JPH06253414A - 車両用動力制御装置 - Google Patents
車両用動力制御装置Info
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- JPH06253414A JPH06253414A JP5035258A JP3525893A JPH06253414A JP H06253414 A JPH06253414 A JP H06253414A JP 5035258 A JP5035258 A JP 5035258A JP 3525893 A JP3525893 A JP 3525893A JP H06253414 A JPH06253414 A JP H06253414A
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- torque
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの界磁を開始してから実際にトルクが
立ち上がるまでの時間遅れによって発生するモータの切
り換え時のトルク不足を回避する。 【構成】 アクセルの操作量に基づいて，複数のモータ
（第１モータ１０１および第２モータ１０２）の駆動制
御を行う車両用動力制御装置において，複数のモータの
中で稼働させるモータを切り換えるときに，稼働を停止
させようとするモータの出力トルクと，これから稼働を
開始させようとするモータの出力トルクとの和が常にア
クセルの操作量により設定される必要トルク以上となる
ように駆動制御を行う制御手段（コントローラ１０７）
を備えている。
立ち上がるまでの時間遅れによって発生するモータの切
り換え時のトルク不足を回避する。 【構成】 アクセルの操作量に基づいて，複数のモータ
（第１モータ１０１および第２モータ１０２）の駆動制
御を行う車両用動力制御装置において，複数のモータの
中で稼働させるモータを切り換えるときに，稼働を停止
させようとするモータの出力トルクと，これから稼働を
開始させようとするモータの出力トルクとの和が常にア
クセルの操作量により設定される必要トルク以上となる
ように駆動制御を行う制御手段（コントローラ１０７）
を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，駆動力源として複数の
モータを搭載した車両の動力制御を行う車両用動力制御
装置に関する。
モータを搭載した車両の動力制御を行う車両用動力制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】駆動力源として複数のモータを搭載した
車両として，例えば，出力比の異なる複数のモータを直
列に配置し，必要とする駆動力（出力トルク）に応じて
稼働させるモータを切り換えることにより，バッテリー
等のエネルギーを効率良く使用できるようにしたものが
ある。この種の車両の車両用動力制御装置では，モータ
の切り換えを行う場合，稼働中の一つ或いは複数のモー
タの稼働を中止し，同時に他のモータの稼働を開始して
いる。例えば，出力比が１：２の２個のモータが搭載さ
れた車両において，車両の加速中に出力比１のモータで
出力が不足した場合（換言すれば，必要トルクが出力比
１のモータの瞬間出力容量を越えた場合），出力比１の
モータのトルクを０とし，新たに出力比２のモータの立
ち上げを行っている。
車両として，例えば，出力比の異なる複数のモータを直
列に配置し，必要とする駆動力（出力トルク）に応じて
稼働させるモータを切り換えることにより，バッテリー
等のエネルギーを効率良く使用できるようにしたものが
ある。この種の車両の車両用動力制御装置では，モータ
の切り換えを行う場合，稼働中の一つ或いは複数のモー
タの稼働を中止し，同時に他のモータの稼働を開始して
いる。例えば，出力比が１：２の２個のモータが搭載さ
れた車両において，車両の加速中に出力比１のモータで
出力が不足した場合（換言すれば，必要トルクが出力比
１のモータの瞬間出力容量を越えた場合），出力比１の
モータのトルクを０とし，新たに出力比２のモータの立
ち上げを行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記従
来の技術によれば，モータの切り換えを行う場合，稼働
中の一つ或いは複数のモータの稼働を中止し，同時に他
のモータの稼働を開始しているものの，実際には，モー
タの界磁を開始した瞬間にトルクが立ち上がることはな
く，必ず時間遅れが発生するため，モータの切り換え時
のつなぎのトルクが円滑に出力されず，アクセルの操作
量によって決まる必要なトルクに対してモータのトルク
が不足するという問題点があった。
来の技術によれば，モータの切り換えを行う場合，稼働
中の一つ或いは複数のモータの稼働を中止し，同時に他
のモータの稼働を開始しているものの，実際には，モー
タの界磁を開始した瞬間にトルクが立ち上がることはな
く，必ず時間遅れが発生するため，モータの切り換え時
のつなぎのトルクが円滑に出力されず，アクセルの操作
量によって決まる必要なトルクに対してモータのトルク
が不足するという問題点があった。
【０００４】本発明は上記に鑑みてなされたものであっ
て，モータの界磁を開始してから実際にトルクが立ち上
がるまでの時間遅れによって発生するモータの切り換え
時のトルク不足を回避することを目的とする。
て，モータの界磁を開始してから実際にトルクが立ち上
がるまでの時間遅れによって発生するモータの切り換え
時のトルク不足を回避することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために，動力源としての複数のモータと，アクセ
ルの操作量に基づいて，複数のモータの駆動制御を行う
制御手段とを具備する車両用動力制御装置において，制
御手段は，複数のモータの中で稼働させるモータを切り
換えるときに，稼働を停止させようとするモータの出力
トルクと，これから稼働を開始させようとするモータの
出力トルクとの和が常にアクセルの操作量により設定さ
れる必要トルク以上となるように駆動制御を行う車両用
動力制御装置を提供するものである。
成するために，動力源としての複数のモータと，アクセ
ルの操作量に基づいて，複数のモータの駆動制御を行う
制御手段とを具備する車両用動力制御装置において，制
御手段は，複数のモータの中で稼働させるモータを切り
換えるときに，稼働を停止させようとするモータの出力
トルクと，これから稼働を開始させようとするモータの
出力トルクとの和が常にアクセルの操作量により設定さ
れる必要トルク以上となるように駆動制御を行う車両用
動力制御装置を提供するものである。
【０００６】
【作用】本発明の車両用動力制御装置において，制御手
段は，稼働中のモータの界磁を止め，他のモータの界磁
を開始するにあたり，予め，稼働中のモータの発生する
トルクと界磁を開始するモータの発生するトルクの和
が，アクセルの操作量によって決まる必要なトルク以上
となるように，切り換えを開始してから切り換えを終了
するまでの切換時間内におけるそれぞれのモータの受け
持ちトルクを制御し，モータのトルク立ち上がりの時間
遅れの影響を無くす。
段は，稼働中のモータの界磁を止め，他のモータの界磁
を開始するにあたり，予め，稼働中のモータの発生する
トルクと界磁を開始するモータの発生するトルクの和
が，アクセルの操作量によって決まる必要なトルク以上
となるように，切り換えを開始してから切り換えを終了
するまでの切換時間内におけるそれぞれのモータの受け
持ちトルクを制御し，モータのトルク立ち上がりの時間
遅れの影響を無くす。
【０００７】
【実施例】以下，本発明の車両用動力制御装置の一実施
例について図面を参照して詳細に説明する。
例について図面を参照して詳細に説明する。
【０００８】図１は，本実施例の車両用動力制御装置の
構成を示し，出力トルク比が１：２の関係にある第１モ
ータ１０１および第２モータ１０２と，第１モータ１０
１を駆動するモータドライバ１０３と，第２モータ１０
２を駆動するモータドライバ１０４と，第１モータ１０
１および第２モータ１０２の駆動によるモータ回転数を
検出する回転センサ１０５と，アクセルの操作量を検出
するアクセル操作量検出センサ１０６と，アクセル操作
量検出センサ１０６で検出したアクセル操作量に基づい
て，モータドライバ１０３および１０４を介して第１モ
ータ１０１および第２モータ１０２のトルクを制御する
コントローラ１０７とから構成される。尚，１０８はタ
イヤ，１０９はデフを示す。
構成を示し，出力トルク比が１：２の関係にある第１モ
ータ１０１および第２モータ１０２と，第１モータ１０
１を駆動するモータドライバ１０３と，第２モータ１０
２を駆動するモータドライバ１０４と，第１モータ１０
１および第２モータ１０２の駆動によるモータ回転数を
検出する回転センサ１０５と，アクセルの操作量を検出
するアクセル操作量検出センサ１０６と，アクセル操作
量検出センサ１０６で検出したアクセル操作量に基づい
て，モータドライバ１０３および１０４を介して第１モ
ータ１０１および第２モータ１０２のトルクを制御する
コントローラ１０７とから構成される。尚，１０８はタ
イヤ，１０９はデフを示す。
【０００９】ここでは，２個のモータを用いてその出力
トルク比を１：２とした場合を例とするが，特にこれに
限定するものではなく，３個のモータを用いてその出力
トルク比を１：２：４とすることも，４個のモータを用
いてその出力トルク比を１：２：４：８とすることも，
あるいは，ｎ個のモータを用いてその出力トルク比を
１：２：４‥‥‥２n-1 とすることも可能である。
トルク比を１：２とした場合を例とするが，特にこれに
限定するものではなく，３個のモータを用いてその出力
トルク比を１：２：４とすることも，４個のモータを用
いてその出力トルク比を１：２：４：８とすることも，
あるいは，ｎ個のモータを用いてその出力トルク比を
１：２：４‥‥‥２n-1 とすることも可能である。
【００１０】以上の構成において，その動作を説明す
る。図２は走行モードを示し，図３（ａ），（ｂ）は，
第１モータ１０１および第２モータ１０２のモータトル
クカーブを示す。図３において，３０１が第１モータ１
０１のモータトルクカーブ，３０２が第２モータ１０２
のモータトルクカーブである。また，直線３０３は走行
モードの加速中におけるトルクとモータ回転数を示し，
３０３の実線部Ａが第１モータ１０１の稼働部分，３０
３の実線部Ｂが第２モータ１０２の稼働部分を示してい
る。
る。図２は走行モードを示し，図３（ａ），（ｂ）は，
第１モータ１０１および第２モータ１０２のモータトル
クカーブを示す。図３において，３０１が第１モータ１
０１のモータトルクカーブ，３０２が第２モータ１０２
のモータトルクカーブである。また，直線３０３は走行
モードの加速中におけるトルクとモータ回転数を示し，
３０３の実線部Ａが第１モータ１０１の稼働部分，３０
３の実線部Ｂが第２モータ１０２の稼働部分を示してい
る。
【００１１】ここで，第１モータ１０１の稼働中にモー
タ回転数が上昇し，第１モータ１０１の瞬間出力トルク
の上限値（図３（ａ），（ｂ）の出力超過ポイントＰ）
を越えると，第２モータ１０２が稼働して，トルクは直
線３０３の実線部Ｂで示すように上昇することになる。
また，一定速中はポイント３０４で走行している。
タ回転数が上昇し，第１モータ１０１の瞬間出力トルク
の上限値（図３（ａ），（ｂ）の出力超過ポイントＰ）
を越えると，第２モータ１０２が稼働して，トルクは直
線３０３の実線部Ｂで示すように上昇することになる。
また，一定速中はポイント３０４で走行している。
【００１２】コントローラ１０７は，回転センサ１０５
で検出したモータ回転数に基づいて，モータ回転数が第
１モータ１０１の出力超過ポイントＰに達したところ
で，第１モータ１０１から第２モータ１０２への切り換
え制御を実行する。
で検出したモータ回転数に基づいて，モータ回転数が第
１モータ１０１の出力超過ポイントＰに達したところ
で，第１モータ１０１から第２モータ１０２への切り換
え制御を実行する。
【００１３】図４は，出力超過ポイントＰ近傍における
第１モータ１０１のみの稼働から第２モータ１０２のみ
の稼働への切り換え制御を示す説明図である。アクセル
操作量検出センサ１０６で検出されたアクセル操作量か
ら演算されたトルクＴ（Ａ）に沿って第１モータ１０１
のトルクが上昇し，出力超過ポイントＰに達すると，第
１モータ１０１のトルクは曲線Ｔ1 のように減少する。
一方，第２モータ１０２のトルクは，出力超過ポイント
Ｐに達した時点から曲線Ｔ2 のように増加し，最終的に
Ｔ（Ａ）に沿って上昇する。このとき，曲線Ｔ1 と曲線
Ｔ2 をそれぞれ次式（１）および次式（２）に示すよう
に設定しておき，両者の和がＴ* （Ａ）になるようにし
ておく。
第１モータ１０１のみの稼働から第２モータ１０２のみ
の稼働への切り換え制御を示す説明図である。アクセル
操作量検出センサ１０６で検出されたアクセル操作量か
ら演算されたトルクＴ（Ａ）に沿って第１モータ１０１
のトルクが上昇し，出力超過ポイントＰに達すると，第
１モータ１０１のトルクは曲線Ｔ1 のように減少する。
一方，第２モータ１０２のトルクは，出力超過ポイント
Ｐに達した時点から曲線Ｔ2 のように増加し，最終的に
Ｔ（Ａ）に沿って上昇する。このとき，曲線Ｔ1 と曲線
Ｔ2 をそれぞれ次式（１）および次式（２）に示すよう
に設定しておき，両者の和がＴ* （Ａ）になるようにし
ておく。
【００１４】〔数１〕 Ｔ1 ＝ｆ（ｔ）＊Ｔ* （Ａ） ‥‥式（１） Ｔ2 ＝（１−ｆ（ｔ））＊Ｔ* （Ａ） ‥‥式（２） 但し，Ｔ* （Ａ）＝Ｔ（Ａ） ここで，式（１）および式（２）中の時間関数ｆ（ｔ）
は，図５（ａ）に示すように，ある時間Δｔ（０．１ｓ
ｅｃ程度）で１から０に減少するような関数としておけ
ば良い。あるいは，第２モータ１０２のトルク立ち上が
りの時定数を考慮して，図５（ｂ）に示すようにΔｔｄ
後に第１モータ１０１のトルクを段階的に落とすように
しても良い。この巾はモータ自体の特性により決められ
る変数として扱うこともできる。
は，図５（ａ）に示すように，ある時間Δｔ（０．１ｓ
ｅｃ程度）で１から０に減少するような関数としておけ
ば良い。あるいは，第２モータ１０２のトルク立ち上が
りの時定数を考慮して，図５（ｂ）に示すようにΔｔｄ
後に第１モータ１０１のトルクを段階的に落とすように
しても良い。この巾はモータ自体の特性により決められ
る変数として扱うこともできる。
【００１５】前述したように本実施例では，第１モータ
１０１から第２モータ１０２にトルク発生を切り換える
に当たり，それぞれのモータの発生するトルクをある時
間内（０．１ｓｅｃ程度），両方のトルクの和がアクセ
ル操作量より決まる必要トルク以上となるように制御す
るので，最大効率点でモータを運転するために行う第１
モータ１０１から第２モータ１０２への切り換えがスム
ーズに進み，トルクの落ち込み等を発生させることな
く，滑らかな運転性を得ることができる。
１０１から第２モータ１０２にトルク発生を切り換える
に当たり，それぞれのモータの発生するトルクをある時
間内（０．１ｓｅｃ程度），両方のトルクの和がアクセ
ル操作量より決まる必要トルク以上となるように制御す
るので，最大効率点でモータを運転するために行う第１
モータ１０１から第２モータ１０２への切り換えがスム
ーズに進み，トルクの落ち込み等を発生させることな
く，滑らかな運転性を得ることができる。
【００１６】また，前述したモータ稼働の切り換え制御
は，例えば，出力トルク比が１：２：４の３個のモータ
からなるマルチモータシステムにおいて，１〜７のモー
タ出力に対して稼働モータを表１に示すように対応させ
た場合，モータ出力１から２への切り換え時，モータ出
力３から４への切り換え時，モータ出力５から６への切
り換え時に適用される。
は，例えば，出力トルク比が１：２：４の３個のモータ
からなるマルチモータシステムにおいて，１〜７のモー
タ出力に対して稼働モータを表１に示すように対応させ
た場合，モータ出力１から２への切り換え時，モータ出
力３から４への切り換え時，モータ出力５から６への切
り換え時に適用される。
【００１７】
【表１】
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように，本発明によれば，
複数のモータの中で稼働させるモータを切り換えるとき
に，稼働を停止させようとするモータの出力トルクと，
これから稼働を開始させようとするモータの出力トルク
との和が常にアクセルの操作量により設定される必要ト
ルク以上となるように駆動制御を行うため，モータの界
磁を開始してから実際にトルクが立ち上がるまでの時間
遅れによって発生するモータの切り換え時のトルク不足
を回避することができる。
複数のモータの中で稼働させるモータを切り換えるとき
に，稼働を停止させようとするモータの出力トルクと，
これから稼働を開始させようとするモータの出力トルク
との和が常にアクセルの操作量により設定される必要ト
ルク以上となるように駆動制御を行うため，モータの界
磁を開始してから実際にトルクが立ち上がるまでの時間
遅れによって発生するモータの切り換え時のトルク不足
を回避することができる。
【図１】本実施例の車両用動力制御装置の構成を示す説
明図である。
明図である。
【図２】走行モードを示す説明図である。
【図３】第１モータおよび第２モータのモータトルクカ
ーブを示す説明図である。
ーブを示す説明図である。
【図４】出力超過ポイント近傍における第１モータのみ
の稼働から第２モータのみの稼働への切り換え制御を示
す説明図である。
の稼働から第２モータのみの稼働への切り換え制御を示
す説明図である。
【図５】時間関数の例を示す説明図である。
１０１ 第１モータ １０２ 第２モータ １０３ モータドライバ １０４ モータドライバ １０５ 回転センサ １０６ アクセル操作量検出センサ １０７ コントローラ １０８ タイヤ １０９ デフ
Claims (1)
- 【請求項１】 動力源としての複数のモータと，アクセ
ルの操作量に基づいて，前記複数のモータの駆動制御を
行う制御手段とを具備する車両用動力制御装置におい
て，前記制御手段は，前記複数のモータの中で稼働させ
るモータを切り換えるときに，稼働を停止させようとす
るモータの出力トルクと，これから稼働を開始させよう
とするモータの出力トルクとの和が常に前記アクセルの
操作量により設定される必要トルク以上となるように駆
動制御を行うことを特徴とする車両用動力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5035258A JPH06253414A (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 車両用動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5035258A JPH06253414A (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 車両用動力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06253414A true JPH06253414A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12436794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5035258A Pending JPH06253414A (ja) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | 車両用動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06253414A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014128926A1 (ja) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置 |
| WO2014128925A1 (ja) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置 |
| JP2020162350A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | ダイキン工業株式会社 | 電動機システム |
| WO2024002106A1 (zh) * | 2022-06-27 | 2024-01-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种抑制驱动电机抖动的控制方法以及装置 |
-
1993
- 1993-02-24 JP JP5035258A patent/JPH06253414A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014128926A1 (ja) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置 |
| WO2014128925A1 (ja) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置 |
| CN104981372A (zh) * | 2013-02-22 | 2015-10-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用驱动装置 |
| US20160001764A1 (en) * | 2013-02-22 | 2016-01-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle drive device |
| JPWO2014128926A1 (ja) * | 2013-02-22 | 2017-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置 |
| JPWO2014128925A1 (ja) * | 2013-02-22 | 2017-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置 |
| JP2020162350A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | ダイキン工業株式会社 | 電動機システム |
| CN113632369A (zh) * | 2019-03-27 | 2021-11-09 | 大金工业株式会社 | 电动机*** |
| WO2024002106A1 (zh) * | 2022-06-27 | 2024-01-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种抑制驱动电机抖动的控制方法以及装置 |
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