JPH06262547A - Controller of industrial manipulator - Google Patents
Controller of industrial manipulatorInfo
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- JPH06262547A JPH06262547A JP4641293A JP4641293A JPH06262547A JP H06262547 A JPH06262547 A JP H06262547A JP 4641293 A JP4641293 A JP 4641293A JP 4641293 A JP4641293 A JP 4641293A JP H06262547 A JPH06262547 A JP H06262547A
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- switch
- slave
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用マニプレータの制
御装置に関し、マスタ・スレーブ方式により３次元空間
内で動作できるマニプレータアーム（以下、スレーブア
ームという）の手先を一定平面内で動作させる場合のマ
スタアームの操作を、容易に行えるようにするための改
良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for industrial manipulators, which is used when a manipulator arm (hereinafter referred to as a slave arm) which can operate in a three-dimensional space by a master / slave system is operated in a fixed plane. The present invention relates to an improvement for facilitating the operation of a master arm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、鋳物工場で行なう鋳ばらし作業
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。2. Description of the Related Art Conventionally, casting and unwinding work in a foundry has been performed manually. In the step of this casting operation, the mold and the cast product conveyed by the belt conveyor are processed as follows.
【０００３】（１）荒仕分け作業−Ｉ：からみ合った鋳
物製品の仕分け。 （２）荒仕分け作業−II：前工程で既に分解している製
品と湯口の整列、及びセキ折りの作業のために前工程で
仕分けた湯口付き製品の仕分け。 （３）セキ折り作業：ゲートベッカーで湯道と製品を分
離。 （４）整列作業：セキ折り後の製品と湯道を分離して整
列。 （５）ハンガー掛け作業：ショットブラストへの投入作
業。(1) Rough sorting work-I: Sorting of entangled casting products. (2) Rough sorting operation-II: Sorting of the product already disassembled in the previous process and the sprue, and the product with the sprue sorted in the previous process for the work of folding. (3) Seki folding work: The gate runner separates the runner from the product. (4) Alignment work: The product after crumpling and the runner are separated and aligned. (5) Hanger hanging work: Inserting work into shot blasting.
【０００４】従来、上述の如き鋳ばらし作業は、作業員
が全て手作業で行なっているので、能率が悪く、また重
労働である。このため、省力化とともに機械化を図り得
るマスタ・スレーブ方式の産業用マニプレータの導入が
必要とされている。Conventionally, the above-described casting operation is performed by all the workers by hand, which is inefficient and heavy labor. For this reason, it is necessary to introduce a master / slave type industrial manipulator that can save labor and mechanize.
【０００５】この種の産業用マニプレータは、一般にス
レーブアーム（マニプレータアーム）の手先を見なが
ら、スレーブアームの手先を動かしたい方向に、マスタ
アームをその取手部を作業員が持って動かすという操作
を行えば良いため、３次元空間内の任意位置に対する操
作が容易である。In general, this type of industrial manipulator has an operation in which a worker holds the handle portion of the master arm in the direction in which the operator wants to move the hand of the slave arm while looking at the hand of the slave arm (manipulator arm). Since it only has to be performed, it is easy to operate an arbitrary position in the three-dimensional space.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】前述の鋳ばらし作業を
産業用マニプレータで行う場合、荒仕分け作業等ではス
レーブアーム手先で鋳物製品や、湯口、製品を押す作業
になるため、スレーブアーム手先を一定高さに保持し
て、即ち或る一定平面上に沿って動かす必要があり、従
って、マスタアームの取手部も一定平面上に操作する必
要がある。When the above-mentioned casting operation is carried out by an industrial manipulator, the slave arm tip pushes the casting product, the sprue, and the product in the rough sorting operation, so that the slave arm tip is fixed. It is necessary to hold it at a height, that is to say to move it along a certain plane, and therefore to handle the handle part of the master arm.
【０００７】しかし、人間が手で操作する場合、一定平
面上に沿ってマスタアーム取手部を動かすという操作は
非常に困難であり、どうしても上下等、一定平面に対し
てぶれが生じる。そのため、鋳ばらし作業ではスレーブ
アーム手先がベルトコンベアに当ったり、あるいは製品
等から離れたりする。それ以外でも、床面や壁面に沿っ
た作業に産業用マニプレータを用いると、床面や壁面に
当ったり、離れすぎたりする。However, when a human is operated by hand, it is very difficult to move the master arm handle part along a certain plane, and the movement of the master arm handle, such as up and down, always occurs. Therefore, in the casting operation, the hand of the slave arm hits the belt conveyor or separates from the product or the like. Other than that, if an industrial manipulator is used for work along a floor or wall, it will hit the floor or wall or be too far away.
【０００８】本発明の目的は、上述した問題点を解決す
るために、マスタ・スレーブ方式により３次元空間内で
動作できるスレーブアームの手先を一定平面内で動作さ
せる場合のマスタアームの操作を、容易に行うことがで
きる産業用マニプレータの制御装置を提供することにあ
る。In order to solve the above-mentioned problems, an object of the present invention is to operate the master arm when the hand of the slave arm which can operate in a three-dimensional space by the master / slave system is operated within a certain plane. An object of the present invention is to provide a control device for an industrial manipulator that can be easily performed.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の産業用マニプレータの制御装置は、マスタ・スレー
ブ方式により３次元空間内で動作する産業用マニプレー
タの制御装置において、スイッチと、このスイッチのオ
ン／オフ２つの状態のうち、一方の状態ではマスタアー
ムの動作に追従してスレーブアーム手先が３次元空間内
で動作するように指令を出力し、前記スイッチが他方の
状態ではマスタアームの３次元空間内の動作に対してス
レーブアームの手先が一定平面内で動作するように指令
を出力する制御部とを具備することを特徴とする。A control device for an industrial manipulator of the present invention which achieves the above object is a switch and a switch in the control device for an industrial manipulator which operates in a three-dimensional space by a master / slave system. ON / OFF of the two states, in one state, a command is output to follow the movement of the master arm so that the hand of the slave arm operates in the three-dimensional space, and in the other state, the switch of the master arm A control unit that outputs a command so that the hand of the slave arm operates within a certain plane with respect to the operation in the three-dimensional space.
【００１０】[0010]
【作用】本発明では、スイッチを例えばオンにするとマ
スタアームの取手部が平面上からずれて動いても、この
ずれは無視され、スレーブアームの手先は一定平面内で
動作する。スイッチはオフにすれば、通常通り、マスタ
アームの取手部の３次元空間の動作にスレーブアームの
手先が追従する。スイッチのオンとオフの関係は逆でも
良く、任意に設定すれば良い。According to the present invention, even if the handle portion of the master arm moves while deviating from the plane when the switch is turned on, for example, this deviation is ignored, and the hand of the slave arm operates within a fixed plane. When the switch is turned off, the hand of the slave arm follows the movement of the handle of the master arm in the three-dimensional space as usual. The on / off relationship of the switches may be reversed, and may be set arbitrarily.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図面を参照して本発明をその一実施例
とともに説明する。まずはじめに鋳ばらし作業用に開発
した産業用マニプレータ（スレーブアームの旋回台に運
転席、マスタアーム及びジョイスティックレバー等を備
えている）の概略構成を、右側面図である図３、背面図
である図４、平面図である図５を基に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the accompanying drawings with reference to the drawings. FIG. 3 is a right side view and a rear view of a schematic configuration of an industrial manipulator (a driver's seat, a master arm, a joystick lever and the like are provided on a swivel base of a slave arm) first developed for casting work. It demonstrates based on FIG. 4 and FIG. 5 which is a top view.
【００１２】図３〜図５に示すようにスレーブアーム１
は、旋回台２，垂直アーム３，上部ユニット４，水平ア
ーム５，手首部６，ハンド部７，把持部８を有してい
る。旋回台２は１軸０１まわりに水平面内で旋回し、垂
直アーム３は２軸０２を中心に垂直面内で傾動し、水平
アーム５は３軸０３を中心に垂直面内で傾動し、ハンド
部７は４軸０４を中心に垂直面内で回動し、把持部８は
下方を向いた状態で５軸０５を中心に回動すると共に開
閉動作をする。スレーブアーム１の各軸にはモータ及び
ポテンショメータが備えられている。As shown in FIGS. 3 to 5, the slave arm 1
Has a swivel base 2, a vertical arm 3, an upper unit 4, a horizontal arm 5, a wrist portion 6, a hand portion 7, and a grip portion 8. The swivel base 2 swivels about a single axis 01 in a horizontal plane, the vertical arm 3 tilts in a vertical plane centering on the second axis 02, and the horizontal arm 5 tilts in a vertical plane centering on the third axis 03. The section 7 rotates about a 4-axis 04 in a vertical plane, and the gripping section 8 rotates downward about a 5-axis 05 and opens and closes. Each axis of the slave arm 1 is equipped with a motor and a potentiometer.
【００１３】スレーブアーム１の旋回台２上には、マス
タアーム１０，運転席１１，ジョイスティック１２が取
り付けられている。マスタアーム１０はスレーブアーム
１と相似し且つ縮小した構造となっており、その上部に
は図示しないがハンドスイッチ及び把持スイッチが備え
られている。１０Ａはマスタアーム１０の取手部を示し
ており、この取手部１０Ａを人間が手で持ってマスタア
ーム１０を操作する。A master arm 10, a driver's seat 11, and a joystick 12 are mounted on the swivel base 2 of the slave arm 1. The master arm 10 has a structure similar to that of the slave arm 1 and is reduced in size, and a hand switch and a grip switch (not shown) are provided on the upper portion thereof. Reference numeral 10A denotes a handle portion of the master arm 10, and a person holds the handle portion 10A by hand to operate the master arm 10.
【００１４】マスタアーム１０を操作すると、スレーブ
アーム１は次の動作をする。 マスタアーム１０の１軸が旋回すると、スレーブアー
ム１の旋回台２が旋回し、 マスタアーム１０の２軸が傾動すると、スレーブアー
ム１の垂直アーム３が傾動し、 マスタアーム１０の３軸が傾動すると、スレーブアー
ム１の水平アーム４が傾動し、 マスタアーム１０のハンドスイッチの操作により、ス
レーブアーム１のハンド部７が回動し、 マスタアーム１０の把持スイッチの操作により、スレ
ーブアーム１の把持部８が開閉する。When the master arm 10 is operated, the slave arm 1 operates as follows. When one axis of the master arm 10 turns, the swivel base 2 of the slave arm 1 turns, and when the two axes of the master arm 10 tilt, the vertical arm 3 of the slave arm 1 tilts and the three axes of the master arm 10 tilt. Then, the horizontal arm 4 of the slave arm 1 is tilted, the hand portion 7 of the slave arm 1 is rotated by operating the hand switch of the master arm 10, and the gripping of the slave arm 1 is performed by operating the gripping switch of the master arm 10. The part 8 opens and closes.
【００１５】一方、ジョイスティック１２を傾けると、
その傾き角に応じた速度で旋回台２が旋回する。On the other hand, when the joystick 12 is tilted,
The swivel base 2 turns at a speed according to the tilt angle.
【００１６】上述した構成の産業用マニプレータでは、
旋回台２を旋回させる際に、操作者が運転席１１に座
り、高速旋回をするときにはジョイスティック１２を操
作し、低速で正確な位置決め旋回をするときにはマスタ
アーム１０の１軸を旋回動作する。なお、図５において
２０はベルトコンベア，２１は鋳物製品等のワークであ
り、ベルトコンベア２０は図中Ａ方向に進行している。In the industrial manipulator having the above structure,
When turning the swivel base 2, the operator sits on the driver's seat 11 and operates the joystick 12 when making a high-speed turn, and makes one axis of the master arm 10 turn when making an accurate positioning turn at a low speed. In FIG. 5, 20 is a belt conveyor, 21 is a workpiece such as a cast product, and the belt conveyor 20 is moving in the direction A in the figure.
【００１７】図１は上述した構成の産業用マニプレータ
の動作を制御する制御系を示し、図２は制御手順を示
す。図１に示すようにスレーブアーム１の１，２，３，
４軸０１，０２，０３，０４にはポテンショメータＰＴ
１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４が備えられており、マスタ
アーム１０の１，２，３軸０１１，０１２，０１３には
ポテンショメータＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１３が備え
られている。ポテンショメータＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ
３，ＰＴ４，ＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１３から出力さ
れたポテンショメータ信号はＡ／Ｄ変換器５０にてディ
ジタル信号に変換されてコンピュータ５１に入力され
る。また、運転席１１の近くに平面動作用スイッチ６０
が備えられており、そのオン／オフ信号がコンピュータ
５１に入力される。コンピュータ５１は各ポテンショメ
ータ信号及びスイッチ６０のオン／オフ信号に基づいて
スレーブアーム１を動作させる指令を後述の如く演算
し、出力する。この指令はＤ／Ａ変換器５２によりアナ
ログ信号に変換されてサーボドライバ５３に送られ、各
サーボドライバ５３がスレーブアーム１の各軸に備えた
モータを駆動することにより、スレーブアーム１が動作
する。FIG. 1 shows a control system for controlling the operation of the industrial manipulator having the above construction, and FIG. 2 shows a control procedure. As shown in FIG. 1, the slave arms 1, 2, 3,
Potentiometer PT for 4 axes 01, 02, 03, 04
1, PT2, PT3, PT4 are provided, and potentiometers PT11, PT12, PT13 are provided on the 1, 2, 3 axes 011, 012, 013 of the master arm 10. Potentiometer PT1, PT2, PT
The potentiometer signals output from 3, PT4, PT11, PT12, and PT13 are converted into digital signals by the A / D converter 50 and input to the computer 51. In addition, a switch 60 for plane operation is provided near the driver's seat 11.
Is provided, and the ON / OFF signal is input to the computer 51. The computer 51 calculates and outputs a command for operating the slave arm 1 based on each potentiometer signal and the ON / OFF signal of the switch 60 as described later. This command is converted into an analog signal by the D / A converter 52 and sent to the servo driver 53, and each servo driver 53 drives a motor provided on each axis of the slave arm 1 to operate the slave arm 1. .
【００１８】次にコンピュータ５１の演算例を説明す
る。但し、ここではスレーブアーム１の手先の一定平面
内での動作が一時的に必要とする作業を対象として考
え、スイッチ６０が押されてオンになっている間のみ、
一定平面内の動作をさせるものとしている。Next, a calculation example of the computer 51 will be described. However, here, considering the work temporarily requiring the movement of the hand of the slave arm 1 within a certain plane, only while the switch 60 is pressed and turned on,
It is assumed that the movement is within a certain plane.
【００１９】（１）まず、コンピュータ５１はスイッチ
６０がオンか否かを判断する（ステップＳ１）。(1) First, the computer 51 determines whether the switch 60 is on (step S1).
【００２０】（２）スイッチ６０がオンであれば、コン
ピュータ５１はステップＳ２〜Ｓ１１の手順を繰り返す
ことにより、マスタアーム１０の３次元空間の動作に対
してスレーブアーム１の手先が一定高さの水平面内で動
作するように指令を演算する。具体的には、スレーブア
ーム１とマスタアーム１０の各軸のポテンショメータ信
号をＡ／Ｄ変換器５０を通して読み込んで各軸の角度に
変換し（ステップＳ２，Ｓ３）、まずマスタアーム取手
部１０Ａの現在の３次元座標値（Ｘn ，Ｙn ，Ｚn ）を
計算し（ステップＳ４）、次に同マスタアーム取手部１
０Ａの前回計算した３次元座標値（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ，Ｚ
n-1 ）との差（ΔＸn ，ΔＹn ，ΔＺn）を計算する
（ステップＳ５）。但し、ここで、スレーブアーム１の
手先を高さ（Ｚ方向位置）一定とするため、ΔＺn ＝０
とする。一方、スレーブアーム１の手先の現在の３次元
座標値（Ｘ′n ，Ｙ′n ，Ｚ′n ）を各軸の角度から計
算し（ステップＳ６）、先に計算したマスタアーム取付
部１０Ａの座標値（ΔＸn ，ΔＹn ，ΔＺn ＝０）を用
いて、スレーブアーム手先の移動先座標値（Ｘ′n+1，
Ｙ′n+1 ，Ｚ′n+1 ）＝（Ｘ′n ＋ΔＸ，Ｙ′n ＋Δ
Ｙ，Ｚ′n ＋０）を計算する（ステップＳ７）。次に、
移動先座標値に対応したスレーブアーム１の各軸角度を
計算し（ステップＳ８）、この各軸角度と先に求まって
いるスレーブアーム１の現在の各軸角度との差を求め
て、この差をゼロとするための各軸のモータに対する速
度指令値を計算し（ステップＳ９）、Ｄ／Ａ変換器５２
に出力し（ステップＳ１０）、サーボドライバ５３によ
りモータを駆動する。次に、マスタアーム１０の取付部
１０Ａの現在の座標値（Ｘn ，Ｙn ，Ｚn ）を次回の演
算のために記憶しておく（ステップＳ１１）。以上のス
テップＳ２〜Ｓ１１の繰り返しにより、マスタアーム１
０の３次元空間での動作に対して、スレーブアーム１の
手先は、スイッチ６０がオンになった時の高さを保持し
たまま、即ち一定平面内で動作する。即ち、図５に示す
ようにマスタ・スレーブ方式の産業用マニプレータを用
い、そのスレーブアーム１の先手でワーク例えば鋳物製
品２１を押して仕分け作業を行う場合、人間の手操作の
ためにマスタアーム１０の取手部１０Ａが水平面内から
上下にぶれても、スイッチ６０をオンにしておけば、ス
レーブアーム１の手先は上下にぶれることなく、一定高
さの水平面内で動作する。従って、一定平面上での作業
を行う場合に、人間はマスタアームの操作に多大な神経
を使う必要がなく、容易に操作を行うことができる。こ
のことは、一定平面上での作業に対するマスタアーム操
作の熟練が不要であり、訓練することなく誰でもマニプ
レータを操作できることを意味する。(2) If the switch 60 is on, the computer 51 repeats the steps S2 to S11 so that the hand of the slave arm 1 has a constant height with respect to the operation of the master arm 10 in the three-dimensional space. Calculate commands to operate in a horizontal plane. Specifically, the potentiometer signals of the axes of the slave arm 1 and the master arm 10 are read through the A / D converter 50 and converted into the angles of the axes (steps S2 and S3). The three-dimensional coordinate values (X n , Y n , Z n ) are calculated (step S4), and then the same master arm handle unit 1 is used.
3D coordinate value of 0A calculated last time (X n-1 , Y n-1 , Z
n−1 ) (ΔX n , ΔY n , ΔZ n ) is calculated (step S5). However, here, since the hand of the slave arm 1 has a constant height (position in the Z direction), ΔZ n = 0.
And On the other hand, the current 3-dimensional coordinate value of the end of the slave arm 1 (X 'n, Y' n, Z 'n) was calculated from the angle of each axis (step S6), and the master arm mounting portion 10A previously calculated Using the coordinate values (ΔX n , ΔY n , ΔZ n = 0), the coordinate values (X ′ n + 1 ,
Y ′ n + 1 , Z ′ n + 1 ) = (X ′ n + ΔX, Y ′ n + Δ
Y, Z 'n +0) calculating a (step S7). next,
Each axis angle of the slave arm 1 corresponding to the movement destination coordinate value is calculated (step S8), and the difference between each axis angle and the current axis angle of the slave arm 1 previously obtained is obtained, and this difference is calculated. To calculate the speed command value for the motor of each axis to zero (step S9), and the D / A converter 52
(Step S10) and the servo driver 53 drives the motor. Next, stores current coordinates of the mounting portion 10A of the master arm 10 (X n, Y n, Z n) to for the next operation (step S11). By repeating the above steps S2 to S11, the master arm 1
With respect to the operation in the three-dimensional space of 0, the hand of the slave arm 1 operates while maintaining the height when the switch 60 is turned on, that is, within a fixed plane. That is, as shown in FIG. 5, when an industrial manipulator of a master / slave system is used and a work, for example, a casting product 21 is pushed by the tip of the slave arm 1 to perform sorting work, the master arm 10 is manually operated for human operation. Even if the handle portion 10A moves up and down from the horizontal plane, if the switch 60 is turned on, the hand of the slave arm 1 does not move up and down and operates in a horizontal plane of a certain height. Therefore, when working on a certain plane, a human does not need to use a great deal of nerve to operate the master arm, and can easily perform the operation. This means that no master arm operation skill is required for work on a certain plane, and anyone can operate the manipulator without training.
【００２１】（３）スイッチ６０がオフであれば、通常
制御として、マスタアーム１０の３次元空間の動作に追
従して、スレーブアーム１の手先を３次元空間内で動作
するように指令を演算する（ステップＳ１２）。この演
算の一例をあげると、スレーブアーム１のポテンショメ
ータＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３からのポテンショメータ信
号よりスレーブアーム１の１，２，３軸０１，０２，０
３の角度を求め、またマスタアーム１０のポテンショメ
ータＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１３からのポテンショメ
ータ信号よりマスタアーム１０の１，２，３軸０１１，
０１２，０１３の角度を求め、マスタアーム１０とスレ
ーブアーム１の対応する軸どうしの角度偏差を求め、各
角度偏差がゼロとなるようスレーブアーム１を動作させ
る指令を演算する。(3) If the switch 60 is off, as a normal control, a command is calculated to follow the operation of the master arm 10 in the three-dimensional space and operate the hand of the slave arm 1 in the three-dimensional space. Yes (step S12). To give an example of this calculation, the 1,2,3 axes 01,02,0 of the slave arm 1 are calculated from the potentiometer signals from the potentiometers PT1, PT2, PT3 of the slave arm 1.
The angle of 3 is obtained, and the 1, 2 and 3 axes 011 of the master arm 10 are obtained from potentiometer signals from the potentiometers PT11, PT12 and PT13 of the master arm 10.
The angles of 012 and 013 are obtained, the angle deviation between the corresponding axes of the master arm 10 and the slave arm 1 is obtained, and a command for operating the slave arm 1 is calculated so that each angle deviation becomes zero.
【００２２】一定平面内での作業が一時的ではなく多い
場合には、上記実施例とは逆に、スイッチ６０がオンの
間のみ３次元の追従動作を行い、オフの間は平面内の動
作を行わせるように設定すると良い。When the work in a certain plane is not temporary but many, contrary to the above embodiment, the three-dimensional follow-up operation is performed only when the switch 60 is on, and the operation in the plane is off while the switch 60 is off. It is better to set so that
【００２３】また、実施例ではスレーブアーム手先を一
定高さの水平面内で作業させる場合について説明した
が、例えばＸ軸あるいはＹ軸に平行な垂直の壁に一定間
隔離れた平面内で作業する場合は、図２のステップＳ５
にて前者ではΔＸ＝０、後者ではΔＹ＝０とすれば良
く、いずれにしても本発明はスレーブアームの手先を一
定平面内で作業させる場合に適用することができる。Further, in the embodiment, the case where the hand of the slave arm is operated in a horizontal plane having a constant height has been described. For example, in the case where the slave arm is operated in a plane separated by a certain distance from a vertical wall parallel to the X or Y axis. Is the step S5 of FIG.
In the former case, ΔX = 0, and in the latter case, ΔY = 0. In any case, the present invention can be applied to the case where the hand of the slave arm is operated within a fixed plane.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明によれば、マスタ・スレーブ方式
の３次元の産業用マニプレータを用いてそのスレーブア
ームの先手を一定平面内で作業させる場合、人間の手操
作のためにマスタアームが平面内からぶれても、スレー
ブアームの手先はぶれることなく、一定平面内で動作す
る。従って、一定平面上での作業を行う場合に、人間は
マスタアームの操作に多大な神経を使う必要がなく、容
易に操作を行うことができる。つまり、一定平面上での
作業に対するマスタアームの操作の熟練が不要であり、
訓練することなく誰でも簡単に操作をすることができ
る。According to the present invention, when the master arm / slave type three-dimensional industrial manipulator is used to work the tip of the slave arm within a certain plane, the master arm is flat because of human manual operation. Even if it shakes from the inside, the hand of the slave arm does not shake, and operates in a fixed plane. Therefore, when working on a certain plane, a human does not need to use a great deal of nerve to operate the master arm, and can easily perform the operation. In other words, it is not necessary to have the skill of operating the master arm for work on a certain plane,
Anyone can easily operate it without training.
【図１】本発明の実施例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】実施例の動作を示すフロー図。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the embodiment.
【図３】産業用マニプレータを示す右側面図。FIG. 3 is a right side view showing the industrial manipulator.
【図４】産業用マニプレータを示す背面図。FIG. 4 is a rear view showing the industrial manipulator.
【図５】産業用マニプレータを示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing an industrial manipulator.
１ スレーブアーム ２ 旋回台 ３ 垂直アーム ４ 上部ユニット ５ 水平アーム ６ 手首部 ７ ハンド部 ８ 把持部 １０ マスタアーム １０Ａ マスタアームの取手部 １１ 運転席 １２ ジョイスティック ２０ ベルトコンベア ２１ ワーク ５０ Ａ／Ｄ変換器 ５１ コンピュータ ５２ Ｄ／Ａ変換器 ５３ サーボドライバ ６０ 平面動作用スイッチ ＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１
３ ポテンショメータ ０１，０２，０３，０１１，０１２，０１３ 軸1 slave arm 2 swivel base 3 vertical arm 4 upper unit 5 horizontal arm 6 wrist part 7 hand part 8 gripping part 10 master arm 10A master arm handle part 11 driver's seat 12 joystick 20 belt conveyor 21 work 50 A / D converter 51 Computer 52 D / A converter 53 Servo driver 60 Planar operation switch PT1, PT2, PT3, PT11, PT12, PT1
3 potentiometer 01,02,03,011,012,013 axis
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２２Ｄ 31/00 Ｃ 7011−4Ｅ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location // B22D 31/00 C 7011-4E
Claims (1)
内で動作する産業用マニプレータの制御装置において、
スイッチと、このスイッチのオン／オフ２つの状態のう
ち、一方の状態ではマスタアームの動作に追従してスレ
ーブアーム手先が３次元空間内で動作するように指令を
出力し、前記スイッチが他方の状態ではマスタアームの
３次元空間内の動作に対してスレーブアームの手先が一
定平面内で動作するように指令を出力する制御部とを具
備することを特徴とする産業用マニプレータの制御装
置。1. A control device for an industrial manipulator which operates in a three-dimensional space by a master / slave system,
In one of the two states of the switch and the on / off state of the switch, in one state, a command is output to follow the operation of the master arm so that the hand of the slave arm operates in a three-dimensional space, and the switch outputs the other one. A controller for an industrial manipulator, comprising: a controller that outputs a command so that the hand of the slave arm operates in a certain plane in response to the operation of the master arm in a three-dimensional space.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4641293A JPH06262547A (en) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | Controller of industrial manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4641293A JPH06262547A (en) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | Controller of industrial manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06262547A true JPH06262547A (en) | 1994-09-20 |
Family
ID=12746443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4641293A Withdrawn JPH06262547A (en) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | Controller of industrial manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06262547A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022071585A1 (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 |
-
1993
- 1993-03-08 JP JP4641293A patent/JPH06262547A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022071585A1 (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | ||
| WO2022071585A1 (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 川崎重工業株式会社 | Robot system and control method for robot system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |