include a pressing unit that is associated with the abutting member and applies a pressing force to the abutting member; A core assembling / conveying apparatus, comprising: a control unit that is linked to each other and that controls each pressing unit so that each abutting member follows a side surface of the core.
を備え、 制御手段は、感圧センサの出力を受け、該感圧センサに
よる検出圧力が略一致するように押圧手段を制御するよ
うに構成されているところの請求項１記載の中子組立搬
送装置。2. A pressure-sensitive sensor provided at the tip of each abutment, wherein the control means receives the output of the pressure-sensitive sensor and controls the pressing means so that the pressures detected by the pressure-sensitive sensor are substantially the same. The core assembling / conveying device according to claim 1, which is configured to perform.
検出手段を有し、 押圧手段は、上記当接子が中子の側面に当接した状態で
当接子による押圧力を保持するように構成され、 制御手段は、荷重検出手段の出力を受け、把持ハンドに
加わる荷重に応じて、押圧手段を制御するように構成さ
れているところの請求項２記載の中子組立搬送装置。3. A load detecting means for detecting a load applied to the gripping hand, wherein the pressing means holds the pressing force of the contact piece in a state where the contact piece contacts the side surface of the core. The core assembly conveying device according to claim 2, wherein the control means is configured to receive the output of the load detection means and control the pressing means according to the load applied to the gripping hand.
度検出手段を有し、 制御手段は、上記移動速度検出手段の出力を受け、把持
ハンドの移動動作に応じて、押圧手段を制御するように
構成されているところの請求項１記載の中子組立搬送装
置。4. A moving speed detecting means for detecting a moving speed of the gripping hand is provided, and the control means receives the output of the moving speed detecting means and controls the pressing means according to the moving operation of the gripping hand. The core assembling / conveying device according to claim 1, wherein
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|---|---|---|---|
| JP6977193A JPH06277799A (en) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | Core combining and conveying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6977193A JPH06277799A (en) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | Core combining and conveying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06277799A true JPH06277799A (en) | 1994-10-04 |
Family
ID=13412394
Family Applications (1)
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| JP6977193A Withdrawn JPH06277799A (en) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | Core combining and conveying device |
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| JP (1) | JPH06277799A (en) |
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1993
- 1993-03-29 JP JP6977193A patent/JPH06277799A/en not_active Withdrawn
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