JP2884537B2 - Drive control device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットやNC工作機械等の制御対象の
動作を制御する駆動制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a drive control device that controls the operation of a control target such as an industrial robot or an NC machine tool.
従来、駆動制御装置においては、産業用ロボットやNC
工作機械等の制御対象に所望の動作を実行させる動作指
令信号を動作指令信号作成手段にて作成しているが、こ
の動作指令信号作成手段は制御対象の目標位置，速度，
加減速時間が与えられてこれらより速度指令信号として
第８図に示すような台形状の指令パルス信号を作成して
いる。この指令パルス信号における加速部ａの時間ta及
び減速部ｃの時間tdは制御対象の加減速時間により設定
され、指令パルス信号における加速部ａの時間ta,定速
部ｂの時間及び減速部ｃの時間tdを合わせた時間tsは制
御対象の１回当たりの位置決め指令時間である。指令パ
ルス信号における定速部ｂの振幅Ｖは制御対象の最高速
度により設定され、指令パルス信号は所定のサンプリン
グ時間間隔で作成される。Conventionally, in drive control devices, industrial robots and NC
An operation command signal generating means for executing a desired operation on a control target such as a machine tool is generated by an operation command signal generating means.
Acceleration / deceleration time is given, and a trapezoidal command pulse signal as shown in FIG. 8 is generated from these signals as a speed command signal. The time ta of the accelerating unit a and the time td of the decelerating unit c in the command pulse signal are set by the acceleration / deceleration time of the control object, and the time ta of the accelerating unit a, the time of the constant speed unit b, and the decelerating unit c in the command pulse signal. The time ts obtained by adding the time td is the positioning command time per control object. The amplitude V of the constant speed section b in the command pulse signal is set by the maximum speed of the control target, and the command pulse signal is created at a predetermined sampling time interval.
動作指令信号作成手段は通常コンピュータを用いて構
成され、指令パルス信号を作成する際には、まず、制御
対象の目標位置までの距離を制御対象の速度で割って制
御対象の動作時間を出し、この時間に上記加減速時間t
a,tdを加味して加減速部a,cと定速部ｂによる制御対象
の移動距離を計算し、関連パラメータを求めて指令パル
ス信号を作成するという手続きをソフトウェアにより実
行している。ここで、指令パルス信号にあまり急激な立
上り，立下りをさせると、制御対象の機構部が振動する
場合があって制御対象の安定した制御が行えなくなる。
即ち、制御対象を目標位置付近までは早く到達させる
が、その後は制御対象の機構部が慣性及び弾性により目
標位置を行き過ぎてなかなか目標位置に止まらなくな
る。そこで、指令パルス信号の加減速時間ta,tdをあま
り短く設定しないようにしている。The operation command signal creating means is usually configured using a computer, and when creating a command pulse signal, first, dividing the distance to the target position of the control object by the speed of the control object to obtain the operation time of the control object, The acceleration / deceleration time t
The procedure of calculating the moving distance of the control target by the acceleration / deceleration units a and c and the constant speed unit b taking into account a and td, obtaining the related parameters, and creating a command pulse signal is executed by software. If the command pulse signal causes the command pulse signal to rise or fall too rapidly, the mechanical part of the controlled object may vibrate, and stable control of the controlled object cannot be performed.
That is, the control target is made to reach the vicinity of the target position early, but thereafter, the mechanical part of the control target excessively goes beyond the target position due to inertia and elasticity and does not easily stop at the target position. Therefore, the acceleration / deceleration times ta and td of the command pulse signal are not set too short.
上記駆動制御装置では動作指令信号作成手段は通常コ
ンピュータを用いて構成され、制御対象の目標位置まで
の距離を制御対象の速度で割って制御対象の動作時間を
出し、この時間に上記加減速時間ta,tdを加味して加減
速部a,cと定速部ｂによる制御対象の移動距離を計算
し、関連パラメータを求めて指令パルス信号を作成する
という面倒な手続きをソフトウェアにより実行している
ので、指令パルス信号の作成速度が遅くてこれがネック
になっている。従って、サンプリング時間が長くなった
り、あるいは指令パルス信号の作成速度を速くするため
に高価なスピードの速いコンピュータが必要になったり
するという欠点があった。In the above-mentioned drive control device, the operation command signal generating means is usually configured by using a computer, divides a distance to a target position of the control target by a speed of the control target to obtain an operation time of the control target, and calculates the operation time of the acceleration / deceleration time. The complicated procedure of calculating the moving distance of the controlled object by the acceleration / deceleration units a and c and the constant speed unit b taking into account ta and td, and obtaining the related parameters to create the command pulse signal is executed by software. Therefore, the speed of generating the command pulse signal is low, which is a bottleneck. Therefore, there is a drawback that the sampling time becomes longer or an expensive and high-speed computer is required to increase the speed of generating the command pulse signal.
本発明は上記欠点を改善し、動作指令信号を簡単に、
かつ速く作成することができる駆動制御装置を提供する
ことを目的とする。The present invention solves the above-mentioned drawbacks, and easily converts the operation command signal,
It is another object of the present invention to provide a drive control device that can be created quickly.
上記目的を達成するため、本発明は、制御対象に所望
の動作を実行させる動作指令信号を動作指令信号作成手
段にて作成し、この作成した動作指令信号を上記制御対
象に出力して上記制御対象の動作を制御する駆動制御装
置において、上記動作指令信号作成手段は、順次に入力
される入力信号を順次に記憶する、直列に設けられた複
数の遅延素子と、該複数の遅延素子の各出力信号を制御
信号に応じた数だけ加算する加算器と、該加算器からの
データを上記制御信号に基づいて割算する割算器とから
なる非再帰型フィルタを複数個直列に接続して構成し、
この直列に接続した複数個の非再帰型フィルタは、目標
位置のパルス信号が入力信号として入力されると共に指
令時間が制御信号として入力される第１の非再帰型フィ
ルタと、この第１の非再帰型フィルタの出力信号が入力
信号として入力されると共に加減速時間が制御信号とし
て入力される第２の非再帰型フィルタとを有するもので
ある。In order to achieve the above object, according to the present invention, an operation command signal for causing a control target to execute a desired operation is created by an operation command signal creation unit, and the created operation command signal is output to the control object to execute the control. In the drive control device for controlling the operation of the target, the operation command signal creating means sequentially stores input signals sequentially input, a plurality of delay elements provided in series, and each of the plurality of delay elements A plurality of non-recursive filters comprising an adder for adding the output signal by the number corresponding to the control signal and a divider for dividing the data from the adder based on the control signal are connected in series. Make up,
The plurality of non-recursive filters connected in series include a first non-recursive filter in which a pulse signal at a target position is input as an input signal and a command time is input as a control signal, and the first non-recursive filter. And a second non-recursive filter to which the output signal of the recursive filter is input as an input signal and the acceleration / deceleration time is input as a control signal.
動作指令信号が動作指令信号作成手段にて作成され、
この動作指令信号が制御対象に出力されて制御対象の動
作が制御される。動作指令信号作成手段の各非再帰型フ
ィルタにおいては、複数の遅延素子が順次に入力される
入力信号を順次に記憶し、加算器が複数の遅延素子の各
出力信号を制御信号に応じた数だけ加算し、割算器が加
算器からのデータを制御信号に基づいて割算する。動作
指令信号作成手段において、第１の非再帰型フィルタは
目標位置のパルス信号が入力信号として入力されると共
に指令時間が制御信号として入力され、第２の非再帰型
フィルタは第１の非再帰型フィルタの出力信号が入力信
号として入力されると共に加減速時間が制御信号として
入力される。The operation command signal is created by the operation command signal creation means,
The operation command signal is output to the control target to control the operation of the control target. In each non-recursive filter of the operation command signal generating means, a plurality of delay elements sequentially store input signals which are sequentially input, and an adder converts each output signal of the plurality of delay elements into a number corresponding to a control signal. And the divider divides the data from the adder based on the control signal. In the operation command signal generating means, the first non-recursive filter receives a pulse signal at a target position as an input signal and receives a command time as a control signal, and the second non-recursive filter outputs a first non-recursive filter. The output signal of the pattern filter is input as an input signal and the acceleration / deceleration time is input as a control signal.
第６図は本発明を応用した産業用ロボットの一例を示
す。FIG. 6 shows an example of an industrial robot to which the present invention is applied.
この産業用ロボットは水平関節型のものであり、ロボ
ット本体１のアームなどの可動部からなる機構部２は直
接に（又は減速手段を介して）駆動手段としてのモータ
３によって駆動される。モータ３には位置検出手段とし
ての角度検出器４が連結され、角度検出器４により実際
のモータ３の位置が検出される。駆動制御装置としての
ロボット駆動制御装置５はコンピュータ等によって構成
されていて、モータ３及び機構部２からなる制御対象の
運動プログラムを内臓しており、モータ３の駆動制御
（位置制御）を行う機能を備えている。This industrial robot is of a horizontal joint type, and a mechanism section 2 including a movable section such as an arm of the robot body 1 is directly (or via a deceleration section) driven by a motor 3 as a driving section. An angle detector 4 as position detecting means is connected to the motor 3, and the actual position of the motor 3 is detected by the angle detector 4. The robot drive control device 5 as a drive control device is constituted by a computer or the like, has a built-in motion program of a control target composed of the motor 3 and the mechanism unit 2, and has a function of performing drive control (position control) of the motor 3. It has.
第７図は上記ロボット駆動制御装置５の構成を示す。 FIG. 7 shows the configuration of the robot drive control device 5.
ロボット駆動制御装置５は入力手段6,設定表示手段7,
記憶手段8,制御手段9,動作指令信号作成手段10及び駆動
制御手段11を有し、入力手段６は可動部２に所望の動作
を実行させるのに必要なデータ（可動部２の目標位置、
動作時間等のデータ）を入力する手段である。設定表示
手段７はCRT及びキーボードからなり、入力手段６によ
り入力されたデータの確認などに用いられる。記憶手段
８は入力手段６からのデータや、このデータを制御手段
９で演算して求めたデータ等を決められた場所に記憶す
る。制御手段９はロボット駆動制御装置５の全体を制御
する。動作指令信号作成手段10は制御対称2,3に所望の
動作を実行させる動作指令信号を入力手段６からのデー
タを基にして作成するものであり、駆動制御手段11は動
作指令信号作成手段10により作成された動作指令信号に
従って駆動手段３を駆動する。ここで、制御対象が複数
個ある場合には駆動指令信号作成手段10が制御対象毎に
動作指令信号を作成し、駆動制御手段11が各制御対象毎
に動作指令信号作成手段10からの各動作指令信号により
制御対象を制御する。The robot drive control device 5 includes input means 6, setting display means 7,
The input means 6 includes a storage means 8, a control means 9, an operation command signal creating means 10 and a drive control means 11, and data necessary for causing the movable part 2 to execute a desired operation (a target position of the movable part 2,
This is a means for inputting data such as operation time. The setting display means 7 includes a CRT and a keyboard, and is used for checking data input by the input means 6 and the like. The storage unit 8 stores data from the input unit 6 and data obtained by calculating the data by the control unit 9 in a predetermined location. The control means 9 controls the entire robot drive control device 5. The operation command signal creating means 10 creates an operation command signal for causing the control symmetry 2 or 3 to execute a desired operation based on the data from the input means 6. The drive control means 11 includes the operation command signal creating means 10. The driving means 3 is driven in accordance with the operation command signal created by (1). Here, when there are a plurality of control targets, the drive command signal generation means 10 generates an operation command signal for each control target, and the drive control means 11 performs each operation from the operation command signal generation means 10 for each control target. The control target is controlled by the command signal.
次に、この産業用ロボットの動作を説明する。 Next, the operation of this industrial robot will be described.
産業用ロボットのモータ３がロボット駆動制御装置５
で動作指令信号（台形状の指令パルス信号）により制御
され、可動部２が上記動作指令信号に追従するように制
御される。ロボット駆動制御装置５においては、動作指
令信号作成手段10が可動部２に所望の動作を実行させる
動作指令信号（可動部２の目標位置，速度，動作時間，
加減速度により決まる指令パルス信号）を入力手段６か
らのデータを基にして作成し、駆動制御手段11が動作指
令信号作成手段10からの動作指令信号により駆動手段３
を駆動して可動部２を制御する。このとき、駆動手段３
の実際の位置が位置検出手段４により検出されてこの位
置検出手段４の出力信号が駆動制御手段11に入力され、
位置制御が行われる。The motor 3 of the industrial robot is a robot drive controller 5
And is controlled by an operation command signal (trapezoidal command pulse signal), so that the movable section 2 is controlled to follow the operation command signal. In the robot drive control device 5, the operation command signal creation means 10 causes the movable unit 2 to execute a desired operation (target position, speed, operation time,
A command pulse signal determined by the acceleration / deceleration) is created based on the data from the input means 6, and the drive control means 11 receives the operation command signal from the operation command signal creation means 10 and drives the drive means 3.
To control the movable section 2. At this time, the driving means 3
Is detected by the position detecting means 4, and an output signal of the position detecting means 4 is input to the drive control means 11,
Position control is performed.
上記動作指令信号作成手段10は複数個の非再帰型フィ
ルタを直列に接続して構成されており、その非再帰型フ
ィルタは第４図に示すような非再帰型フィルタが用いら
れている。The operation command signal generating means 10 is configured by connecting a plurality of non-recursive filters in series, and a non-recursive filter as shown in FIG. 4 is used as the non-recursive filter.
この非再帰型フィルタは一種の可動構造を有する非再
帰型フィルタであって複数段のバッファ（遅延素子とし
ての遅延メモリ）151,152,153,…15d,…15k,…、スイッ
チ161,162,163,…16d,…16k,…、加算器17、割算器18及
びバッファ19により構成され、入力信号IN及び制御信号
ｄが入力されて出力信号OUTを出力する。入力信号INは
一定のサンプリング時間間隔で入力され、バッファ151
及びスイッチ161に送られる。また、制御信号ｄはバッ
ファ19に入力されて記憶され、このバッファ19からの制
御信号ｄ′によりスイッチ161,162,163,…16d,…16k,…
が選択的にオン／オフされ、例えばスイッチ161〜16dが
オンにされて他のスイッチがオフにされる。バッファ15
1,152,153,…15d,…15k,…はそれぞれ入力信号をサンプ
リング時間だけ記憶する。つまり、最初の入力信号が入
力されると、この入力信号は第１段のバッファ151に入
力されて記憶される。次に、サンプリング時間をおいて
２番目の入力信号が入力されると、第１段のバッファ15
1で記憶されていた最初の入力信号が第２段のバッファ1
52で記憶され、２番目の入力信号が第１段のバッファ15
1で記憶される。次に、サンプリング時間をおいて３番
目の入力信号が入力されると、第２段のバッファ152で
記憶されていた最初の入力信号が３番目のバッファ153
で記憶され、第１段のバッファ151で記憶されていた２
番目の入力信号が第２段のバッファ152で記憶され、３
番目の入力信号が第１段のバッファ151で記憶される。
更に、サンプリング時間をおいて入力信号が入力されな
いと、３番目のバッファ153で記憶されていた最初の入
力信号が４段目のバッファ154で記憶され、第２段のバ
ッファ152で記憶されていた２番目の入力信号が第３段
のバッファ153で記憶され、第１段のバッファ151で記憶
されていた３番目の入力信号が第２段のバッファ152で
記憶される。このように、入力信号INはバッファ151,15
2,153,…15d,…15k,…で順次に記憶される。入力信号IN
及びバッファ151,152,153,…15d,…15k,…の出力信号は
スイッチ161,162,163,…16d,…16k…を介して加算器17
で加算され、加算器17の出力信号ｘは割算器18にてバッ
ファ19からの制御信号ｄ′で割算される。この割算器18
の出力信号OUTはfix（x/d′）となる。動作指令信号は
パルス信号で整数値となるから、割算器18の出力信号OU
Tは小数点以下が切り捨てられる。例えば入力手段６に
より入力信号IN＝P,制御信号ｄ＝Ｔに設定されると、割
算器18から第５図に示すような出力信号OUTが得られ、
最終的には入力信号INが定常値におちつくならば、必ず
出力信号OUTが入力信号INに収束する。The non-recursive filter is non-recursive filter and a by a plurality of stage buffer (delay memory as the delay element) 15 that comprises a movable mechanism 1, 15 2, 15 3, ... 15 d, ... 15 k, ..., switch 16 1, 16 2, 16 3 , ... 16 d, ... 16 k, ..., an adder 17, is constituted by divider 18 and a buffer 19, an input signal iN and the control signal d is input the output signal OUT Output. The input signal IN is input at regular sampling time intervals,
And sent to the switch 16 1. The control signal d is stored is input to the buffer 19, the switch 16 1 by the control signal d 'from the buffer 19, 16 2, 16 3, ... 16 d, ... 16 k, ...
There are selectively turned on / off, for example, a switch 16 1 ~ 16 d is turned on the other switch is turned off. Buffer 15
1 , 15 2 , 15 3 ,... 15 d ,... 15 k,. That is, when the first input signal is input, this input signal is input to the first-stage buffer 151 and stored. Next, when a second input signal is input after a sampling time, the first stage buffer 15
The first input signal stored in 1 is the second buffer 1
5 The second input signal is stored in the second buffer 15
Stored at 1 . Next, when the third input signal is input at a sampling time, the first input signal is a third buffer 15 3 stored in the buffer 15 2 of the second stage
In stored, it was stored in the buffer 15 1 of the first stage 2
Th input signal is stored in the buffer 15 2 of the second stage, 3
Th input signal is stored in the buffer 15 1 of the first stage.
Further, when the input signal at a sampling time is not input, the third of the first input signal having been stored in the buffer 15 3 is stored in the buffer 15 4 of the fourth stage, stored in the buffer 15 2 of the second stage the second input signal which has been stored in the buffer 15 of the third stage, a third input signal having been stored in the buffer 15 1 of the first stage is stored in the buffer 15 of the second stage. Thus, the input signal IN is supplied to the buffers 15 1 , 15
2, 15 3, ... 15 d , ... 15 k, are sequentially stored ... in. Input signal IN
And a buffer 15 1, 15 2, 15 3 , ... 15 d, ... 15 k, the output signal switch 16 1 ..., 16 2, 16 3, ... 16 d, ... 16 k ... via the adder 17
The output signal x of the adder 17 is divided by the divider 18 by the control signal d 'from the buffer 19. This divider 18
Is fixed (x / d ′). Since the operation command signal is a pulse signal and has an integer value, the output signal OU of the divider 18 is output.
T is truncated below the decimal point. For example, when the input signal IN = P and the control signal d = T are set by the input means 6, an output signal OUT as shown in FIG.
Eventually, if the input signal IN falls to a steady value, the output signal OUT always converges on the input signal IN.
上記動作指令信号作成手段10は第４図に示すように構
成された２個又は３個の非再帰型フィルタ12,13,14を第
１図に示すように直列に接続して構成している。The operation command signal generating means 10 is constituted by connecting two or three non-recursive filters 12, 13, and 14 configured as shown in FIG. 4 in series as shown in FIG. .
非再帰型フィルタ12は目標位置のパルス信号ｅが入力
信号INとして入力されて指令時間ｉが制御信号ｄとして
入力され、出力信号ｆを出力する。非再帰型フィルタ13
は非再帰型フィルタ12の出力信号ｆが入力信号INとして
入力されて加減速時間ｊが制御信号ｄとして入力され、
出力信号ｇを出力する。入力信号ｅ、制御信号i,j及び
出力信号ｇの関係は第２図に示すようになり、非再帰型
フィルタ13から台形の動作指令信号（位置指令信号）ｇ
が得られる。したがって、何ら複雑な前処理を行わずに
台形の動作指令信号が簡単に得られる。非再帰型フィル
タ13からの位置指令信号ｇを微分回路で微分すれば速度
指令信号が得られ、この速度指令信号と制御信号i,
j、非再帰型フィルタ12の出力信号ｆを微分した信号
との関係は第３図に示すようになる。The non-recursive filter 12 receives the pulse signal e at the target position as the input signal IN, the command time i as the control signal d, and outputs the output signal f. Non-recursive filter 13
Indicates that the output signal f of the non-recursive filter 12 is input as the input signal IN, and the acceleration / deceleration time j is input as the control signal d,
An output signal g is output. The relationship among the input signal e, the control signals i, j and the output signal g is as shown in FIG. 2, and the trapezoidal operation command signal (position command signal) g from the non-recursive filter 13
Is obtained. Therefore, a trapezoidal operation command signal can be easily obtained without performing any complicated preprocessing. If the position command signal g from the non-recursive filter 13 is differentiated by a differentiating circuit, a speed command signal can be obtained, and this speed command signal and the control signal i,
The relationship between j and the signal obtained by differentiating the output signal f of the nonrecursive filter 12 is as shown in FIG.
また、３個の非再帰型フィルタ12,13,14を直列に接続
した場合には非再帰型フィルタ14は非再帰型フィルタ13
の出力信号ｇが入力信号INとして入力されて制御信号ｋ
が入力され、出力信号ｈを出力する。この非再帰型フィ
ルタ14の出力信号ｈは第２図に示すように台形の角が丸
くなった波形となり、機械に対する動作指令信号として
はより理想的なもの（機械を円滑に動かすことができる
動作指令信号）となる。つまり、機械は急に動作できな
いのが、非再帰型フィルタ14の角が丸くなった動作指令
信号ｈは機械を動作の初めにはゆっくり動作させ、機械
を動作の終わりで目標位置に停止させる際にはゆっくり
動作させて機械の振動を防止することができる。この場
合にも、何ら複雑な前処理を行わずに台形の動作指令信
号ｈが簡単に得られる。また、非再帰型フィルタ14から
の位置指令信号ｈを微分回路で微分すれば第３図に示す
ような速度指令信号が得られる。When three non-recursive filters 12, 13, and 14 are connected in series, the non-recursive filter 14
Is input as an input signal IN and the control signal k
And outputs an output signal h. As shown in FIG. 2, the output signal h of the non-recursive filter 14 has a trapezoidal waveform with rounded corners, and is more ideal as an operation command signal for the machine (operation that can smoothly move the machine). Command signal). That is, the machine cannot operate suddenly, but the operation command signal h with the rounded corners of the non-recursive filter 14 causes the machine to operate slowly at the beginning of the operation and to stop at the target position at the end of the operation. Can be operated slowly to prevent machine vibration. Also in this case, the trapezoidal operation command signal h can be easily obtained without performing any complicated preprocessing. If the position command signal h from the non-recursive filter 14 is differentiated by a differentiating circuit, a speed command signal as shown in FIG. 3 can be obtained.
なお、上記動作指令信号作成手段10は４個以上の非再
帰型フィルタを直列に構成して各種の図形の動作指令信
号を作成するようにしてもよい。また、上記非再帰型フ
ィルタはハードウェアで構成しても、コンピュータを用
いてソフトウェアにより実現してもよく、いずれの場合
も動作指令信号を簡単に作成できてサンプリング時間を
短くでき、制御対象の高性能で滑らかな動作制御を低コ
ストで実現することができる。The operation command signal creating means 10 may create four or more non-recursive filters in series to create operation command signals for various figures. The non-recursive filter may be configured by hardware or realized by software using a computer.In each case, the operation command signal can be easily created, the sampling time can be shortened, and the control target can be controlled. High-performance and smooth operation control can be realized at low cost.
以上のように本発明によれば、制御対象に所望の動作
を実行させる動作指令信号を動作指令信号作成手段にて
作成し、この作成した動作指令信号を上記制御対象に出
力して上記制御対象の動作を制御する駆動制御装置にお
いて、上記動作指令信号作成手段は、順次に入力される
入力信号を順次に記憶する、直列に設けられた複数の遅
延素子と、該複数の遅延素子の各出力信号を制御信号に
応じた数だけ加算する加算器と、該加算器からのデータ
を上記制御信号に基づいて割算する割算器とからなる非
再帰型フィルタを複数個直列に接続して構成し、この直
列に接続した複数個の非再帰型フィルタは、目標位置の
パルス信号が入力信号として入力されると共に指令時間
が制御信号として入力される第１の非再帰型フィルタ
と、この第１の非再帰型フィルタの出力信号が入力信号
として入力されると共に加減速時間が制御信号として入
力される第２の非再帰型フィルタとを有するので、動作
指令信号を簡単に、かつ、速く作成することができ、制
御対象の高性能で滑らかな動作制御を低コストで実現す
ることができ、各非再帰型フィルタの次数を個々に制御
信号で調整することにより、制御対象の速度、加速度、
加速度の変化率等を調整することができる。また、非再
帰型フィルタにおいて遅延素子の各出力信号を制御信号
に応じた数だけ加算することにより、直線的な形状の位
置指令だけでなく、最終目標位置の入力から、速度を制
御信号で指定して直線的な形状の位置指令を作成するこ
とができ、直列に接続した複数個の非再帰型フィルタに
より、より滑らかな位置指令を作成することができ、構
成・動作指令信号作成の計算ともに簡単であって実現性
が良好である。As described above, according to the present invention, an operation command signal for causing a controlled object to execute a desired operation is created by an operation command signal creating means, and the created operation command signal is output to the controlled object, and In the drive control device for controlling the operation of the above, the operation command signal creating means sequentially stores input signals sequentially input, a plurality of delay elements provided in series, and each output of the plurality of delay elements. A plurality of non-recursive filters including an adder for adding a signal by a number corresponding to a control signal and a divider for dividing data from the adder based on the control signal are connected in series to each other. The plurality of non-recursive filters connected in series include a first non-recursive filter to which a pulse signal at a target position is inputted as an input signal and a command time is inputted as a control signal; Non-recursive Since the output signal of the filter is input as an input signal and the acceleration / deceleration time is input as a control signal and a second non-recursive filter, the operation command signal can be created easily and quickly. High-performance and smooth motion control of the controlled object can be realized at low cost, and by adjusting the order of each non-recursive filter individually with a control signal, the speed, acceleration,
The rate of change of acceleration and the like can be adjusted. In addition, by adding each output signal of the delay element by the number corresponding to the control signal in the non-recursive filter, not only the position command of the linear shape but also the speed from the input of the final target position is specified by the control signal. To create a position command with a linear shape, and a plurality of non-recursive filters connected in series can create a smoother position command. Simple and good feasibility.
第１図は本発明の一実施例における動作指令信号応作成
手段を示すブロック図、第２図及び第３図は同動作指令
信号作成手段を説明するための波形図、第４図は同動作
指令信号作成手段で用いた非再帰型フィルタを示すブロ
ック図、第５図は同非再帰型フィルタの動作を説明する
ための波形図、第６図は本発明を応用した産業用ロボッ
トの一例を示す概略図、第７図は上記実施例を示すブロ
ック図、第８図は動作指令信号の例を示す波形図であ
る。 10……動作指令信号作成手段、12,13,14……非再帰型フ
ィルタ、151〜15k……バッファ、161〜16k……スイッ
チ、17……加算器、18……割算器、19……バッファ。FIG. 1 is a block diagram showing an operation command signal generating means in one embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are waveform diagrams for explaining the operation command signal generating means, and FIG. FIG. 5 is a block diagram showing a non-recursive filter used in the command signal generating means, FIG. 5 is a waveform diagram for explaining the operation of the non-recursive filter, and FIG. 6 is an example of an industrial robot to which the present invention is applied. FIG. 7 is a block diagram showing the above embodiment, and FIG. 8 is a waveform diagram showing an example of an operation command signal. 10 ...... operation command signal generating means, 12, 13, 14 ...... nonrecursive filter, 15 1 to 15 k ...... buffer, 16 1 ~ 16 k ...... switch, 17 ...... adder 18 ...... division Vessel, 19 ... buffer.
Claims (1)
令信号を動作指令信号作成手段にて作成し、この作成し
た動作指令信号を上記制御対象に出力して上記制御対象
の動作を制御する駆動制御装置において、上記動作指令
信号作成手段は、順次に入力される入力信号を順次に記
憶する、直列に設けられた複数の遅延素子と、該複数の
遅延素子の各出力信号を制御信号に応じた数だけ加算す
る加算器と、該加算器からのデータを上記制御信号に基
づいて割算する割算器とからなる非再帰型フィルタを複
数個直列に接続して構成し、この直列に接続した複数個
の非再帰型フィルタは、目標位置のパルス信号が入力信
号として入力されると共に指令時間が制御信号として入
力される第１の非再帰型フィルタと、この第１の非再帰
型フィルタの出力信号が入力信号として入力されると共
に加減速時間が制御信号として入力される第２の非再帰
型フィルタとを有することを特徴とする駆動制御装置。An operation command signal for causing a control target to execute a desired operation is generated by an operation command signal generating means, and the generated operation command signal is output to the control target to control the operation of the control target. In the drive control device, the operation command signal creating unit sequentially stores input signals that are sequentially input, a plurality of delay elements provided in series, and each output signal of the plurality of delay elements as a control signal. A plurality of non-recursive filters each including an adder for adding a corresponding number and a divider for dividing data from the adder based on the control signal are connected in series, and The plurality of connected non-recursive filters include a first non-recursive filter to which a pulse signal at a target position is input as an input signal and a command time is input as a control signal, and a first non-recursive filter having the first non-recursive filter. Output No. drive control apparatus characterized by a second non-recursive filter that acceleration and deceleration time is input as the control signal is input as an input signal.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2213333A JP2884537B2 (en) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | Drive control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2213333A JP2884537B2 (en) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | Drive control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0498403A JPH0498403A (en) | 1992-03-31 |
| JP2884537B2 true JP2884537B2 (en) | 1999-04-19 |
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ID=16637421
Family Applications (1)
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Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (2)
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-
1990
- 1990-08-10 JP JP2213333A patent/JP2884537B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0498403A (en) | 1992-03-31 |
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