JPH0623683A - Method and device for controlling industrial robot - Google Patents
Method and device for controlling industrial robotInfo
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- JPH0623683A JPH0623683A JP4179672A JP17967292A JPH0623683A JP H0623683 A JPH0623683 A JP H0623683A JP 4179672 A JP4179672 A JP 4179672A JP 17967292 A JP17967292 A JP 17967292A JP H0623683 A JPH0623683 A JP H0623683A
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- robot hand
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- press brake
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Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットの動
作を制御する制御方法に関し、特に板材を把持しながら
プレス加工を行うロボットハンドの動作とプレスブレー
キの動作の同期方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method for controlling the operation of an industrial robot, and more particularly to a method for synchronizing the operation of a robot hand and the operation of a press brake which perform press working while gripping a plate material.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ロボットハンドにより板材を把持
させながら板材を折曲げ加工する場合、板材の加工精度
を保つためには、ロボットハンドが板材に合わせた動作
が必要である。2. Description of the Related Art Conventionally, when a plate material is bent while being gripped by a robot hand, it is necessary for the robot hand to operate in accordance with the plate material in order to maintain the processing accuracy of the plate material.
【０００３】そこで、ロボット及びプレスブレーキに動
作指令を発信するシステムコントローラから、ロボット
及びプレスブレーキの各駆動部材の動作を制御するロボ
ットコントローラ及びプレスブレーキコントローラへ運
転を開始するためのスタート信号をそれぞれ送信した。Therefore, a start signal for starting the operation is transmitted from the system controller that sends operation commands to the robot and the press brake to the robot controller and the press brake controller that control the operation of each driving member of the robot and the press brake, respectively. did.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記各コン
トローラで受信するスタート信号に対して、実際にそれ
ぞれのコントローラにより制御される機構部が動き出す
までの時間に差が生じる。このため、プレスブレーキに
より折曲げられる板材の動きに対し板材を把持するロボ
ットハンドが同期追従することができず、板材をロボッ
トハンドで把持する部位において、板材が折り曲がり製
品の精度低下を招いていた。However, there is a difference between the start signals received by the respective controllers and the time until the mechanical parts controlled by the respective controllers actually start moving. For this reason, the robot hand that holds the plate material cannot follow the movement of the plate material that is bent by the press brake synchronously, and the plate material is bent at the portion where the plate material is gripped by the robot hand, resulting in a decrease in the accuracy of the product. It was
【０００５】そこで、この発明は上記の問題点を解決す
るために、ロボットハンドの動作とプレスブレーキによ
り折曲げられる板材の動きを同期させることにより、製
品の精度の低下防止と品質の向上を図ることを目的とす
る。Therefore, in order to solve the above problems, the present invention synchronizes the operation of the robot hand and the movement of the plate material bent by the press brake to prevent the deterioration of the accuracy of the product and improve the quality. The purpose is to
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
にこの発明は、板材を加工対象とし、板材をロボットハ
ンドで把持しながら工作機械の所定部位に配置する産業
用ロボットの制御方法において、板材の加工スケジュー
ルの指令を行うシステム制御装置からロボット制御装置
に送信される情報を基に、加工に応じて移動する板材の
位置と、板材の特定の点を移動中心とした回転を含むロ
ボットハンドの動作軌跡とを演算により求め、この演算
により求められたロボットハンドの動作軌跡より、ロボ
ットハンドを移動させるためのモータの駆動条件を演算
により求め、工作機械の運転を開始するための動作開始
信号を工作機械制御装置に送信した後、前記ロボットの
モータの運転を開始してロボットハンドの移動を制御
し、ロボットハンドの位置が目標位置に到達するまで前
記演算及び制御を繰り返すことものである。In order to achieve this object, the present invention provides a method for controlling an industrial robot, wherein a plate material is processed, and the plate material is arranged at a predetermined portion of a machine tool while being gripped by a robot hand. A robot hand that includes the position of the plate that moves according to the process and the rotation around a specific point of the plate based on the information transmitted from the system controller that issues the plate processing schedule command to the robot controller. Of the robot hand is calculated by calculation, and the driving condition of the motor for moving the robot hand is calculated from the calculated motion trajectory of the robot hand, and a motion start signal for starting the operation of the machine tool is calculated. Is transmitted to the machine tool controller, the motor of the robot is started to control the movement of the robot hand, Position is intended to repeat the calculation and control to reach the target position.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成によれば、板材の加工スケジュールの
指令を行うシステム制御装置からロボット制御装置に送
信される情報を基に、加工に応じて移動する板材の位置
を求めるために、板材の特定の点を移動中心とした回転
を含むロボットハンドの動作軌跡を演算により求め、こ
の演算により求めたロボットハンドの動作軌跡に応じ
て、ロボットハンドを移動させるためのモータの駆動条
件を演算により求め、工作機械の運転を開始するための
動作開始信号を工作機械制御装置に送信した後、前記モ
ータの運転を開始してロボットハンドの移動を制御し、
ロボットハンドの位置が目標位置に到達するまで前記演
算及び制御を繰り返す。According to the above configuration, the plate material is specified in order to obtain the position of the plate material that moves in accordance with the processing, based on the information transmitted from the system control device which issues the command of the plate material processing schedule to the robot control device. The operation locus of the robot hand including the rotation around the point is calculated, and the driving condition of the motor for moving the robot hand is calculated according to the operation locus of the robot hand calculated by this calculation. After transmitting an operation start signal for starting the operation of the machine tool to the machine tool control device, start the operation of the motor to control the movement of the robot hand,
The above calculation and control are repeated until the position of the robot hand reaches the target position.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図７
に基づき説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS.
It will be explained based on.
【０００９】図１は、この発明に係わる産業用ロボット
（以下、ロボットと記す）の制御方法を適用した実施例
の構成図である。工作機械である板材Ｗを折曲げ加工す
るプレスブレーキ１のＹ軸方向（図１において左右方
向）の右側には、プレスブレーキ１に板材Ｗを供給する
ためのロボット３が設けられている。ロボット３には、
ロボット３の動作を制御し、ロボット制御装置であるロ
ボットコントローラ５が接続されている。プレスブレー
キ１には、プレスブレーキ１の動作を制御し、工作機械
制御装置であるプレスブレーキコントローラ７が接続さ
れている。前記ロボットコントローラ５とプレスブレー
キコントローラ７には、これらの装置５，７の動作を指
令するシステムコントローラ９が接続されている。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment to which a control method of an industrial robot (hereinafter referred to as a robot) according to the present invention is applied. A robot 3 for supplying the plate material W to the press brake 1 is provided on the right side of the press brake 1 that is a machine tool for bending the press brake 1 in the Y-axis direction (the left-right direction in FIG. 1). Robot 3 has
A robot controller 5, which is a robot controller, controls the operation of the robot 3 and is connected thereto. The press brake 1 is connected to a press brake controller 7 that controls the operation of the press brake 1 and is a machine tool control device. To the robot controller 5 and the press brake controller 7, a system controller 9 for instructing the operation of these devices 5, 7 is connected.
【００１０】システムコントローラ９からロボットコン
トローラ５へ送信される情報には、ロボット３が板材Ｗ
に合わせて動作する（以下、追従動作と記す）内容を記
録した追従動作データ１１と、追従動作データ１１のス
タート指令である追従スタート指令１３が含まれてい
る。In the information transmitted from the system controller 9 to the robot controller 5, the robot 3 is provided with the plate material W.
The following includes the follow-up operation data 11 that records the contents of the operation (hereinafter, referred to as follow-up operation) and the follow-up start command 13 that is a start command of the follow-up operation data 11.
【００１１】システムコントローラ９からプレスブレー
キコントローラ７へ送信される情報には、プレスブレー
キ１が行う板材Ｗの曲げ加工処理を開始するためのスタ
ート信号の１つである曲げスタート信号１５が含まれて
いる。The information transmitted from the system controller 9 to the press brake controller 7 includes a bending start signal 15, which is one of the start signals for starting the bending process of the plate W performed by the press brake 1. There is.
【００１２】上記構成において、加工する板材Ｗの折曲
げ角度に基づいて、システムコントローラ９は、プレス
ブレーキ１の動作時間を算出するためにロボットハンド
１７の追従動作を行う時間（以下、追従動作時間と記
す）１９を算出し、このデータをプレスブレーキコント
ローラ７へ送信し、前記追従動作データ１１と追従スタ
ート指令１３をロボットコントローラ５へ送信する。ロ
ボットコントローラ５は、送信された指令に基づきロボ
ット３の動作に必要な演算処理を行う。ロボットコント
ローラ５が前記演算処理の終了後、システムコントロー
ラ９はプレスブレーキコントローラ７に板材Ｗの折曲げ
加工処理を開始するためのスタート指令である曲げスタ
ート指令１５を発信する。そして、プレスブレーキコン
トローラ７は前記曲げスタート指令１５とロボットコン
トローラ５から発信される動作開始信号２１を受信した
ならば、プレスブレーキ１は曲げ加工処理を開始する。In the above structure, the system controller 9 calculates the operation time of the press brake 1 based on the bending angle of the plate W to be processed. 19) is calculated, this data is transmitted to the press brake controller 7, and the following motion data 11 and the following start command 13 are transmitted to the robot controller 5. The robot controller 5 performs arithmetic processing necessary for the operation of the robot 3 based on the transmitted command. After the robot controller 5 finishes the arithmetic processing, the system controller 9 sends the press brake controller 7 a bending start command 15 which is a start command for starting the bending process of the plate material W. When the press brake controller 7 receives the bending start command 15 and the operation start signal 21 transmitted from the robot controller 5, the press brake 1 starts the bending process.
【００１３】以下、各構成部を詳細に説明する。The respective components will be described in detail below.
【００１４】図２に板材Ｗを折曲げ加工を行うプレスブ
レーキ１と、板材Ｗをプレスブレーキ１に供給するため
のロボット３の斜視図を示す。FIG. 2 shows a perspective view of a press brake 1 for bending the plate material W and a robot 3 for supplying the plate material W to the press brake 1.
【００１５】プレスブレーキ１は上部フレーム２３を備
えるとともに下部フレーム２５を備えており、上部フレ
ーム２３には上金型２７が着脱自在に設けられている。
また、下部フレーム２５には下金型２９が設けられてい
る。The press brake 1 has an upper frame 23 and a lower frame 25, and an upper die 27 is detachably attached to the upper frame 23.
Further, the lower frame 25 is provided with a lower mold 29.
【００１６】板材Ｗの折曲げ加工を行う場合には、上，
下部フレーム２３，２５の一方を昇降移動させて上金型
２７と下金型２９とを係合することにより、上金型２７
と下金型２９との間に設置された板材Ｗの折曲げ加工を
行うものである。When the plate material W is bent,
By moving one of the lower frames 23 and 25 up and down to engage the upper die 27 and the lower die 29, the upper die 27
The bending of the plate material W installed between the lower die 29 and the lower die 29 is performed.
【００１７】ところで、ロボット３は昇降自在な下部フ
レーム２５に一体的に取付けたベースプレート３１に装
着されている。ベースプレート３１は下金型２９のＸ軸
方向（図２において左右方向）に延伸してあり、このベ
ースプレート３１の前面に第１移動台３３がＸ軸方向に
移動自在に支承されている。この第１移動台３３には、
前記ベースプレート３１に備えたＸ軸方向のラック杆３
５に噛合した図示省略のピニオンが回転自在に設けられ
ているとともに、前記ピニオンを回転制御するための第
１サーボモータ３７が設けられている。By the way, the robot 3 is mounted on a base plate 31 which is integrally attached to a lower frame 25 which can be raised and lowered. The base plate 31 extends in the X-axis direction of the lower mold 29 (left-right direction in FIG. 2), and the first moving table 33 is supported on the front surface of the base plate 31 so as to be movable in the X-axis direction. In this first moving table 33,
The rack rod 3 provided in the base plate 31 in the X-axis direction
A pinion (not shown) meshing with 5 is rotatably provided, and a first servomotor 37 for controlling the rotation of the pinion is provided.
【００１８】前記第１移動台３３には、上部側が前後方
向（図２においてＹ軸方向）に拡大した扇形状部３９が
設けてあり、この扇形状部３９の上部には円弧状のラッ
ク部材４１が設けられている。このラック部材４１に
は、ラック部材４１に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２
移動台４３が支承されている。この第２移動台４３に
は、ラック部材４１に噛合したピニオンが回転自在に設
けているとともに、前記ピニオンを回転駆動する第２サ
ーボモータ４５が装着されている。The first moving table 33 is provided with a fan-shaped portion 39 whose upper side is enlarged in the front-rear direction (Y-axis direction in FIG. 2), and an arc-shaped rack member is provided on the upper portion of the fan-shaped portion 39. 41 is provided. The rack member 41 includes a second movable member that is movable in the Y-axis direction along the rack member 41.
A movable table 43 is supported. A pinion that meshes with the rack member 41 is rotatably provided on the second moving table 43, and a second servo motor 45 that rotationally drives the pinion is mounted.
【００１９】前記第２移動台４３には、第２移動台４３
の移動方向に対して直行するＺ軸方向（図２において上
下方向）に移動自在な昇降支柱４７が支承されている。
この昇降支柱４７には上下方向のラックが形成してい
る。このラックと噛合したピニオンが前記第２移動台４
３に回転自在に支承されており、このピニオンを回転駆
動する第３サーボモータ５１が第２移動台４３に装着さ
れている。The second movable table 43 has a second movable table 43.
An elevating column 47 is supported so as to be movable in the Z-axis direction (vertical direction in Fig. 2) orthogonal to the moving direction of the.
Vertical racks are formed on the lifting columns 47. The pinion meshed with this rack is the second moving table 4
3 is rotatably supported, and a third servomotor 51 that rotationally drives this pinion is mounted on the second moving base 43.
【００２０】前記昇降支柱４７の上部には、Ｙ軸方向に
延伸したアーム５３が適宜に固定してある。このアーム
５３の先端部には、板材Ｗの一側端部を把持自在なロボ
ットハンド１７が装着している。ロボットハンド１７
は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中心として上下方向に回転自在
に設けられるとともに、前記Ｂ軸と直行するＡ軸を中心
として旋回自在に設けられている。前記Ａ軸を中心とし
てロボットハンド１７を上下に回動するための第４サー
ボモータ５５及びＢ軸を中心としてロボットハンド１７
を上下に回動するための第５サーボモータ５７が前記ア
ーム５３に装着されている。An arm 53 extending in the Y-axis direction is appropriately fixed to the upper part of the elevating column 47. A robot hand 17 capable of grasping one end of the plate W is attached to the tip of the arm 53. Robot hand 17
Is vertically rotatably provided around a B axis parallel to the X axis, and is pivotally provided around an A axis orthogonal to the B axis. A fourth servomotor 55 for rotating the robot hand 17 up and down about the A axis and the robot hand 17 about the B axis.
A fifth servomotor 57 for rotating up and down is attached to the arm 53.
【００２１】以下、コントローラ５，７，９が行う処理
内容をフローチャートで説明する。図３は、前記プレス
ブレーキ１とロボット３の各々の動作を制御するシステ
ムコントローラ９が行う折曲げ加工処理のフローチャー
トを示す。ステップ１００１では、板材Ｗの折曲げ角度
に合わせて追従動作を行うロボットハンド１７の位置を
算出する。The processing contents of the controllers 5, 7 and 9 will be described below with reference to flowcharts. FIG. 3 shows a flowchart of a bending process performed by the system controller 9 which controls the operations of the press brake 1 and the robot 3. In step 1001, the position of the robot hand 17 that performs the follow-up operation is calculated according to the bending angle of the plate material W.
【００２２】図４は、板材Ｗが折曲げ加工された場合の
ロボットハンド１７の追従動作を模式的に示した説明図
である。図中、Ａはロボットハンド１７により板材Ｗを
把持する位置を示し、Ａ´は折曲げ加工後のＡの位置に
対応する位置を示す。また、ｖは板材Ｗ上の点Ａが折曲
げ加工によりＡ´に移動するまでの移動速度を示し、ｖ
´は金型２９の動作速度を示している。但し、ｖはｖ´
の関数である。FIG. 4 is an explanatory view schematically showing the follow-up operation of the robot hand 17 when the plate material W is bent. In the figure, A indicates a position where the robot hand 17 holds the plate material W, and A ′ indicates a position corresponding to the position of A after bending. Further, v indicates a moving speed until the point A on the plate material W moves to A ′ by bending, and v
′ Indicates the operation speed of the mold 29. However, v is v '
Is a function of.
【００２３】前記ステップ１００１の処理では、点Ａに
対応した点Ａ´の座標を求めこの両点間の距離を算出す
るものである。In the processing of step 1001, the coordinates of the point A'corresponding to the point A are obtained and the distance between these points is calculated.
【００２４】ステップ１００３では、点Ａから点Ａ´に
移動するまでの追従動作時間１９の演算処理を行う。追
従動作時間１９は点Ａから点Ａ´までの移動距離を移動
速度で除算したものである。この追従動作時間１９はプ
レスブレーキコントローラ７に送信され（ステップ１０
０５）、プレスブレーキ１の動作時間の算出に用いられ
る。In step 1003, the processing operation of the follow-up operation time 19 from the point A to the point A'is performed. The follow-up operation time 19 is obtained by dividing the moving distance from the point A to the point A ′ by the moving speed. This follow-up operation time 19 is transmitted to the press brake controller 7 (step 10
05), used to calculate the operating time of the press brake 1.
【００２５】ステップ１００７では、ロボット３の動作
を制御するロボットコントローラ５へ追従動作の内容を
記録した追従動作データ１１と、追従動作の動作開始指
令である追従スタート指令１３を送信する。ステップ１
００９では、プレスブレーキコントローラ７へ板材Ｗの
折曲げ加工処理を開始する曲げスタート指令１５を送信
し、システムコントローラ９の行う折曲げ加工処理を終
了する。In step 1007, the follow-up operation data 11 in which the details of the follow-up operation are recorded and the follow-up start instruction 13 which is the operation start instruction of the follow-up operation are transmitted to the robot controller 5 which controls the operation of the robot 3. Step 1
In 009, the bending start command 15 for starting the bending process of the plate material W is transmitted to the press brake controller 7, and the bending process performed by the system controller 9 ends.
【００２６】図５はロボット３の動作制御を示すフロー
チャートである。ステップ１１０１では、前記システム
コントローラ９から送信された追従動作データ１１の内
容を解析し、ロボット３が移動する軌跡を算出する（ス
テップ１１０３）。ステップ１１０５では、ステップ１
１０３で算出したロボット３の動作軌跡より、移動距離
を求めこの移動距離から前記モータ３７，４５，５１，
５５，５７を作動させるために必要なパルス数を算出す
る。ステップ１１０５までの処理でロボット３を作動す
るための準備は終了する。FIG. 5 is a flowchart showing the operation control of the robot 3. In step 1101, the content of the follow-up motion data 11 transmitted from the system controller 9 is analyzed, and the trajectory along which the robot 3 moves is calculated (step 1103). In Step 1105, Step 1
The movement distance is calculated from the movement trajectory of the robot 3 calculated in 103, and the motors 37, 45, 51,
Calculate the number of pulses required to activate 55, 57. The preparations for operating the robot 3 are completed by the processing up to step 1105.
【００２７】ステップ１１０７では、ロボットコントロ
ーラ５からプレスブレーキコントローラ７へプレスブレ
ーキ１を作動するためのスタート信号である動作開始信
号２１を送信し、ステップ１１０７では、ロボット３を
駆動するためのモータ３７，４５，５１，５５，５７を
駆動させる（ステップ１１０７）。ステップ１１１１で
は、ロボットハンド１７が目標位置に到達しているか否
かを判定し、目標位置とずれていればステップ１１０３
以降を繰り返し、目標位置に到達していればロボット３
の動作制御は終了する。At step 1107, the robot controller 5 transmits an operation start signal 21 which is a start signal for operating the press brake 1 to the press brake controller 7. At step 1107, the motor 37 for driving the robot 3 is driven. 45, 51, 55 and 57 are driven (step 1107). In step 1111, it is determined whether or not the robot hand 17 has reached the target position, and if it is deviated from the target position, step 1103
If the target position is reached, the robot 3
The operation control of is ended.
【００２８】図６はプレスブレーキコントローラ７が行
うプレスブレーキ１のの動作制御を示すフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart showing the operation control of the press brake 1 performed by the press brake controller 7.
【００２９】ステップ１２０１では、ロボット３の追従
動作時間１９とプレスブレーキ１の折曲げ加工時間とを
同一時間とするために、前記システムコントローラ９か
ら送信された追従動作時間（ステップ１００５）１９を
基に、プレスブレーキ１の動作速度を算出する。ステッ
プ１２０３では、システムコントローラ９から発信され
た曲げスタート指令１５がプレスブレーキコントローラ
７に受信されたか否かを判断し、受信していれば前記ロ
ボットコントローラ５から発信する動作開始信号２１を
受信したか否かの判断をする（ステップ１２０５）。つ
まり、プレスブレーキ１のスタート指令は、システムコ
ントローラ９からの曲げスタート信号１５とロボットコ
ントローラからの動作開始信号２１とを受けてプレスブ
レーキ１は動作を開始する。プレスブレーキコントロー
ラ７は、前記曲げスタート信号１５及び動作開始信号２
１を受信していなければ、前記各信号１５，２１を受信
するまでステップ１２０３及びステップ１２０５を繰り
返す。In step 1201, the follow-up operation time 19 (step 1005) 19 transmitted from the system controller 9 is set in order to make the follow-up operation time 19 of the robot 3 and the bending time of the press brake 1 the same. First, the operating speed of the press brake 1 is calculated. In step 1203, it is judged whether or not the bending start command 15 transmitted from the system controller 9 is received by the press brake controller 7, and if it is received, is the operation start signal 21 transmitted from the robot controller 5 received? It is determined whether or not (step 1205). That is, the start command of the press brake 1 receives the bending start signal 15 from the system controller 9 and the operation start signal 21 from the robot controller, and the press brake 1 starts its operation. The press brake controller 7 uses the bending start signal 15 and the operation start signal 2
If 1 has not been received, steps 1203 and 1205 are repeated until the signals 15 and 21 are received.
【００３０】前記各信号１５，２１を受信すると、前記
ステップ１２０１で算出した移動速度よりプレスブレー
キ１の移動距離が算出できる。When each of the signals 15 and 21 is received, the moving distance of the press brake 1 can be calculated from the moving speed calculated in step 1201.
【００３１】ステップ１２０７では、モータ３７，４
５，５１，５５，５７の駆動条件となる単位時間あたり
のモータ３７，４５，５１，５５，５７の回転によるプ
レスブレーキ１の動作移動量（以下、モータ移動量と記
す）或るいは駆動パルス数を決定するために、単位パル
スにおけるモータ３７，４５，５１，５５，５７の移動
距離を算出したのち、単位時間あたりのパルス数つまり
モータ移動量を算出する。モータ移動量の算出後、モー
タ３７，４５，５１，５５，５７を駆動させてプレスブ
レーキ１は、折曲げ加工を開始する（ステップ１２０
９）。In step 1207, the motors 37, 4
5, 51, 55, 57 drive condition per unit time of the motor 37, 45, 51, 55, 57 rotation movement amount of the press brake 1 (hereinafter referred to as motor movement amount) or drive pulse In order to determine the number, the moving distance of the motors 37, 45, 51, 55, 57 per unit pulse is calculated, and then the number of pulses per unit time, that is, the motor moving amount is calculated. After the motor movement amount is calculated, the motors 37, 45, 51, 55, 57 are driven, and the press brake 1 starts bending (step 120).
9).
【００３２】ステップ１２１１では、昇降自在な図示省
略のラムが目標位置に到達しているか否かを判定し、目
標位置とずれていればステップ１２０７以降を繰り返
し、目標位置に到達していればプレスブレーキ１の動作
制御は終了する。In step 1211, it is determined whether or not a ram (not shown) that can be moved up and down reaches the target position. If the ram deviates from the target position, steps 1207 and subsequent steps are repeated, and if the target position is reached, the press is performed. The operation control of the brake 1 ends.
【００３３】図５及び図６が示すフローチャートより、
プレスブレーキ１は、ロボットコントローラ５からプレ
スブレーキコントローラ７へスタート信号を受信してか
ら前記ステップ１２０７の処理のみでモータ３７，４
５，５１，５５，５７を駆動することができる。このた
め、プレスブレーキ１の動作に合わせたロボット３の追
従動作をより正確に行うことができる。From the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6,
The press brake 1 receives the start signal from the robot controller 5 to the press brake controller 7 and then performs the motors 37, 4 only by the processing of step 1207.
5, 51, 55, 57 can be driven. Therefore, the follow-up operation of the robot 3 according to the operation of the press brake 1 can be performed more accurately.
【００３４】以下、図７において、ロボットコントロー
ラ５のブロック図を説明する。A block diagram of the robot controller 5 will be described below with reference to FIG.
【００３５】ロボットコントローラ５はシステムコント
ローラ９からロボット３の追従動作データ１１や追従ス
タート指令１３を入力するための動作指令入力部５９を
備えている。動作指令入力部５９は加工に応じて変化す
る板材Ｗの位置を求めるための動作解析部６１と接続さ
れている。動作解析部６１は前記動作解析部６１より求
めたロボットハンド１７の動作軌跡に応じて、ロボット
ハンド１７を移動させるためのモータ３７，４５，５
１，５５，５７の駆動条件を演算により求める演算部６
３と接続されている。演算部６３は加工対象の板材Ｗの
形状，加工対象の場所や認識している現在の把持ポイン
ト等の各種情報を記憶した記憶部６５と、演算部６３よ
りもとめたモータ３７，４５，５１，５５，５７の駆動
条件よりロボットハンド１７の移動を制御するための移
動制御部６７と接続されている。移動制御部６７はプレ
スブレーキ１に動作の開始信号を出力するための動作開
始信号出力部６９と、サーボアンプ７１を介してモータ
３７，４５，５１，５５，５７と接続されている。The robot controller 5 is provided with a motion command input section 59 for inputting the tracking motion data 11 of the robot 3 and the tracking start command 13 from the system controller 9. The motion command input unit 59 is connected to a motion analysis unit 61 for obtaining the position of the plate material W that changes according to processing. The motion analysis unit 61 drives the motors 37, 45, 5 for moving the robot hand 17 according to the motion trajectory of the robot hand 17 obtained by the motion analysis unit 61.
Calculation unit 6 for calculating driving conditions 1, 55 and 57 by calculation
It is connected with 3. The calculation unit 63 stores a storage unit 65 that stores various information such as the shape of the plate material W to be processed, the position of the processing target, and the currently recognized gripping point, and the motors 37, 45, 51 obtained by the calculation unit 63. It is connected to a movement control section 67 for controlling the movement of the robot hand 17 based on the driving conditions of 55 and 57. The movement control section 67 is connected to the operation start signal output section 69 for outputting an operation start signal to the press brake 1 and the motors 37, 45, 51, 55 and 57 via the servo amplifier 71.
【００３６】以上より、システムコントローラ９より送
られるロボット３の追従動作時間１９より板材Ｗの折曲
げに必要な動作を演算処理にて算出し、ロボットコント
ローラ５からプレスブレーキ１の動作開始信号２１を発
信することによりプレスブレーキ１の動作を開始する。
このため、プレスブレーキ１とロボット３の動作の同期
をとることができる。From the above, the operation required for bending the plate W is calculated by the arithmetic processing from the follow-up operation time 19 of the robot 3 sent from the system controller 9, and the operation start signal 21 of the press brake 1 is sent from the robot controller 5. The operation of the press brake 1 is started by transmitting the information.
Therefore, the operations of the press brake 1 and the robot 3 can be synchronized.
【００３７】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。The present invention is not limited to the above-described embodiments, but the present invention can be implemented in modes other than the above-mentioned embodiments.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、システムコントローラより送られるロボットの情報
より板材Ｗの折曲げに必要な動作を演算処理にて算出
し、ロボットコントローラからプレスブレーキの動作開
始指令を発信してプレスブレーキの動作を開始するた
め、プレスブレーキとロボットの動作の同期をとること
ができる。As described above, according to the present invention, the operation required for bending the plate material W is calculated by the arithmetic processing from the robot information sent from the system controller, and the operation of the press brake is performed from the robot controller. Since the start command is transmitted to start the operation of the press brake, the operation of the press brake and the robot can be synchronized.
【００３９】このため、板材Ｗの加工精度や品質の低下
を防止できるため、製品の歩留まりの低下と作業効率の
向上が図れる。Therefore, since it is possible to prevent the processing accuracy and the quality of the plate material W from being deteriorated, it is possible to reduce the product yield and improve the work efficiency.
【図１】この発明である折曲げ加工装置のシステム構成
図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of a bending apparatus according to the present invention.
【図２】図１に使用する折曲げ加工装置の斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view of the bending apparatus used in FIG.
【図３】システムコントローラが行うフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart performed by a system controller.
【図４】折曲げ加工を模式的に示した説明図である。FIG. 4 is an explanatory view schematically showing bending work.
【図５】ロボットコントローラが行うフローチャートで
ある。FIG. 5 is a flowchart performed by the robot controller.
【図６】プレスブレーキコントローラが行うフローチャ
ートである。FIG. 6 is a flowchart performed by a press brake controller.
【図７】ロボットコントローラのブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of a robot controller.
１ プレスブレーキ（工作機械） ５ ロボットコントローラ（ロボット制御装置） ７ プレスブレーキコントローラ（工作機械制御装
置） ９ システムコントローラ（システム制御装置） １１ 追従動作データ（情報） １３ 追従スタート指令（情報） １７ ロボットハンド ２１ 動作開始信号 ３７，４５，５１，５５，５７ モータ1 Press Brake (Machine Tool) 5 Robot Controller (Robot Controller) 7 Press Brake Controller (Machine Tool Controller) 9 System Controller (System Controller) 11 Tracking Operation Data (Information) 13 Tracking Start Command (Information) 17 Robot Hand 21 Operation start signal 37, 45, 51, 55, 57 Motor
Claims (2)
ンドで把持しながら工作機械の所定部位に配置する産業
用ロボットの制御方法において、板材の加工スケジュー
ルの指令を行うシステム制御装置からロボット制御装置
に送信される情報を基に、加工に応じて移動する板材の
位置と、板材の特定の点を移動中心とした回転を含むロ
ボットハンドの動作軌跡とを演算により求め、この演算
により求められたロボットハンドの動作軌跡より、ロボ
ットハンドを移動させるためのモータの駆動条件を演算
により求め、工作機械の運転を開始するための動作開始
信号を工作機械制御装置に送信した後、前記ロボットの
モータの運転を開始してロボットハンドの移動を制御
し、ロボットハンドの位置が目標位置に到達するまで前
記演算及び制御を繰り返すことを特徴とする産業用ロボ
ットの制御方法。1. A method for controlling an industrial robot in which a plate material is processed and arranged at a predetermined portion of a machine tool while gripping the plate material with a robot hand, from a system controller for issuing a command for a plate material processing schedule to a robot controller. Based on the information transmitted to, the position of the plate that moves according to the machining, and the motion trajectory of the robot hand including the rotation around a specific point of the plate as the center of movement are calculated, and are calculated by this calculation. After calculating the driving conditions of the motor for moving the robot hand from the movement trajectory of the robot hand and transmitting an operation start signal for starting the operation of the machine tool to the machine tool control device, the motor of the robot is moved. The operation is started to control the movement of the robot hand, and the above calculation and control are repeated until the position of the robot hand reaches the target position. A method for controlling an industrial robot characterized by returning.
ハンドで把持しながら工作機械の所定部位に配置する産
業用ロボットの制御装置において、板材の加工スケジュ
ールの指令を行うシステム制御装置からロボット制御装
置に送信される情報を基に、加工に応じて変化するロボ
ットハンドで把持した板材の位置を求めるための動作解
析部と、前記動作解析部より求めたロボットハンドの動
作軌跡より、ロボットハンドを移動させるためのモータ
の駆動条件を演算により求める演算部と、演算部よりも
とめたモータの駆動条件よりロボットハンドの移動を制
御するための移動制御部と、工作機械の運転の開始指令
を出力するための動作開始信号出力部とから構成するこ
とを特徴とする産業用ロボットの制御装置。2. A control device for an industrial robot, wherein a plate material is processed and arranged at a predetermined portion of a machine tool while gripping the plate material with a robot hand, from a system control device for issuing a command of a plate material processing schedule to a robot control device. Based on the information transmitted to the robot hand, the robot hand is moved from the motion analysis part for finding the position of the plate material gripped by the robot hand that changes according to the machining, and the motion trajectory of the robot hand found by the motion analysis part. To calculate the driving conditions of the motor to operate, a movement control part to control the movement of the robot hand based on the driving conditions of the motor obtained from the calculating part, and to output the start command of the machine tool operation And an operation start signal output section of the industrial robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17967292A JP3291026B2 (en) | 1992-07-07 | 1992-07-07 | Control device for press brake with industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17967292A JP3291026B2 (en) | 1992-07-07 | 1992-07-07 | Control device for press brake with industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0623683A true JPH0623683A (en) | 1994-02-01 |
| JP3291026B2 JP3291026B2 (en) | 2002-06-10 |
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ID=16069860
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17967292A Expired - Fee Related JP3291026B2 (en) | 1992-07-07 | 1992-07-07 | Control device for press brake with industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3291026B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014042953A (en) * | 2012-08-27 | 2014-03-13 | Amada Co Ltd | Apparatus and method for controlling robot |
| JP2016163921A (en) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | ファナック株式会社 | Robot system having robot operating synchronously with bending machine |
| JP2019058954A (en) * | 2017-09-22 | 2019-04-18 | 株式会社ケー・デー・イー | Work support unit and automatic work system |
| CN111958328A (en) * | 2020-07-22 | 2020-11-20 | 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所 | Workpiece machining control method, device and system |
-
1992
- 1992-07-07 JP JP17967292A patent/JP3291026B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014042953A (en) * | 2012-08-27 | 2014-03-13 | Amada Co Ltd | Apparatus and method for controlling robot |
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| JP2019058954A (en) * | 2017-09-22 | 2019-04-18 | 株式会社ケー・デー・イー | Work support unit and automatic work system |
| CN111958328A (en) * | 2020-07-22 | 2020-11-20 | 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所 | Workpiece machining control method, device and system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3291026B2 (en) | 2002-06-10 |
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