JPH0626998B2 - Gripping device - Google Patents
Gripping deviceInfo
- Publication number
- JPH0626998B2 JPH0626998B2 JP63251914A JP25191488A JPH0626998B2 JP H0626998 B2 JPH0626998 B2 JP H0626998B2 JP 63251914 A JP63251914 A JP 63251914A JP 25191488 A JP25191488 A JP 25191488A JP H0626998 B2 JPH0626998 B2 JP H0626998B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- movable
- movable finger
- cloth
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (イ)産業上の利用分野 本発明は、把持装置に係り、特に２枚の重なった布を分
離することのできる布分離可能な把持装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a gripping device, and more particularly to a gripping device capable of separating two overlapping cloths from each other.
(ロ)従来の技術 従来にあっては、すくい式の１枚あるいは２枚の布用把
持装置が知られている。(B) Conventional Technology Conventionally, a rake type one or two cloth gripping device is known.
(ハ)発明が解決しようとする問題点 しかしながら、従来のこのすくい式の把持装置では、構
造的に２枚の重なった布を１枚ずつ分離する作業が困難
であった。(C) Problems to be Solved by the Invention However, in the conventional rake type gripping device, it is structurally difficult to separate two overlapping cloths one by one.
本発明の目的は上述した欠点に鑑みなされたもので、２
枚重ねの布を１枚ずつ分離できるようにした把持装置を
提供するにある。The object of the present invention was made in view of the above-mentioned drawbacks.
Another object of the present invention is to provide a gripping device capable of separating a stack of cloths one by one.
(ニ)問題点を解決するための手段 本発明に係る把持装置は、真空穴を有する固定フィンガ
と、真空穴を有すると共に、該固定フィンガに対し摺動
自在かつ回動自在に設けられた可動フィンガと、該可動
フィンガを常時固定フィンガ側と反対方向に付勢するば
ねと、前記可動フィンガが固定フィンガに接近したとき
に当接し、該可動フィンガを固定フィンガ側へ回動させ
るストッパとを備えた構成としたものである。(D) Means for Solving the Problems A gripping device according to the present invention has a fixed finger having a vacuum hole, and a movable finger provided with a vacuum hole, which is slidable and rotatable with respect to the fixed finger. A finger, a spring for constantly urging the movable finger in a direction opposite to the fixed finger side, and a stopper for abutting the movable finger when the movable finger approaches the fixed finger and rotating the movable finger to the fixed finger side. It has a different structure.
(ホ)作用 このように本発明にあっては、固定フィンガと可動フィ
ンガで２枚の布を把持した後、全体をロボット等により
上方へ持ち上げ、両フィンガの真空穴を真空圧を供給す
る。この後、可動フィンガを最初の位置に戻す途中で該
可動フィンガの真空穴への真空圧供給を止める。これに
よって下布はテーブル上に落ち、上布、下布の分離がな
される。(E) Action As described above, in the present invention, after the two cloths are gripped by the fixed finger and the movable finger, the whole is lifted up by a robot or the like, and vacuum pressure is supplied to the vacuum holes of both fingers. After that, the vacuum pressure supply to the vacuum hole of the movable finger is stopped while the movable finger is returned to the initial position. As a result, the lower cloth falls on the table, and the upper cloth and the lower cloth are separated.
(ヘ)実施例 以下、図に示す実施例を用いて本発明の詳細を説明す
る。(F) Examples Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the examples shown in the drawings.
第１図は本発明に係る把持装置の一実施例を示す平面
図、第２図は第１図のＡ−Ａ線断面図、第３図は第１図
のＢ−Ｂ線断面図である。固定フィンガ１を有するベー
スブロック２内には、第２図に示すごとく、把持用アク
チュエータのエアーシリンダ３が設けられており、ピス
トン４が摺動可能になっている。1 is a plan view showing an embodiment of a gripping device according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view taken along the line AA of FIG. 1, and FIG. 3 is a sectional view taken along the line BB of FIG. . As shown in FIG. 2, an air cylinder 3 of a gripping actuator is provided in a base block 2 having a fixed finger 1, and a piston 4 is slidable.
該ピストン４と一体のピストンロッド５とガイドロッド
６は、前記ベースブロック２の後端側に配置されたブロ
ック７に取り付けられており、前記ピストン４とガイド
ロッド６とは、一体となって動けるように構成されてい
る。A piston rod 5 and a guide rod 6 which are integral with the piston 4 are attached to a block 7 arranged on the rear end side of the base block 2 so that the piston 4 and the guide rod 6 can move integrally. Is configured.
一方、該ガイドロッド６の左端側には、可動ブロック８
が取り付けられており、該可動ブロック８はそのピン８
ａがベースブロック２の長孔２ａに摺動自在に嵌入して
いる（第３図参照）。また、該可動ブロック８には可動
フィンガ９がピン結合されていると共に、該可動フィン
ガ９は、可動ブロック８との間に掛架されたばね１０の
弾性力によって常時反時計方向へ回動付勢されている。On the other hand, the movable block 8 is provided on the left end side of the guide rod 6.
Is attached, and the movable block 8 has its pin 8
a is slidably fitted in the long hole 2a of the base block 2 (see FIG. 3). A movable finger 9 is pin-coupled to the movable block 8, and the movable finger 9 is always urged to rotate counterclockwise by an elastic force of a spring 10 suspended between the movable finger 9 and the movable block 8. Has been done.
また、前記ベースブロック２にはストッパ１１が設けら
れており、該可動フィンガ９が左端に達したときに該ス
トッパ１１に当接し、時計方向へ回動させられるように
なっている。Further, the base block 2 is provided with a stopper 11 so that when the movable finger 9 reaches the left end, it abuts on the stopper 11 and is rotated clockwise.
さらに、該可動フィンガ９と固定フィンガ１の所定位置
には真空穴９ａ，１ａが設けられており、図示しない真
空圧供給源に接続されている。Further, vacuum holes 9a, 1a are provided at predetermined positions of the movable finger 9 and the fixed finger 1 and are connected to a vacuum pressure supply source (not shown).
なお、第１図において、符号１２は真空吸引用のパイプ
である。In FIG. 1, reference numeral 12 is a vacuum suction pipe.
また、前記固定フィンガ１には、生地が所定位置に存在
するかどうかを検出する把持位置確認センサ１３が埋設
されている共に、生地張力センサ１４（第１図参照）が
取り付けられた構成となっている。Further, a gripping position confirmation sensor 13 for detecting whether or not the cloth is present at a predetermined position is embedded in the fixed finger 1 and a cloth tension sensor 14 (see FIG. 1) is attached. ing.
次に、以上のように構成された把持装置の動作を第４図
(a)〜(f)を用いて説明する。Next, the operation of the gripping device configured as described above is shown in FIG.
A description will be given using (a) to (f).
まず、本装置によって１枚あるいは２枚の生地を把持す
る場合は、最初に固定フィンガ１を生地１５に接触さ
せ、該生地１５を固定する。このとき、可動フィンガ９
の先端はばね１０の付勢力によりテーブル１６上に接し
た状態にある（第４図(a)参照）。First, when gripping one or two sheets of cloth with this apparatus, first, the fixing fingers 1 are brought into contact with the cloth 15 to fix the cloth 15. At this time, the movable finger 9
The tip of the table is in contact with the table 16 by the urging force of the spring 10 (see FIG. 4 (a)).
次に、この状態でエアーシリンダ３に空気圧を供給する
と、可動フィンガ９が左方に移動しながら生地１５をす
くい、左端に達したときに該可動フィンガ９の上部がス
トッパ１１に当接し、該可動フィンガ９が時計方向（矢
印Ｃ方向）へ回動させられ、これによって生地１５を把
持する（第４図(b)参照）。Next, when air pressure is supplied to the air cylinder 3 in this state, the movable finger 9 moves to the left to scoop the cloth 15, and when the movable finger 9 reaches the left end, the upper portion of the movable finger 9 comes into contact with the stopper 11, The movable finger 9 is rotated in the clockwise direction (arrow C direction) to grip the cloth 15 (see FIG. 4 (b)).
次に、本装置によって２枚の重なった生地１５の上布１
５ａを分離する動作について説明する。Next, the upper cloth 1 of the two doughs 15 overlapped by this device
The operation of separating 5a will be described.
まず、２枚の生地１５を把持する動作までは上述した通
りである。次に、ロボット１７によって把持装置全体を
少し持ち上げ、固定フィンガ１および可動フィンガ９の
各真空穴１ａ，９ａ（第３図参照）に真空圧を供給する
（第４図(c)参照）。この状態で第４図(d)に示すごとく
可動フィンガ９を右方に移動すると、上布１５ａは固定
フィンガ１の真空穴１ａに吸い付き、下布１５ｂは可動
フィンガ９の真空穴９ａに吸い付きながら１枚ずつに分
離され、該可動フィンガ９の真空穴９ａへの真空圧の供
給を停止することによって下布１５ｂはテーブル１６上
に落下する（第４図(e)参照）。First, the operation of gripping the two pieces of cloth 15 is as described above. Then, the robot 17 slightly lifts the entire gripping device to supply vacuum pressure to the vacuum holes 1a and 9a (see FIG. 3) of the fixed finger 1 and the movable finger 9 (see FIG. 4 (c)). When the movable finger 9 is moved to the right as shown in FIG. 4 (d) in this state, the upper cloth 15a sticks to the vacuum hole 1a of the fixed finger 1 and the lower cloth 15b sucks to the vacuum hole 9a of the movable finger 9. While being attached, they are separated one by one, and by stopping the supply of vacuum pressure to the vacuum holes 9a of the movable fingers 9, the lower cloth 15b falls on the table 16 (see FIG. 4 (e)).
この後、第４図(f)に示すごとく可動フィンガ９を再び
左方に移動することによって、前記固定フィンガ１と可
動フィンガ９とで上布１５ａを把持でき、これによって
上布１５ａと下布１５ｂの分離、把持動作が終了する。After that, by moving the movable finger 9 again to the left as shown in FIG. 4 (f), the fixed cloth 1 and the movable finger 9 can grasp the upper cloth 15a. The separating and gripping operations of 15b are completed.
(ト)発明の効果 以上、説明したように本発明に係る把持装置によれば、
真空穴を有する固定フィンガと、真空穴を有すると共
に、該固定フィンガに対し摺動自在かつ回動自在に設け
られた可動フィンガと、該可動フィンガを常時固定フィ
ンガ側と反対方向に付勢するばねと、前記可動フィンガ
が固定フィンガに接近したときに当接し、該可動フィン
ガを固定フィンガ側へ回動させるストッパとを備えた構
成とし、可動フィンガの左右方向への摺動および該可動
フィンガおよび固定フィンガの各真空穴への真空圧の供
給、停止動作によって、布を把持したり分離したりする
ことが可能となったので、本装置の使用により２枚重ね
の布を１枚ずつ自動分離することができるという効果を
有する。(G) Effect of the Invention As described above, according to the gripping device of the present invention,
A fixed finger having a vacuum hole, a movable finger having a vacuum hole and provided slidably and rotatably with respect to the fixed finger, and a spring for constantly urging the movable finger in a direction opposite to the fixed finger side. And a stopper that abuts when the movable finger approaches the fixed finger and rotates the movable finger to the fixed finger side. Sliding the movable finger in the left-right direction and moving the movable finger and the fixed finger. Since it is possible to grip and separate the cloths by supplying and stopping the vacuum pressure to each vacuum hole of the finger, by using this device, the two cloths are automatically separated one by one. It has the effect of being able to.
また、本装置は、布ばかりでなく紙などの柔軟シート材
の自動分離（２枚重ねの１枚分離）にも使え、汎用性を
有する。Further, the present apparatus can be used not only for cloth but also for automatic separation of flexible sheet materials such as paper (separation of two sheets into one sheet), and has versatility.
第１図は本発明に係る把持装置の一実施例を示す平面
図、第２図および第３図はそれぞれ第１図をＡ−Ａ線お
よびＢ−Ｂ線で切断したときの断面図、第４図(a)〜(f)
は本発明に係る把持装置の動作説明図である。 １〜固定フィンガ、1a〜真空穴 ９〜可動フィンガ、9a〜真空穴 10〜ばね、11〜ストッパ 15〜生地、15a〜上布 15b〜下布FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a gripping device according to the present invention, and FIGS. 2 and 3 are cross-sectional views of FIG. 1 taken along line AA and line BB, respectively. Figure 4 (a) ~ (f)
FIG. 7 is an operation explanatory view of the gripping device according to the present invention. 1-fixed finger, 1a-vacuum hole 9-movable finger, 9a-vacuum hole 10-spring, 11-stopper 15-fabric, 15a-top cloth 15b-bottom cloth
Claims (1)
有すると共に、該固定フィンガに対し摺動自在かつ回動
自在に設けられた可動フィンガと、該可動フィンガを常
時固定フィンガ側と反対方向に付勢するばねと、前記可
動フィンガが固定フィンガに接近したときに当接し、該
可動フィンガを固定フィンガ側へ回動させるストッパと
を備えたことを特徴とする把持装置。1. A fixed finger having a vacuum hole, a movable finger having a vacuum hole and provided so as to be slidable and rotatable with respect to the fixed finger, and the movable finger is always in a direction opposite to the fixed finger side. A gripping device comprising: a spring for urging the movable finger; and a stopper for abutting the movable finger when the movable finger approaches the fixed finger to rotate the movable finger toward the fixed finger.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63251914A JPH0626998B2 (en) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63251914A JPH0626998B2 (en) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | Gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02100943A JPH02100943A (en) | 1990-04-12 |
| JPH0626998B2 true JPH0626998B2 (en) | 1994-04-13 |
Family
ID=17229841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63251914A Expired - Lifetime JPH0626998B2 (en) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | Gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0626998B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100308154B1 (en) * | 1993-07-23 | 2003-08-06 | 엘지.필립스 엘시디 주식회사 | Apparatus for rubbing alignment film of liquid crystal display |
| JP2008068546A (en) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Sintokogio Ltd | Conveying apparatus of sheet goods |
-
1988
- 1988-10-07 JP JP63251914A patent/JPH0626998B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02100943A (en) | 1990-04-12 |
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Legal Events
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