JPH06267304A - 車両用前照灯装置 - Google Patents
車両用前照灯装置Info
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- JPH06267304A JPH06267304A JP5703193A JP5703193A JPH06267304A JP H06267304 A JPH06267304 A JP H06267304A JP 5703193 A JP5703193 A JP 5703193A JP 5703193 A JP5703193 A JP 5703193A JP H06267304 A JPH06267304 A JP H06267304A
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- Japan
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- vehicle
- cut line
- area
- light
- line
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
- F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
- F21S41/60—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
- F21S41/68—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens
- F21S41/683—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens by moving screens
- F21S41/698—Shaft-shaped screens rotating along its longitudinal axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/05—Special features for controlling or switching of the light beam
- B60Q2300/056—Special anti-blinding beams, e.g. a standard beam is chopped or moved in order not to blind
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Non-Portable Lighting Devices Or Systems Thereof (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 他車両にグレアを与えることなく車両前方の
視認性を向上させる。 【構成】 ヘッドランプ１８内部に、回転軸４４から外
周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化するカム
形状の遮光カム４０Ａ、４２Ａを設ける。遮光カム４０
Ａ、４２Ａはモータ４０Ｄ、４２Ｄが駆動されることに
よって各々別個に回動される。車両の前方に現れるカッ
トラインのうち、車両幅方向右側のカットラインは遮光
カム４２Ａの回動に伴って位置が上下に変化し、車両幅
方向左側のカットラインは遮光カム４２Ａの回動に伴っ
て位置が上下に変化する。図示しない制御装置は車両の
前方を撮像して得られた画像に基づいて他車両の位置を
検出し、該他車両にグレアを与えないように、他車両の
位置に対応する遮光カムの回動を制御する。
視認性を向上させる。 【構成】 ヘッドランプ１８内部に、回転軸４４から外
周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化するカム
形状の遮光カム４０Ａ、４２Ａを設ける。遮光カム４０
Ａ、４２Ａはモータ４０Ｄ、４２Ｄが駆動されることに
よって各々別個に回動される。車両の前方に現れるカッ
トラインのうち、車両幅方向右側のカットラインは遮光
カム４２Ａの回動に伴って位置が上下に変化し、車両幅
方向左側のカットラインは遮光カム４２Ａの回動に伴っ
て位置が上下に変化する。図示しない制御装置は車両の
前方を撮像して得られた画像に基づいて他車両の位置を
検出し、該他車両にグレアを与えないように、他車両の
位置に対応する遮光カムの回動を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用前照灯装置に係
り、特に、車両走行中に、車両の前方を照射するヘッド
ランプの配光を制御する車両前照灯装置に関する。
り、特に、車両走行中に、車両の前方を照射するヘッド
ランプの配光を制御する車両前照灯装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両にはヘッドランプが車両前端部の右
側及び左側に一対配設されており、夜間等のように前方
の状況を視認することが困難な場合に点灯され、ドライ
バーの前方視認性を向上させるようになっている。この
ヘッドランプは、照射範囲がハイビームとロービームの
２段階にのみ切替え可能となっている構成が一般的であ
り、先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合に
は、他車両のドライバーを眩惑させる不快なグレアを与
えないようにロービームが選択されることが多い。しか
しながら、例えば先行車両との車間距離が長い等の場合
には、ロービームではドライバーがヘッドランプの照射
範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビームでは先
行車両等にグレアを与える等のように、常に前方の適切
な範囲を照射することは困難であるという問題があっ
た。
側及び左側に一対配設されており、夜間等のように前方
の状況を視認することが困難な場合に点灯され、ドライ
バーの前方視認性を向上させるようになっている。この
ヘッドランプは、照射範囲がハイビームとロービームの
２段階にのみ切替え可能となっている構成が一般的であ
り、先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合に
は、他車両のドライバーを眩惑させる不快なグレアを与
えないようにロービームが選択されることが多い。しか
しながら、例えば先行車両との車間距離が長い等の場合
には、ロービームではドライバーがヘッドランプの照射
範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビームでは先
行車両等にグレアを与える等のように、常に前方の適切
な範囲を照射することは困難であるという問題があっ
た。
【０００３】このため、ヘッドランプの内部に照射光を
遮光するための遮光板を設け、他車両にグレアを与える
ことなくかつ充分な照射範囲が得られるように前記遮光
板を移動させて、照射領域と未照射領域の境界（以下、
この境界をカットラインという）の位置を制御すること
が提案されている。また、他車両にグレアを与えないよ
うにカットラインの位置を制御する技術として、車両前
方の状況をＣＣＤカメラ等で撮像し、ＣＣＤカメラから
出力される画像信号に基づいて先行車両を認識して先行
車両との車間距離を検出し、車間距離に応じてヘッドラ
ンプの配光を制御することが提案されている（特開昭 6
2-131837号公報参照）。
遮光するための遮光板を設け、他車両にグレアを与える
ことなくかつ充分な照射範囲が得られるように前記遮光
板を移動させて、照射領域と未照射領域の境界（以下、
この境界をカットラインという）の位置を制御すること
が提案されている。また、他車両にグレアを与えないよ
うにカットラインの位置を制御する技術として、車両前
方の状況をＣＣＤカメラ等で撮像し、ＣＣＤカメラから
出力される画像信号に基づいて先行車両を認識して先行
車両との車間距離を検出し、車間距離に応じてヘッドラ
ンプの配光を制御することが提案されている（特開昭 6
2-131837号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、遮光板
によるカットラインの位置の制御は、車両幅方向に沿っ
て連続するカットライン全体に対して行われる。このた
め、例えば対向車両が接近すると、先行車両が存在しな
い、または先行車両との車間距離が大きい等の場合にも
カットラインが対向車両に対してグレアを与えない位置
まで移動するように制御されるので、自車両が走行する
車線に光が充分に照射されずに照射範囲の不足が生じ、
ドライバーの視認性が低下するという問題があった。
によるカットラインの位置の制御は、車両幅方向に沿っ
て連続するカットライン全体に対して行われる。このた
め、例えば対向車両が接近すると、先行車両が存在しな
い、または先行車両との車間距離が大きい等の場合にも
カットラインが対向車両に対してグレアを与えない位置
まで移動するように制御されるので、自車両が走行する
車線に光が充分に照射されずに照射範囲の不足が生じ、
ドライバーの視認性が低下するという問題があった。
【０００５】本発明は上記事実を考慮して成されたもの
で、他車両にグレアを与えることなく車両前方の視認性
を向上させることができる車両用前照灯装置を得ること
が目的である。
で、他車両にグレアを与えることなく車両前方の視認性
を向上させることができる車両用前照灯装置を得ること
が目的である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車両用前照灯装置は、ヘッドランプに複
数設けられ、各々光の照射範囲または照射方向を変更す
ることにより、車両幅方向に沿って各々異なる車両前方
の領域内においてヘッドランプからの光が照射される部
分と照射されない部分との境界の位置を変更させる変更
手段と、他車両の位置を検出する検出手段と、前記検出
手段によって検出された他車両の位置に基づいて、前記
他車両にグレアを与えないように、前記他車両の位置に
対応する変更手段を制御する制御手段と、を有してい
る。
に本発明に係る車両用前照灯装置は、ヘッドランプに複
数設けられ、各々光の照射範囲または照射方向を変更す
ることにより、車両幅方向に沿って各々異なる車両前方
の領域内においてヘッドランプからの光が照射される部
分と照射されない部分との境界の位置を変更させる変更
手段と、他車両の位置を検出する検出手段と、前記検出
手段によって検出された他車両の位置に基づいて、前記
他車両にグレアを与えないように、前記他車両の位置に
対応する変更手段を制御する制御手段と、を有してい
る。
【０００７】
【作用】本発明では、各々光の照射範囲または照射方向
を変更することにより、車両幅方向に沿って各々異なる
車両前方の領域内においてヘッドランプからの光が照射
される部分と照射されない部分との境界の位置を変更さ
せる複数の変更手段を、ヘッドランプに設けている。こ
れにより、複数の変更手段のうちのいずれか１つの変更
手段により光の照射範囲または照射方向を変更させる
と、該変更手段に対応する所定領域における、光が照射
される部分と照射されない部分との境界の位置、すなわ
ちカットラインの位置が変更されることになる。また本
発明は、他車両の位置を検出し、検出された他車両の位
置に基づいて、前記他車両にグレアを与えないように、
前記他車両の位置に対応する変更手段を制御する。この
ように、他車両の位置に対応する変更手段を制御するの
で、他車両が検出された場合には、検出された他車両が
存在する領域内のカットラインの位置のみがグレアを与
えないように制御される。
を変更することにより、車両幅方向に沿って各々異なる
車両前方の領域内においてヘッドランプからの光が照射
される部分と照射されない部分との境界の位置を変更さ
せる複数の変更手段を、ヘッドランプに設けている。こ
れにより、複数の変更手段のうちのいずれか１つの変更
手段により光の照射範囲または照射方向を変更させる
と、該変更手段に対応する所定領域における、光が照射
される部分と照射されない部分との境界の位置、すなわ
ちカットラインの位置が変更されることになる。また本
発明は、他車両の位置を検出し、検出された他車両の位
置に基づいて、前記他車両にグレアを与えないように、
前記他車両の位置に対応する変更手段を制御する。この
ように、他車両の位置に対応する変更手段を制御するの
で、他車両が検出された場合には、検出された他車両が
存在する領域内のカットラインの位置のみがグレアを与
えないように制御される。
【０００８】このため、例えば先行車両が存在しない、
または先行車両との車間距離が大きい状況で対向車両が
接近した等の場合にも、対向車両が存在する所定領域内
のカットラインの位置のみが対向車両にグレアを与えな
いように低下され、前記対向車両にグレアを与えること
が防止されると共に、前記領域から外れた部分のカット
ライン、例えば自車両が走行する車線に対応する領域内
のカットラインの位置は低下されないので、照射範囲の
不足が生じてドライバーの視認性が低下することはな
い。このように、他車両が検出された場合に他車両の位
置に対応するカットラインの位置のみがグレアを与えな
いように制御されるので、他車両にグレアを与えること
なく車両前方の視認性を向上させることができる。
または先行車両との車間距離が大きい状況で対向車両が
接近した等の場合にも、対向車両が存在する所定領域内
のカットラインの位置のみが対向車両にグレアを与えな
いように低下され、前記対向車両にグレアを与えること
が防止されると共に、前記領域から外れた部分のカット
ライン、例えば自車両が走行する車線に対応する領域内
のカットラインの位置は低下されないので、照射範囲の
不足が生じてドライバーの視認性が低下することはな
い。このように、他車両が検出された場合に他車両の位
置に対応するカットラインの位置のみがグレアを与えな
いように制御されるので、他車両にグレアを与えること
なく車両前方の視認性を向上させることができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。図１に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一旦から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘッ
ドランプ１８、２０が配設されている。
に説明する。図１に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一旦から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘッ
ドランプ１８、２０が配設されている。
【００１０】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメラ２２
は画像処理装置４８（図４参照）に接続されている。本
実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみを検出
するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力す
るＴＶカメラを用いている。
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメラ２２
は画像処理装置４８（図４参照）に接続されている。本
実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみを検出
するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力す
るＴＶカメラを用いている。
【００１１】なお、ＴＶカメラ２２の配設位置は、車両
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。
【００１２】また、車両１０には図示しないスピードメ
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図４参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は画像処理装置４８に接続されており、車速Ｖの
検出結果を出力する。
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図４参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は画像処理装置４８に接続されており、車速Ｖの
検出結果を出力する。
【００１３】図２及び図３に示すように、ヘッドランプ
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。
【００１４】ランプハウス３４内部のバルブ側には、楕
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
８から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはアクチュエータ４０、４２が配設されてい
る。アクチュエータ４０は、ランプハウス３４内に車両
幅方向に沿うように固定された回転軸４４に回動可能に
軸支された遮光カム４０Ａを備えており、この遮光カム
４０Ａには歯車４０Ｂが固着されている。歯車４０Ｂに
は、モータ４０Ｄの駆動軸に固着された歯車４０Ｃが噛
合している。モータ４０Ｄは制御装置５０のドライバ６
４に接続されている。
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
８から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはアクチュエータ４０、４２が配設されてい
る。アクチュエータ４０は、ランプハウス３４内に車両
幅方向に沿うように固定された回転軸４４に回動可能に
軸支された遮光カム４０Ａを備えており、この遮光カム
４０Ａには歯車４０Ｂが固着されている。歯車４０Ｂに
は、モータ４０Ｄの駆動軸に固着された歯車４０Ｃが噛
合している。モータ４０Ｄは制御装置５０のドライバ６
４に接続されている。
【００１５】また、アクチュエータ４２もアクチュエー
タ４０と同様に、前記回転軸４４に回動可能に軸支され
た遮光カム４２Ａと、遮光カム４０Ａに固着された歯車
４０Ｂと、モータ４２Ｄと、モータ４２Ｄに駆動軸に固
着され歯車４０Ｂと噛合する歯車４０Ｃと、で構成され
ている。モータ４０Ｄも制御装置５０のドライバ６４に
接続されている。リフレクタ３８で反射集光されたバル
ブ３２の光は、アクチュエータ４０、４２の遮光カム４
０Ａ、４２Ａによって遮光され、それ以外の光が凸レン
ズ３０から射出される。
タ４０と同様に、前記回転軸４４に回動可能に軸支され
た遮光カム４２Ａと、遮光カム４０Ａに固着された歯車
４０Ｂと、モータ４２Ｄと、モータ４２Ｄに駆動軸に固
着され歯車４０Ｂと噛合する歯車４０Ｃと、で構成され
ている。モータ４０Ｄも制御装置５０のドライバ６４に
接続されている。リフレクタ３８で反射集光されたバル
ブ３２の光は、アクチュエータ４０、４２の遮光カム４
０Ａ、４２Ａによって遮光され、それ以外の光が凸レン
ズ３０から射出される。
【００１６】前記遮光カム４０Ａ、４２Ａは、回転軸４
４から外周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化
するカム形状をしており、制御装置５０からの信号に応
じてモータ４０Ｄ、４２Ｄが駆動されることによって各
々別個に回動される。この遮光カム４０Ａ、４２Ａの回
動に伴って、バルブ３２の光が通過光と遮光された光と
に分断される境界の位置が上下に変化する。この境界が
車両１０の前方の配光における明暗の境界であるカット
ラインとして現れることになる。
４から外周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化
するカム形状をしており、制御装置５０からの信号に応
じてモータ４０Ｄ、４２Ｄが駆動されることによって各
々別個に回動される。この遮光カム４０Ａ、４２Ａの回
動に伴って、バルブ３２の光が通過光と遮光された光と
に分断される境界の位置が上下に変化する。この境界が
車両１０の前方の配光における明暗の境界であるカット
ラインとして現れることになる。
【００１７】図７に示すように、遮光カム４０Ａによっ
て形成される前記境界は、ヘッドランプ１８による照射
領域内の車両幅方向右側のカットライン７０として現
れ、遮光カム４０Ａが回動されることにより、カットラ
イン７０の位置は、最上位に対応する位置（図７にカッ
トライン７０として実線で示す位置、所謂ハイビーム以
下の位置）から最下位に対応する位置（図７に想像線で
示す位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に移動
する。
て形成される前記境界は、ヘッドランプ１８による照射
領域内の車両幅方向右側のカットライン７０として現
れ、遮光カム４０Ａが回動されることにより、カットラ
イン７０の位置は、最上位に対応する位置（図７にカッ
トライン７０として実線で示す位置、所謂ハイビーム以
下の位置）から最下位に対応する位置（図７に想像線で
示す位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に移動
する。
【００１８】また、遮光カム４２Ａによって形成される
前記境界は、照射領域内の車両幅方向左側のカットライ
ン７２として現れ、遮光カム４２Ａが回動されることに
より、カットライン７２の位置は最上位の位置（図７に
カットライン７２として実線で示す位置、所謂ハイビー
ム以下の位置）から最下位の位置（図７に想像線で示す
位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に移動す
る。
前記境界は、照射領域内の車両幅方向左側のカットライ
ン７２として現れ、遮光カム４２Ａが回動されることに
より、カットライン７２の位置は最上位の位置（図７に
カットライン７２として実線で示す位置、所謂ハイビー
ム以下の位置）から最下位の位置（図７に想像線で示す
位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に移動す
る。
【００１９】また、ヘッドランプ２０はヘッドランプ１
８と同様の構成であるため、詳細な説明は省略するが、
図４に示すようにアクチュエータ４１、４３が取付けら
れており、アクチュエータ４１、４３の作動に伴って照
射領域の左側のカットラインの位置及び右側のカットラ
インの位置が各々別個に移動される。
８と同様の構成であるため、詳細な説明は省略するが、
図４に示すようにアクチュエータ４１、４３が取付けら
れており、アクチュエータ４１、４３の作動に伴って照
射領域の左側のカットラインの位置及び右側のカットラ
インの位置が各々別個に移動される。
【００２０】図４に示すように、制御装置５０は、リー
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力
ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデー
タバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成さ
れている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するマップ
及び制御プログラムが記憶されている。
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力
ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデー
タバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成さ
れている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するマップ
及び制御プログラムが記憶されている。
【００２１】入力ポート５８には車速センサ６６及び画
像処理装置４８が接続されている。この画像処理装置４
８は、後述するようにＴＶカメラ２２及び制御装置５０
から入力される信号に基づいて、ＴＶカメラ２２で撮像
されたイメージを画像処理する。出力ポート６０は、ド
ライバ６４を介してヘッドランプ１８のアクチュエータ
４０、４２及びヘッドランプ２０のアクチュエータ４
１、４３に接続されている。また、出力ポート６０は、
画像処理装置４８にも接続されている。
像処理装置４８が接続されている。この画像処理装置４
８は、後述するようにＴＶカメラ２２及び制御装置５０
から入力される信号に基づいて、ＴＶカメラ２２で撮像
されたイメージを画像処理する。出力ポート６０は、ド
ライバ６４を介してヘッドランプ１８のアクチュエータ
４０、４２及びヘッドランプ２０のアクチュエータ４
１、４３に接続されている。また、出力ポート６０は、
画像処理装置４８にも接続されている。
【００２２】次に、図５及び図６のフローチャートを参
照して本実施例の作用を説明する。ドライバーが車両１
０の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ
１８、２０を点灯させると、所定時間毎に図５に示す制
御メインルーチンが実行される。この制御メインルーチ
ンのステップ２００では他車両認識処理が実行され、自
車両に先行して走行している先行車両及び対向する車線
を走行している対向車両が認識される。この他車両認識
処理について図６のフローチャートを参照して説明す
る。
照して本実施例の作用を説明する。ドライバーが車両１
０の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ
１８、２０を点灯させると、所定時間毎に図５に示す制
御メインルーチンが実行される。この制御メインルーチ
ンのステップ２００では他車両認識処理が実行され、自
車両に先行して走行している先行車両及び対向する車線
を走行している対向車両が認識される。この他車両認識
処理について図６のフローチャートを参照して説明す
る。
【００２３】図８（Ａ）には、車両１０が道路１２２を
走行している際にＴＶカメラ２２によって撮像された、
ドライバーによって視認される画像と略一致したイメー
ジの一例（イメージ１２０）を示す。この道路１２２
は、車両１０が走行する車線の両側に白線１２４を備え
ている。なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ上
に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定まる
座標系の座標（Ｘn ，Ｙ n ）によって位置が特定され
る。以下では、このイメージに基づいて他車両の認識が
行われる。
走行している際にＴＶカメラ２２によって撮像された、
ドライバーによって視認される画像と略一致したイメー
ジの一例（イメージ１２０）を示す。この道路１２２
は、車両１０が走行する車線の両側に白線１２４を備え
ている。なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ上
に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定まる
座標系の座標（Ｘn ，Ｙ n ）によって位置が特定され
る。以下では、このイメージに基づいて他車両の認識が
行われる。
【００２４】ステップ４００では、図９に示すようにイ
メージ上の所定の幅γを有する領域を白線検出ウインド
領域Ｗsdとして設定する。本実施例では、車両１０の夜
間走行時に車両１０の前方の略４０〜５０ｍまでの画像
しか検出できないことを考慮し、車両１０の前方６０ｍ
を越える位置の白線の検出を行わない。また、画像中の
下方の領域は他車両が存在する確度が低い。このため、
白線検出ウインド領域Ｗsdを、車両１０の前方６０ｍま
でを検出できるように、所定の水平線１４０以上の領域
及び下限線１３０より下方の領域を除去した白線検出ウ
インド領域Ｗsdを設定する。
メージ上の所定の幅γを有する領域を白線検出ウインド
領域Ｗsdとして設定する。本実施例では、車両１０の夜
間走行時に車両１０の前方の略４０〜５０ｍまでの画像
しか検出できないことを考慮し、車両１０の前方６０ｍ
を越える位置の白線の検出を行わない。また、画像中の
下方の領域は他車両が存在する確度が低い。このため、
白線検出ウインド領域Ｗsdを、車両１０の前方６０ｍま
でを検出できるように、所定の水平線１４０以上の領域
及び下限線１３０より下方の領域を除去した白線検出ウ
インド領域Ｗsdを設定する。
【００２５】次のステップ４０２ではウインド領域Ｗsd
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最
大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。す
なわち、ウインド領域Ｗsd内を垂直方向（図９矢印Ａ方
向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素から
最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさの
変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出す
る。これにより、例として図９のウインド領域Ｗsd内に
示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽出され
る。
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最
大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。す
なわち、ウインド領域Ｗsd内を垂直方向（図９矢印Ａ方
向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素から
最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさの
変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出す
る。これにより、例として図９のウインド領域Ｗsd内に
示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽出され
る。
【００２６】ステップ４０４では直線近似処理を行う。
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点
をハフ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線と推定
される線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次
のステップ４０５では、求めた近似直線の交点ＰN （Ｘ
座標値＝ＸN ）を求め、求めた交点ＰN と基準とする予
め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ0 （Ｘ座標値
＝Ｘ0 ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝ＸN −Ｘ0 ）を
求める。この変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合い
に対応している。
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点
をハフ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線と推定
される線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次
のステップ４０５では、求めた近似直線の交点ＰN （Ｘ
座標値＝ＸN ）を求め、求めた交点ＰN と基準とする予
め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ0 （Ｘ座標値
＝Ｘ0 ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝ＸN −Ｘ0 ）を
求める。この変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合い
に対応している。
【００２７】次のステップ４０６では、変位量ＡがＡ2
≧Ａ≧Ａ1 の範囲内か否かを判定することにより道路１
２２が略直線路か否かを判定する。この判定基準値Ａ1
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、
判定基準値Ａ2 は、直線路と左カーブ路との境界を表す
基準値である。ステップ４０６で直線路と判定された場
合には、ステップ４０８で自車両１０の車速Ｖを読み取
る。
≧Ａ≧Ａ1 の範囲内か否かを判定することにより道路１
２２が略直線路か否かを判定する。この判定基準値Ａ1
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、
判定基準値Ａ2 は、直線路と左カーブ路との境界を表す
基準値である。ステップ４０６で直線路と判定された場
合には、ステップ４０８で自車両１０の車速Ｖを読み取
る。
【００２８】次のステップ４１０では、読み取った車速
Ｖに応じて先行車両及び対向車両を認識する車両認識領
域ＷP を設定するにあたり、近似直線の位置を補正する
補正幅αL 、αR を決定する。高速走行時は車両が旋回
可能な道路の曲率半径が大きいため、略直線の道路を走
行していると見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率
半径が小さいため、車両の直前方が略直線に近い道路で
あっても遠方で道路の曲率半径が小さくなっている場合
には、車両が車両認識領域ＷP から逸脱する可能性があ
る。このため、前記補正幅αL 、αR は図１２に示すよ
うなマップを用い、速度Ｖが低くなるに従って値が大き
くなるように定める。
Ｖに応じて先行車両及び対向車両を認識する車両認識領
域ＷP を設定するにあたり、近似直線の位置を補正する
補正幅αL 、αR を決定する。高速走行時は車両が旋回
可能な道路の曲率半径が大きいため、略直線の道路を走
行していると見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率
半径が小さいため、車両の直前方が略直線に近い道路で
あっても遠方で道路の曲率半径が小さくなっている場合
には、車両が車両認識領域ＷP から逸脱する可能性があ
る。このため、前記補正幅αL 、αR は図１２に示すよ
うなマップを用い、速度Ｖが低くなるに従って値が大き
くなるように定める。
【００２９】次のステップ４１２では、下限線１３０、
補正幅αL 、αR で位置が補正された近似直線１４２、
１４４で囲まれた領域（先行車両が存在すると推定され
る領域）の右側に、所定の３角形の領域（対向車両が存
在すると推定される領域）を加えて、先行車両及び対向
車両を認識処理するための車両認識領域ＷP を決定する
（図１０参照）。なお、この車両認識領域ＷP について
も、車速Ｖの変化に応じた前記補正幅αL 、αR の変更
に伴って、低速走行時となるに従って面積が大きくされ
る（図１１参照）。なお、本実施例では左側通行を想定
しているが、右側通行であれば、対向車両が存在すると
推定される三角形の領域は、前記先行車両が存在すると
推定される領域の左側に加えられる。
補正幅αL 、αR で位置が補正された近似直線１４２、
１４４で囲まれた領域（先行車両が存在すると推定され
る領域）の右側に、所定の３角形の領域（対向車両が存
在すると推定される領域）を加えて、先行車両及び対向
車両を認識処理するための車両認識領域ＷP を決定する
（図１０参照）。なお、この車両認識領域ＷP について
も、車速Ｖの変化に応じた前記補正幅αL 、αR の変更
に伴って、低速走行時となるに従って面積が大きくされ
る（図１１参照）。なお、本実施例では左側通行を想定
しているが、右側通行であれば、対向車両が存在すると
推定される三角形の領域は、前記先行車両が存在すると
推定される領域の左側に加えられる。
【００３０】一方、ステップ４０６の判定が否定される
と、ステップ４１４において、Ａ＞Ａ2 か否かを判定す
ることによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判
定する。判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と
判断され、ステップ４１６で車両１０の車速Ｖを読み取
って、図１２に示すマップを用い、読み取った車速Ｖに
応じた補正幅αL 、αR に対する補正値αL ’、αR ’
をステップ４１８で決定する。次のステップ４２０で
は、カーブの度合いを表す変位量Ａに応じて左右の近似
直線の補正幅αR 、αL を決定するためのゲインＧＬ、
ＧＲを図１３及び図１４に示すマップを用いて決定し、
ステップ４２２では決定された補正値αR' 、αL ' 及
びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の
左右の補正幅αR 、αL を決定する。
と、ステップ４１４において、Ａ＞Ａ2 か否かを判定す
ることによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判
定する。判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と
判断され、ステップ４１６で車両１０の車速Ｖを読み取
って、図１２に示すマップを用い、読み取った車速Ｖに
応じた補正幅αL 、αR に対する補正値αL ’、αR ’
をステップ４１８で決定する。次のステップ４２０で
は、カーブの度合いを表す変位量Ａに応じて左右の近似
直線の補正幅αR 、αL を決定するためのゲインＧＬ、
ＧＲを図１３及び図１４に示すマップを用いて決定し、
ステップ４２２では決定された補正値αR' 、αL ' 及
びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の
左右の補正幅αR 、αL を決定する。
【００３１】このとき道路はカーブ路であるため、左右
は非対称となり、近似直線１４２、１４４は異なる傾き
となる。このため、左右の補正幅αR 、αL は独立した
値に設定される。すなわち、道路が右カーブ路で曲率半
径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行車両１１が右
側に存在する確度が高い。従って、右側のゲインＧＲを
大きくすることにより補正幅αR を大きくし（図１３参
照）かつ左側のゲインＧＬを小さくすることにより補正
幅αL を小さくする（図１４参照）。また、道路が右カ
ーブ路で曲率半径が大きい（変位量Ａが小）ときは、右
側のゲインＧＲを小さくすることにより補正幅αR を小
さくし、かつ左側のゲインＧＬを大きくすることにより
補正幅αL を大きくする。この補正幅の変化を、図１５
にイメージとして示す。
は非対称となり、近似直線１４２、１４４は異なる傾き
となる。このため、左右の補正幅αR 、αL は独立した
値に設定される。すなわち、道路が右カーブ路で曲率半
径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行車両１１が右
側に存在する確度が高い。従って、右側のゲインＧＲを
大きくすることにより補正幅αR を大きくし（図１３参
照）かつ左側のゲインＧＬを小さくすることにより補正
幅αL を小さくする（図１４参照）。また、道路が右カ
ーブ路で曲率半径が大きい（変位量Ａが小）ときは、右
側のゲインＧＲを小さくすることにより補正幅αR を小
さくし、かつ左側のゲインＧＬを大きくすることにより
補正幅αL を大きくする。この補正幅の変化を、図１５
にイメージとして示す。
【００３２】ステップ４２４では、決定された補正幅α
L 、αR で位置が補正された近似直線１４２、１４４で
囲まれた領域の右側に、前記と同様に対向車両が存在す
ると推定される所定の３角形の領域を加えて、先行車両
及び対向車両を認識処理するための車両認識領域ＷP を
決定する。
L 、αR で位置が補正された近似直線１４２、１４４で
囲まれた領域の右側に、前記と同様に対向車両が存在す
ると推定される所定の３角形の領域を加えて、先行車両
及び対向車両を認識処理するための車両認識領域ＷP を
決定する。
【００３３】一方、ステップ４１４の判定が肯定された
場合には道路は左カーブ路であると判断してステップ４
２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読み取る。ステップ
４２８では図１２のマップを用いて、読み取った車速Ｖ
に応じて左右の補正値αR '、αL ' を決定し、ステッ
プ４３０で変位量Ａに応じた左右のゲインＧＬ、ＧＲを
決定する。すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小
さい（変位量Ａが大）ときは先行車両１１が左側に存在
する確度が高いため、図１６に示すマップにより右側の
ゲインＧＲを小さくすることによって補正幅αR を小さ
くし、かつ図１７に示すマップにより左側のゲインＧＬ
を大きくすることによって補正幅αL を大きくする。
場合には道路は左カーブ路であると判断してステップ４
２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読み取る。ステップ
４２８では図１２のマップを用いて、読み取った車速Ｖ
に応じて左右の補正値αR '、αL ' を決定し、ステッ
プ４３０で変位量Ａに応じた左右のゲインＧＬ、ＧＲを
決定する。すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小
さい（変位量Ａが大）ときは先行車両１１が左側に存在
する確度が高いため、図１６に示すマップにより右側の
ゲインＧＲを小さくすることによって補正幅αR を小さ
くし、かつ図１７に示すマップにより左側のゲインＧＬ
を大きくすることによって補正幅αL を大きくする。
【００３４】次のステップ４３２では、決定された補正
値αR ' 、αL ' 及びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終
的なウインド領域の左右の補正幅αR 、αL を決定し、
ステップ４３４では決定された左右の補正幅αR 、αL
で位置が補正された近似直線１４２、１４４で囲まれた
領域の右側に、対向車両が存在すると推定される所定の
３角形の領域を加えて、先行車両及び対向車両を認識処
理するための車両認識領域ＷP を決定する。
値αR ' 、αL ' 及びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終
的なウインド領域の左右の補正幅αR 、αL を決定し、
ステップ４３４では決定された左右の補正幅αR 、αL
で位置が補正された近似直線１４２、１４４で囲まれた
領域の右側に、対向車両が存在すると推定される所定の
３角形の領域を加えて、先行車両及び対向車両を認識処
理するための車両認識領域ＷP を決定する。
【００３５】上記のようにして車両認識領域ＷP が決定
されるとステップ４３６へ移行し、他車両の認識処理と
して、車両認識領域ＷP 内における水平エッジ検出処理
を行う。この水平エッジ検出処理は、まずステップ４０
２のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出する
ことを車両認識領域ＷP 内において行う。次に、検出さ
れた水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を
越える位置のピーク点ＥP を検出する（図８（Ｂ）参
照）。この水平エッジは他車両が存在する場合に現れる
可能性が高い。
されるとステップ４３６へ移行し、他車両の認識処理と
して、車両認識領域ＷP 内における水平エッジ検出処理
を行う。この水平エッジ検出処理は、まずステップ４０
２のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出する
ことを車両認識領域ＷP 内において行う。次に、検出さ
れた水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を
越える位置のピーク点ＥP を検出する（図８（Ｂ）参
照）。この水平エッジは他車両が存在する場合に現れる
可能性が高い。
【００３６】次のステップ４３８では他車両の位置座標
を演算する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エッ
ジ点の積分値のピーク点ＥP が複数あるとき、画像上で
下方に位置するピーク点ＥP から順に、ピーク点ＥP に
含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を
検出するためのウインド領域ＷR 、ＷL を設定する（図
８（Ｃ）参照）。このウインド領域ＷR 、ＷL 内におい
て垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌが安
定して検出された場合にウインド領域ＷR 、Ｗ L で挟ま
れた領域に他車両が存在すると判定する。
を演算する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エッ
ジ点の積分値のピーク点ＥP が複数あるとき、画像上で
下方に位置するピーク点ＥP から順に、ピーク点ＥP に
含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を
検出するためのウインド領域ＷR 、ＷL を設定する（図
８（Ｃ）参照）。このウインド領域ＷR 、ＷL 内におい
て垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌが安
定して検出された場合にウインド領域ＷR 、Ｗ L で挟ま
れた領域に他車両が存在すると判定する。
【００３７】次に、ウインド領域ＷR 、ＷL 内の各々で
検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標（Ｘ
ｉ，Ｙｉ）として車幅中央の座標を求める。この処理を
車両認識領域ＷP 内において繰り返すことにより、例と
して図１８にも示すように、車両認識領域ＷP 内に存在
するｎ台（図では５台）の車両の位置座標が求められ
る。なお、検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌは車両
のテール部の幅方向両端部に対応しているので、座標
（Ｘｉ，Ｙｉ）は他車両のテール部の中央部付近の位置
を表している。以上により他車両認識処理を終了し、図
５のフローチャートのステップ２０２へ移行する。
検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標（Ｘ
ｉ，Ｙｉ）として車幅中央の座標を求める。この処理を
車両認識領域ＷP 内において繰り返すことにより、例と
して図１８にも示すように、車両認識領域ＷP 内に存在
するｎ台（図では５台）の車両の位置座標が求められ
る。なお、検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌは車両
のテール部の幅方向両端部に対応しているので、座標
（Ｘｉ，Ｙｉ）は他車両のテール部の中央部付近の位置
を表している。以上により他車両認識処理を終了し、図
５のフローチャートのステップ２０２へ移行する。
【００３８】ステップ２０２では、後述するゲイン設定
処理で用いる、照射領域の右側においてＹ座標の値が最
も小さい位置に存在する車両の座標値（ＸＲ，ＹＲ）及
び照射領域の右側においてＹ座標の値が最も小さい位置
に存在する車両の座標値（ＸＬ，ＹＬ）の初期設定を行
う。ここでは、ＹＲにハイビーム時のカットライン７０
の位置に対応する値を設定し、ＹＬにハイビーム時のカ
ットライン７２の位置に対応する値を設定し、ＸＲ、Ｘ
Ｌには任意の値を設定する。ステップ２０４ではメモリ
上に設けられたエリア「ｉ」の値を１にし、ステップ２
０６では前述の他車両認識処理で決定されたｎ台の車両
の位置座標のうち、「ｉ」台目の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）の取込みを行う。
処理で用いる、照射領域の右側においてＹ座標の値が最
も小さい位置に存在する車両の座標値（ＸＲ，ＹＲ）及
び照射領域の右側においてＹ座標の値が最も小さい位置
に存在する車両の座標値（ＸＬ，ＹＬ）の初期設定を行
う。ここでは、ＹＲにハイビーム時のカットライン７０
の位置に対応する値を設定し、ＹＬにハイビーム時のカ
ットライン７２の位置に対応する値を設定し、ＸＲ、Ｘ
Ｌには任意の値を設定する。ステップ２０４ではメモリ
上に設けられたエリア「ｉ」の値を１にし、ステップ２
０６では前述の他車両認識処理で決定されたｎ台の車両
の位置座標のうち、「ｉ」台目の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）の取込みを行う。
【００３９】ステップ２０８では取り込んだＸｉの値に
基づいて、ｉ台目の車両のＸ方向位置が、ヘッドランプ
１８、２０の照射領域内の右側に位置しているか、左側
に位置しているか、もしくは中央に位置しているかを判
定する。なお、ここでいう照射領域内の右側は図７に示
すカットライン７０に対応する領域であり、照射領域の
左側はカットライン７２に対応する領域である。また、
車両のＸ方向位置がカットライン７０及びカットライン
７２にかかる位置であった場合には、中央に位置してい
ると判断する。
基づいて、ｉ台目の車両のＸ方向位置が、ヘッドランプ
１８、２０の照射領域内の右側に位置しているか、左側
に位置しているか、もしくは中央に位置しているかを判
定する。なお、ここでいう照射領域内の右側は図７に示
すカットライン７０に対応する領域であり、照射領域の
左側はカットライン７２に対応する領域である。また、
車両のＸ方向位置がカットライン７０及びカットライン
７２にかかる位置であった場合には、中央に位置してい
ると判断する。
【００４０】ステップ２０８で車両が左側に位置してい
ると判断された場合にはステップ２１０へ移行し、Ｙｉ
の値が座標値ＹＬの値よりも小さいか否か判定する。ス
テップ２０８の判定が肯定された場合には、ステップ２
１２においてＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代入して
ステップ２２６へ移行する。一方、ステップ２０８で車
両が右側に位置していると判断された場合にはステップ
２２２へ移行し、Ｙｉの値が座標値ＹＲの値よりも小さ
いか否か判定する。この判定が肯定されると、ステップ
２２４でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代入してステ
ップ２２６へ移行する。
ると判断された場合にはステップ２１０へ移行し、Ｙｉ
の値が座標値ＹＬの値よりも小さいか否か判定する。ス
テップ２０８の判定が肯定された場合には、ステップ２
１２においてＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代入して
ステップ２２６へ移行する。一方、ステップ２０８で車
両が右側に位置していると判断された場合にはステップ
２２２へ移行し、Ｙｉの値が座標値ＹＲの値よりも小さ
いか否か判定する。この判定が肯定されると、ステップ
２２４でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代入してステ
ップ２２６へ移行する。
【００４１】また、ステップ２０８で車両がカットライ
ン７０、７２にかかる照射領域の中央に位置していると
判断した場合には、ステップ２１４でＹｉの値がＹＬの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代
入すると共に、次のステップ２１８でＹｉの値がＹＲの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代
入してステップ２２６へ移行する。
ン７０、７２にかかる照射領域の中央に位置していると
判断した場合には、ステップ２１４でＹｉの値がＹＬの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代
入すると共に、次のステップ２１８でＹｉの値がＹＲの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代
入してステップ２２６へ移行する。
【００４２】ステップ２２６では、他車両認識処理で認
識され、位置が検出された全ての他車両に対して上記処
理を行ったか否か判定する。ステップ２２６の判定が否
定された場合には、ステップ２２８でｉに「１」を加え
てステップ２０６へ戻り、次の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）を取込み、取り込んだ座標に基づいてステップ２０
８〜２２６の処理を繰り返す。従って、ステップ２００
の他車両認識処理においてｎ台の車両が認識された場合
にはステップ２０６〜２２８の処理がｎ回繰り返された
後にステップ２２６の判定が肯定されてステップ２３０
へ移行する。
識され、位置が検出された全ての他車両に対して上記処
理を行ったか否か判定する。ステップ２２６の判定が否
定された場合には、ステップ２２８でｉに「１」を加え
てステップ２０６へ戻り、次の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）を取込み、取り込んだ座標に基づいてステップ２０
８〜２２６の処理を繰り返す。従って、ステップ２００
の他車両認識処理においてｎ台の車両が認識された場合
にはステップ２０６〜２２８の処理がｎ回繰り返された
後にステップ２２６の判定が肯定されてステップ２３０
へ移行する。
【００４３】このステップ２２６の判定が肯定されたと
きには、座標値（ＸＲ，ＹＲ）にはヘッドランプの照射
領域の右側（及び中央）においてＹ座標の値が最も小さ
い位置に存在する車両の座標が格納され、座標値（Ｘ
Ｌ，ＹＬ）にはヘッドランプの照射領域の左側（及び中
央）においてＹ座標の値が最も小さい位置に存在する車
両の座標が格納されることになる。この（ＸＲ，Ｙ
Ｒ）、（ＸＬ，ＹＬ）の位置に存在する車両は、照射領
域の右側及び左側において最もグレアを与え易い車両で
ある。なお、車両が存在しない場合、または車両がヘッ
ドランプのハイビーム時のカットライン位置よりも高い
位置（すなわち非常に遠方）に存在していた場合には、
座標値（ＸＲ，ＹＲ）及び（ＸＬ，ＹＬ）は初期設定時
の値が保持される。
きには、座標値（ＸＲ，ＹＲ）にはヘッドランプの照射
領域の右側（及び中央）においてＹ座標の値が最も小さ
い位置に存在する車両の座標が格納され、座標値（Ｘ
Ｌ，ＹＬ）にはヘッドランプの照射領域の左側（及び中
央）においてＹ座標の値が最も小さい位置に存在する車
両の座標が格納されることになる。この（ＸＲ，Ｙ
Ｒ）、（ＸＬ，ＹＬ）の位置に存在する車両は、照射領
域の右側及び左側において最もグレアを与え易い車両で
ある。なお、車両が存在しない場合、または車両がヘッ
ドランプのハイビーム時のカットライン位置よりも高い
位置（すなわち非常に遠方）に存在していた場合には、
座標値（ＸＲ，ＹＲ）及び（ＸＬ，ＹＬ）は初期設定時
の値が保持される。
【００４４】ステップ２３０では、アクチュエータ４
０、４１、４２、４３に設定するゲインを定める処理と
して、座標値（ＸＲ，ＹＲ）に基づいて、カットライン
７０の位置がＹＲに一致するように遮光カム４０Ａの回
動角のゲインＤＥＧＲを定め、座標値（ＸＬ，ＹＬ）に
基づいて、カットライン７２の位置がＹＬに一致するよ
うに遮光カム４２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬを定め
る。このゲインＤＥＧＲ、ＤＥＧＬの決定は、例えば予
め定められたＹＲとＤＥＧＲとの関係を表すマップ、Ｙ
ＬとＤＥＧＬとの関係を表すマップを参照して定めるこ
とができる。
０、４１、４２、４３に設定するゲインを定める処理と
して、座標値（ＸＲ，ＹＲ）に基づいて、カットライン
７０の位置がＹＲに一致するように遮光カム４０Ａの回
動角のゲインＤＥＧＲを定め、座標値（ＸＬ，ＹＬ）に
基づいて、カットライン７２の位置がＹＬに一致するよ
うに遮光カム４２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬを定め
る。このゲインＤＥＧＲ、ＤＥＧＬの決定は、例えば予
め定められたＹＲとＤＥＧＲとの関係を表すマップ、Ｙ
ＬとＤＥＧＬとの関係を表すマップを参照して定めるこ
とができる。
【００４５】次のステップ２３２では、上記で決定した
ゲインＤＥＧＲ、ＤＥＧＬに基づいてアクチュエータ４
０、４２のモータ４０Ｄ、４２Ｄを駆動し、遮光カム４
０Ａ、４２Ａを回動させる。なお、アクチュエータ４１
についてはアクチュエータ４０と同様に、アクチュエー
タ４３についてはアクチュエータ４２と同様に各々駆動
する。これにより、カットライン７０の位置がＹＲに一
致し、カットライン７２の位置がＹＬに一致するよう制
御される。前述のように、他車両認識処理で検出された
他車両の座標は、他車両のテール部の中央部の位置を表
しており、この制御によりカットラインは、最もグレア
を与え易い車両のテール部の中央付近に位置されるの
で、他車両にグレアを与えることはない。但し、ＹＲ、
ＹＬの位置がカットラインの下限位置よりも低い場合に
は、前記下限位置までカットラインを低下させる。
ゲインＤＥＧＲ、ＤＥＧＬに基づいてアクチュエータ４
０、４２のモータ４０Ｄ、４２Ｄを駆動し、遮光カム４
０Ａ、４２Ａを回動させる。なお、アクチュエータ４１
についてはアクチュエータ４０と同様に、アクチュエー
タ４３についてはアクチュエータ４２と同様に各々駆動
する。これにより、カットライン７０の位置がＹＲに一
致し、カットライン７２の位置がＹＬに一致するよう制
御される。前述のように、他車両認識処理で検出された
他車両の座標は、他車両のテール部の中央部の位置を表
しており、この制御によりカットラインは、最もグレア
を与え易い車両のテール部の中央付近に位置されるの
で、他車両にグレアを与えることはない。但し、ＹＲ、
ＹＬの位置がカットラインの下限位置よりも低い場合に
は、前記下限位置までカットラインを低下させる。
【００４６】次に、上記処理によるカットラインの制御
結果について説明する。例えば車両１０前方の他車両と
して、図１８に「１」の符号を付した点の位置（車両１
０前方の左側）にのみ車両が存在していた場合には、カ
ットライン７２の位置が、図１９に一点鎖線で示すよう
に「１」の点の位置に一致するように制御される。この
とき照射範囲の右側のカットライン７０は実線で示す上
限位置にあるが前記車両にグレアを与えることはなく、
かつ車両１０のドライバーが照射範囲の不足を感ずるこ
とはない。
結果について説明する。例えば車両１０前方の他車両と
して、図１８に「１」の符号を付した点の位置（車両１
０前方の左側）にのみ車両が存在していた場合には、カ
ットライン７２の位置が、図１９に一点鎖線で示すよう
に「１」の点の位置に一致するように制御される。この
とき照射範囲の右側のカットライン７０は実線で示す上
限位置にあるが前記車両にグレアを与えることはなく、
かつ車両１０のドライバーが照射範囲の不足を感ずるこ
とはない。
【００４７】また、例えば図１８に「２」の符号を付し
た点の位置にも車両が存在していた場合、この点の座標
Ｙ２はカットライン７２の下限位置よりも低いので、カ
ットライン７２の位置は図１９に二点鎖線で示す下限位
置まで低下される。このときもカットライン７０は上限
位置に維持される。また、図１８の「５」の点（車両前
方の右側）にのみ車両が存在していた場合には、カット
ライン７０の位置が、図２０に実線で示すように「５」
の点の位置に一致するように制御される。このときは、
カットライン７２の位置が上限位置に維持される。
た点の位置にも車両が存在していた場合、この点の座標
Ｙ２はカットライン７２の下限位置よりも低いので、カ
ットライン７２の位置は図１９に二点鎖線で示す下限位
置まで低下される。このときもカットライン７０は上限
位置に維持される。また、図１８の「５」の点（車両前
方の右側）にのみ車両が存在していた場合には、カット
ライン７０の位置が、図２０に実線で示すように「５」
の点の位置に一致するように制御される。このときは、
カットライン７２の位置が上限位置に維持される。
【００４８】さらに、図１８の「４」の点（車両前方の
中央）にのみ車両が存在していた場合には、カットライ
ン７０及びカットライン７２の位置が、図２１に二点鎖
線で示すように「４」の点の位置に一致するように各々
制御される。これにより、「４」の点に位置している車
両にグレアを与えることが防止される。また、図１８の
「３」の点（同じく車両前方の中央）に車両が存在して
いた場合、この点の座標Ｙ３はカットライン７０及びカ
ットライン７２の下限位置よりも低いので、カットライ
ン７０及びカットライン７２の位置は図２１に一点鎖線
で示す下限位置まで低下される。
中央）にのみ車両が存在していた場合には、カットライ
ン７０及びカットライン７２の位置が、図２１に二点鎖
線で示すように「４」の点の位置に一致するように各々
制御される。これにより、「４」の点に位置している車
両にグレアを与えることが防止される。また、図１８の
「３」の点（同じく車両前方の中央）に車両が存在して
いた場合、この点の座標Ｙ３はカットライン７０及びカ
ットライン７２の下限位置よりも低いので、カットライ
ン７０及びカットライン７２の位置は図２１に一点鎖線
で示す下限位置まで低下される。
【００４９】このように、遮光カム４０Ａ、４２Ａによ
りヘッドランプのカットラインをカットライン７０とカ
ットライン７２とに分割し、各々の位置をアクチュエー
タ４０、４２で制御できるように構成し、他車両が検出
されたときに、検出された他車両が存在する領域内のカ
ットラインの位置のみを制御するので、検出された他車
両にグレアを与えることが防止されると共に、ドライバ
ーが照射範囲の不足を感ずることもない。
りヘッドランプのカットラインをカットライン７０とカ
ットライン７２とに分割し、各々の位置をアクチュエー
タ４０、４２で制御できるように構成し、他車両が検出
されたときに、検出された他車両が存在する領域内のカ
ットラインの位置のみを制御するので、検出された他車
両にグレアを与えることが防止されると共に、ドライバ
ーが照射範囲の不足を感ずることもない。
【００５０】また、本実施例では画像中の他車両の位置
に応じてヘッドランプの配光を制御するので、車間距離
の検出が不要となり、演算等の処理を短時間で行うこと
ができる。また、車間距離に応じてヘッドランプの配光
を制御する場合には、他車両との車間距離が一定であっ
ても道路の勾配、車両の傾き等により他車両との相対的
な位置及び方向が変化した場合にはグレアを与える可能
性があり、前記勾配や傾き等に応じて照射範囲（または
照射方向）を補正する必要が生ずるが、本実施例では道
路の勾配、車両の傾き等があっても、これに応じてＴＶ
カメラ２２及びヘッドランプ１８、２０の向きが変化す
るので、前記勾配や傾きに応じた画像が得られ、この画
像中の他車両の位置に応じてヘッドランプの配光を制御
するので、前記補正等を行う必要はない。
に応じてヘッドランプの配光を制御するので、車間距離
の検出が不要となり、演算等の処理を短時間で行うこと
ができる。また、車間距離に応じてヘッドランプの配光
を制御する場合には、他車両との車間距離が一定であっ
ても道路の勾配、車両の傾き等により他車両との相対的
な位置及び方向が変化した場合にはグレアを与える可能
性があり、前記勾配や傾き等に応じて照射範囲（または
照射方向）を補正する必要が生ずるが、本実施例では道
路の勾配、車両の傾き等があっても、これに応じてＴＶ
カメラ２２及びヘッドランプ１８、２０の向きが変化す
るので、前記勾配や傾きに応じた画像が得られ、この画
像中の他車両の位置に応じてヘッドランプの配光を制御
するので、前記補正等を行う必要はない。
【００５１】なお、上記実施例では、遮光カムによって
車両前方の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャ
ッターによってヘッドランプの光を遮光するようにして
もよい。また、ヘッドランプの光を遮光することにより
配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向
するようにしてもよい。
車両前方の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャ
ッターによってヘッドランプの光を遮光するようにして
もよい。また、ヘッドランプの光を遮光することにより
配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向
するようにしてもよい。
【００５２】また、本実施例では遮光カム４０Ａ、４２
Ａによってカットラインを中央よりカットライン７０と
カットライン７２とに分割し、各々のカットラインの位
置を制御するようにしていたが、カットラインの分割数
及び分割位置はこれに限定されるものではない。
Ａによってカットラインを中央よりカットライン７０と
カットライン７２とに分割し、各々のカットラインの位
置を制御するようにしていたが、カットラインの分割数
及び分割位置はこれに限定されるものではない。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、各々光
の照射範囲または照射方向を変更することにより、車両
幅方向に沿って各々異なる車両前方の領域内においてヘ
ッドランプからの光が照射される部分と照射されない部
分との境界の位置を変更させる複数の変更手段をヘッド
ランプに設け、他車両が検出された場合に、検出された
他車両の位置に基づいて、他車両にグレアを与えないよ
うに、他車両の位置に対応する変更手段を制御するよう
にしたので、他車両にグレアを与えることなく車両前方
の視認性を向上させることができる、という優れた効果
が得られる。
の照射範囲または照射方向を変更することにより、車両
幅方向に沿って各々異なる車両前方の領域内においてヘ
ッドランプからの光が照射される部分と照射されない部
分との境界の位置を変更させる複数の変更手段をヘッド
ランプに設け、他車両が検出された場合に、検出された
他車両の位置に基づいて、他車両にグレアを与えないよ
うに、他車両の位置に対応する変更手段を制御するよう
にしたので、他車両にグレアを与えることなく車両前方
の視認性を向上させることができる、という優れた効果
が得られる。
【図１】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前
方から見た斜視図である。
方から見た斜視図である。
【図２】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図３】図２のIII −III 線に沿った断面図である。
【図４】制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】本実施例の制御メインルーチンを説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】他車両認識処理を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図７】アクチュエータにより変位するカットラインを
説明するためのイメージ図である。
説明するためのイメージ図である。
【図８】（Ａ）は日中にＴＶカメラにより撮像される画
像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ点積分処理を説明
するための概念図、（Ｃ）は垂直エッジ検出処理を説明
するための概念図である。
像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ点積分処理を説明
するための概念図、（Ｃ）は垂直エッジ検出処理を説明
するための概念図である。
【図９】白線認識時のウインド領域を示す線図である。
【図１０】車両認識領域を示す線図である。
【図１１】車速に応じて車両認識領域を変動させること
を説明するためのイメージ図である。
を説明するためのイメージ図である。
【図１２】車速と近似直線の補正幅との関係を示す線図
である。
である。
【図１３】右カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１４】右カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１５】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域
及び補正幅を示すイメージ図である。
及び補正幅を示すイメージ図である。
【図１６】左カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１７】左カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
を決定するゲインとの関係を示す線図である。
【図１８】他車両認識処理によって検出された他車両の
位置を表す座標の一例を示すイメージ図である。
位置を表す座標の一例を示すイメージ図である。
【図１９】図１８の「１」または「２」の位置に車両が
存在した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイ
メージ図である。
存在した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイ
メージ図である。
【図２０】図１８の「５」の位置に車両が存在した場合
のカットラインの位置の制御結果を示すイメージ図であ
る。
のカットラインの位置の制御結果を示すイメージ図であ
る。
【図２１】図１８の「３」または「４」の位置に車両が
存在した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイ
メージ図である。
存在した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイ
メージ図である。
１８ ヘッドランプ ２０ ヘッドランプ ２２ ＴＶカメラ ４０ アクチュエータ ４２ アクチュエータ ４８ 画像処理装置 ５０ 制御装置 ７０ カットライン ７２ カットライン １００ 走行車両検出装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ヘッドランプに複数設けられ、各々光の
照射範囲または照射方向を変更することにより、車両幅
方向に沿って各々異なる車両前方の領域内においてヘッ
ドランプからの光が照射される部分と照射されない部分
との境界の位置を変更させる変更手段と、 他車両の位置を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された他車両の位置に基づい
て、前記他車両にグレアを与えないように、前記他車両
の位置に対応する変更手段を制御する制御手段と、 を有する車両用前照灯装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5703193A JPH06267304A (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 車両用前照灯装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5703193A JPH06267304A (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 車両用前照灯装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06267304A true JPH06267304A (ja) | 1994-09-22 |
Family
ID=13044077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5703193A Pending JPH06267304A (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 車両用前照灯装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06267304A (ja) |
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