JPH06253609A - Plowing depth control mechanism for tractor working machine - Google Patents
Plowing depth control mechanism for tractor working machineInfo
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Landscapes
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、トラクタに装着した作
業機の耕深制御に関する技術である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technique for controlling a working depth of a working machine mounted on a tractor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、同一出願人により、エンジン
を制御する電子ガバナー機構と、作業機のポジション制
御機構を具備し、電子制御部により検出した検出負荷率
となるように、作業機をポジション制御する技術は出願
されているのである。例えば、特願平３−８０１０５号
の如くである。2. Description of the Related Art Conventionally, the same applicant has provided an electronic governor mechanism for controlling an engine and a position control mechanism for a working machine, and positions the working machine so that the detected load factor is detected by the electronic control unit. A control technology has been applied for. For example, it is as in Japanese Patent Application No. 3-80105.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
は、作業状態を電子制御部で検出した検出負荷率に基づ
いて、作業機をポジション調節して、負荷調整するもの
である。しかし、これでは、負荷の変化により作業機が
昇降されるが、これは負荷率検出値に基づいて制御され
るドラフト制御であり、実際の耕深は必要以上に変化し
たり、作業後の仕上がり状態が悪化する等の不具合があ
ったのである。本発明は、負荷率検出値に基づいて行う
制御をドラフト制御ではなくて、耕深制御により行うべ
く構成したものである。However, the above-mentioned prior art is to adjust the load by adjusting the position of the working machine based on the load factor detected by the electronic control section for the working state. However, in this case, the working machine is moved up and down due to changes in load, but this is draft control that is controlled based on the load factor detection value, and the actual working depth changes more than necessary or the finish after work is finished. There was a problem such as the condition getting worse. The present invention is configured such that the control based on the load factor detection value is performed not by draft control but by plowing depth control.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、エンジンを制御する電子ガバ
ナー機構と、作業機を制御する耕深制御手段を有し、作
業機による作業状態では、負荷率に基づいて耕深制御す
るものである。The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, the means for solving the problems will be described. That is, it has an electronic governor mechanism for controlling the engine and a working depth control means for controlling the working machine, and in the working state of the working machine, the working depth is controlled based on the load factor.
【０００５】また、エンジンを制御する電子ガバナー機
構と、作業機を制御する耕深制御手段を有し、作業機に
よる作業状態では、負荷率に基づいて行う耕深制御を、
間歇的制御としたものである。Further, an electronic governor mechanism for controlling the engine and a working depth control means for controlling the working machine are provided. In the working state of the working machine, the working depth control is performed based on the load factor.
This is an intermittent control.
【０００６】また、エンジンを制御する電子ガバナー機
構と、作業機を制御する耕深制御手段を有し、作業機に
よる作業状態では、負荷率に基づいて耕深制御する機構
において、負荷率が小さい場合程、耕深制御の制御量を
小さく、また負荷率が大きい場合程、耕深制御の制御量
を大きくしたものである。Further, in the working state by the working machine, the electronic governor mechanism for controlling the engine and the working depth control means for controlling the working machine have a small load factor in the mechanism for controlling the working depth based on the load factor. In this case, the control amount of the plowing depth control is small, and as the load factor is large, the control amount of the plowing depth control is large.
【０００７】[0007]
【作用】次に作用を説明する。即ち、本発明の如く構成
したので、トラクタによる作業が軽作業である場合で
も、負荷率検出値Ａにより耕深制御することが可能とな
った。また、上記負荷率制御を、間歇的制御としたこと
により、負荷率検出値Ａの信号が遅れることにより発生
するハンチングを回避することが出来た。また、負荷率
に基づいて耕深制御する機構において、負荷率が小さい
場合程、耕深制御の制御量を小さく構成したことによ
り、負荷率が小さい時に発生するハンチングを回避し、
負荷率が大きい時に発生するエンストを回避することが
可能となったのである。[Operation] Next, the operation will be described. That is, since it is configured as in the present invention, even when the work by the tractor is light work, it becomes possible to control the working depth by the load factor detection value A. In addition, since the load factor control is intermittent control, it is possible to avoid hunting that occurs due to the delay of the signal of the load factor detection value A. Further, in the mechanism for controlling the working depth based on the load factor, the control amount of the working depth control is configured to be smaller when the load factor is smaller, thereby avoiding hunting that occurs when the load factor is small,
It became possible to avoid the engine stall that occurs when the load factor is large.
【０００８】[0008]
【実施例】次に実施例を説明する。図１は作業機として
ロータリ耕耘装置を装着したトラクタの側面図、図２は
本発明のトラクタ作業機の耕深制御機構の制御機構の概
要図、図３はトラクタのダッシュボード部の計器配置を
示す図面、図４は電子ガバナー機構ＧＶの側面断面図、
図５は同じく電子ガバナー機構ＧＶの側面断面図、図６
は電子ガバナー機構ＧＶによる制御マップの一例を示す
図面、図７はリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を具備した作
業機昇降機構Ｂの油圧回路図である。EXAMPLES Next, examples will be described. FIG. 1 is a side view of a tractor equipped with a rotary tiller as a working machine, FIG. 2 is a schematic view of a control mechanism of a working depth control mechanism of a tractor working machine of the present invention, and FIG. 3 is an instrument arrangement of a dashboard part of the tractor. FIG. 4 is a side sectional view of the electronic governor mechanism GV,
FIG. 5 is a side sectional view of the electronic governor mechanism GV, and FIG.
Is a drawing showing an example of a control map by the electronic governor mechanism GV, and FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of a working machine lifting mechanism B equipped with lift lifting solenoid valves V1 and V2.
【０００９】図１においてトラクタの構成を説明する。
トラクタのボンネットの内部にエンジンＥが配置されて
おり、該エンジンＥの側面に電子ガバナー機構ＧＶが付
設されている。また該エンジンＥの回転数をオペレータ
ーが設定するアクセルレバー１４がボンネットのダッシ
ュボードの部分に回動可能に枢支されている。該アクセ
ルレバー１４の基部にアクセルレバーセンサ５が配置さ
れている。該アクセルレバーセンサ５により、オペレー
ターがアクセルレバー１４をどの程度回動したか、そし
てどの程度の回転数を設定すべく望んでいるかを検出す
るのである。The construction of the tractor will be described with reference to FIG.
The engine E is arranged inside the hood of the tractor, and the electronic governor mechanism GV is attached to the side surface of the engine E. An accelerator lever 14 for the operator to set the number of revolutions of the engine E is rotatably supported on the dashboard portion of the hood. An accelerator lever sensor 5 is arranged at the base of the accelerator lever 14. The accelerator lever sensor 5 detects how much the operator has rotated the accelerator lever 14 and how many revolutions the operator desires to set.
【００１０】また、トラクタの座席の側方に作業機制御
パネル１５が設けられており、該作業機制御パネル１５
の部分に、作業機の自動制御と手動制御を切換える、自
動／手動切換スイッチ８と、作業機の負荷率を設定する
負荷率設定器６と、ポジション制御時において、作業機
の位置を設定する作業機位置設定器７が配置されてい
る。またトラクタの後部に装着したロータリ耕耘装置Ｒ
には、作業機の耕深制御時において、ロータリ耕耘装置
Ｒの耕深を検出する耕深位置センサー４が設けられてい
る。またポジション制御の為にリフトアーム１３の基部
にリフト角度センサ３が配置されている。A work machine control panel 15 is provided on the side of the seat of the tractor, and the work machine control panel 15 is provided.
In the section, the automatic / manual control of the working machine is switched, the automatic / manual switch 8, the load factor setting device 6 for setting the load factor of the working machine, and the position of the working machine at the time of position control are set. A work implement position setting device 7 is arranged. In addition, a rotary tiller R attached to the rear of the tractor
A cultivating depth position sensor 4 for detecting the cultivating depth of the rotary cultivating device R during the cultivating depth control of the working machine is provided. A lift angle sensor 3 is arranged at the base of the lift arm 13 for position control.
【００１１】図４と図５において、電子ガバナー機構Ｇ
Ｖについて説明する。該電子ガバナー機構ＧＶはエンジ
ンＥの側面に付設されており、燃料ポンプのカム軸１６
に磁性回転体１２が固定されている。該カム軸１６の回
転を磁性回転体１２の回転数検出センサー１により検出
し、エンジンＥの回転数を得る。また燃料ラック１０の
左右移動により、電子ガバナー機構ＧＶの燃料供給量を
調節するのであるが、該制御指令信号により、燃料ラッ
ク１０を駆動するのはラックアクチュエータ９である。
また該ラックアクチュエータ９により燃料ラック１０の
位置を検出し、燃料供給量を検出するのがラック位置セ
ンサ２である。該ラック位置センサ２とラックアクチュ
エータ９の内部を、燃料ラック１０と連結されたラック
バー１１が挿通されている。In FIGS. 4 and 5, the electronic governor mechanism G
V will be described. The electronic governor mechanism GV is attached to the side surface of the engine E, and the camshaft 16 of the fuel pump is attached.
The magnetic rotating body 12 is fixed to. The rotation of the cam shaft 16 is detected by the rotation speed detection sensor 1 of the magnetic rotating body 12 to obtain the rotation speed of the engine E. The amount of fuel supplied to the electronic governor mechanism GV is adjusted by moving the fuel rack 10 from side to side. The fuel actuator 10 is driven by the rack actuator 9 according to the control command signal.
Further, the rack position sensor 2 detects the position of the fuel rack 10 by the rack actuator 9 and detects the fuel supply amount. A rack bar 11 connected to the fuel rack 10 is inserted through the rack position sensor 2 and the rack actuator 9.
【００１２】次に図６において、電子ガバナー機構ＧＶ
によるエンジンＥの制御曲線を説明する。エンジンＥは
燃料噴射ポンプの噴射量及び噴射時期並びにエンジン回
転数によって、エンジン出力と軸トルクが決定される。
該燃料噴射量は燃料ラック１０をラックアクチュエータ
９によってスライドさせることにより調整される。そし
て該燃料ラック１０の位置と、エンジン回転数により噴
射量を測定しておくことにより得られる。また噴射時期
は図示しないタイミング調整アクチュエータにより調整
される。エンジン回転数は回転数検出センサー１により
検出される。電子制御部にオペレーターがアクセルレバ
ー１４を回動することにより、アクセルレバーセンサ５
を介して回転数の指示がなされる。電子制御部はマイク
ロコンピュータが用いられており、制御プログラムを記
憶しているプログラムロムが配置されている。また速度
変動率特性など制御演算に必要な諸データを記憶してい
るデータロムが配置されている。Next, referring to FIG. 6, the electronic governor mechanism GV
The control curve of the engine E by the above is explained. The engine output and the shaft torque of the engine E are determined by the injection amount and injection timing of the fuel injection pump and the engine speed.
The fuel injection amount is adjusted by sliding the fuel rack 10 with the rack actuator 9. Then, it is obtained by measuring the injection amount based on the position of the fuel rack 10 and the engine speed. The injection timing is adjusted by a timing adjusting actuator (not shown). The engine rotation speed is detected by the rotation speed detection sensor 1. When the operator turns the accelerator lever 14 to the electronic control unit, the accelerator lever sensor 5
The rotation speed is instructed via. A microcomputer is used as the electronic control unit, and a program ROM storing a control program is arranged. In addition, a data ROM that stores various data necessary for control calculation such as speed variation rate characteristics is arranged.
【００１３】該データロムには、オペレーターが自分の
意志で操作するアクセルレバー１４の位置によって、任
意に設定されるエンジン回転数の設定値と、負荷に応じ
て実際の回転数（実際値）がどうなるかという速度変動
率特性を、異なる作業内容毎に、演算式または数表の形
でそれぞれ記憶させている。速度変動率については、機
関回転数の設定値と実際値を認識し、次にオペレーター
によって設定されたモードを認識し、モードに応じてド
ループ率マップにより、設定されるべき目標ラック位置
を計算する。実際のラック位置を修正後の目標ラック位
置にする為の信号が、ラックアクチュエータ９に対して
出され、燃料ラック１０が自動的に調整され、所定の速
度変動率の範囲で運転が行われる。In the data ROM, what is the actual engine speed (actual value) depending on the load and the engine speed set value that is arbitrarily set depending on the position of the accelerator lever 14 operated by the operator himself. The speed variation rate characteristic is stored in the form of an arithmetic expression or a number table for each different work content. Regarding the speed fluctuation rate, recognize the set value and the actual value of the engine speed, then recognize the mode set by the operator, and calculate the target rack position to be set by the droop rate map according to the mode. . A signal for setting the actual rack position to the corrected target rack position is output to the rack actuator 9, the fuel rack 10 is automatically adjusted, and the operation is performed within a predetermined speed variation range.
【００１４】通常は所定の速度変動を認めるべく、図６
のドループ制御のマップｄに沿って制御が行われ、燃料
ラック１０が変化し、軸トルクが変化するが、速度変動
率特性は作業内容のモードにより選定されるものであ
り、定回転運転が必要な場合には、燃料消費量を増減
し、負荷率は一定にすべくアイソクロノス制御のマップ
ｉに沿った定速度運転が行われる。また、アイソクロノ
ス制御の際においても、特に特殊な作業の場合において
は、負荷が増大し最大軸トルクに近い状態に、逆に回転
数を上げて、軸トルクを上げてエンストを防止する逆ド
ループ制御のマップｒを選択することも可能としてい
る。Normally, in order to allow a predetermined speed fluctuation, FIG.
Control is performed according to the droop control map d, the fuel rack 10 changes, and the shaft torque changes, but the speed variation rate characteristic is selected according to the mode of work content, and constant rotation operation is required. In this case, the constant speed operation is performed according to the isochronous control map i so as to increase or decrease the fuel consumption amount and keep the load factor constant. In addition, even in isochronous control, especially in the case of special work, reverse droop that increases engine speed to prevent engine stalling by increasing the load and increasing the shaft torque to a state close to the maximum shaft torque It is also possible to select the control map r.
【００１５】図７においては、作業機昇降機構の油圧回
路図を示している。リフトアーム１３を油圧シリンダ２
０の伸縮により上下回動し、該リフトアーム１３の位置
を検出するリフト角度センサ３が設けられている。該油
圧シリンダ２０への圧油を制御するのがリフト昇降電磁
弁Ｖ１・Ｖ２であり、上昇電磁弁Ｖ１と下降電磁弁Ｖ２
の切換の信号がリフト電子制御部Ｃより送信される。FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of the working machine lifting mechanism. Lift arm 13 to hydraulic cylinder 2
A lift angle sensor 3 is provided which rotates up and down by extension and contraction of 0 and detects the position of the lift arm 13. It is lift lift solenoid valves V1 and V2 that control the pressure oil to the hydraulic cylinder 20, and a lift solenoid valve V1 and a fall solenoid valve V2.
The lift electronic control unit C transmits a signal for switching.
【００１６】図８は電子ガバナー機構ＧＶと耕深制御シ
ステムを組み合わせた制御の基本構成を示す図面、図９
は同じく図８の制御のフローチャートである。該制御に
おいては、エンジンＥを制御する電子ガバナー機構ＧＶ
と、ロータリ耕耘装置Ｒの耕深を制御する制御手段を組
み合わせて、電子ガバナー機構ＧＶからのエンジンＥの
各回転速度における負荷率で、ロータリ耕耘装置Ｒの耕
深を制御するのである。該電子ガバナー機構ＧＶにおけ
る負荷率検出値Ａは、その時点の回転速度に応じた燃料
噴射量を負荷率検出値Ａと読み変えて使用している。従
来このような制御の場合には、エンジンＥの定格回転数
時において、エンジンＥの回転が低下したか回転が増加
したかを検出して、該回転数の変化により耕深の制御を
行っていたのである。故に、上記従来の制御構成におい
ては、常時アクセルレバー１４をフル回転の状態にしな
いと、当該制御が利用出来なかったのである。FIG. 8 is a drawing showing the basic configuration of control in which the electronic governor mechanism GV and the working depth control system are combined, and FIG.
Is a flowchart of the control of FIG. In this control, an electronic governor mechanism GV that controls the engine E is used.
And the control means for controlling the tilling depth of the rotary tiller R are combined to control the tilling depth of the rotary tiller R by the load factor at each rotation speed of the engine E from the electronic governor mechanism GV. As the load factor detection value A in the electronic governor mechanism GV, the fuel injection amount corresponding to the rotation speed at that time is read as the load factor detection value A and used. Conventionally, in the case of such control, it is detected whether the rotation speed of the engine E has decreased or increased at the rated rotation speed of the engine E, and the plowing depth is controlled by changing the rotation speed. It was. Therefore, in the above-described conventional control configuration, the control cannot be used unless the accelerator lever 14 is always in the full rotation state.
【００１７】これに対して、本発明の制御の場合には、
電子ガバナー機構ＧＶの負荷率の出力が負荷表示器に送
信されるハーネスから、信号を横取りして、従来耕深の
信号を検出していた耕深位置センサー４からの信号の代
わりに、この電子ガバナー機構ＧＶの負荷率の信号を入
力するのである。本方式で耕深制御を行えば、トラクタ
の軽作業の場合でも、負荷率に基づく制御が行えるので
ある。図９においては、図６の制御のフローチャート
が、電子ガバナー制御部分と耕深制御部分で別々に図示
されている。電子ガバナー機構ＧＶにおいては、負荷率
の作業回転数におけるエンジン出力状態を負荷率表示器
１８にバーグラフで表示している。該負荷率表示器１８
は１０目盛りとなっており、前部点灯した場合には、そ
の回転数に於ける最大出力であることを表現しており、
点灯度合いにより、作業機の負荷が最大出力に対してど
の程度なのかを示し、エンジン負荷の余裕度を判別可能
としている。On the other hand, in the case of the control of the present invention,
The output of the load factor of the electronic governor mechanism GV is transmitted from the harness to the load indicator, instead of the signal from the tilling depth position sensor 4 which has previously detected the signal of the tilling depth by intercepting the signal. The signal of the load factor of the governor mechanism GV is input. When the plowing depth control is performed by this method, the control based on the load factor can be performed even in the case of light work on the tractor. In FIG. 9, the control flowchart of FIG. 6 is illustrated separately for the electronic governor control portion and the working depth control portion. In the electronic governor mechanism GV, the engine output state at the work speed of the load factor is displayed on the load factor display 18 as a bar graph. The load factor display 18
Represents 10 scales, and when the front part is lit, it represents the maximum output at that number of revolutions.
The degree of lighting indicates how much the load on the work implement is relative to the maximum output, and the margin of engine load can be determined.
【００１８】図９のフローチャートを説明する。該負荷
率表示器１８に示される負荷率検出値Ａを読み込み、ま
た図３に示す如く、ダッシュボード部分に設けた負荷設
定器１７により、オペレーターが負荷率設定値Ｂを読み
込み、該負荷率検出値Ａと負荷率設定値Ｂを比較して、
電子制御部からリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を制御し、
ロータリ耕耘装置Ｒを昇降する。The flowchart of FIG. 9 will be described. The load factor detection value A shown on the load factor indicator 18 is read, and as shown in FIG. 3, the operator reads the load factor set value B by the load setter 17 provided on the dashboard portion to detect the load factor. Compare the value A and the load factor setting value B,
The lift control solenoid valves V1 and V2 are controlled from the electronic control unit,
Raise and lower the rotary tiller R.
【００１９】図１０は、前記負荷率検出値Ａと負荷率設
定値Ｂによる耕深制御を間歇的に行う制御の基本ブロッ
ク線図、図１１は間歇制御のパルス幅を示す図面、図１
２は図１０の制御のフローチャートである。図１０・図
１１・図１２の制御は、図７から図９の負荷率検出値Ａ
と負荷率設定値Ｂによる制御を、間歇的に行うことを主
体としている。即ち、前述の如く、負荷率検出値Ａはそ
の時点の回転数に対する燃料噴射量を置き変えて使用し
ているので、ロータリ耕耘装置Ｒが演算結果に基づい
て、制御の為に多少昇降したとしても、電子ガバナーの
演算結果により負荷率の変化が表れるのが遅く、制御が
収束しにくいハンチング状態が発生する。この不具合を
解消する為に、間歇制御とするのである。FIG. 10 is a basic block diagram of a control for intermittently performing the working depth control based on the load factor detection value A and the load factor setting value B. FIG. 11 is a drawing showing the pulse width of the intermittent control, and FIG.
2 is a flowchart of the control of FIG. The control shown in FIGS. 10, 11, and 12 is performed by the load factor detection value A shown in FIGS.
Mainly, the control by the load factor set value B is performed intermittently. That is, as described above, since the load factor detection value A is used by changing the fuel injection amount with respect to the rotational speed at that time, it is assumed that the rotary tiller R slightly moves up and down for control based on the calculation result. However, the change of the load factor is delayed due to the calculation result of the electronic governor, and a hunting state in which control is difficult to converge occurs. Intermittent control is used to eliminate this problem.
【００２０】図１０において示す如く、間歇制御のＯＮ
の場合には、負荷率検出値Ａを制御信号として入力し、
関係制御のＯＦＦの場合には、通常の耕深制御に使用し
ている負荷率設定値Ｂの信号をそのまま入力している。
このように間歇制御がＯＦＦの場合に、負荷率設定値Ｂ
の信号を入力するのは、負荷率設定値Ｂからの信号は出
ているのに、負荷率検出値Ａの信号が入力されない場合
には異常モードとなるのでこれを回避する為である。こ
のように耕深位置センサー４からの信号を与えておけ
ば、どちらも同じ負荷率設定値Ｂであるので、ロータリ
耕耘装置Ｒは昇降しない状態となる。As shown in FIG. 10, the intermittent control is turned on.
In the case of, the load factor detection value A is input as a control signal,
When the relational control is OFF, the signal of the load factor setting value B used for normal plowing depth control is input as it is.
Thus, when the intermittent control is OFF, the load factor setting value B
The signal is input in order to avoid the abnormal condition when the signal from the load factor setting value B is output but the signal from the load factor detection value A is not input, which is an abnormal mode. If the signal from the plowing depth position sensor 4 is given in this manner, both have the same load factor setting value B, so that the rotary tiller R does not move up and down.
【００２１】またロータリ耕耘装置Ｒを最上げ状態とし
た場合には、このような間歇制御をＯＦＦとして、負荷
率設定値Ｂをそのまま負荷率検出値Ａの代わりに入力す
ることにより、ロータリ耕耘装置Ｒが昇降しないのであ
る。また、上記の間歇制御の構成において、図１１に示
す如く、負荷率設定値Ｂが小さい場合には、ＯＮの時間
は短くＯＦＦの時間を長く制御し、逆に負荷率設定値Ｂ
が大きい場合には、ＯＮの時間を長く、ＯＦＦの時間を
短くすべく制御している。When the rotary cultivator R is set to the maximum position, such intermittent control is turned off and the load factor set value B is directly input instead of the load factor detection value A, whereby the rotary cultivator R is set. R does not go up and down. Further, in the above intermittent control configuration, as shown in FIG. 11, when the load factor set value B is small, the ON time is short and the OFF period is long, and conversely, the load factor set value B is small.
When is large, control is performed so that the ON time is long and the OFF time is short.
【００２２】図１３は、負荷率検出値Ａの大小により制
御量を比例した制御の制御ブロック線図、図１４は図１
３の制御のフローチャートである。図１１は、負荷率設
定値Ｂの大小により、ＯＮ−ＯＦＦの長短を変更すべく
構成しているが、図１３・図１４に示す実施例において
は、負荷率検出値Ａの大小に応じて、制御量のＯＮ−Ｏ
ＦＦ時間の大小に比例して変更すべく構成している。負
荷率検出値Ａの小さい時は、耕深の変化に対して敏感に
反応しすぎるので、一回の制御量を大きくするとハンチ
ングの可能性があり、また負荷率検出値Ａの大きい時
は、耕深の変化に対して鈍感に反応するので、一回の制
御量を小さくすると、エンストの原因となるからであ
る。該時間の制御のフローチャートが図１４に開示され
ている。制御量ＳＲは定数に負荷率検出値Ａを掛けて算
出し、制御のＯＮ時間は、ｔ時間に該制御量ＳＲを掛け
て算出している。FIG. 13 is a control block diagram of control in which the control amount is proportional to the magnitude of the load factor detection value A, and FIG.
It is a flowchart of control of 3. Although FIG. 11 is configured to change the length of ON-OFF depending on the magnitude of the load factor set value B, in the embodiment shown in FIGS. 13 and 14, according to the magnitude of the load factor detection value A. , Controlled variable ON-O
It is configured to be changed in proportion to the magnitude of the FF time. When the load factor detection value A is small, it reacts too sensitively to changes in the working depth, so there is a possibility of hunting when the control amount is increased once, and when the load factor detection value A is large, This is because it reacts insensitively to changes in the working depth, so if the control amount for one time is made small, it will cause engine stall. A flowchart of the control of the time is disclosed in FIG. The control amount SR is calculated by multiplying the constant by the load factor detection value A, and the ON time of the control is calculated by multiplying t time by the control amount SR.
【００２３】図１５は負荷率制御と耕深位置センサー４
による耕深制御を選択自在とした制御のブロック線図、
図１６は同じく図１５の制御のフローチャートである。
稲作の為の荒起こし作業の場合には、耕深の精度よりも
能率が重視され、負荷率制御が有効であり、またロータ
リ耕耘装置Ｒのリアカバーで土壌を押しつけるのを嫌う
のであるが、畑作土壌の耕耘の場合には、表面の凹凸を
問題とするので、耕深位置センサー４による通常の耕深
制御の方が望まれる。このような場合に、負荷率制御と
通常の耕深制御の切換を可能とするスイッチを設けてい
る。FIG. 15 shows a load factor control and a plowing depth position sensor 4.
Block diagram of control that makes it possible to select tilling depth control by
FIG. 16 is a flow chart of the control shown in FIG.
In the case of roughing work for rice cultivation, efficiency is more important than accuracy of tillage, load factor control is effective, and I hate pressing the soil with the rear cover of the rotary tiller R. In the case of tilling soil, the unevenness of the surface poses a problem, and thus the normal tillage depth control by the tillage depth position sensor 4 is desired. In such a case, a switch is provided that enables switching between load factor control and normal plowing depth control.
【００２４】図１７は、負荷率制御と耕深制御を混合制
御する機構の制御ブロック線図、図１８は図１７の制御
のフローチャートである。この場合は、負荷率制御と耕
深制御を混合した状態でロータリ耕耘装置Ｒを昇降すべ
く構成しており、作業機の状態に応じた混合度を設定で
きるように構成している。図１８に示す如く、混合割合
Ｓを読み込んで、耕深位置センサー４と負荷率検出値Ａ
からの信号をこの混合割合に分割し、検出として制御す
るのである。FIG. 17 is a control block diagram of a mechanism for controlling the load factor control and the plowing depth control in a mixed manner, and FIG. 18 is a control flowchart of FIG. In this case, the rotary tiller R is configured to move up and down while the load factor control and the plowing depth control are mixed, and the mixing degree can be set according to the state of the working machine. As shown in FIG. 18, the mixing ratio S is read and the plow depth position sensor 4 and the load factor detection value A are read.
The signal from is divided into this mixing ratio and is controlled as detection.
【００２５】図１９は負荷率検出値Ａが予め設定された
値以上に成らない時には、負荷率制御を行わず、ポジシ
ョン制御を行う場合の制御ブロック線図、図２０は図１
９の制御の場合のフローチャートである。この制御の目
的は、負荷率制御のみであると、非作業状態でロータリ
耕耘装置Ｒの上げ又は降ろし時において、途中でロータ
リ耕耘装置Ｒを止めることが不可能となるからである。
負荷率検出値Ａが一定の負荷率以上の場合には、作業時
と認め負荷率制御を行い、設定値以下の場合には、非作
業状態と認め、ポジション制御とするのである。FIG. 19 is a control block diagram when the load factor detection value A does not exceed a preset value and the position control is performed without performing the load factor control. FIG. 20 is FIG.
It is a flowchart in the case of control of 9. This is because if the load factor control is the only purpose of this control, it is impossible to stop the rotary tiller R during the raising or lowering of the rotary tiller R in the non-working state.
When the load factor detection value A is equal to or higher than a certain load factor, the load factor control is recognized as working, and when the load factor detection value A is equal to or lower than the set value, the non-working state is recognized and position control is performed.
【００２６】図２１はロータリ耕耘装置Ｒが高い位置に
ある時には、ポジション制御とし、低い位置の時に負荷
率制御とした制御ブロック線図、図２２は図２１の制御
のフローチャートである。本制御においては、ロータリ
耕耘装置Ｒの位置を検出し、自動的に制御するのであ
る。このように構成することにより、比較的浅い耕深で
作業中の時に、事故的に急にトラクタの後輪が溝等に落
ちた時にエンストを防止することが出来るのである。図
２２において、上記制御のフローチャートが開示されて
いる。FIG. 21 is a control block diagram in which position control is performed when the rotary tiller R is at a high position, and load factor control is performed when the rotary cultivator R is at a low position. FIG. 22 is a control flowchart of FIG. In this control, the position of the rotary tiller R is detected and automatically controlled. With such a structure, it is possible to prevent stalling when the rear wheel of the tractor accidentally suddenly falls into a groove or the like while working at a relatively shallow plowing depth. In FIG. 22, a flowchart of the above control is disclosed.
【００２７】図２３は耕深が深い時には負荷率制御を行
い、耕深が浅い時には通常の耕深制御を行う制御のブロ
ック線図、図２４は同じく図２３の制御のフローチャー
トである。このように耕深の深浅による制御の切換は、
自動的に判断して制御する構成としても良いし、また設
定値に応じた判断としても良いのである。このように制
御する目的は、浅い耕深の場合には、耕深が重要であ
り、深い耕深の場合には、エンジン馬力の限度一杯で作
業を実施するので、耕深の維持よりもエンストしないよ
うに制御する方が重要となるからである。図２４のフロ
ーチャートに沿って制御が行われる。FIG. 23 is a block diagram of control for performing load factor control when the plowing depth is deep, and normal plowing depth control when the plowing depth is shallow, and FIG. 24 is a flowchart of the control of FIG. In this way, the switching of control depending on the depth of plowing is
It may be configured to automatically determine and control, or may be determined according to a set value. The purpose of controlling in this way is that the working depth is important in the case of shallow working depth, and in the case of deep working depth, the work is carried out at the limit of engine horsepower. This is because it is more important to control not to do so. The control is performed according to the flowchart of FIG.
【００２８】図２５は負荷率制御において、エンジン回
転数の設定値に変更があった場合には、負荷率制御を一
端中断または停止する制御のフローチャート、図２６は
この場合のフローチャートである。アクセルレバー１４
により回転数を上げた時には、燃料噴射装置のラック位
置は燃料を増加させるので、これを負荷率と読み変えて
いる負荷率制御では、ロータリ耕耘装置Ｒを上げてしま
うのである。逆の回転数を下げた時には、ラック位置は
燃料を減少させるので、負荷が減少したと判断して、ロ
ータリ耕耘装置Ｒを下げてしまうのである。このような
不具合が発生するので、アクセルレバー１４を回動して
エンジン回転数を変更した場合には、ラック位置が制御
の位置に戻るまでは、負荷率制御を停止すべく構成した
のである。FIG. 25 is a flow chart of the control for temporarily suspending or stopping the load factor control when the set value of the engine speed is changed in the load factor control, and FIG. 26 is a flow chart in this case. Accelerator lever 14
Therefore, when the number of revolutions is increased, the rack position of the fuel injection device increases the fuel, so that the load tillage control in which this is read as the load factor raises the rotary tiller R. On the contrary, when the rotation speed is lowered, the rack position reduces the fuel, so that it is judged that the load is reduced and the rotary tiller R is lowered. Since such a problem occurs, when the accelerator lever 14 is rotated to change the engine speed, the load factor control is configured to be stopped until the rack position returns to the control position.
【００２９】[0029]
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く、
エンジンを制御する電子ガバナー機構と、作業機を制御
する耕深制御手段を有し、作業機による作業状態では、
負荷率に基づいて耕深制御するので、トラクタによる作
業が軽作業である場合でも、負荷率検出値Ａにより耕深
制御することが可能となったのである。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. That is, as in claim 1,
It has an electronic governor mechanism for controlling the engine and a working depth control means for controlling the working machine.
Since the working depth is controlled based on the load factor, the working depth can be controlled by the load factor detection value A even when the work by the tractor is light work.
【００３０】請求項２の如く、上記負荷率制御を、間歇
的制御としたことにより、負荷率検出値Ａの信号が遅れ
ることにより発生するハンチングを回避することが出来
るのである。Since the load factor control is intermittent control as described in claim 2, it is possible to avoid hunting which occurs due to the delay of the signal of the load factor detection value A.
【００３１】請求項３の如く、エンジンを制御する電子
ガバナー機構と、作業機を制御する耕深制御手段を有
し、作業機による作業状態では、負荷率に基づいて耕深
制御する機構において、負荷率が小さい場合程、耕深制
御の制御量を小さく構成したことにより、負荷率が小さ
い時に発生するハンチングを回避し、負荷率が大きい時
に発生するエンストを回避することが可能となったので
ある。According to a third aspect of the present invention, there is provided an electronic governor mechanism for controlling the engine and a working depth control means for controlling the working machine. In the working state of the working machine, the working depth is controlled based on the load factor. When the load factor is smaller, the control amount of the plowing depth control is configured to be smaller, so that it is possible to avoid the hunting that occurs when the load factor is small and the engine stall that occurs when the load factor is large. is there.
【図１】作業機としてロータリ耕耘装置を装着したトラ
クタの側面図。FIG. 1 is a side view of a tractor equipped with a rotary tiller as a working machine.
【図２】本発明のトラクタ作業機の耕深制御機構の制御
機構の概要図。FIG. 2 is a schematic view of a control mechanism of a tilling depth control mechanism of the tractor working machine of the present invention.
【図３】トラクタのダッシュボード部の計器配置を示す
図面。FIG. 3 is a drawing showing an instrument arrangement of a dashboard portion of a tractor.
【図４】電子ガバナー機構ＧＶの側面断面図。FIG. 4 is a side sectional view of an electronic governor mechanism GV.
【図５】同じく電子ガバナー機構ＧＶの側面断面図。FIG. 5 is a side sectional view of the electronic governor mechanism GV.
【図６】電子ガバナー機構ＧＶによる制御マップの一例
を示す図面。FIG. 6 is a diagram showing an example of a control map by an electronic governor mechanism GV.
【図７】リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を具備した作業機
昇降機構Ｂの油圧回路図。FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of a working machine lifting mechanism B including lift lifting solenoid valves V1 and V2.
【図８】電子ガバナー機構ＧＶと耕深制御システムを組
み合わせた制御の基本構成を示す図面。FIG. 8 is a drawing showing a basic configuration of control in which an electronic governor mechanism GV and a tilling depth control system are combined.
【図９】同じく図８の制御のフローチャート9 is a flowchart of the control of FIG.
【図１０】前記負荷率検出値Ａと負荷率設定値Ｂによる
耕深制御を間歇的に行う制御の基本ブロック線図。FIG. 10 is a basic block diagram of control for intermittently performing tilling depth control based on the load factor detection value A and the load factor setting value B.
【図１１】間歇制御のパルス幅を示す図面。FIG. 11 is a diagram showing a pulse width for intermittent control.
【図１２】図１０の制御のフローチャート。12 is a flowchart of the control of FIG.
【図１３】負荷率検出値Ａの大小により制御量を比例し
た制御の制御ブロック線図。FIG. 13 is a control block diagram of control in which the control amount is proportional to the magnitude of the load factor detection value A.
【図１４】図１３の制御のフローチャート。14 is a flowchart of the control of FIG.
【図１５】負荷率制御と耕深位置センサー４による耕深
制御を選択自在とした制御のブロック線図。FIG. 15 is a block diagram of control in which load factor control and tilling depth control by a tilling depth position sensor 4 are selectable.
【図１６】同じく図１５の制御のフローチャート。16 is a flowchart of the control of FIG.
【図１７】負荷率制御と耕深制御を混合制御する機構の
制御ブロック線図。FIG. 17 is a control block diagram of a mechanism for performing mixed control of load factor control and tilling depth control.
【図１８】図１７の制御のフローチャート。FIG. 18 is a flowchart of the control of FIG.
【図１９】負荷率検出値Ａが予め設定された値以上に成
らない時には、負荷率制御を行わず、ポジション制御を
行う場合の制御ブロック線図。FIG. 19 is a control block diagram when position control is performed without load factor control when the load factor detection value A does not exceed a preset value.
【図２０】図１９の制御の場合のフローチャート。FIG. 20 is a flowchart for the control of FIG.
【図２１】ロータリ耕耘装置Ｒが高い位置にある時に
は、ポジション制御とし、低い位置の時に負荷率制御と
した制御ブロック線図。FIG. 21 is a control block diagram in which position control is performed when the rotary tiller R is at a high position, and load factor control is performed when the rotary cultivator R is at a low position.
【図２２】図２１の制御のフローチャート。22 is a flowchart of the control of FIG.
【図２３】耕深が深い時には負荷率制御を行い、耕深が
浅い時には通常の耕深制御を行う制御のブロック線図。FIG. 23 is a block diagram of control for performing load factor control when the plowing depth is deep and for performing normal plowing depth control when the plowing depth is shallow.
【図２４】同じく図２３の制御のフローチャート。FIG. 24 is a flowchart of the control of FIG. 23.
【図２５】負荷率制御において、エンジン回転数の設定
値に変更があった場合には、負荷率制御を一端中断また
は停止する制御のフローチャート。FIG. 25 is a flowchart of control for temporarily suspending or stopping the load factor control when the set value of the engine speed is changed in the load factor control.
【図２６】図２６はこの場合のフローチャート。FIG. 26 is a flowchart of this case.
Ａ 負荷率検出値 Ｂ 負荷設定値 ＧＶ 電子ガバナー機構 １ 回転数検出センサー ２ ラック位置センサ ３ リフト角度センサ ４ 耕深位置センサー ５ アクセルレバーセンサ １７ 負荷設定器 １８ 負荷率表示器 A Load factor detection value B Load setting value GV Electronic governor mechanism 1 Rotation speed detection sensor 2 Rack position sensor 3 Lift angle sensor 4 Plowing depth position sensor 5 Accelerator lever sensor 17 Load setter 18 Load factor indicator
Claims (3)
と、作業機を制御する耕深制御手段を有し、作業機によ
る作業状態では、負荷率に基づいて耕深制御することを
特徴とするトラクタ作業機の耕深制御機構。1. A tractor work comprising an electronic governor mechanism for controlling an engine and a tilling depth control means for controlling a working machine, wherein the working depth is controlled based on a load factor in a working state of the working machine. Machine plowing depth control mechanism.
としたことを特徴とするトラクタ作業機の耕深制御機
構。2. A tilling depth control mechanism for a tractor working machine, wherein the tilling depth control according to claim 1 is intermittent control.
と、作業機を制御する耕深制御手段を有し、作業機によ
る作業状態では、負荷率に基づいて耕深制御する機構に
おいて、負荷率が小さい場合程、耕深制御の制御量を小
さく、また負荷率が大きい場合程、耕深制御の制御量を
大きくしたことを特徴とするトラクタ作業機の耕深制御
機構。3. An electronic governor mechanism for controlling the engine and a tilling depth control means for controlling the working machine, and in a working state of the working machine, the mechanism for controlling the working depth based on the load factor has a small load factor. The cultivating depth control mechanism of the tractor working machine is characterized in that the cultivating depth control amount is increased as the load factor is increased.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04301793A JP3271356B2 (en) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | Tillage depth control mechanism of tractor working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04301793A JP3271356B2 (en) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | Tillage depth control mechanism of tractor working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06253609A true JPH06253609A (en) | 1994-09-13 |
| JP3271356B2 JP3271356B2 (en) | 2002-04-02 |
Family
ID=12652209
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04301793A Expired - Fee Related JP3271356B2 (en) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | Tillage depth control mechanism of tractor working machine |
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| JP (1) | JP3271356B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009284875A (en) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Iseki & Co Ltd | Tractor |
| JP2010233507A (en) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Kubota Corp | Tilling depth control structure of tillage work machine |
-
1993
- 1993-03-03 JP JP04301793A patent/JP3271356B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2010233507A (en) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Kubota Corp | Tilling depth control structure of tillage work machine |
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