JP4492828B2 - Bending control method in panel vendor and apparatus for carrying out the method - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はパネルベンダにおける曲げ加工制御方法、特にベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、逆曲げしたワークフランジをボトムダイ上に載せて逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大するようにしたパネルベンダにおける曲げ加工制御方法及びその方法を実施するための装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、曲げ加工装置、例えばパネルベンダは、例えば図6に示す構成を有し、トップダイ31とボトムダイ32によりワークWをクランプし、ベンドビーム33を上下に旋回移動することにより、該ワークWを折り曲げる。
【0003】
この場合、ベンドビーム33は(図6)、連結部材43を介してガイド42に結合され、ガイド42は連結部材41を介してA軸20に結合されている。
【0004】
また、ベンドビーム33は(図6)、連結部材44を介してD軸21に結合されている。
【0005】
この構成により、パネルベンダは、上下方向移動手段であるD軸21と、前後方向移動手段であるA軸20との2軸を共に動作させることにより、例えば正曲げ金型33Bを用いてワークWを上方に折り曲げる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記パネルベンダにおいて(図6)、逆曲げヘミング加工を行う場合には、次のような動作が行われる。
【0008】
即ち、先ず、トップダイ31とボトムダイ32でクランプしたワークWに(図7(A))、逆曲げ金型33Aにより逆曲げ加工を施し、次に、正曲げ金型33Bを、フランジ先端部と一致する位置に位置決めし(図7(B))、次いで、前記A軸20とD軸21の2軸補間動作により、フランジ先端部を戴置した正曲げ金型33Bを垂直に上昇させた後(図7(C))、ワークWを把持したマニピュレータ34のみを後退させることにより、該ワークWをボトムダイ32上に載せる(図7(D))。
【0009】
この状態で、ベンドビーム33を退避させると共に、クランプビーム(図示省略)を作動してトップダイ31を降下させ、ボトムダイ32と協働して該ワークWに逆曲げヘミング加工を施すようになっている。
【0010】
しかし、この場合、逆曲げしたワークWを戴置した正曲げ金型33Bが(図7(C))、垂直に上昇しないと、ワークWが正曲げ金型33Bから外れてしまい、加工できないことがある。
【0011】
また、一方において、コストダウンのために、ベンドビーム33のA軸20を固定し、D軸21の1軸のみで(図8(A))、逆曲げされたワークWを正曲げ金型33Bに戴置して(図8(B))ボトムダイ32上に載せることが提案された。
【0012】
しかし、正曲げ金型33Bは、ワークWの鋭角曲げが可能なように、移動軌跡が(図8(A))二次曲線Cを描くようになっている。
【0013】
このため、D軸21の1軸のみで逆曲げしたフランジを持ち上げようとしても(図8(C))、正曲げ金型33Bがフランジ先端部から外れてしまい、加工ができない。
【0014】
本発明の目的は、パネルベンダにおいて、ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、逆曲げしたワークフランジをボトムダイ上に載せて逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大することにある。
【0015】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明によれば、図1〜図5に示すように、
前後方向移動手段が無く上下方向移動手段のみが設けられワークWに曲げ加工を施す一対の曲げ刃33A、33Bを有して上下方向に移動するベンドビーム33と、ボトムダイ32と協働してワークWをクランプするトップダイ31を有して上下方向に移動するクランプビーム39と、ワークWを搬送・位置決めし前後方向に移動するマニピュレータ34により構成されているパネルベンダにおいて、
(1)トップダイ31とボトムダイ32でクランプされたワークWに、ベンドビーム33により曲げ加工を行うステップと、
(2)べンドビーム33の上下方向移動手段とマニピュレータ34の前後方向移動手段を同時に動作させることにより、ベンドビーム33の下曲げ刃33Bを二次曲線Cに沿って上下方向に移動させ上記曲げ加工が行われたワーク先端部Fを下曲げ刃33B上に搭載して持ち上げるステップと、
(3)上記ワーク先端部Fを搭載した下曲げ刃33Bがボトムダイ32より上方の位置Qに到達したときに、上記ベンドビーム33の上下方向移動手段を停止させると共に、マニピュレータ34の前後方向移動手段のみを動作させることにより、ワーク先端部Fを後退させてボトムダイ32上に載せるステップと、
(4)上記ボトムダイ32上に載せたワーク先端部Fに、クランプビーム39の上下方向移動手段を動作させてトップダイ31を降下させることにより、ヘミング加工を行うステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御方法が講じられた。
【0016】
従って、本発明の構成によれば、上記(1)のステップにおいて、ベンドビーム33の上曲げ刃33AによりワークWに逆曲げ加工を行えば(図3のステップ101)、上記(2)のステップにおいて、ベンドビーム33の上下方向移動手段とマニピュレータ34の前後方向移動手段を同時に動作させることから、ワーク先端部Fを下曲げ刃33B上に搭載して持ち上げる場合に、該下曲げ刃33Bが二次曲線C(図3、図5)に沿って移動すると同時にワーク先端部Fも同方向に移動するので、ベンドビーム33の下曲げ刃33Bがワーク先端部Fから外れることがなくなり(図3のステップ102)、上記(3)のステップにおいて、逆曲げ加工したワーク先端部Fをボトムダイ32上に載せることができるので(図3のステップ103、104)、上記(4)のステップにおいて、逆曲げヘミング加工が可能となり(図3のステップ105)、ワークWの加工範囲を拡大することができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図1は本発明の実施形態の全体図である。
【0018】
図1に示す曲げ加工装置は、例えばパネルベンダ30であり、上下方向に移動するクランプビーム39を有し、該クランプビーム39に取り付けられたトップダイ31と、ボトムダイ32でワークWをクランプした状態でベンドビーム33により曲げ加工を施す。
【0019】
ベンドビーム33は、逆曲げ金型である上曲げ刃33Aと正曲げ金型である下曲げ刃33Bを有し、その底部が連結部材44を介して上下方向移動手段であるD軸21に結合されている。
【0020】
このベンドビーム33は、A軸20が削除されており、その後部が揺動部材45を介して固定部材46に結合されている。
【0021】
上記パネルベンダ30の前方には(図1)、ワーク搬送・位置決め装置であるマニピュレータ34が設置されている。
【0022】
このマニピュレータ34は、ナット36を介して前後方向移動手段であるY軸37に螺合し、該Y軸37は、サーボモータ7Cにより(図1、図2)により回転駆動する。
【0023】
この構成により、マニピュレータ34のクランパ35(図1)により上下方向から把持されたワークWが、パネルベンダ30へ供給・位置決めされた場合には、該ワークWを、トップダイ31とボトムダイ32でクランプしてベンドビーム33の上曲げ刃33Aで逆曲げ加工をした後(図3のステップ101)、ベンドビーム33の上下方向移動手段であるD軸21とマニピュレータ34の前後方向移動手段であるY軸37を同時に動作させることにより、上記逆曲げ加工が行われたワーク先端部Fを下曲げ刃33B上に搭載して持ち上げることができる(図3のステップ102)。
【0024】
このようなパネルベンダの制御装置は、演算手段2と(図1の下図)、シーケンサ4と、ベンドビーム制御手段5等から構成され、その詳細は、図2に示されている。
【0025】
図2において、入力手段1は、本発明の動作の手順を定めたプログラム3Aを作成するキーボード、マウス等であり、該プログラム3Aは、演算手段2を介して記憶手段3に格納される(信号S1、S2)。
【0026】
演算手段2は、例えばパソコンであり、前記プログラム3Aを元にして制御コードを生成すると共に、該制御コードの動作手順により、後述する曲げ加工制御(図3)に必要な位置決めデータを生成し、更に図1の装置全体の制御を掌どる。
【0027】
この演算手段2は、制御コード生成部2Aと位置決めデータ生成部2Bにより構成されている。
【0028】
制御コード生成部2Aは、ワークWの形状、加工手順等から成るプログラム3Aと、機械の寸法、各軸のストローク等から成るパラメータ3Bを、記憶手段3から呼び出すことにより(信号S2)、制御コードを生成し、該制御コードをシーケンサ4へ伝送する(信号S10、S3)。
【0029】
位置決めデータ生成部2Bは、後述するベンドビーム33、クランプビーム39、マニピュレータ34が個別に動作する場合に必要なD軸21、Z軸22、Y軸37の移動量(信号S8)、又はベンドビーム33とマニピュレータ34が同時に動作する場合に必要なD軸21とY軸37の加速度、速度、及び減速度(図5)を算出し(信号S9)、それらを位置決めデータとしてシーケンサ4へ伝送する(信号S3)。
【0030】
そして、これらの位置決めデータは、ディスプレイ8に表示される。
【0031】
この位置決めデータ生成部2Bは、位置算出手段2B1と、目標値算出手段2B2と、移動量算出手段2B3と、加減速度算出手段2B4により構成されている。
【0032】
位置算出手段2B1は、ベンドビーム33、クランプビーム39、マニピュレータ34が移動する場合に、その移動先のY−Z平面座標上における位置を算出する。
【0033】
例えば、ベンドビーム33のD軸21とマニピュレータ34のY軸37を同時に動作させることにより、ワーク先端部Fを下曲げ刃33B上に搭載して持ち上げる場合に(図3のステップ102)、図5に示すように、二次曲線Cに沿ってベンドビーム33の下曲げ刃33BがD0(開始位置P)からDn(ボトムダイ32より上方の位置Q)まで移動したとすると、それに対応してマニピュレータ34のクランパ35がY0からYnまで移動し、その間をdnに等分する。
【0034】
この場合、位置算出手段2B1は、例えばベンドビーム33のY−Z平面座標上における位置D0(Yd0,Zd0)等やマニピュレータ34のY−Z平面座標上における位置Y0(Yy0,Zy0)等を算出する。
【0035】
目標値算出手段2B2は、前記位置算出手段2B1により算出されたY−Z平面座標上における位置に基づいて、ベンドビーム33の上下方向移動手段であるD軸21、クランプビーム39の上下方向移動手段であるZ軸22、及びマニピュレータ34の前後方向移動手段であるY軸37の目標値(パルス値)を算出する。
【0036】
例えば、ベンドビーム33の下曲げ刃33BがD0からD1まで移動する場合には、D軸21の目標値は、Pd1であり(図5)、それに対応するマニピュレータ34のY軸37の目標値は、Py1である(図5)。
【0037】
移動量算出手段2B3は、前記目標値算出手段2B2により算出された目標値に基づいて、上述したD軸21、Z軸22、及びY軸37の移動量を算出する。
【0038】
例えば、ベンドビーム33のD軸21の移動量は(図5)、d1、d2・・・であり、マニピュレータ34のY軸37の移動量は、y1、y2・・・である。
【0039】
そして、移動量算出手段2B3により算出された移動量は、D軸21、Z軸22、及びY軸37を同時に動作させない、各軸個別動作の場合には(例えば、逆曲げ加工の場合や(図3のステップ101)、マニピュレータ34のみの後退の場合や(図3のステップ104)、逆曲げヘミング加工の場合(図3のステップ105))、直接にシーケンサ4を介して(信号S8、S3)位置決めユニット5A、6A、7Aへ送信され(信号S5、S6、S7)、指令値が算出される。
【0040】
しかし、移動量算出手段2B3により算出された移動量は、D軸21とY軸37を同時に動作させる2軸補間動作の場合には、次段の加減速度算出手段2B4へ送信される。
【0041】
加減速度算出手段2B4は、前記移動量算出手段2B3により算出された移動量に基づいて、D軸21とY軸37の2軸が補間動作をするように(図5の下図)、各軸の加速度、速度、及び減速度を算出する(ステップ102(図3)を構成するステップ102D(図4))。
【0042】
そして、この加減速度算出手段2B4により算出された前記加速度、速度、及び減速度は、シーケンサ4を介して(信号S9、S3)、ベンドビーム制御手段5の位置決めユニット5Aと、マニピュレータ制御手段7の位置決めユニット7Aへ送信され(信号S5、S7)、指令値が算出される(ステップ102(図3)を構成するステップ102E(図4))。
【0043】
また、シーケンサ4は、演算手段2から伝送された制御コードと位置決めデータを一旦格納し、制御タイミングを調整することにより(信号S5〜S7)後述するベンドビーム制御手段5等へ伝送する。
【0044】
ベンドビーム制御手段5は(図1、図2)、前記位置決めデータ生成部2Bの移動量算出手段2B3により算出された移動量や、加減速度算出手段2B4により算出された加速度、速度、及び減速度に(図5)基づいて指令値を算出し、各指令値により、D軸21を(図1、図2)動作させることにより、ベンドビーム33を上下方向に移動させる。
【0045】
このベンドビーム制御手段5により、2軸補間動作に基づくマニピュレータ34と協働したベンドビーム33によるワーク先端部Fの持ち上げ動作や(図3、図4のステップ102)、逆曲げ加工が(図3のステップ101)行われる。
【0046】
ベンドビーム制御手段5は、位置決めユニット5Aとサーボアンプ5Bとサーボモータ5Cとエンコーダ5Dにより構成されている。
【0047】
このうち、位置決めユニット5Aは、シーケンサ4を介して伝送されたD軸21の移動量や、加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ5Bは、この各指令値を増幅し、サーボモータ5Cは、各指令値により回転し、D軸21を動作させる。
【0048】
D軸21は偏心軸であって(図1、図5)、ベンドビーム33を上下方向に移動させることにより、マニピュレータ34のY軸37と協働してワーク先端部Fの持ち上げ動作等を行う(図3、図4のステップ102等)。
【0049】
エンコーダ5Dは、各指令値を位置決めユニット5Aへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、ベンドビーム33が正確に位置決めされるようになっている。
【0050】
クランプビーム制御手段6は、前記位置決めデータ生成部2Bの移動量算出手段2B3により算出された移動量に基づいて指令値を算出し、該指令値により、Z軸22を(図1)動作させることにより、トップダイ31を支持するクランプビーム39を上下方向に移動させる。
【0051】
このクランプビーム制御手段6により、トップダイ31を降下させ、逆曲げ加工を行う場合に(図3のステップ101)ボトムダイ32と協働してワークWをクランプしたり、逆曲げヘミング加工を行う(図3のステップ105)。
【0052】
クランプビーム制御手段6は、位置決めユニット6Aとサーボアンプ6Bとサーボモータ6Cとエンコーダ6Dにより構成されている。
【0053】
このうち、位置決めユニット6Aは、シーケンサ4を介して伝送されたZ軸22の移動量に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ6Bは、この指令値を増幅し、サーボモータ5Cは、該指令値により回転してZ軸22を動作させる。
【0054】
Z軸22は偏心軸であって(図1)、クランプビーム39を上下方向に移動させることにより、例えば該クランプビーム39に支持されたトップダイ31を降下させ、既述したように、ボトムダイ32と協働してワークWをクランプしたり(図3のステップ101)、逆曲げヘミング加工を行う(図3のステップ105)。
【0055】
エンコーダ6Dは、指令値を位置決めユニット6Aへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、クランプビーム39が正確に位置決めされるようになっている。
【0056】
マニピュレータ制御手段7は(図2)、前記位置決めデータ生成部2Bの移動量算出手段2B3により算出された移動量や、加減速度算出手段2B4により算出された加速度、速度、及び減速度に(図5)基づいて指令値を算出し、各指令値により、Y軸37を(図1、図5))動作させることにより、マニピュレータ34を前後方向に移動させる。
【0057】
このマニピュレータ制御手段7により、既述した2軸補間動作に基づくベンドビーム33と協働したマニピュレータ34によるワーク先端部Fの持ち上げ動作や(図3、図4のステップ102)、マニピュレータ34によるワーク先端部Fのボトムダイ32上への戴置動作が(図3のステップ104)行われる。
【0058】
マニピュレータ制御手段7は、位置決めユニット7Aとサーボアンプ7Bとサーボモータ7Cとエンコーダ7Dにより構成されている。
【0059】
このうち、位置決めユニット7Aは、シーケンサ4を介して伝送されたY軸37の移動量や、加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ7Bは、この各指令値を増幅し、サーボモータ7Cは、各指令値により回転し、Y軸37を動作させる。
【0060】
Y軸37は、例えばボールねじであって(図1、図5)、マニピュレータ34を前後方向に移動させることにより、クランパ35(図1、図3)により把持されたワークWの搬送・位置決めを行う。
【0061】
エンコーダ5Dは、各指令値を位置決めユニット7Aへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、マニピュレータ34が正確に位置決めされるようになっている。
【0062】
以下、前記構成を備えた本発明の動作を、図3と図4に基づいて説明する。
【0063】
先ず、図3のステップ101において、逆曲げ加工を行い、ステップ102において、ベンドビーム33のD軸21とマニピュレータ34のY軸37を同時に動作させ、ワーク先端部Fを下曲げ刃33B上に搭載して持ち上げる。
【0064】
この場合のステップ102の詳細は、図4に示されており、先ずステップ102Aにおいて、ワーク先端部Fを下曲げ刃33B上に搭載して持ち上げる場合のベンドビーム33の下曲げ刃33Bと、マニピュレータ34のクランパ35のY−Z平面座標上の位置を算出し(図5)、ステップ102Bにおいて、上記Y−Z平面座標上の位置に基づいて、D軸21とY軸37の目標値(パルス値)を算出し、ステップ102Cにおいて、上記目標値(パルス値)に基づいて、D軸21とY軸37の移動量を算出し、ステップ102Dにおいて、上記移動量に基づいて、D軸21とY軸37の2軸が補間動作をするように、加速度、速度、及び減速度を算出する。
【0065】
即ち、本発明は、図5に示す連続した時間t0〜tnにおいて、ベンドビーム33の上下方向移動手段であるD軸21と、マニピュレータ34の前後方向移動手段であるY軸37とを同時に動作させることにより、ワーク先端部Fを下曲げ刃33B上に搭載して持ち上げ、ボトムダイ32上に載せようとするものである。
【0066】
従って、下曲げ刃33Bがワーク先端部Fから外れることがないように、D軸21とY軸37とが同時に、例えばt0〜t11では(図5)加速運動を行い、t11〜t12では等速運動を行い、t12〜t1では減速運動を行うといったように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ設定する必要がある。
【0067】
このため、前記位置決めデータ生成部2Bを(図2)構成する加減速度算出手段2B4では、移動量算出手段2B3により算出した移動量に基づいて、上記2軸補間動作が可能なように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ算出する。
【0068】
次いで、図4のステップ102Eにおいて、上記加速度、速度、及び減速度に基づいて、D軸21とY軸37の指令値を算出し、ステップ102Fにおいて、上記指令値により、D軸21とY軸37を同時に動作させる。
【0069】
これにより、下曲げ刃33Bがワーク先端部Fから外れることなく、ワーク先端部Fを搭載して持ち上げる(図5)。
【0070】
更に、図3のステップ103において、ワーク先端部Fを搭載した下曲げ刃33Bがボトムダイ32より上方の位置Qに到達したときに、ベンドビーム33のD軸21の動作を停止させ、ステップ104において、マニピュレータ34のY軸37のみを動作させ、ワーク先端部Fをボトムダイ32上に載せ、ステップ105において、逆曲げヘミング加工を行う。
【0071】
即ち、ワーク先端部Fを搭載した下曲げ刃33Bが、その移動軌跡C(図3、図5)に沿ってボトムダイ32より上方の位置Qに到達したときには、D軸21の動作を停止し、その後は、マニピュレータ34のY軸37のみを動作させれば、下曲げ刃33B上のワーク先端部Fは後退してボトムダイ32上に載るようになる(図3の右側四番図)。
【0072】
従って、クランプビーム制御手段6を(図2)起動してZ軸22を(図1、図2)動作させることにより、クランプビーム39を介してトップダイ31を降下させれば、ワーク先端部Fに対して逆曲げヘミング加工が行われる(図3の右側五番図)。
【0073】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、A軸を有さないコストの安い機械においても、ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることから、ベンドビームの下曲げ刃上にワーク先端部を搭載して持ち上げる場合に、該下曲げ刃が、二次曲線に沿って移動すると同時にワーク先端部も同方向に移動するので、ワーク先端部から外れることがなくなり、逆曲げ加工したワーク先端部をボトムダイに載せることができるので、逆曲げヘミング加工が可能となり、ワークの加工範囲を拡大するという技術的効果を奏することとなった。
【0074】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図2】本発明による制御装置の構成図である。
【図3】本発明の動作を説明するフローチャートである。
【図4】図3のステップ102の詳細を示すフローチャートである。
【図5】本発明の作用説明図である。
【図6】従来のパネルベンダの説明図である。
【図7】第1従来技術の説明図である。
【図8】第2従来技術の説明図である。
【符号の説明】
2 演算手段
4 シーケンサ
5 ベンドビーム制御手段
6 マニピュレータ制御手段
21 D軸
22 Z軸
30 パネルベンダ
31 トップダイ
32 ボトムダイ
33 ベンドビーム
33A 上曲げ刃
33B 下曲げ刃
34 マニピュレータ
35 クランパ
37 Y軸
W ワーク[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is a bending control method for a panel bender, and in particular, by operating a vertical movement means of a bend beam and a longitudinal movement means of a manipulator, a reverse bending hemming process can be performed by placing a reversely bent work flange on a bottom die. In particular, the present invention relates to a bending control method in a panel vendor that expands the processing range of a workpiece and an apparatus for carrying out the method.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a bending apparatus, for example, a panel bender has a configuration shown in FIG. 6, for example, and a workpiece W is clamped by a
[0003]
In this case, the bend beam 33 (FIG. 6) is coupled to the
[0004]
Further, the bend beam 33 (FIG. 6) is coupled to the D-
[0005]
With this configuration, the panel vendor operates the two axes of the
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
[0007]
In the panel vendor (FIG. 6), when reverse bending hemming is performed, the following operation is performed.
[0008]
That is, first, the workpiece W clamped by the
[0009]
In this state, the
[0010]
However, in this case, if the normal bending die 33B on which the reversely bent workpiece W is placed (FIG. 7C) does not rise vertically, the workpiece W will be detached from the
[0011]
On the other hand, in order to reduce costs, the
[0012]
However, the movement trajectory of the
[0013]
For this reason, even if it is going to lift the flange reversely bent only by 1 axis | shaft of D axis | shaft 21 (FIG.8 (C)), the normal bending metal mold | die 33B will remove | deviate from a flange front-end | tip part, and a process cannot be performed.
[0014]
The object of the present invention is to enable reverse bending hemming by placing a reversely bent work flange on a bottom die by simultaneously operating a vertical movement means of a bend beam and a longitudinal movement means of a manipulator in a panel vendor. The purpose is to expand the machining range of the workpiece.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, according to the present invention, as shown in FIGS.
There is no front-rear direction moving means, only a vertical direction moving means is provided, a work piece is provided in cooperation with the
(1) bending the workpiece W clamped by the
(2) The bending process is performed by moving the
(3) When the
(4) A panel comprising a step of performing hemming by lowering the
[0016]
Therefore, according to the configuration of the present invention, in the above step (1), if the workpiece W is reverse-bent by the
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings by embodiments.
FIG. 1 is an overall view of an embodiment of the present invention.
[0018]
The bending apparatus shown in FIG. 1 is, for example, a
[0019]
The
[0020]
The
[0021]
In front of the panel vendor 30 (FIG. 1), a
[0022]
The
[0023]
With this configuration, when the workpiece W gripped in the vertical direction by the clamper 35 (FIG. 1) of the
[0024]
Such a panel vendor control device comprises an arithmetic means 2 (the lower diagram in FIG. 1), a
[0025]
In FIG. 2, an input means 1 is a keyboard, a mouse or the like that creates a program 3A that defines the operation procedure of the present invention, and the program 3A is stored in the storage means 3 via the computing means 2 (signal S1, S2).
[0026]
The calculation means 2 is a personal computer, for example, and generates a control code based on the program 3A, and generates positioning data necessary for bending processing control (FIG. 3) to be described later according to the operation procedure of the control code. Furthermore, it controls the entire apparatus shown in FIG.
[0027]
The computing means 2 is composed of a
[0028]
The control
[0029]
The positioning data generating unit 2B is configured to move the D-
[0030]
These positioning data are displayed on the
[0031]
The positioning data generation unit 2B includes position calculation means 2B1, target value calculation means 2B2, movement amount calculation means 2B3, and acceleration / deceleration calculation means 2B4.
[0032]
When the
[0033]
For example, when the workpiece tip F is mounted on the
[0034]
In this case, the position calculating means 2B1 calculates, for example, a position D0 (Yd0, Zd0) on the YZ plane coordinates of the
[0035]
The target value calculation means 2B2 is based on the position on the YZ plane coordinates calculated by the position calculation means 2B1, and the vertical movement means for the
[0036]
For example, when the
[0037]
The movement amount calculation unit 2B3 calculates the movement amounts of the
[0038]
For example, the movement amount of the D-
[0039]
The movement amount calculated by the movement amount calculating means 2B3 is used in the case of individual movements in which the
[0040]
However, the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 is transmitted to the acceleration / deceleration calculation means 2B4 in the next stage in the case of the biaxial interpolation operation in which the
[0041]
The acceleration / deceleration calculation means 2B4 performs an interpolation operation on the two axes of the
[0042]
The acceleration, speed, and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculating means 2B4 are sent to the positioning unit 5A of the bend beam control means 5 and the manipulator control means 7 via the sequencer 4 (signals S9, S3). It is transmitted to the positioning unit 7A (signals S5 and S7), and a command value is calculated (step 102E (FIG. 4) constituting step 102 (FIG. 3)).
[0043]
Further, the
[0044]
The bend beam control means 5 (FIGS. 1 and 2) includes the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generation unit 2B, and the acceleration, speed, and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation means 2B4. The command value is calculated based on (FIG. 5), and the
[0045]
By this bend beam control means 5, the workpiece tip F is lifted by the
[0046]
The bend beam control means 5 includes a positioning unit 5A, a servo amplifier 5B, a
[0047]
Of these, the positioning unit 5A calculates a command value as a target value based on the movement amount, acceleration, speed, and deceleration of the D-
[0048]
The D-
[0049]
The
[0050]
The clamp beam control means 6 calculates a command value based on the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generator 2B, and operates the Z axis 22 (FIG. 1) based on the command value. Thus, the
[0051]
When the top die 31 is lowered by the clamp beam control means 6 and reverse bending is performed (
[0052]
The clamp beam control means 6 includes a
[0053]
Among these, the
[0054]
The
[0055]
The encoder 6D feeds back the command value to the
[0056]
The manipulator control means 7 (FIG. 2) adjusts the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generator 2B and the acceleration, speed, and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation means 2B4 (FIG. 5). ) Based on the command value, and by operating the
[0057]
The manipulator control means 7 lifts the workpiece tip F by the
[0058]
The manipulator control means 7 includes a positioning unit 7A, a servo amplifier 7B, a
[0059]
Among these, the positioning unit 7A calculates a command value as a target value based on the movement amount, acceleration, speed, and deceleration of the
[0060]
The Y-
[0061]
The
[0062]
The operation of the present invention having the above configuration will be described below with reference to FIGS.
[0063]
First, reverse bending is performed in
[0064]
Details of
[0065]
That is, according to the present invention, the
[0066]
Therefore, the D-
[0067]
For this reason, the acceleration / deceleration calculating means 2B4 constituting the positioning data generating unit 2B (FIG. 2), based on the movement amount calculated by the movement amount calculating means 2B3, the acceleration, Speed and deceleration are calculated respectively.
[0068]
Next, in
[0069]
Thereby, the workpiece | work front-end | tip part F is mounted and lifted, without removing the
[0070]
Further, in
[0071]
That is, when the
[0072]
Therefore, if the top die 31 is lowered via the
[0073]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, even in a low-cost machine that does not have an A-axis, the bend beam vertical bending means and the manipulator longitudinal movement means are simultaneously operated. When the workpiece tip is mounted and lifted, the lower bending blade moves along the quadratic curve, and at the same time the workpiece tip moves in the same direction. Since the processed workpiece tip can be placed on the bottom die, reverse bending hemming is possible, and the technical effect of expanding the workpiece processing range is achieved.
[0074]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall view showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a control device according to the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the present invention.
4 is a flowchart showing details of
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a conventional panel vendor.
FIG. 7 is an explanatory diagram of the first prior art.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a second prior art.
[Explanation of symbols]
2 Calculation means 4
Claims (4)
(1)
トップダイとボトムダイでクランプされたワークに、ベンドビームにより曲げ加工を行うステップと、
(2) ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、ベンドビームの下曲げ刃を二次曲線に沿って上下方向に移動させ上記曲げ加工が行われたワーク先端部をベンドビームの下曲げ刃上に搭載して持ち上げるステップと、
(3)
上記ワーク先端部を搭載した下曲げ刃がボトムダイより上方の位置に到達したときに、ベンドビームの上下方向移動手段の動作を停止させると共に、マニピュレータの前後方向移動手段のみを動作させることにより、ワーク先端部を後退させてボトムダイ上に載せるステップと、
(4) 上記ボトムダイ上に載せたワーク先端部に、クランプビームを介してトップダイを降下させることにより、ヘミング加工を行うステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御方法。A bend beam that has a pair of bending blades that are provided with only a vertical movement means without a longitudinal movement means and bends the work, and a top die that clamps the work in cooperation with the bottom die. In a panel vendor that has a manipulator that has a clamp beam that moves in the vertical direction and that moves and positions the workpiece and moves in the front-rear direction,
(1)
Bending the workpiece clamped by the top die and bottom die with a bend beam;
(2) A workpiece that has been bent by moving the lower bending blade of the bend beam in the vertical direction along the quadratic curve by simultaneously operating the vertical movement means of the bend beam and the longitudinal movement means of the manipulator. Mounting and lifting the tip on the lower bending blade of the bend beam;
(3)
When the lower bending blade mounted with the workpiece tip reaches a position above the bottom die, the operation of the vertical movement means of the bend beam is stopped, and only the longitudinal movement means of the manipulator is operated. Retreating the tip and placing it on the bottom die;
(4) A bending control method in a panel bender characterized by comprising a step of performing hemming by lowering the top die via a clamp beam to a work tip placed on the bottom die.
ベンドビームの上下方向移動手段と、クランプビームの上下方向移動手段と、マニピュレータの前後方向移動手段がそれぞれ個別に動作する場合の移動量、又はベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段が同時に動作する場合の加速度、速度、及び減速度を算出する位置決めデータ生成部、
ベンドビームの上下方向移動手段を制御するベンドビーム制御手段、クランプビームの上下方向移動手段を制御するクランプビーム制御手段、及びマニピュレータの前後方向移動手段を制御するマニピュレータ制御手段を有し、
上記位置決めデータ生成部により算出された移動量、又は加速度、速度、及び減速度に基づいて、ベンドビーム制御手段とクランプビーム制御手段とマニピュレータ制御手段をそれぞれ個別に起動し、又はベンドビーム制御手段とマニピュレータ制御手段を同時に起動することにより、ベンドビームにより曲げ加工されたワーク先端部を、二次曲線に沿って上下方向に移動する下曲げ刃上に搭載しマニピュレータと協働して持ち上げてボトムダイ上に載せ、クランプビームを介してトップダイによりヘミング加工を行うことを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御装置。The panel vendor according to claim 1,
Bend beam vertical movement means, clamp beam vertical movement means, and movement amount when manipulator longitudinal movement means operate individually, or bend beam vertical movement means and manipulator longitudinal movement means Positioning data generator for calculating acceleration, speed, and deceleration when operating simultaneously
A bend beam control means for controlling the vertical movement means of the bend beam, a clamp beam control means for controlling the vertical movement means of the clamp beam, and a manipulator control means for controlling the longitudinal movement means of the manipulator,
The bend beam control unit, the clamp beam control unit, and the manipulator control unit are individually activated based on the movement amount calculated by the positioning data generation unit or acceleration, speed, and deceleration, or the bend beam control unit, respectively. By simultaneously activating the manipulator control means, the workpiece tip bent by the bend beam is mounted on the lower bending blade that moves up and down along the quadratic curve, lifted in cooperation with the manipulator, and placed on the bottom die. A bending control apparatus in a panel vendor characterized in that hemming is performed with a top die via a clamp beam.
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