JPH06271063A - Flexible grip head - Google Patents
Flexible grip headInfo
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- JPH06271063A JPH06271063A JP9900793A JP9900793A JPH06271063A JP H06271063 A JPH06271063 A JP H06271063A JP 9900793 A JP9900793 A JP 9900793A JP 9900793 A JP9900793 A JP 9900793A JP H06271063 A JPH06271063 A JP H06271063A
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- grip head
- rows
- grip
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、箱内等へ物品を搬送収
納する際、複数列×複数行に配列した多数の物品を握持
し、搬送するグリップヘッドに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a grip head for gripping and carrying a large number of articles arranged in a plurality of rows and a plurality of rows when the articles are carried and stored in a box or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ビール、ジュース等は壜等の容器
に充填され、縦横複数列、行に仕切りされた箱内に収納
され流通している。又、鶏卵等も一個ずつ納まる所定数
の凹部を縦横複数列、行に整列配置されたトレイに安定
よく納められ流通している。このように箱内を縦横複数
列、行に仕切り多数の物品を配列したものを一度に把持
搬送し、出し入れできる装置としては、特公平３−４３
１２７号、特開平２−４５３１７号等が開示されてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, beer, juice and the like are filled in a container such as a bottle and stored in a box divided into a plurality of rows and columns for distribution. In addition, a predetermined number of recesses for storing chicken eggs and the like are also stably stored in a tray arranged in a plurality of rows and columns, and are distributed. As described above, as a device capable of gripping and transporting a container in which a large number of articles are arranged in rows and columns in a plurality of rows and columns at a time, and then taken in and out, Japanese Patent Publication No. 3-43.
No. 127 and Japanese Patent Laid-Open No. 2-45317 are disclosed.
【０００３】特公平３−４３１２７号の公報には、鶏卵
等の自動供給装置が、又特開平２−４５３１７号公報に
は、箱内への容器収納装置が記載されてあり、何れも物
品のピッチに合わせて、把持爪等のピッチを調節可能と
したものであるが、これらの同調節を可能とするパンタ
グラフ機構は、その一方端のリンク支点を支軸として固
定し、他方端を伸縮自在とする構成となっている。この
ような構成の調整機構では、複数のグリップヘッドを連
設した場合は図１６〜図２１に示すように物品等の径が
小さくなると、隣接するグリップヘッド間に間隔が空い
て把持爪等が存在しない場合を発生し、連続して供給さ
れる物品を全て把持搬送することができない。Japanese Patent Publication No. 3-43127 discloses an automatic feeder for eggs and the like, and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-45317 discloses a container storage device in a box. The pitch of the gripping claws etc. can be adjusted according to the pitch, but the pantograph mechanism that enables these adjustments is fixed by using the link fulcrum at one end as a fulcrum and the other end is expandable and contractible. It is configured to. In the adjusting mechanism having such a configuration, when a plurality of grip heads are arranged in series, when the diameter of the article or the like becomes small as shown in FIGS. In some cases, it does not exist, and it is impossible to grasp and convey all the articles that are continuously supplied.
【０００４】即ち、図１６には、径の大きな物品１０２
を連設した３個のグリップヘッド１０１で一度に３箱
分、４列×１８行＝７２個を把持している状態を示し、
図１７は、物品１０２がコンベアー１０３の上に設けら
れた整列ガイド１０４により４列に整列した状態の平面
図を示し、又、図１８は３個の箱１０５の内に一度に７
２個の物品１０２が収納された状態の平面図を示す。That is, FIG. 16 shows an article 102 having a large diameter.
3 grip heads 101 connected in series for 3 boxes at a time, showing 4 columns × 18 rows = 72 grips,
FIG. 17 shows a plan view of the articles 102 arranged in four rows by the alignment guides 104 provided on the conveyor 103, and FIG. 18 shows three articles 105 in three boxes 105 at a time.
The top view in the state where two articles 102 were stored is shown.
【０００５】一方、図１９には、径の小さな物品１０６
を同じく連設した３個のグリップヘッド１０１で一度に
３箱分、４列×１８行＝７２個を把持している状態を示
している。しかし、物品１０６のピッチと把持爪１０７
のピッチを合わせるために、前記２件の公報に記載され
ているようなパンタグラフ機構の一方端のリンク支点を
支軸として固定した方式のグリップヘッド１０１を使用
しているので、隣接するグリップヘッド１０１間には隙
間ができる。即ち、図２０、図２１にはコンベアー１０
３上の整列ガイド１０４により整列した物品１０６を３
個のグリップヘッド１０１で把持し、３個の箱１０５に
収納できる状態を平面図で示し、隣接するグリップヘッ
ド１０１と１０１の間に把持爪１０７が存在しない場合
があるので、コンベアー１０３上にその部分の容器１０
６ａ（破線ａで囲まれていない部分）が残留する。On the other hand, FIG. 19 shows an article 106 having a small diameter.
Shows that three grip heads 101, which are also connected in series, hold three boxes at a time, 4 columns × 18 rows = 72 pieces. However, the pitch of the article 106 and the grip claw 107
In order to match the pitches of the two grip heads 101, the grip head 101 of the type in which the link fulcrum at one end of the pantograph mechanism is fixed as a spindle is used as described in the above two publications. There is a gap between them. That is, the conveyor 10 is shown in FIGS.
3 align the articles 106 aligned by the alignment guide 104 on the 3
A plan view showing a state in which the grip head 101 can be gripped and stored in the three boxes 105 is shown. Since the grip claw 107 may not exist between the adjacent grip heads 101 and 101, the grip head 101 can be placed on the conveyor 103. Part of the container 10
6a (portion not surrounded by the broken line a) remains.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記構成のグリップヘ
ッドでは、１つの箱に対応する単体のグリップヘッドと
してのみ使用可能であり、複数箱同時に連設したものに
対応して処理することが不可能であり、効率の良くない
ものであった。The grip head having the above-mentioned structure can be used only as a single grip head corresponding to one box, and it is impossible to process a plurality of boxes simultaneously. It was inefficient.
【０００７】本発明の目的とする処は、連続的に搬送さ
れているような複数列、行に整列している多数の物品等
を一度に連設する複数箱に効率良く、把持搬送でき、物
品径の変更にも対応可能で取扱い容易なグリップヘッド
を提供する点にある。The object of the present invention is to efficiently grip and convey a plurality of articles arranged in a plurality of columns or rows, which are continuously conveyed, in a plurality of boxes arranged at one time. The point is to provide a grip head that can handle changes in the article diameter and is easy to handle.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明のフレキシブルグ
リップヘッドは、縦横複数列、行に配列した物品を把持
搬送する際に用いられるグリップヘッドであって、物品
間のピッチ調整装置は、縦横２列の、四節リンク機構が
連続したパンタグラフを備え、該パンタグラフの長さ方
向を左右同一長さに分割する中央線を基準として左右対
称に設けられたことを特徴とするA flexible grip head of the present invention is a grip head used when gripping and transporting an article arranged in a plurality of rows and columns, and a pitch adjusting device between the articles has a length and a width of two. It is characterized in that a four-section link mechanism in a row is provided with a continuous pantograph, and the pantographs are provided symmetrically with respect to a center line dividing the length direction of the pantograph into equal lengths on the left and right sides.
【０００９】更に、本発明のフレキシブルグリップヘッ
ドは、縦横複数列、行に配列した物品を把持搬送する際
に用いられるグリップヘッドであって、物品間のピッチ
調整装置を備え、グリップヘッドのピックアップカップ
の縦方向の配列のガイド機構を端部において分割型とし
たことを特徴とする。Further, the flexible grip head of the present invention is a grip head used when gripping and transporting articles arranged in a plurality of rows and columns, and is provided with a pitch adjusting device between the articles, and a pickup cup of the grip head. Is characterized in that the guide mechanism of the vertical arrangement is divided type at the end.
【００１０】[0010]
【作用】本発明のフレキシブルグリップヘッドにおいて
は、ピッチ調整装置のパンタグラフ機構は長さ方向を左
右同一長さに分割する中央線を基準として左右対称に設
けられるので、グリップヘッドの中央線を基準としてビ
ックアップカップ間のピッチを調整することが可能とな
る。In the flexible grip head of the present invention, the pantograph mechanism of the pitch adjusting device is provided symmetrically with respect to the center line dividing the length direction into the same length on the left and right sides. It becomes possible to adjust the pitch between the big-up cups.
【００１１】更に、本発明のフレキシブルグリップヘッ
ドは、ピッチ調整装置の縦方向の配列のガイド機構を端
部において分割型としたので、図１０〜図１５に示すよ
うに、径の小さな物品に対応してピッチ調整を行っても
相隣接するグリップヘッド間に間隔ができることなくピ
ックアップカップが連続して存在し、連続する全ての物
品を把持搬送し夫々の箱内に収納することができる。Further, in the flexible grip head of the present invention, since the guide mechanism of the pitch adjusting device arranged in the vertical direction is of a split type at the end, as shown in FIGS. 10 to 15, it corresponds to an article having a small diameter. Even if the pitch is adjusted, the pick-up cups continuously exist without gaps between the adjacent grip heads, and all the continuous articles can be gripped and conveyed and stored in the respective boxes.
【００１２】即ち、図１０には、径の大きな物品１０２
を連設した３個のフレキシブルグリップヘッド１で一度
に３箱分、４列×１８行＝７２個を把持している状態を
示し、図１１は、物品１０２がコンベアー１０３の上に
設けられた整列ガイド１０４により４列に整列した状態
の平面図を示し、又、図１２は３個の箱１０５の中に一
度に７２個の物品１０２が収納された状態の平面図を示
す。That is, FIG. 10 shows an article 102 having a large diameter.
11 shows a state where three flexible grip heads 1 connected in series hold three boxes at a time, 4 columns × 18 rows = 72 pieces, and FIG. 11 shows an article 102 provided on a conveyor 103. FIG. 12 shows a plan view in which four articles are aligned by the alignment guide 104, and FIG. 12 shows a plan view in which 72 articles 102 are stored in three boxes 105 at a time.
【００１３】一方、図１３には、径の小さな物品１０６
を同じく連設した３個のフレキシブルグリップヘッド１
で一度に３箱分、４列×１８行＝７２個を把持している
状態を示している。そして、物品１０６のピッチとピッ
クアップカップ３のピッチを合わせるために、本発明の
フレキシブルグリップヘッド１はパンタグラフ９、９の
中央線を基準として縦方向に伸縮可能とし、相隣接する
フレキシブルグリップヘッド１、１ 間に間隔ができな
いので、連続する物品１０６・・・をすべて把持可能で
あり把持できない物品１０６ａが残ることがない。即
ち、図１４、図１５にはコンベアー１０３上の整列ガイ
ド１０４により整列した物品１０６・・・を３個のフレ
キシブルグリップヘッド１で把持し、３個の箱１０５・
・に収納できる状態を平面図で示し、隣接するフレキシ
ブルグリップヘッド１、１の間にピックアップカップ３
・・・が連続して存在するので、コンベアー１０３上の
連続した容器１０６・・・は全て把持搬送される。On the other hand, FIG. 13 shows an article 106 having a small diameter.
3 flexible grip heads 1 that are also connected in series
Shows a state in which 3 boxes, 4 columns × 18 rows = 72 pieces are gripped at one time. Then, in order to match the pitch of the articles 106 and the pitch of the pickup cup 3, the flexible grip head 1 of the present invention can be expanded and contracted in the vertical direction with respect to the center line of the pantographs 9, 9, and the adjacent flexible grip heads 1, Since there is no space between them, all the continuous articles 106 ... Can be grasped, and no articles 106a that cannot be grasped remain. That is, in FIGS. 14 and 15, the articles 106 ... Aligned by the alignment guide 104 on the conveyor 103 are gripped by the three flexible grip heads 1, and the three boxes 105.
Shown in a plan view in a state where the pickup cup 3 can be housed between the adjacent flexible grip heads 1 and 1.
.. are continuously present, the continuous containers 106 ... On the conveyor 103 are all gripped and conveyed.
【００１４】[0014]
【実施例】実施例について、図面に基づき説明する。本
実施例は図１０に示すように１個の搬送治具１０８に取
りつけられる３個のフレキシブルグリップヘッド１、
１、１からなる。同グリップヘッド１は搬送治具１０８
に使用される際、必要に応じて複数個連設して使用可能
であり適宜使用すれば良い。勿論、搬送治具１０８に
は、フレキシブルグリップヘッド１、１、１の保持機構
１０９、１０９が設けられ、必要に応じて同グリップヘ
ッド１、１間の間隔が調整可能となっている。Embodiments will be described with reference to the drawings. In this embodiment, as shown in FIG. 10, three flexible grip heads 1 mounted on one carrying jig 108,
It consists of 1, 1. The grip head 1 is a transportation jig 108.
When used, a plurality of them can be provided in series as needed and may be used appropriately. Of course, the transport jig 108 is provided with holding mechanisms 109, 109 for the flexible grip heads 1, 1, 1 so that the gap between the grip heads 1, 1 can be adjusted as necessary.
【００１５】図１は、フレキシブルグリップヘッド１の
側面図であり、一部は断面を表している。同グリップヘ
ッド１は天板４と、その両側縁に固定されたサイドフレ
ーム５、５を備え、その内側にピックアップカップ３の
ピッチ調整装置６を有する。ピックアップカップ３は物
品２を吸着把持するタイプの把持片であり、搬送され、
整列される物品２の個数に対応して配設される。本実施
例では、同ピックアップカップ３は縦４列、横６行に配
列され、１個のフレキシブルグリップヘッド１で２４個
の物品２を把持搬送する。FIG. 1 is a side view of the flexible grip head 1, and a part thereof shows a cross section. The grip head 1 includes a top plate 4 and side frames 5 and 5 fixed to both side edges of the top plate 4, and a pitch adjusting device 6 for the pickup cup 3 inside thereof. The pickup cup 3 is a gripping piece of a type that sucks and grips the article 2 and is conveyed.
The number of the articles 2 to be aligned is arranged corresponding to the number. In this embodiment, the pickup cups 3 are arranged in four columns vertically and six rows horizontally, and one flexible grip head 1 holds and conveys 24 articles 2.
【００１６】ピッチ調整装置６は、縦横各２列の四節リ
ンク機構からなるパンタグラフ９、９、１０、１０と、
４本の縦のガイドロッド１１・・・と、６本の横のガイ
ドロッド１２ａ、１２ｂ・・・と、縦間隔変更機構２０
と、横間隔変更機構３０とを備える。The pitch adjusting device 6 includes pantographs 9, 9, 10 and 10 each of which is composed of a four-bar linkage having two rows each in the vertical and horizontal directions.
Four vertical guide rods 11 ..., Six horizontal guide rods 12a, 12b ,.
And a lateral spacing changing mechanism 30.
【００１７】パンタグラフ９、９は、配設されたピック
アップカップ３の縦方向（コンベアー１０３の搬送方
向、矢視イ）の間隔を収縮させるため、同カップ３を固
定したブロック７ａ、８ａ，８ｂ・・・の上面に各リン
クの中央部の交わる支点１６・・・で軸支されている。
パンタグラフ９、９は、長さ方向（縦方向）の両端部の
支点１６、１６がブロック７ａ・・・を介して後述する
縦間隔変更機構２０に接続され、長さ方向を左右同一長
さに分割する中央線を基準として左右対称になっている
ので、縦間隔変更機構２０も左右対称に移動可能となっ
ている。The pantographs 9 and 9 have blocks 7a, 8a and 8b fixed to the pick-up cups 3 arranged therein in order to shrink the intervals in the vertical direction (conveying direction of the conveyor 103, arrow B). .. are pivotally supported by the fulcrum points 16 ...
In the pantographs 9 and 9, fulcrums 16 and 16 at both ends in the length direction (vertical direction) are connected to a vertical interval changing mechanism 20 described later via blocks 7a ... Since the dividing center line is symmetrical with respect to the center line, the vertical spacing changing mechanism 20 can also be moved symmetrically.
【００１８】パンタグラフ１０、１０は、配設されたピ
ックアップカップ３の横方向（コンベア１０３の搬送方
向に直角の方向、矢視ロ）の間隔を調整するため、同カ
ップ３を固定したブロック７、８の下面に各リンクの交
わる中央部の支点１７・・・で軸支されている。パンタ
グラフ９、９と同様に長さ方向を左右同一長さに分割す
る中央線を基準として左右対称になっており、横間隔変
更機構３０も左右対称に移動可能となっている。The pantographs 10 and 10 are provided with blocks 7 to which the pick-up cups 3 are fixed in order to adjust the intervals of the pick-up cups 3 in the lateral direction (direction perpendicular to the conveying direction of the conveyor 103, arrow B). 8 is pivotally supported on the lower surface of 8 at a fulcrum 17 ... Similar to the pantographs 9, 9, they are symmetrical with respect to a center line that divides the length direction into the same length on the left and right, and the lateral spacing changing mechanism 30 is also movable symmetrically.
【００１９】ブロック７ａ、７ｂ、・・・は、図４、図
５に示すように、ブロック８ａ、８ｂ・・・と同じ構造
であるが、図２に示す如く、縦方向の両側最外側に位置
する２列８個のブロックであり、２本の横ガイドロッド
１２ａ、１２ａに遊嵌し、縦ガイドロッド１１・・・に
は挿通していない。横ガイドロッド１２ａ、１２ａの両
端にはアーム１９、１９が固定され、図６に示す縦間隔
変更機構２０に連結される。ブロック７ａ、７ｂ・・・
には図７に示すように分割ロッド３６・・・が固定さ
れ、同ロッド３６・・・はブロック７ａ、７ｂ・・・の
内側に隣接する１列のブロック８ａ・・・のガイド穴３
９・・・に挿通している。更に横方向の両端に位置する
４個のブロック７ａ・・・の上面には、縦方向に伸縮す
るパンタグラフ９、９の両端の支点１６・・・が固定さ
れている。そして全てのブロック７ａ、７ｂ・・・の下
面にはピックアップカップ３・・・が固定される。The blocks 7a, 7b, ... Have the same structure as the blocks 8a, 8b, ... As shown in FIGS. 4 and 5, but as shown in FIG. There are 8 blocks in 2 rows, which are loosely fitted to the two horizontal guide rods 12a, 12a and are not inserted into the vertical guide rods 11 ... Arms 19 and 19 are fixed to both ends of the horizontal guide rods 12a and 12a, and are connected to a vertical gap changing mechanism 20 shown in FIG. Blocks 7a, 7b ...
7, fixed division rods 36 ... Are fixed to the guide holes 3 of the one row of blocks 8a ... Adjacent to the inside of the blocks 7a, 7b.
It is inserted in 9 ... Further, fulcrums 16 at both ends of the pantographs 9 extending in the vertical direction are fixed to the upper surfaces of the four blocks 7a located at both ends in the horizontal direction. The pickup cups 3 ... Are fixed to the lower surfaces of all the blocks 7a, 7b.
【００２０】ブロック８ａ、８ｂ・・・は、４本の横ガ
イドロッド１２ｂ・・・、４本の縦ガイドロッド１１・
・・に遊嵌し、下面にはピックアップカップ３・・・が
固定されている。４本の横ガイドロッド１２ｂの両端に
は、ベアリング３７、３７が固定され、サイドフレーム
５に設けたレール３８の上に乗っており、ピッチ調整装
置６を支持している。縦ガイドロッド１１は、サイドフ
レーム５の幅以内の長さにして中央部で固定されてい
る。縦方向の両側最外側に位置する２列８個のブロック
７ａ、７ｂ・・・に隣接する２列８個のブロック８ａ・
・・の下面には、パンタグラフ１０、１０の支点１７・
・・を介してピックアップカップ３・・・が固定されて
いる。更に横方向最外側の２列８個のブロック８ｂ・・
・の上面にはパンタグラフ９、９の支点１６・・・が固
定されている。The blocks 8a, 8b ... consist of four horizontal guide rods 12b ... Four vertical guide rods 11.
.. is loosely fitted, and the pickup cups 3 ... Bearings 37, 37 are fixed to both ends of the four lateral guide rods 12b, and are mounted on a rail 38 provided on the side frame 5 to support the pitch adjusting device 6. The vertical guide rod 11 has a length within the width of the side frame 5 and is fixed at the central portion. Two blocks and eight blocks 8a adjacent to the two blocks and eight blocks 7a, 7b ...
.. on the underside of the pantograph 10, the fulcrum 17 of the
The pickup cup 3 ... Is fixed via. Furthermore, the two blocks 8b on the outermost side in the horizontal direction 8b ...
The fulcrums 16 of the pantographs 9 and 9 are fixed to the upper surface of.
【００２１】縦間隔変更機構２０は図６に示す。ハンド
ル２１はサイドフレーム５に直角で回転自在に設けられ
た軸２２の先端に固定され、軸２２の他方端にはベベル
ギア２３が固定され、一方のベベルギア２３は、軸２２
と直角の方向（縦方向）に配置され天板４に適宜回転自
在に支持された軸２４に固定されている。軸２４の両端
の一方には右ネジ他方には左ネジが螺刻され、夫々ブロ
ック２５、２５が螺合し、ブロック２５、２５にはエア
ーシリンダー２６が夫々固定され、エアーシリングー２
６のロット２７、２７がアーム１９、１９に接続されて
いる。アーム１９、１９には２本のガイドロット２８、
２８が夫々固定され、天板４の適宜の位置に固定された
ガイドブロック２９に挿通している。The vertical gap changing mechanism 20 is shown in FIG. The handle 21 is fixed to the tip of a shaft 22 rotatably provided at a right angle to the side frame 5, a bevel gear 23 is fixed to the other end of the shaft 22, and one bevel gear 23 corresponds to the shaft 22.
It is fixed to a shaft 24 which is arranged in a direction (vertical direction) at right angles to and which is appropriately rotatably supported by the top plate 4. A right screw is threaded on one of both ends of the shaft 24, and a left screw is threaded on the other, and blocks 25 and 25 are screwed respectively, and air cylinders 26 are fixed to the blocks 25 and 25, respectively.
Six lots 27, 27 are connected to arms 19, 19. Two guide lots 28 on the arms 19 and 19,
28 are fixed, respectively, and are inserted into guide blocks 29 fixed to appropriate positions on the top plate 4.
【００２２】ハンドル２１を手回しすると軸２２、２４
が回転し、ブロック２５、２５が前記中央線を基準とし
て左右対称に移動し、エアーシリンダー２６、アーム１
９を介して横ガイドロッド１２ａ、１２ａが左右対称に
移動する。同ロッド１２ａ、１２ａには、ブロック７
ａ、７ｂ・・・を介してパンタグラフ９、９の両端の支
点１６、１６が接続され、パンタグラフ９，９の中程の
各支点１６・・・には、ブロック８ａ、８ｂ・・・が固
定されているので、全てのブロック７ａ、７ｂ・・・、
８ａ、８ｂ・・・の縦方向の間隔が変更される。即ち同
ブロック７、８・・・に固定されているピックアップカ
ップ３・・・の縦方向の間隔が変更される。エアーシリ
ンダー２６、２６は、１個のフレキシブルグリップヘッ
ド１に対応する１個の箱１０５内の仕切り板の厚みに対
応して操作するもので、縦横複数列、行に配列した物品
２・・・が縦方向に接触した状態にあるものを、フレキ
シブルグリップヘッド１で把持した後夫々の物品２・・
・間に仕切り板の厚みに相当する隙間を与えるものであ
る。When the handle 21 is manually rotated, the shafts 22 and 24 are
Is rotated, the blocks 25, 25 are moved symmetrically with respect to the center line, and the air cylinder 26 and the arm 1 are moved.
The lateral guide rods 12a, 12a are moved symmetrically via the shaft 9. The block 7 is attached to the rods 12a and 12a.
The fulcrums 16 and 16 at both ends of the pantographs 9 and 9 are connected via a and 7b, and the blocks 8a and 8b are fixed to the fulcrums 16 ... in the middle of the pantographs 9 and 9. All blocks 7a, 7b ...
The vertical intervals of 8a, 8b, ... Are changed. That is, the vertical interval of the pickup cups 3 ... Fixed to the blocks 7, 8 ... Is changed. The air cylinders 26, 26 are operated according to the thickness of the partition plate in one box 105 corresponding to one flexible grip head 1, and the articles 2 arranged in a plurality of rows and columns in the vertical and horizontal directions. Which are in contact with each other in the vertical direction after being gripped by the flexible grip head 1
-A gap corresponding to the thickness of the partition plate is provided between them.
【００２３】前記ブロック７、８・・・の縦方向のガイ
ド機構は、ガイドロッド１１・・・と、分割ロッド３６
・・・に分割し、そしてガイドロッド１１・・・の長さ
をサイドフレーム５の幅以内にしてあるので、縦方向を
伸縮させるパンタグラフ９、９は長さ方向の中央線を基
準として伸縮し、径の小さい物品に対応して縦間隔を変
更してもフレキシブルグリップヘッド１内及び同ヘッド
１、１間にもピックアップカップ３が存在しない隙間が
発生しない。The longitudinal guide mechanism of the blocks 7, 8 ... Includes the guide rods 11 ...
, And the length of the guide rods 11 is within the width of the side frame 5, so the pantographs 9 and 9 that expand and contract in the vertical direction expand and contract based on the center line in the longitudinal direction. Even if the vertical distance is changed in accordance with an article having a small diameter, a gap in which the pickup cup 3 does not exist does not occur in the flexible grip head 1 and between the heads 1 and 1.
【００２４】横間隔変更機構３０は概略を図７に示すよ
うに、ハンドル３５がサイドフレーム５に直角に回転自
在に設けられた軸３１に固定され、軸３１は天板４に固
定されたブロック４０に挿通され、両端部には夫々右ネ
ジ、左ネジが螺刻されブロック３２、３２が螺合してい
る。ブロック３２、３２にはエアーシリンダー３４、３
４が設けられ、エアーシリンダー３４、３４のロッド３
３、３３が縦ガイドロッド１１、１１に接続され、ブロ
ック８ａ、８ｂ・・・に接続されている。ブロック８ａ
・・・には、その支点１７・・・を介してパンタグラフ
１０、１０が接続されると共に、ブロック７ａ、７ｂ・
・・とガイドロッド３６・・・を介して一体化されてお
り、ブロック８ｂ・・・とは縦ガイドロット１１・・・
を介して一体化されており、全てのブロック７、８・・
・がパンタグラフ１０の動きに合わせて横方向の間隔を
変更されることになる。As shown in FIG. 7, the lateral spacing changing mechanism 30 is a block in which a handle 35 is fixed to a shaft 31 rotatably provided at right angles to the side frame 5, and the shaft 31 is fixed to a top plate 4. A right screw and a left screw are threaded on both ends, respectively, and the blocks 32, 32 are screwed together. Blocks 32 and 32 have air cylinders 34 and 3
4 is provided, the rod 3 of the air cylinder 34, 34
3, 33 are connected to the vertical guide rods 11 and 11, and are connected to the blocks 8a, 8b .... Block 8a
Are connected to the pantographs 10 and 10 via their fulcrums 17 and blocks 7a and 7b.
.. and the guide rods 36 .. are integrated, and the blocks 8b ..
Are integrated through all blocks 7, 8 ...
The space in the horizontal direction is changed according to the movement of the pantograph 10.
【００２５】即ち、ハンドル３５を手回しすることによ
り、ブロック７、８・・・に固定されているピックアッ
プカップ３・・・の横方向の間隔が変更される。エアー
シリンダー３４、３４は、前記エアーシリンダー２６、
２６と同様に、１個のフレキシブルグリップヘッド１に
対応する１個の箱１０５内の仕切り板の厚さに対応して
操作するもので、縦横複数列、行に配列した物品２・・
・が横方向に接触した状態にあるものを、フレキシブル
グリップヘッド１で把持した後夫々の物品２・・・間に
仕切り板の厚みに相当する隙間を与えるものである。That is, by turning the handle 35 by hand, the lateral distance between the pickup cups 3 ... Fixed to the blocks 7, 8 ... Is changed. The air cylinders 34, 34 are the air cylinders 26,
Similar to 26, it is operated in accordance with the thickness of the partition plate in one box 105 corresponding to one flexible grip head 1, and the articles are arranged in a plurality of rows and columns in rows and columns.
After being held in contact with the lateral direction by the flexible grip head 1, a space corresponding to the thickness of the partition plate is provided between the respective articles 2.
【００２６】図８、９には、径の小さい物品２ａに対応
し、フレキシブルグリップヘッド１のピッチ調整装置６
を操作して、縦横の間隔を合わせて把持した状態を示し
ている。縦方向には、フレキシブルグリップヘッド１の
サイドフレーム５の長さ以内に収納し、フレキシブルグ
リップヘッド１を縦方向に複数個連設することを可能と
する。8 and 9 show a pitch adjusting device 6 of the flexible grip head 1 corresponding to an article 2a having a small diameter.
Is operated to hold the vertical and horizontal intervals and hold. In the vertical direction, the flexible grip head 1 is accommodated within the length of the side frame 5 so that a plurality of flexible grip heads 1 can be arranged in the vertical direction.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明のフレキシブルグリップヘッド
は、物品の径の大小にかかわらずビックアップカップの
ピッチ間隔を調節して対応把持できると共に、縦方向
（コンベアーの搬送方向）には複数個連設して設けて、
連続的に搬送される物品を効率的に把持搬送することを
可能とする。INDUSTRIAL APPLICABILITY The flexible grip head of the present invention is capable of adjusting the pitch interval of the big-up cup regardless of the size of the article and gripping it correspondingly, and also arranging a plurality of pieces in the vertical direction (conveyor conveying direction). And set it up,
It is possible to efficiently grip and convey articles that are continuously conveyed.
【図１】本発明のフレキシブルグリップヘッドの実施例
を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of a flexible grip head of the present invention.
【図２】本発明のフレキシブルグリップヘッドの実施例
を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an embodiment of the flexible grip head of the present invention.
【図３】本発明の実施例を示すＡ−Ａ矢視図である。FIG. 3 is an AA arrow view showing an embodiment of the present invention.
【図４】本発明にかかるブロック７を示す側面図であ
る。FIG. 4 is a side view showing a block 7 according to the present invention.
【図５】本発明にかかるブロック８を示す側面図であ
る。FIG. 5 is a side view showing a block 8 according to the present invention.
【図６】本発明にかかる縦間隔変更機構２０を示す平面
図である。FIG. 6 is a plan view showing a vertical gap changing mechanism 20 according to the present invention.
【図７】本発明にかかる横間隔変更機構３０を示すＢ−
Ｂ矢視図である。FIG. 7 is a B- showing a lateral gap changing mechanism 30 according to the present invention.
FIG.
【図８】本発明にかかる実施例で物品を変更した場合を
示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing a case where an article is changed in the embodiment according to the present invention.
【図９】本発明にかかる実施例で物品を変更した場合を
示す正面図である。FIG. 9 is a front view showing a case where an article is changed in the embodiment according to the present invention.
【図１０】本発明の実施例を３個連接した場合の側面図
である。FIG. 10 is a side view when three embodiments of the present invention are connected.
【図１１】本発明の実施例を３個連接した場合の物品の
整列を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing alignment of articles when three examples of the present invention are connected.
【図１２】本発明の実施例を３個連接し３個の箱に収納
した物品を示す平面図である。FIG. 12 is a plan view showing an article in which three examples of the present invention are connected and housed in three boxes.
【図１３】本発明の実施例を３個連接し物品を変更した
場合の側面図である。FIG. 13 is a side view when three articles of the present invention are connected and the article is changed.
【図１４】本発明の実施例を３個連接し物品を変更した
場合の物品の整列を示す平面図である。FIG. 14 is a plan view showing alignment of articles when three articles of the present invention are connected and the articles are changed.
【図１５】本発明の実施例を３個連接し物品を変更した
場合の３個の箱に収納した物品を示す平面図である。FIG. 15 is a plan view showing articles stored in three boxes when three articles of the present invention are connected and the articles are changed.
【図１６】従来のグリップヘッドを３個連接した場合の
側面図である。FIG. 16 is a side view when three conventional grip heads are connected.
【図１７】従来のグリップヘッドを３個連接した場合の
物品の整列を示す平面図である。FIG. 17 is a plan view showing alignment of articles when three conventional grip heads are connected.
【図１８】従来のグリップヘッドを３個連接し３個の箱
に収納した物品を示す平面図である。FIG. 18 is a plan view showing an article in which three conventional grip heads are connected and housed in three boxes.
【図１９】従来のグリップヘッドを３個連接し物品を変
更した場合の側面図である。FIG. 19 is a side view when three conventional grip heads are connected and the article is changed.
【図２０】従来のグリップヘッドを３個連接し物品を変
更した場合の物品の整列を示す平面図である。FIG. 20 is a plan view showing the alignment of articles when three conventional grip heads are connected and the articles are changed.
【図２１】従来のグリップヘッドを３個連接し物品を変
更し３個の箱に収納した物品を示す平面図である。 １・・・フレキシブルグリップヘッド ２・・・物品 ３・・・ピックアップカップ ４・・・天板 ５・・・サイドフレーム ６・・・ピッチ調整装置 ９・・・パンタグラフ １０・・・パンタグラフFIG. 21 is a plan view showing an article in which three conventional grip heads are connected and the articles are changed and accommodated in three boxes. 1 ... Flexible grip head 2 ... Goods 3 ... Pickup cup 4 ... Top plate 5 ... Side frame 6 ... Pitch adjusting device 9 ... Pantograph 10 ... Pantograph
Claims (2)
送する際に用いられるグリップヘッドであって、物品間
のピッチ調整装置は、縦横２列の、四節リンク機構が連
続したパンタグラフを備え、同パンタグラフは長さ方向
を左右同一長さに分割する中央線を基準として左右対称
に設けたことを特徴とするフレキシブルグリップヘッ
ド。1. A grip head used when gripping and transporting an article arranged in a plurality of rows and columns in a vertical and horizontal direction, wherein a pitch adjusting device between the articles is a pantograph in which a four-bar link mechanism is continuous in two rows and two columns. The flexible grip head is characterized in that the pantograph is provided symmetrically with respect to the center line that divides the length direction into the same length on the left and right sides.
する際に用いられるグリップヘッドであって、物品間の
ピッチ調整装置を備え、グリップヘッドのピックアップ
カップの縦方向の配列のガイド機構を端部において分割
型としたことを特徴とするフレキシブルグリップヘッ
ド。2. A grip head for use in gripping and transporting articles arranged in a plurality of rows and columns in a vertical and horizontal direction, comprising a pitch adjusting device between the articles, and a guide mechanism for vertically arranging pickup cups of the grip head. The flexible grip head is characterized in that the end portion is a split type.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9900793A JPH06271063A (en) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | Flexible grip head |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9900793A JPH06271063A (en) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | Flexible grip head |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06271063A true JPH06271063A (en) | 1994-09-27 |
Family
ID=14234995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9900793A Pending JPH06271063A (en) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | Flexible grip head |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06271063A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
- 1993-03-17 JP JP9900793A patent/JPH06271063A/en active Pending
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