JP2885531B2 - Tractor draft control mechanism - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、トラクタに装着した作
業機の牽引力を一定にするドラフト制御機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a draft control mechanism for keeping the traction force of a working machine mounted on a tractor constant.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のドラフト制御装置は、特開昭５８
−２０５２４号公報に記載の如く構成されていたのであ
る。即ち、三点リンク式作業機装着装置のトップリンク
の部分に掛かる押し力により、バネ付勢されたドラフト
センサ杆を押圧し、該ドラフトセンサ杆により、作業機
昇降用の油圧バルブを機械的に切換えることにより、牽
引力が大となると作業機を上昇し、牽引力が小となると
作業機を下降させて、ドラフト力を一定にすべく制御し
ていたのである。2. Description of the Related Art A conventional draft control device is disclosed in
This was configured as described in JP-A-20524. That is, the pressing force applied to the top link portion of the three-point link type working machine mounting device presses the draft sensor rod biased by spring, and the draft sensor rod mechanically moves the hydraulic valve for lifting and lowering the working machine. By switching, the work machine is raised when the traction force is large, and the work machine is lowered when the traction force is small, so that the draft force is controlled to be constant.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記従来技術
の如く、機械的にトップリンクに掛かる押圧力を得て、
ドラフトセンサ杆を移動させ、昇降バルブを切り換える
のではなくて、ドラフト力の検出を、電子ガバナー機構
により電子的に行い、電磁切換弁により構成した作業機
昇降バルブを切り換えるべく構成したのである。これに
より従来機械的に構成していたドラフトセンサ杆を廃止
することができ、またトップリンクのトラクタ側の端部
に設けていた大型の付勢バネや、切換バルブとドラフト
センサ杆とを連結する複雑な構成を削除することが出来
るように構成したものである。According to the present invention, as described in the prior art, a pressing force applied to a top link mechanically is obtained.
Rather than moving the draft sensor rod and switching the lift valve, the draft force is electronically detected by an electronic governor mechanism, and the working machine lift valve constituted by an electromagnetic switching valve is switched. As a result, the draft sensor rod conventionally mechanically configured can be eliminated, and a large urging spring provided at the end of the top link on the tractor side, and a connection between the switching valve and the draft sensor rod are provided. The configuration is such that a complicated configuration can be deleted.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。請求項１においては、エンジンＥの側面に付設し
た電子ガバナー機構Ａを、回転数検出センサ１とラック
位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子制御部Ｇ
により構成し、トラクターの作業機を昇降する作業機昇
降機構Ｂは、上昇電磁弁Ｖ１と下降電磁弁Ｖ２とリフト
電子制御部Ｃにより構成し、電子ガバナー機構Ａの電子
制御部Ｇとリフト電子制御部Ｃの間で信号を交信し、ま
たリフト電子制御部Ｃと作業機昇降機構Ｂとの間でも信
号を交信し、リフト電子制御部Ｃを介して、電子ガバナ
ー機構Ａと作業機昇降機構Ｂとを制御回路的に連結し、
また、作業機の負荷率を設定する負荷率設定器６を設
け、作業状態における検出負荷率ＦＳは電子ガバナー機
構Ａの電子制御部Ｇにより検出し、該検出負荷率ＦＳが
前記 負荷率設定器６により設定した設定負荷率Ｆの設定
範囲となるように、作業機昇降機構Ｂのリフト昇降電磁
弁Ｖ１・Ｖ２により作業機を昇降制御するものである。
請求項２においては、請求項１記載のトラクタのドラフ
ト制御機構において、検出負荷率ＦＳが設定負荷率Ｆよ
りも大きい場合に作業状態と判断し、ドラフト制御を開
始するものである。請求項３においては、請求項１記載
のトラクタのドラフト制御機構において、検出負荷率Ｆ
Ｓの変化に対して、エンジン回転数を一定回転にすべき
アイソクロノス制御を行うものである。The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described. In claim 1, it is attached to the side of the engine E.
The electronic governor mechanism A is connected to the rotation speed detection sensor 1 and the rack.
Position sensor 2, rack actuator 9, and electronic control unit G
Work machine lift to lift and lower the tractor work machine
The lowering mechanism B includes an ascending solenoid valve V1, a descending solenoid valve V2, and a lift
The electronic control unit C is composed of an electronic
A signal is exchanged between the control unit G and the lift electronic control unit C.
Between the lift electronic control unit C and the work implement lifting mechanism B
The electronic governor is communicated via the lift electronic control unit C.
-Mechanism A and work implement elevating mechanism B are connected as a control circuit,
In addition, a load factor setting device 6 for setting the load factor of the work equipment is provided.
In the working state, the detected load factor FS is
Detected by the electronic control unit G of the structure A, and the detected load factor FS is
Setting the load factor F which is set by the load factor setting unit 6
Range of the work machine lifting mechanism B
The lifting and lowering of the working machine is controlled by the valves V1 and V2 .
According to a second aspect, the draft of the tractor according to the first aspect is provided.
In the load control mechanism, the detected load factor FS is
Is larger than the working condition, the draft control is opened.
It is the beginning . In claim 3, claim 1
In the tractor draft control mechanism, the detected load factor F
The engine speed should be constant for changes in S
This is for performing isochronous control .

【０００５】[0005]

【作用】次に本発明の作用を説明する。従来のドラフト
制御機構においては、トップリンクの部分に設けた機械
式のセンサ機構と、リンクとアームにより構成しフィー
ドバック機構により、油圧切換バルブを制御していたの
であるが、本発明の場合においては、検出負荷率ＦＳの
検出を電子ガバナー機構Ａにより行い、負荷率の設定を
アクセルレバー１４により行い、すべての信号を電子信
号として得て、ドラフト制御を可能としたものである。
電子ガバナー機構Ａは元々は、エンジンＥの回転数や負
荷率を燃料供給量を調節することにより自動制御する為
の電子制御機構である。本発明は、該電子ガバナー機構
Ａを、ドラフト制御の制御構成部品の一部として使用す
ることにより、簡潔な構成でかつ全てを電子化したドラ
フト制御を構成出来たのである。Next, the operation of the present invention will be described. In the conventional draft control mechanism, a mechanical sensor mechanism provided at the top link portion, a link and an arm, and the hydraulic switching valve is controlled by a feedback mechanism, but in the case of the present invention, The detection of the detected load ratio FS is performed by the electronic governor mechanism A, the setting of the load ratio is performed by the accelerator lever 14, all signals are obtained as electronic signals, and the draft control is enabled.
Originally, the electronic governor mechanism A is an electronic control mechanism for automatically controlling the rotation speed and load factor of the engine E by adjusting the fuel supply amount. According to the present invention, the electronic governor mechanism A is used as a part of the control component of the draft control, whereby the draft control with a simple configuration and all of the electronic control can be realized.

【０００６】[0006]

【実施例】次に本発明の実施例を説明する。図１は作業
機としてロータリ耕耘装置を装着したトラクタの側面
図、図２は電子ガバナー機構Ａの側面断面図、図３は同
じく電子ガバナー機構Ａの側面図、図４は電子ガバナー
機構Ａによる制御マップの一例を示す図面、図５はリフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を具備した作業機昇降機構Ｂの
油圧回路図、図６は本発明のトラクタのドラフト制御機
構のフローチャート図面、図７は電子ガバナー機構Ａの
電子制御部Ｇと、リフト電子制御部Ｃと、作業機昇降機
構Ｂの間の検出信号と指令信号の動きを図示する図面で
ある。Next, embodiments of the present invention will be described. 1 is a side view of a tractor equipped with a rotary tilling device as a working machine, FIG. 2 is a side cross-sectional view of an electronic governor mechanism A, FIG. 3 is a side view of the electronic governor mechanism A, and FIG. FIG. 5 is a diagram showing an example of a map, FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of a working machine elevating mechanism B having lift elevating electromagnetic valves V1 and V2, FIG. 6 is a flowchart of a draft control mechanism for a tractor of the present invention, and FIG. 3 is a diagram illustrating movements of a detection signal and a command signal among an electronic control unit G of a mechanism A, a lift electronic control unit C, and a work implement elevating mechanism B.

【０００７】図１においてトラクタの構成を説明する。
トラクタのボンネットの内部にエンジンＥが配置されて
おり、該エンジンＥの側面に電子ガバナー機構Ａが付設
されている。また該エンジンＥの回転数をオペレーター
が設定するアクセルレバー１４がボンネットのダッシュ
ボードの部分に回動可能に枢支されており、該アクセル
レバー１４の基部にアクセルレバーセンサ５が配置され
ている。該アクセルレバーセンサ５により、オペレータ
ーがアクセルレバー１４をどの程度回動したか、そして
どの程度の回転数を設定すべく望んでいるかを検出する
のである。また、トラクタの座席の側方に作業機制御パ
ネル１５が設けられており、該作業機制御パネル１５の
部分に、作業機の自動制御と手動制御を切り換える自動
／手動切換スイッチ８と、作業機の負荷率を設定する負
荷率設定器６と、ポジション制御時に於いて作業機の位
置を設定する作業機位置設定器７が配置されている。ま
た、トラクタの後部に装着したロータリ耕耘装置Ｒには
作業機のデプス制御時において、ロータリ耕耘装置Ｒに
はの耕深を検出する耕深位置センサ４が設けられてい
る。またポジション制御の為にリフトアーム１３の基部
にリフト角度センサ３が配置されている。Referring to FIG. 1, the structure of the tractor will be described.
An engine E is disposed inside the hood of the tractor, and an electronic governor mechanism A is attached to a side surface of the engine E. An accelerator lever 14 for setting the number of revolutions of the engine E by an operator is rotatably supported by a dashboard portion of the hood, and an accelerator lever sensor 5 is disposed at a base of the accelerator lever 14. The accelerator lever sensor 5 detects how much the operator has turned the accelerator lever 14 and how much rotation speed the operator desires to set. A work machine control panel 15 is provided on the side of the tractor seat. The work machine control panel 15 includes an automatic / manual changeover switch 8 for switching between automatic control and manual control of the work machine. And a work implement position setter 7 for setting the position of the work implement during position control. The rotary tilling device R mounted on the rear of the tractor is provided with a tillage position sensor 4 for detecting the cultivation depth of the rotary tilling device R during the depth control of the working machine. Further, a lift angle sensor 3 is arranged at the base of the lift arm 13 for position control.

【０００８】図２と図３において、電子ガバナー機構Ａ
について説明する。該電子ガバナー機構ＡはエンジンＥ
の側面に付設されており、燃料ポンプのカム軸１６に磁
性回転体１２が固定されている。該カム軸１６の回転を
磁性回転体１２の回転数検出センサ１により検出し、エ
ンジン回転数を得るのである。また、燃料ラック１０の
左右移動により、電子ガバナー機構Ａの燃料供給量を調
節するのであるが、該制御指令信号により燃料ラック１
０を駆動するのはラックアクチュエータ９である。また
該ラックアクチュエータ９により移動した燃料ラック１
０の位置を検出し、燃料供給量を検出するのがラック位
置センサ２である。該ラック位置センサ２とラックアク
チュエータ９の内部を、燃料ラック１０と連結されたラ
ックバー１１が挿通されている。2 and 3, an electronic governor mechanism A
Will be described. The electronic governor mechanism A is an engine E
The magnetic rotating body 12 is fixed to a cam shaft 16 of the fuel pump. The rotation of the camshaft 16 is detected by the rotation speed detection sensor 1 of the magnetic rotator 12 to obtain the engine rotation speed. Further, the fuel supply amount of the electronic governor mechanism A is adjusted by moving the fuel rack 10 to the left and right.
0 is driven by the rack actuator 9. The fuel rack 1 moved by the rack actuator 9
The rack position sensor 2 detects the position of “0” and detects the fuel supply amount. A rack bar 11 connected to a fuel rack 10 is inserted through the rack position sensor 2 and the rack actuator 9.

【０００９】次に図４において電子ガバナー機構Ａによ
るエンジンＥの制御曲線を説明する。エンジンＥは燃料
噴射ポンプの噴射量及び噴射時期並びにエンジン回転数
によってエンジン出力と軸トルクが決定される。該燃料
噴射量は燃料ラック１０をラックアクチュエータ９によ
ってスライドさせることにより調整される。そして該燃
料ラック１０の位置とエンジン回転数により噴射量を測
定しておくことにより得られる。また、噴射時期は図示
しないタイミング調整アクチュエータにより調整され
る。エンジン回転数は回転数検出センサ１により検出さ
れる。電子制御部Ｇにオペレーターがアクセルレバー１
４を回動することにより、アクセルレバーセンサ５を介
して回転数の指示がなされる。電子制御部Ｇはマイクロ
コンピュータが用いられており、制御プログラムを記憶
しているプログラムロムが配置されている。また速度変
動率特性など制御演算に必要な諸データを記憶している
データロムが配置されている。Next, a control curve of the engine E by the electronic governor mechanism A will be described with reference to FIG. In the engine E, the engine output and the shaft torque are determined by the injection amount and the injection timing of the fuel injection pump and the engine speed. The fuel injection amount is adjusted by sliding the fuel rack 10 by the rack actuator 9. And it is obtained by measuring the injection amount based on the position of the fuel rack 10 and the engine speed. The injection timing is adjusted by a timing adjustment actuator (not shown). The engine speed is detected by a speed detection sensor 1. The operator operates the accelerator lever 1 in the electronic control unit G.
By rotating the rotation 4, an instruction of the number of rotations is issued via the accelerator lever sensor 5. As the electronic control unit G, a microcomputer is used, and a program ROM storing a control program is arranged. In addition, a data ROM storing various data required for control calculation such as speed fluctuation rate characteristics is arranged.

【００１０】該データロムには、オペレーターが自分の
意志で操作するアクセルレバー１４の位置によって、任
意に設定されるエンジン回転数の設定値と、負荷に応じ
て実際の回転数（実際値）がどうなるかという速度変動
率特性を、異なる作業内容ごとに演算式または数表の形
でそれぞれ記憶させている。速度変動率については、機
関回転数の設定値と実際値を認識し、次にオペレーター
によって設定されたモードを認識し、モードに応じてド
ループ率マップにより、設定されるべき目標ラック位置
を計算する。実際のラック位置を修正後の目標ラック位
置にする為の信号が、ラックアクチュエータ９に対して
出され、燃料ラック１０が自動的に調整され、所定の速
度変動率の範囲で運転が行われる。通常は所定の速度変
動を認めるべく、図４のドループ制御のマップｄにそっ
て制御され、燃料ラック１０が変化し、軸トルクが変化
するが、速度変動率特性は作業内容のモードにより選定
されるものである。定回転運転が必要な場合には、燃料
消費量を増減し、回転数は一定にすべくアイソクロノス
制御のマップｉに沿った、定速度運転が行われる。ま
た、アイソクロノス制御の際においても、特に特殊の作
業の場合において、負荷が増大し最大軸トルクに近い場
合に、逆に回転数を上げて、軸トルクを上げて、エンス
トを防止する逆ドループ制御のマップｒを選択すること
も可能としている。In the data rom, what is the set value of the engine speed arbitrarily set according to the position of the accelerator lever 14 operated by the operator himself and the actual speed (actual value) according to the load. Such a speed variation characteristic is stored in the form of an arithmetic expression or a numerical table for each different work content. Regarding the speed fluctuation rate, the set value and the actual value of the engine speed are recognized, then the mode set by the operator is recognized, and the target rack position to be set is calculated by the droop rate map according to the mode. . A signal for changing the actual rack position to the corrected target rack position is output to the rack actuator 9, the fuel rack 10 is automatically adjusted, and the operation is performed within a predetermined speed fluctuation range. Usually, control is performed according to the droop control map d of FIG. 4 to recognize a predetermined speed fluctuation, and the fuel rack 10 changes and the shaft torque changes, but the speed fluctuation rate characteristic is selected according to the mode of the work content. Things. When constant rotation operation is required, constant speed operation is performed along the map i of the isochronous control to increase or decrease the fuel consumption and to keep the rotation speed constant. In addition, even in the case of isochronous control, especially in the case of special work, when the load increases and it is close to the maximum shaft torque, the reverse droop that increases the rotation speed and the shaft torque to prevent engine stall. It is also possible to select a control map r.

【００１１】図５においては、作業機昇降機構Ｂの油圧
回路図を図示している。リフトアーム１３を油圧シリン
ダー２０の伸縮により上下回動し、該リフトアーム１３
の位置を検出するリフト角度センサ３が設けられてい
る。該油圧シリンダー２０への圧油を制御するのがリフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２であり、上昇電磁弁Ｖ１と下降
電磁弁Ｖ２により構成されている。該上昇電磁弁Ｖ１と
下降電磁弁Ｖ２の切換の信号がリフト電子制御部Ｃより
送信される。FIG. 5 shows a hydraulic circuit diagram of the working machine elevating mechanism B. The lift arm 13 is turned up and down by the expansion and contraction of the hydraulic cylinder 20,
Is provided with a lift angle sensor 3 for detecting the position. The lift hydraulic control valves V1 and V2 control the pressure oil to the hydraulic cylinder 20, and are constituted by a lift electromagnetic valve V1 and a downward magnetic valve V2. A signal for switching between the ascending solenoid valve V1 and the descending solenoid valve V2 is transmitted from the lift electronic control unit C.

【００１２】図６と図７において説明する。回転数検出
センサ１とラック位置センサ２とラックアクチュエータ
９と電子制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａ
と、リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２と、アクセルレバーセ
ンサ５と、負荷率設定器６と、リフト角度センサ３を具
備し、作業状態で電子制御部Ｇにより検出した検出負荷
率ＦＳが、負荷率設定器６により設定した設定負荷率Ｆ
の設定範囲になるように、作業機を昇降制御する技術で
ある。図７に示す如く、電子ガバナー機構Ａの電子制御
部Ｇとリフト電子制御部Ｃの間に、信号が交信されてお
り、またリフト電子制御部Ｃと作業機昇降機構Ｂとの間
でも信号が交信されている。そして、本発明の要部は、
電子ガバナー機構Ａの信号を、作業機昇降機構Ｂの制御
信号として使用可能としているのである。即ちリフト電
子制御部Ｃを介して、電子ガバナー機構Ａと作業機昇降
機構Ｂが連結された状態となっている。[0012] FIGS. 6 and 7 smell Te Explain. An electronic governor mechanism A including a rotation speed detection sensor 1, a rack position sensor 2, a rack actuator 9, and an electronic control unit G.
, A lift lifting / lowering solenoid valve V1, V2, an accelerator lever sensor 5, a load factor setting device 6, and a lift angle sensor 3, and the detected load factor FS detected by the electronic control unit G in the working state is a load factor. Set load factor F set by setter 6
Is a technique for controlling the lifting and lowering of the working machine so as to be within the setting range. As shown in FIG. 7, signals are communicated between the electronic control unit G and the lift electronic control unit C of the electronic governor mechanism A, and the signals are also transmitted between the lift electronic control unit C and the work implement elevating mechanism B. Being communicated. And the main part of the present invention is:
The signal from the electronic governor mechanism A can be used as a control signal for the work implement elevating mechanism B. That is, the electronic governor mechanism A and the work implement elevating mechanism B are connected via the lift electronic control unit C.

【００１３】次に図６においてフローチャートに沿って
説明する。制御の「スタート」に次いで「初期設定」を
行う。次に「上昇電磁弁Ｖ１と下降電磁弁Ｖ２をＯＦ
Ｆ」とする。次に「センサ類のチェック」を行う。次に
「チェック結果ＯＫ」であるかどうかを、「ＮＯ」であ
れば「警報吹鳴」する。「ＯＫ」であれば、自動／手動
切換スイッチ８が「自動／手動」のどちらかを判断す
る。「手動」であればポジション制御を行う。「自動」
であれば「検出負荷率ＦＳ」を読み込む。次にロータリ
耕耘装置Ｒによる「作業状態」であるかどうかを判断す
る。作業状態で無ければポジション制御に移る。作業状
態であれば「設定負荷率Ｆ読み込み」を行う。次に「不
感帯幅Ｈの読み込む」を行う。そして検出負荷率ＦＳに
不感帯幅Ｈを増減した「ＨＤ・ＨＳ」の値を演算する。
次に「Ｆ＞ＨＤ」であるかどうかを判断し、「Ｆ＞Ｈ
Ｄ」であれば、「上昇電磁弁Ｖ１をＯＮ」する。「Ｆ＞
ＨＤ」でなければ、上昇電磁弁Ｖ１をＯＦＦする。次に
「Ｆ＜ＨＳ」を判断し、「Ｆ＜ＨＳ」であれば、下降電
磁弁Ｖ２をＯＮする。また「Ｆ＜ＨＳ」でなければ下降
電磁弁Ｖ２をＯＦＦする。「ＨＤ＜Ｆ＜ＨＳ」であれ
ば、上昇電磁弁Ｖ１も下降電磁弁Ｖ２もＯＦＦとする。Next, FIG. 6 will be described along a flowchart. After the “start” of the control, “initial setting” is performed. Next, "The ascending solenoid valve V1 and the descending solenoid valve V2 are turned off.
F ". Next, "check of sensors" is performed. Next, it is determined whether or not the check result is OK. If “OK”, it is determined whether the automatic / manual switch 8 is “auto / manual”. If "manual", position control is performed. "Automatic"
If so, the “detected load factor FS” is read. Next, it is determined whether or not the state is the “working state” by the rotary tillage device R. If not in the working state, the operation shifts to position control. If it is in the working state, “read load factor F” is performed. Next, "reading of dead zone width H" is performed. Then, the value of “HD · HS” obtained by increasing or decreasing the dead zone width H to the detected load factor FS is calculated.
Next, it is determined whether or not “F> HD”.
If "D", "turn on the ascending solenoid valve V1". "F>
HD ", the ascending solenoid valve V1 is turned off. Next, “F <HS” is determined, and if “F <HS”, the descending solenoid valve V2 is turned ON. Unless “F <HS”, the descending solenoid valve V2 is turned off. If “HD <F <HS”, both the ascending solenoid valve V1 and the descending solenoid valve V2 are turned off.

【００１４】次に図８の、制御回路をＯＮ−ＯＦＦする
為に、作業状態か非作業状態かを判断するフローチャー
ト図面により説明する。即ち、検出負荷率ＦＳが設定負
荷率Ｆよりも大きい際に、ロータリ耕耘装置Ｒが作業状
態と判断し、前記制御を開始するという技術である。即
ち、図６のフローチャートにおいて、「検出負荷率ＦＳ
の読み込み」から「設定負荷率Ｆ読み込み」までのフロ
ーチャート部分を図８の如く変更したのである。即ちま
ず「エンジンＥの検出負荷率ＦＳ」を読込み、次に「エ
ンジンＥの設定負荷率Ｆを読み込み」、次に「ＦＳ＞
Ｆ」であるかどうかを判断し、「ＦＳ＞Ｆ」で無い場合
には「非作業状態と判断」し、「ポジション制御とドル
ープ制御」に移る。「ＦＳ＞Ｆ」で有れば、作業状態と
判断し、「ドラフト制御とアイソクロノス制御」に移る
のである。該判断を作業状態と非作業状態との判断に使
用するのである。[0014] Next, in FIG. 8, in order to ON-OFF control circuit, to Risetsu Akira by the flow chart drawing to determine whether the work state or a non-work state. That is, when detecting the load factor FS is larger than the set load factor F, rotary cultivator R is determined to work state, is a technique to initiate the control. That is, in the flowchart of FIG.
FIG. 8 is changed from FIG. 8 to FIG. That is, first, “the detected load factor FS of the engine E” is read, then “the set load factor F of the engine E is read”, and then “FS>
F ”is determined, and if“ FS> F ”is not satisfied,“ non-work state is determined ”and the process proceeds to“ position control and droop control ”. If “FS> F”, it is determined that the work state is in effect, and the process proceeds to “draft control and isochronous control”. This judgment is used for judging the working state and the non-working state.

【００１５】次に図９のアイソクロノス制御とドループ
制御の切換を示すフローチャート図において説明する。
即ち、前記制御においては、エンジン回転を一定回転に
し、負荷率を一定にすべきアイソクロノス制御を行い、
それ以外の状態ではエンジン回転が変化するドループ制
御を行うのである。このアイソクロノス制御の場合に
は、負荷率と回転数を一定にする為に、燃料ラック１０
をスライドして燃料供給量を変化するのである。図９の
フローチャートにおいて示す如く、「手動／自動」を判
断し、手動であれば、ポジション制御を行うのである
が、この場合には、ある程度の回転数の変動を認めて、
負荷率を一定に制御するドループ制御を行うのである。
そして「作業状態か」どうかの判断を行い、非作業状態
である場合にも、ポジション制御に移り、ある程度の回
転数の変動を認め、負荷率を一定にするドループ制御を
行うのである。「自動」で「作業状態である」と判断し
た場合には、負荷率と回転数は一定とすべく燃料供給量
を変化するアイソクロノス制御に移るのである。[0015] Next, description Te flowchart odor showing switching of isochronous control and droop control of FIG.
That is, in the above control, the engine speed is kept constant, isochronous control for keeping the load factor constant is performed,
In other states, droop control in which the engine speed changes is performed. In the case of the isochronous control, the fuel rack 10
To change the fuel supply. As shown in the flowchart of FIG. 9, "manual / automatic" is determined, and if it is manual, position control is performed.
The droop control for controlling the load factor to be constant is performed.
Then, it is determined whether or not it is "working state", and even in the non-working state, the process shifts to position control, a certain degree of change in the number of revolutions is recognized, and droop control for keeping the load factor constant is performed. If it is determined that the operation state is "automatic", the control shifts to the isochronous control in which the fuel supply amount is changed so that the load factor and the rotation speed are constant.

【００１６】次に図１０の、対地作業機負荷検出器１９
により検出牽引負荷Ｄを得て、検出負荷率ＦＳと加算す
る制御のフローチャート図面と、図１１の、対地作業機
負荷検出器１９を介装した信号交信状態を示す図面にお
いて説明する。即ち、前記制御において、検出負荷率Ｆ
Ｓと検出牽引負荷Ｄとを加算して、制御を行うべく構成
しているのである。図１１に示す如く、対地作業機負荷
検出器１９を別に設けている。該対地作業機負荷検出器
１９は、３点リンクの中のトップリンクの部分やドロー
バーヒッチの部分に電気的な負荷検出器を介装し、該対
地作業機負荷検出器１９より電気信号として、牽引負荷
を得るのである。そして、該対地作業機負荷検出器１９
から得た検出牽引負荷Ｄを移動平均演算し、検出牽引負
荷Ｄの平均演算値ＤＭを演算する。そして該平均演算値
ＤＭと検出負荷率ＦＳを加算して検出負荷率ＦＳ’を得
る。そして該検出負荷率ＦＳ’に不感帯幅Ｈを増減した
値と、設定負荷率Ｆの大小を判断し作業機昇降機構Ｂを
制御するのである。Next, a ground work machine load detector 19 shown in FIG.
The flowchart of the control for obtaining the detected towing load D and adding it to the detected load factor FS, and the drawing of FIG. 11 showing the signal communication state in which the ground work equipment load detector 19 is interposed. explain Te. That is, in the above control, the detected load factor F
The control is performed by adding S and the detected traction load D. As shown in FIG. 11, a ground work machine load detector 19 is separately provided. The ground work machine load detector 19 is provided with an electric load detector at the top link portion and the drawbar hitch portion of the three-point link, and is output from the ground work machine load detector 19 as an electric signal. You get the traction load. Then, the ground work machine load detector 19
, A moving average of the detected traction load D is calculated, and an average calculation value DM of the detected traction load D is calculated. Then, the average calculated value DM and the detected load factor FS are added to obtain a detected load factor FS '. Then, a value obtained by increasing or decreasing the dead zone width H to the detected load factor FS ′ and the magnitude of the set load factor F are determined, and the work implement lifting mechanism B is controlled.

【００１７】次に図１２の、検出負荷率ＦＳが設定負荷
率Ｆよりも極端に小か０の場合にエンジン回転数を低下
させるフローチャート図面において説明する。即ち、無
負荷時または負荷率が小の場合には、エンジン回転数Ｎ
を下げ、負荷検出時には急速に上昇するものである。即
ち、トラクタが圃場端部において回行する際において
は、検出負荷率ＦＳが設定負荷率Ｆよりも大幅に少なく
なるか、又は検出負荷率ＦＳが０となるのである。この
場合には、エンジンＥの回転数を徐々に下降し、また検
出負荷率ＦＳが増加するとエンジン回転数を上昇するの
である。しかし前記した低減カーブが、後記した上昇カ
ーブよりも勾配を緩く構成しているのである。[0017] Next in Figure 12, to explain Te flowchart drawings odor to reduce the engine speed when the detected load factor FS is extremely small or zero than the set load factor F. That is , when there is no load or when the load factor is small, the engine speed N
At the time of load detection. That is, when the tractor makes a round trip at the end of the field, the detected load factor FS becomes significantly smaller than the set load factor F, or the detected load factor FS becomes zero. In this case, the rotational speed of the engine E gradually decreases, and when the detected load ratio FS increases, the engine rotational speed increases. However, the above-mentioned reduction curve is configured to have a gentler gradient than the rising curve described later.

【００１８】次に図１３の、ＰＴＯ断接用電磁弁１８の
ＯＮ−ＯＦＦにより、回転数または負荷率の制御を開始
・停止する制御のフローチャート図面と、図１４の、Ｐ
ＴＯ断接用電磁弁１８を付設した、信号交信状態を示す
図面において説明する。該制御技術は、ＰＴＯ軸の断絶
状態から、接続状態にする場合においては、エンジンＥ
の回転数を低下させ、またＰＴＯ軸を接続した後に、エ
ンジンＥの回転数を設定する設定手段により設定された
負荷率または回転数に設定する技術である。該ＰＴＯ軸
の断接を検出する為に、ＰＴＯ断接用電磁弁１８のＯＮ
−ＯＦＦ指令信号を受けて、制御を行うのである。Next, FIG. 13 is a flow chart of control for starting / stopping the control of the rotational speed or the load factor by turning on / off the solenoid valve 18 for PTO connection / disconnection, and FIG.
This will be described with reference to a drawing showing a signal communication state provided with a TO connection / disconnection solenoid valve 18. This control technique is used when the PTO shaft is switched from the disconnected state to the connected state.
After the rotation speed of the engine E is reduced and the PTO shaft is connected, a setting means for setting the rotation speed of the engine E is used to set the load factor or the rotation speed. To detect the connection / disconnection of the PTO shaft, the solenoid valve 18 for connection / disconnection of the PTO is turned on.
The control is performed in response to the -OFF command signal.

【００１９】[0019]

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。請求項１の如く、エン
ジンＥの側面に付設した電子ガバナー機構Ａを、回転数
検出センサ１とラック位置センサ２とラックアクチュエ
ータ９と電子制御部Ｇにより構成し、トラクターの作業
機を昇降する作業機昇降機構Ｂは、上昇電磁弁Ｖ１と下
降電磁弁Ｖ２とリフト電子制御部Ｃにより構成し、電子
ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇとリフト電子制御部Ｃの
間で信号を交信し、またリフト電子制御部Ｃと作業機昇
降機構Ｂとの間でも信号を交信し、リフト電子制御部Ｃ
を介して、 電子ガバナー機構Ａと作業機昇降機構Ｂとを
制御回路的に連結し、また、作業機の負荷率を設定する
負荷率設定器６を設け、作業状態における検出負荷率Ｆ
Ｓは電子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇにより検出し、
該検出負荷率ＦＳが前記負荷率設定器６により設定した
設定負荷率Ｆの設定範囲となるように、作業機昇降機構
Ｂのリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２により作業機を昇降制
御することにより、すべての制御を電気信号と電気部品
により行うことが出来るので、制御系の信頼性を向上す
ることが出来たのである。また、電子ガバナー機構Ａ
は、エンジンＥの負荷率が回転数の制御と共に、作業機
のドラフト制御の構成部品としても兼用使用することが
出来るので、ドラフト電子制御の為の部品を別に用意す
る必要が無くなったのである。As described above, the present invention has the following advantages. As in claim 1 , en
The electronic governor mechanism A attached to the side of
Detection sensor 1, rack position sensor 2, and rack actuator
Tractor work, consisting of a motor 9 and an electronic control unit G
The work machine elevating mechanism B for elevating and lowering the machine includes an ascending solenoid valve V1 and a lower
It is composed of a lowering solenoid valve V2 and a lift electronic control unit C,
The electronic control unit G of the governor mechanism A and the electronic control unit C of the lift
Between the lift electronic control unit C and the work equipment
A signal is also exchanged with the descending mechanism B, and the lift electronic control unit C
Through the electronic governor mechanism A and the work implement elevating mechanism B
Connect as a control circuit and set the load factor of the work equipment
A load factor setting device 6 is provided to detect the load factor F in the working state.
S is detected by the electronic control unit G of the electronic governor mechanism A,
The detected load factor FS was set by the load factor setting device 6.
The work implement lifting mechanism so that the set load factor F is within the set range.
Lifting and lowering of the work equipment by the lift lifting / lowering solenoid valves V1 and V2 of B
As a result , all control can be performed by electric signals and electric components, thereby improving the reliability of the control system. Also, electronic governor mechanism A
Since the load factor of the engine E can be used not only for controlling the rotation speed but also as a component for the draft control of the work machine, it is not necessary to prepare a separate component for the electronic draft control.

【００２０】また請求項２の如く、検出負荷率ＦＳが設
定負荷率Ｆよりも大きい場合に作業状態と判断し、ドラ
フト制御を開始することにより、従来のドラフト制御に
おいて、リフト角度センサ３によりリフトアーム１３の
位置を検出して、作業状態と非作業状態を判断していた
のに代わり、設定負荷率Ｆと検出負荷率ＦＳとの大小関
係で、作業と非作業とを検出することが出来るので、こ
の判断も電子的に行うことができて、制御系の全体の信
頼性を向上することが出来たのである。Further , the detected load factor FS is set.
When the load is larger than the constant load factor F, it is determined that the work state
By starting the lift control, in the conventional draft control, the position of the lift arm 13 is detected by the lift angle sensor 3 to determine the working state and the non-working state. Since work and non-work can be detected based on the magnitude relationship with the load factor FS, this determination can also be made electronically, and the overall reliability of the control system can be improved. .

【００２１】また請求項３の如く、検出負荷率ＦＳの変
化に対して、エンジン回転数を一定回転にすべきアイソ
クロノス制御を行うことにより、ドラフト制御を行う場
合には、負荷率を一定にし、かつエンジン回転数が一定
となるように、燃料供給量を増減するので、作業が回転
数一定で負荷率一定の元に行われることとなり、精度の
高い作業を行うことが出来るのである。Further, as described in claim 3, the variation of the detected load factor FS is described.
To keep the engine speed constant
When draft control is performed by performing chronos control , the fuel supply amount is increased or decreased so that the load rate is constant and the engine speed is constant. Therefore, highly accurate work can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】作業機としてロータリ耕耘装置を装着したトラ
クタの側面図である。FIG. 1 is a side view of a tractor equipped with a rotary tilling device as a working machine.

【図２】電子ガバナー機構Ａの側面断面図である。FIG. 2 is a side sectional view of the electronic governor mechanism A.

【図３】同じく電子ガバナー機構Ａの側面図である。FIG. 3 is a side view of the electronic governor mechanism A.

【図４】電子ガバナー機構Ａによる制御マップの一例を
示す図面である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a control map by an electronic governor mechanism A.

【図５】リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を具備した作業機
昇降機構Ｂの油圧回路図である。FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of a working machine elevating mechanism B including lift elevating electromagnetic valves V1 and V2.

【図６】本発明のトラクタのドラフト制御機構のフロー
チャート図面である。FIG. 6 is a flowchart of a draft control mechanism of the tractor according to the present invention.

【図７】電子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇと、リフト
電子制御部Ｃと、作業機昇降機構Ｂの間の検出信号と指
令信号の動きを図示する図面である。FIG. 7 is a diagram illustrating movements of a detection signal and a command signal among an electronic control unit G, a lift electronic control unit C, and a work implement elevating mechanism B of the electronic governor mechanism A;

【図８】制御回路をＯＮ−ＯＦＦする為に、作業状態か
非作業状態かを判断するフローチャート図面である。FIG. 8 is a flowchart for determining whether a work state or a non-work state is set in order to turn on / off the control circuit.

【図９】アイソクロノス制御とドループ制御の切換を示
すフローチャート図面である。FIG. 9 is a flowchart illustrating switching between isochronous control and droop control.

【図１０】対地作業機負荷検出器１９により検出牽引負
荷Ｄを得て、検出負荷率ＦＳと加算する制御のフローチ
ャート図面である。FIG. 10 is a flowchart of control for obtaining a detected traction load D by a ground work machine load detector 19 and adding the detected traction load D to a detected load factor FS.

【図１１】対地作業機負荷検出器１９を介装した信号交
信状態を示す図面である。FIG. 11 is a diagram showing a signal communication state in which a ground work machine load detector 19 is interposed.

【図１２】検出負荷率ＦＳが設定負荷率Ｆよりも極端に
小か０の場合にエンジン回転数を低下させるフローチャ
ート図面である。FIG. 12 is a flowchart for reducing the engine speed when the detected load factor FS is extremely smaller than the set load factor F or is zero.

【図１３】ＰＴＯ断接用電磁弁１８のＯＮ−ＯＦＦによ
り、回転数または負荷率の制御を開始・停止する制御の
フローチャート図面である。FIG. 13 is a flowchart of control for starting / stopping the control of the rotational speed or the load factor by turning on / off the solenoid valve for PTO connection / disconnection.

【図１４】ＰＴＯ断接用電磁弁１８を付設した、信号交
信状態を示す図面である。FIG. 14 is a drawing showing a signal communication state provided with a PTO connecting / disconnecting solenoid valve 18.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｆ 設定負荷率 ＦＳ 検出負荷率 Ｄ 検出牽引負荷 ＤＭ 平均演算値 Ａ 電子ガバナー機構 Ｂ 作業機昇降機構 Ｃ リフト電子制御部 Ｖ１ 上昇電磁弁 Ｖ２ 下降電磁弁 １ 回転数検出センサ ２ ラック位置センサ ３ リフト角度センサ ４ 耕深位置センサ ５ アクセルレバーセンサ ６ 負荷率設定器 ７ 作業機位置設定器 ８ 自動／手動切換スイッチ ９ ラックアクチュエータ １０ 燃料ラック １１ ラックバー １２ 磁性回転体 １８ ＰＴＯ断接用電磁弁 １９ 対地作業機負荷検出器 ２０ 油圧シリンダー F Set load factor FS Detected load factor D Detected towing load DM Average calculated value A Electronic governor mechanism B Work implement elevating mechanism C Lift electronic control unit V1 Elevating solenoid valve V2 Descending solenoid valve 1 Rotation speed detection sensor 2 Rack position sensor 3 Lift angle Sensor 4 Tillage depth sensor 5 Accelerator lever sensor 6 Load factor setting device 7 Work implement position setting device 8 Automatic / manual switch 9 Rack actuator 10 Fuel rack 11 Rack bar 12 Magnetic rotating body 18 PTO connecting / disconnecting solenoid valve 19 Ground work Machine load detector 20 hydraulic cylinder

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 エンジンＥの側面に付設した電子ガバナ
ー機構Ａを、回転数検出センサ１とラック位置センサ２
とラックアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成
し、トラクターの作業機を昇降する作業機昇降機構Ｂ
は、上昇電磁弁Ｖ１と下降電磁弁Ｖ２とリフト電子制御
部Ｃにより構成し、電子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇ
とリフト電子制御部Ｃの間で信号を交信し、またリフト
電子制御部Ｃと作業機昇降機構Ｂとの間でも信号を交信
し、リフト電子制御部Ｃを介して、電子ガバナー機構Ａ
と作業機昇降機構Ｂとを制御回路的に連結し、また、作
業機の負荷率を設定する負荷率設定器６を設け、作業状
態における検出負荷率ＦＳは電子ガバナー機構Ａの電子
制御部Ｇにより検出し、該検出負荷率ＦＳが前記負荷率
設定器６により設定した設定負荷率Ｆの設定範囲となる
ように、作業機昇降機構Ｂのリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ
２により作業機を昇降制御することを特徴とするトラク
タのドラフト制御機構。1. An electronic governor attached to a side surface of an engine E.
-The mechanism A is composed of a rotation speed detection sensor 1 and a rack position sensor 2
And a rack actuator 9 and an electronic control unit G
Work machine lifting mechanism B that lifts and lowers the work machine of the tractor
Is the lift solenoid valve V1, the fall solenoid valve V2, and the lift electronic control
And an electronic control unit G of the electronic governor mechanism A.
And signals between the lift electronic control unit C and the lift
Signal exchange between electronic control unit C and work implement lifting mechanism B
And an electronic governor mechanism A via the lift electronic control unit C.
And the work machine elevating mechanism B are connected in a control circuit.
A load factor setting device 6 for setting the load factor of the industrial machine is provided.
The detected load factor FS in the state is the electronic governor mechanism A
Detected by the control unit G, and the detected load factor FS is the load factor
It becomes the setting range of the set load factor F set by the setting device 6.
Thus, the lift elevating solenoid valves V1 and V1 of the work implement elevating mechanism B
2. A draft control mechanism for a tractor, comprising: 【請求項２】 請求項１記載のトラクタのドラフト制御
機構において、検出負荷率ＦＳが設定負荷率Ｆよりも大
きい場合に作業状態と判断し、ドラフト制御を開始する
ことを特徴とするトラクタのドラフト制御機構。2. Draft control of a tractor according to claim 1.
In the mechanism, the detected load factor FS is larger than the set load factor F.
A draft control mechanism for a tractor , which determines a working state and starts draft control when it is difficult. 【請求項３】 請求項１記載のトラクタのドラフト制御
機構において、検出負荷率ＦＳの変化に対して、エンジ
ン回転数を一定回転にすべきアイソクロノス制御を行う
ことを特徴とするトラクタのドラフト制御機構。3. The draft control of a tractor according to claim 1.
In the mechanism, the engine responds to changes in the detected load
Control to maintain constant rotation speed
Tractor draft control mechanism, characterized in that.