JP4492828B2

JP4492828B2 - Bending control method in panel vendor and apparatus for carrying out the method

Info

Publication number: JP4492828B2
Application number: JP05584499A
Authority: JP
Inventors: 健一郎坂本
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1999-03-03
Filing date: 1999-03-03
Publication date: 2010-06-30
Anticipated expiration: 2019-03-03
Also published as: JP2000246344A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はパネルベンダにおける曲げ加工制御方法、特にベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、逆曲げしたワークフランジをボトムダイ上に載せて逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大するようにしたパネルベンダにおける曲げ加工制御方法及びその方法を実施するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、曲げ加工装置、例えばパネルベンダは、例えば図６に示す構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷをクランプし、ベンドビーム３３を上下に旋回移動することにより、該ワークＷを折り曲げる。
【０００３】
この場合、ベンドビーム３３は（図６）、連結部材４３を介してガイド４２に結合され、ガイド４２は連結部材４１を介してＡ軸２０に結合されている。
【０００４】
また、ベンドビーム３３は（図６）、連結部材４４を介してＤ軸２１に結合されている。
【０００５】
この構成により、パネルベンダは、上下方向移動手段であるＤ軸２１と、前後方向移動手段であるＡ軸２０との２軸を共に動作させることにより、例えば正曲げ金型３３Ｂを用いてワークＷを上方に折り曲げる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記パネルベンダにおいて（図６）、逆曲げヘミング加工を行う場合には、次のような動作が行われる。
【０００８】
即ち、先ず、トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプしたワークＷに（図７（Ａ））、逆曲げ金型３３Ａにより逆曲げ加工を施し、次に、正曲げ金型３３Ｂを、フランジ先端部と一致する位置に位置決めし（図７（Ｂ））、次いで、前記Ａ軸２０とＤ軸２１の２軸補間動作により、フランジ先端部を戴置した正曲げ金型３３Ｂを垂直に上昇させた後（図７（Ｃ））、ワークＷを把持したマニピュレータ３４のみを後退させることにより、該ワークＷをボトムダイ３２上に載せる（図７（Ｄ））。
【０００９】
この状態で、ベンドビーム３３を退避させると共に、クランプビーム（図示省略）を作動してトップダイ３１を降下させ、ボトムダイ３２と協働して該ワークＷに逆曲げヘミング加工を施すようになっている。
【００１０】
しかし、この場合、逆曲げしたワークＷを戴置した正曲げ金型３３Ｂが（図７（Ｃ））、垂直に上昇しないと、ワークＷが正曲げ金型３３Ｂから外れてしまい、加工できないことがある。
【００１１】
また、一方において、コストダウンのために、ベンドビーム３３のＡ軸２０を固定し、Ｄ軸２１の１軸のみで（図８（Ａ））、逆曲げされたワークＷを正曲げ金型３３Ｂに戴置して（図８（Ｂ））ボトムダイ３２上に載せることが提案された。
【００１２】
しかし、正曲げ金型３３Ｂは、ワークＷの鋭角曲げが可能なように、移動軌跡が（図８（Ａ））二次曲線Ｃを描くようになっている。
【００１３】
このため、Ｄ軸２１の１軸のみで逆曲げしたフランジを持ち上げようとしても（図８（Ｃ））、正曲げ金型３３Ｂがフランジ先端部から外れてしまい、加工ができない。
【００１４】
本発明の目的は、パネルベンダにおいて、ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、逆曲げしたワークフランジをボトムダイ上に載せて逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明によれば、図１〜図５に示すように、
前後方向移動手段が無く上下方向移動手段のみが設けられワークＷに曲げ加工を施す一対の曲げ刃３３Ａ、３３Ｂを有して上下方向に移動するベンドビーム３３と、ボトムダイ３２と協働してワークＷをクランプするトップダイ３１を有して上下方向に移動するクランプビーム３９と、ワークＷを搬送・位置決めし前後方向に移動するマニピュレータ３４により構成されているパネルベンダにおいて、
（１）トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプされたワークＷに、ベンドビーム３３により曲げ加工を行うステップと、
（２）べンドビーム３３の上下方向移動手段とマニピュレータ３４の前後方向移動手段を同時に動作させることにより、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂを二次曲線Ｃに沿って上下方向に移動させ上記曲げ加工が行われたワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げるステップと、
（３）上記ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３３Ｂがボトムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したときに、上記ベンドビーム３３の上下方向移動手段を停止させると共に、マニピュレータ３４の前後方向移動手段のみを動作させることにより、ワーク先端部Ｆを後退させてボトムダイ３２上に載せるステップと、
（４）上記ボトムダイ３２上に載せたワーク先端部Ｆに、クランプビーム３９の上下方向移動手段を動作させてトップダイ３１を降下させることにより、ヘミング加工を行うステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御方法が講じられた。
【００１６】
従って、本発明の構成によれば、上記（１）のステップにおいて、ベンドビーム３３の上曲げ刃３３ＡによりワークＷに逆曲げ加工を行えば（図３のステップ１０１）、上記（２）のステップにおいて、ベンドビーム３３の上下方向移動手段とマニピュレータ３４の前後方向移動手段を同時に動作させることから、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる場合に、該下曲げ刃３３Ｂが二次曲線Ｃ（図３、図５）に沿って移動すると同時にワーク先端部Ｆも同方向に移動するので、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂがワーク先端部Ｆから外れることがなくなり（図３のステップ１０２）、上記（３）のステップにおいて、逆曲げ加工したワーク先端部Ｆをボトムダイ３２上に載せることができるので（図３のステップ１０３、１０４）、上記（４）のステップにおいて、逆曲げヘミング加工が可能となり（図３のステップ１０５）、ワークＷの加工範囲を拡大することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の実施形態の全体図である。
【００１８】
図１に示す曲げ加工装置は、例えばパネルベンダ３０であり、上下方向に移動するクランプビーム３９を有し、該クランプビーム３９に取り付けられたトップダイ３１と、ボトムダイ３２でワークＷをクランプした状態でベンドビーム３３により曲げ加工を施す。
【００１９】
ベンドビーム３３は、逆曲げ金型である上曲げ刃３３Ａと正曲げ金型である下曲げ刃３３Ｂを有し、その底部が連結部材４４を介して上下方向移動手段であるＤ軸２１に結合されている。
【００２０】
このベンドビーム３３は、Ａ軸２０が削除されており、その後部が揺動部材４５を介して固定部材４６に結合されている。
【００２１】
上記パネルベンダ３０の前方には（図１）、ワーク搬送・位置決め装置であるマニピュレータ３４が設置されている。
【００２２】
このマニピュレータ３４は、ナット３６を介して前後方向移動手段であるＹ軸３７に螺合し、該Ｙ軸３７は、サーボモータ７Ｃにより（図１、図２）により回転駆動する。
【００２３】
この構成により、マニピュレータ３４のクランパ３５（図１）により上下方向から把持されたワークＷが、パネルベンダ３０へ供給・位置決めされた場合には、該ワークＷを、トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプしてベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａで逆曲げ加工をした後（図３のステップ１０１）、ベンドビーム３３の上下方向移動手段であるＤ軸２１とマニピュレータ３４の前後方向移動手段であるＹ軸３７を同時に動作させることにより、上記逆曲げ加工が行われたワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げることができる（図３のステップ１０２）。
【００２４】
このようなパネルベンダの制御装置は、演算手段２と（図１の下図）、シーケンサ４と、ベンドビーム制御手段５等から構成され、その詳細は、図２に示されている。
【００２５】
図２において、入力手段１は、本発明の動作の手順を定めたプログラム３Ａを作成するキーボード、マウス等であり、該プログラム３Ａは、演算手段２を介して記憶手段３に格納される（信号Ｓ１、Ｓ２）。
【００２６】
演算手段２は、例えばパソコンであり、前記プログラム３Ａを元にして制御コードを生成すると共に、該制御コードの動作手順により、後述する曲げ加工制御（図３）に必要な位置決めデータを生成し、更に図１の装置全体の制御を掌どる。
【００２７】
この演算手段２は、制御コード生成部２Ａと位置決めデータ生成部２Ｂにより構成されている。
【００２８】
制御コード生成部２Ａは、ワークＷの形状、加工手順等から成るプログラム３Ａと、機械の寸法、各軸のストローク等から成るパラメータ３Ｂを、記憶手段３から呼び出すことにより（信号Ｓ２）、制御コードを生成し、該制御コードをシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ１０、Ｓ３）。
【００２９】
位置決めデータ生成部２Ｂは、後述するベンドビーム３３、クランプビーム３９、マニピュレータ３４が個別に動作する場合に必要なＤ軸２１、Ｚ軸２２、Ｙ軸３７の移動量（信号Ｓ８）、又はベンドビーム３３とマニピュレータ３４が同時に動作する場合に必要なＤ軸２１とＹ軸３７の加速度、速度、及び減速度（図５）を算出し（信号Ｓ９）、それらを位置決めデータとしてシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ３）。
【００３０】
そして、これらの位置決めデータは、ディスプレイ８に表示される。
【００３１】
この位置決めデータ生成部２Ｂは、位置算出手段２Ｂ１と、目標値算出手段２Ｂ２と、移動量算出手段２Ｂ３と、加減速度算出手段２Ｂ４により構成されている。
【００３２】
位置算出手段２Ｂ１は、ベンドビーム３３、クランプビーム３９、マニピュレータ３４が移動する場合に、その移動先のＹ−Ｚ平面座標上における位置を算出する。
【００３３】
例えば、ベンドビーム３３のＤ軸２１とマニピュレータ３４のＹ軸３７を同時に動作させることにより、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる場合に（図３のステップ１０２）、図５に示すように、二次曲線Ｃに沿ってベンドビーム３３の下曲げ刃３３ＢがＤ０（開始位置Ｐ）からＤｎ（ボトムダイ３２より上方の位置Ｑ）まで移動したとすると、それに対応してマニピュレータ３４のクランパ３５がＹ０からＹｎまで移動し、その間をｄｎに等分する。
【００３４】
この場合、位置算出手段２Ｂ１は、例えばベンドビーム３３のＹ−Ｚ平面座標上における位置Ｄ０（Ｙｄ０，Ｚｄ０）等やマニピュレータ３４のＹ−Ｚ平面座標上における位置Ｙ０（Ｙｙ０，Ｚｙ０）等を算出する。
【００３５】
目標値算出手段２Ｂ２は、前記位置算出手段２Ｂ１により算出されたＹ−Ｚ平面座標上における位置に基づいて、ベンドビーム３３の上下方向移動手段であるＤ軸２１、クランプビーム３９の上下方向移動手段であるＺ軸２２、及びマニピュレータ３４の前後方向移動手段であるＹ軸３７の目標値（パルス値）を算出する。
【００３６】
例えば、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３ＢがＤ０からＤ１まで移動する場合には、Ｄ軸２１の目標値は、Ｐｄ１であり（図５）、それに対応するマニピュレータ３４のＹ軸３７の目標値は、Ｐｙ１である（図５）。
【００３７】
移動量算出手段２Ｂ３は、前記目標値算出手段２Ｂ２により算出された目標値に基づいて、上述したＤ軸２１、Ｚ軸２２、及びＹ軸３７の移動量を算出する。
【００３８】
例えば、ベンドビーム３３のＤ軸２１の移動量は（図５）、ｄ１、ｄ２・・・であり、マニピュレータ３４のＹ軸３７の移動量は、ｙ１、ｙ２・・・である。
【００３９】
そして、移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量は、Ｄ軸２１、Ｚ軸２２、及びＹ軸３７を同時に動作させない、各軸個別動作の場合には（例えば、逆曲げ加工の場合や（図３のステップ１０１）、マニピュレータ３４のみの後退の場合や（図３のステップ１０４）、逆曲げヘミング加工の場合（図３のステップ１０５））、直接にシーケンサ４を介して（信号Ｓ８、Ｓ３）位置決めユニット５Ａ、６Ａ、７Ａへ送信され（信号Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７）、指令値が算出される。
【００４０】
しかし、移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量は、Ｄ軸２１とＹ軸３７を同時に動作させる２軸補間動作の場合には、次段の加減速度算出手段２Ｂ４へ送信される。
【００４１】
加減速度算出手段２Ｂ４は、前記移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の２軸が補間動作をするように（図５の下図）、各軸の加速度、速度、及び減速度を算出する（ステップ１０２（図３）を構成するステップ１０２Ｄ（図４））。
【００４２】
そして、この加減速度算出手段２Ｂ４により算出された前記加速度、速度、及び減速度は、シーケンサ４を介して（信号Ｓ９、Ｓ３）、ベンドビーム制御手段５の位置決めユニット５Ａと、マニピュレータ制御手段７の位置決めユニット７Ａへ送信され（信号Ｓ５、Ｓ７）、指令値が算出される（ステップ１０２（図３）を構成するステップ１０２Ｅ（図４））。
【００４３】
また、シーケンサ４は、演算手段２から伝送された制御コードと位置決めデータを一旦格納し、制御タイミングを調整することにより（信号Ｓ５〜Ｓ７）後述するベンドビーム制御手段５等へ伝送する。
【００４４】
ベンドビーム制御手段５は（図１、図２）、前記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量や、加減速度算出手段２Ｂ４により算出された加速度、速度、及び減速度に（図５）基づいて指令値を算出し、各指令値により、Ｄ軸２１を（図１、図２）動作させることにより、ベンドビーム３３を上下方向に移動させる。
【００４５】
このベンドビーム制御手段５により、２軸補間動作に基づくマニピュレータ３４と協働したベンドビーム３３によるワーク先端部Ｆの持ち上げ動作や（図３、図４のステップ１０２）、逆曲げ加工が（図３のステップ１０１）行われる。
【００４６】
ベンドビーム制御手段５は、位置決めユニット５Ａとサーボアンプ５Ｂとサーボモータ５Ｃとエンコーダ５Ｄにより構成されている。
【００４７】
このうち、位置決めユニット５Ａは、シーケンサ４を介して伝送されたＤ軸２１の移動量や、加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ５Ｂは、この各指令値を増幅し、サーボモータ５Ｃは、各指令値により回転し、Ｄ軸２１を動作させる。
【００４８】
Ｄ軸２１は偏心軸であって（図１、図５）、ベンドビーム３３を上下方向に移動させることにより、マニピュレータ３４のＹ軸３７と協働してワーク先端部Ｆの持ち上げ動作等を行う（図３、図４のステップ１０２等）。
【００４９】
エンコーダ５Ｄは、各指令値を位置決めユニット５Ａへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、ベンドビーム３３が正確に位置決めされるようになっている。
【００５０】
クランプビーム制御手段６は、前記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量に基づいて指令値を算出し、該指令値により、Ｚ軸２２を（図１）動作させることにより、トップダイ３１を支持するクランプビーム３９を上下方向に移動させる。
【００５１】
このクランプビーム制御手段６により、トップダイ３１を降下させ、逆曲げ加工を行う場合に（図３のステップ１０１）ボトムダイ３２と協働してワークＷをクランプしたり、逆曲げヘミング加工を行う（図３のステップ１０５）。
【００５２】
クランプビーム制御手段６は、位置決めユニット６Ａとサーボアンプ６Ｂとサーボモータ６Ｃとエンコーダ６Ｄにより構成されている。
【００５３】
このうち、位置決めユニット６Ａは、シーケンサ４を介して伝送されたＺ軸２２の移動量に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ６Ｂは、この指令値を増幅し、サーボモータ５Ｃは、該指令値により回転してＺ軸２２を動作させる。
【００５４】
Ｚ軸２２は偏心軸であって（図１）、クランプビーム３９を上下方向に移動させることにより、例えば該クランプビーム３９に支持されたトップダイ３１を降下させ、既述したように、ボトムダイ３２と協働してワークＷをクランプしたり（図３のステップ１０１）、逆曲げヘミング加工を行う（図３のステップ１０５）。
【００５５】
エンコーダ６Ｄは、指令値を位置決めユニット６Ａへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、クランプビーム３９が正確に位置決めされるようになっている。
【００５６】
マニピュレータ制御手段７は（図２）、前記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量や、加減速度算出手段２Ｂ４により算出された加速度、速度、及び減速度に（図５）基づいて指令値を算出し、各指令値により、Ｙ軸３７を（図１、図５））動作させることにより、マニピュレータ３４を前後方向に移動させる。
【００５７】
このマニピュレータ制御手段７により、既述した２軸補間動作に基づくベンドビーム３３と協働したマニピュレータ３４によるワーク先端部Ｆの持ち上げ動作や（図３、図４のステップ１０２）、マニピュレータ３４によるワーク先端部Ｆのボトムダイ３２上への戴置動作が（図３のステップ１０４）行われる。
【００５８】
マニピュレータ制御手段７は、位置決めユニット７Ａとサーボアンプ７Ｂとサーボモータ７Ｃとエンコーダ７Ｄにより構成されている。
【００５９】
このうち、位置決めユニット７Ａは、シーケンサ４を介して伝送されたＹ軸３７の移動量や、加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ７Ｂは、この各指令値を増幅し、サーボモータ７Ｃは、各指令値により回転し、Ｙ軸３７を動作させる。
【００６０】
Ｙ軸３７は、例えばボールねじであって（図１、図５）、マニピュレータ３４を前後方向に移動させることにより、クランパ３５（図１、図３）により把持されたワークＷの搬送・位置決めを行う。
【００６１】
エンコーダ５Ｄは、各指令値を位置決めユニット７Ａへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、マニピュレータ３４が正確に位置決めされるようになっている。
【００６２】
以下、前記構成を備えた本発明の動作を、図３と図４に基づいて説明する。
【００６３】
先ず、図３のステップ１０１において、逆曲げ加工を行い、ステップ１０２において、ベンドビーム３３のＤ軸２１とマニピュレータ３４のＹ軸３７を同時に動作させ、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる。
【００６４】
この場合のステップ１０２の詳細は、図４に示されており、先ずステップ１０２Ａにおいて、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる場合のベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂと、マニピュレータ３４のクランパ３５のＹ−Ｚ平面座標上の位置を算出し（図５）、ステップ１０２Ｂにおいて、上記Ｙ−Ｚ平面座標上の位置に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の目標値（パルス値）を算出し、ステップ１０２Ｃにおいて、上記目標値（パルス値）に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の移動量を算出し、ステップ１０２Ｄにおいて、上記移動量に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の２軸が補間動作をするように、加速度、速度、及び減速度を算出する。
【００６５】
即ち、本発明は、図５に示す連続した時間ｔ０〜ｔｎにおいて、ベンドビーム３３の上下方向移動手段であるＤ軸２１と、マニピュレータ３４の前後方向移動手段であるＹ軸３７とを同時に動作させることにより、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げ、ボトムダイ３２上に載せようとするものである。
【００６６】
従って、下曲げ刃３３Ｂがワーク先端部Ｆから外れることがないように、Ｄ軸２１とＹ軸３７とが同時に、例えばｔ０〜ｔ１１では（図５）加速運動を行い、ｔ１１〜ｔ１２では等速運動を行い、ｔ１２〜ｔ１では減速運動を行うといったように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ設定する必要がある。
【００６７】
このため、前記位置決めデータ生成部２Ｂを（図２）構成する加減速度算出手段２Ｂ４では、移動量算出手段２Ｂ３により算出した移動量に基づいて、上記２軸補間動作が可能なように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ算出する。
【００６８】
次いで、図４のステップ１０２Ｅにおいて、上記加速度、速度、及び減速度に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の指令値を算出し、ステップ１０２Ｆにおいて、上記指令値により、Ｄ軸２１とＹ軸３７を同時に動作させる。
【００６９】
これにより、下曲げ刃３３Ｂがワーク先端部Ｆから外れることなく、ワーク先端部Ｆを搭載して持ち上げる（図５）。
【００７０】
更に、図３のステップ１０３において、ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３３Ｂがボトムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したときに、ベンドビーム３３のＤ軸２１の動作を停止させ、ステップ１０４において、マニピュレータ３４のＹ軸３７のみを動作させ、ワーク先端部Ｆをボトムダイ３２上に載せ、ステップ１０５において、逆曲げヘミング加工を行う。
【００７１】
即ち、ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３３Ｂが、その移動軌跡Ｃ（図３、図５）に沿ってボトムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したときには、Ｄ軸２１の動作を停止し、その後は、マニピュレータ３４のＹ軸３７のみを動作させれば、下曲げ刃３３Ｂ上のワーク先端部Ｆは後退してボトムダイ３２上に載るようになる（図３の右側四番図）。
【００７２】
従って、クランプビーム制御手段６を（図２）起動してＺ軸２２を（図１、図２）動作させることにより、クランプビーム３９を介してトップダイ３１を降下させれば、ワーク先端部Ｆに対して逆曲げヘミング加工が行われる（図３の右側五番図）。
【００７３】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、Ａ軸を有さないコストの安い機械においても、ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることから、ベンドビームの下曲げ刃上にワーク先端部を搭載して持ち上げる場合に、該下曲げ刃が、二次曲線に沿って移動すると同時にワーク先端部も同方向に移動するので、ワーク先端部から外れることがなくなり、逆曲げ加工したワーク先端部をボトムダイに載せることができるので、逆曲げヘミング加工が可能となり、ワークの加工範囲を拡大するという技術的効果を奏することとなった。
【００７４】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明による制御装置の構成図である。
【図３】本発明の動作を説明するフローチャートである。
【図４】図３のステップ１０２の詳細を示すフローチャートである。
【図５】本発明の作用説明図である。
【図６】従来のパネルベンダの説明図である。
【図７】第１従来技術の説明図である。
【図８】第２従来技術の説明図である。
【符号の説明】
２演算手段
４シーケンサ
５ベンドビーム制御手段
６マニピュレータ制御手段
２１Ｄ軸
２２Ｚ軸
３０パネルベンダ
３１トップダイ
３２ボトムダイ
３３ベンドビーム
３３Ａ上曲げ刃
３３Ｂ下曲げ刃
３４マニピュレータ
３５クランパ
３７Ｙ軸
Ｗワーク[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is a bending control method for a panel bender, and in particular, by operating a vertical movement means of a bend beam and a longitudinal movement means of a manipulator, a reverse bending hemming process can be performed by placing a reversely bent work flange on a bottom die. In particular, the present invention relates to a bending control method in a panel vendor that expands the processing range of a workpiece and an apparatus for carrying out the method.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a bending apparatus, for example, a panel bender has a configuration shown in FIG. 6, for example, and a workpiece W is clamped by a top die 31 and a bottom die 32, and the bend beam 33 is swung up and down to move the workpiece W. Bend.
[0003]
In this case, the bend beam 33 (FIG. 6) is coupled to the guide 42 via the connecting member 43, and the guide 42 is coupled to the A-axis 20 via the connecting member 41.
[0004]
Further, the bend beam 33 (FIG. 6) is coupled to the D-axis 21 via the connecting member 44.
[0005]
With this configuration, the panel vendor operates the two axes of the D axis 21 that is the vertical movement means and the A axis 20 that is the front and rear direction movement means, for example, using the positive bending die 33B. Bend upward.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
[0007]
In the panel vendor (FIG. 6), when reverse bending hemming is performed, the following operation is performed.
[0008]
That is, first, the workpiece W clamped by the top die 31 and the bottom die 32 (FIG. 7A) is subjected to reverse bending by the reverse bending die 33A, and then the forward bending die 33B is connected to the flange tip portion. After positioning at the matching position (FIG. 7B), and then vertically raising the normal bending mold 33B on which the flange tip is placed by the biaxial interpolation operation of the A axis 20 and the D axis 21 (FIG. 7C), by retracting only the manipulator 34 holding the workpiece W, the workpiece W is placed on the bottom die 32 (FIG. 7D).
[0009]
In this state, the bend beam 33 is retracted, the clamp beam (not shown) is operated to lower the top die 31, and the workpiece W is subjected to reverse bending hemming in cooperation with the bottom die 32. Yes.
[0010]
However, in this case, if the normal bending die 33B on which the reversely bent workpiece W is placed (FIG. 7C) does not rise vertically, the workpiece W will be detached from the normal bending die 33B and cannot be processed. There is.
[0011]
On the other hand, in order to reduce costs, the A-axis 20 of the bend beam 33 is fixed, and only one axis of the D-axis 21 (FIG. 8 (A)) is used to convert the reversely bent workpiece W into the normal bending mold 33B. (Fig. 8B) was proposed to be placed on the bottom die 32.
[0012]
However, the movement trajectory of the regular bending mold 33B draws a quadratic curve C (FIG. 8A) so that the workpiece W can be bent at an acute angle.
[0013]
For this reason, even if it is going to lift the flange reversely bent only by 1 axis | shaft of D axis | shaft 21 (FIG.8 (C)), the normal bending metal mold | die 33B will remove | deviate from a flange front-end | tip part, and a process cannot be performed.
[0014]
The object of the present invention is to enable reverse bending hemming by placing a reversely bent work flange on a bottom die by simultaneously operating a vertical movement means of a bend beam and a longitudinal movement means of a manipulator in a panel vendor. The purpose is to expand the machining range of the workpiece.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, according to the present invention, as shown in FIGS.
There is no front-rear direction moving means, only a vertical direction moving means is provided, a work piece is provided in cooperation with the bottom die 32 and a bend beam 33 having a pair of bending blades 33A, 33B for bending the work W and moving in the vertical direction. In a panel bender constituted by a clamp beam 39 having a top die 31 for clamping W and moving in the vertical direction, and a manipulator 34 for conveying and positioning the workpiece W and moving in the front-back direction,
(1) bending the workpiece W clamped by the top die 31 and the bottom die 32 with a bend beam 33;
(2) The bending process is performed by moving the lower bending blade 33B of the bend beam 33 in the vertical direction along the quadratic curve C by simultaneously operating the vertical movement means of the bend beam 33 and the longitudinal movement means of the manipulator 34. Mounting and lifting the workpiece tip F on the lower bending blade 33B;
(3) When the lower bending blade 33B on which the workpiece tip F is mounted reaches the position Q above the bottom die 32, the vertical movement means of the bend beam 33 is stopped, and the longitudinal movement means of the manipulator 34 is stopped. By moving only the workpiece tip F and placing it on the bottom die 32,
(4) A panel comprising a step of performing hemming by lowering the top die 31 by operating the vertical movement means of the clamp beam 39 to the work tip F placed on the bottom die 32. A bending control method in the vendor was taken.
[0016]
Therefore, according to the configuration of the present invention, in the above step (1), if the workpiece W is reverse-bent by the upper bending blade 33A of the bend beam 33 (step 101 in FIG. 3), the step (2) above. In this case, since the vertical movement means of the bend beam 33 and the longitudinal movement means of the manipulator 34 are simultaneously operated, when the workpiece tip F is mounted on the lower bending blade 33B and lifted, the lower bending blade 33B is Since the workpiece tip F moves in the same direction as it moves along the following curve C (FIGS. 3 and 5), the lower bending blade 33B of the bend beam 33 does not come off from the workpiece tip F (FIG. 3). In step 102), the workpiece tip F that has been reversely bent in step (3) can be placed on the bottom die 32 (step 103 in FIG. 3). 104), in step (4) above, the reverse bending hemming can and will (step 105 in FIG. 3), it is possible to enlarge the working range of the workpiece W.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings by embodiments.
FIG. 1 is an overall view of an embodiment of the present invention.
[0018]
The bending apparatus shown in FIG. 1 is, for example, a panel bender 30, having a clamp beam 39 that moves in the vertical direction, and a state in which a workpiece W is clamped by a top die 31 attached to the clamp beam 39 and a bottom die 32. Then, bending is performed by the bend beam 33.
[0019]
The bend beam 33 has an upper bending blade 33A that is a reverse bending die and a lower bending blade 33B that is a forward bending die, and its bottom portion is coupled to a D-axis 21 that is a vertical movement means via a connecting member 44. Has been.
[0020]
The bend beam 33 has the A-axis 20 removed, and the rear part thereof is coupled to the fixed member 46 via the swing member 45.
[0021]
In front of the panel vendor 30 (FIG. 1), a manipulator 34 which is a workpiece transfer / positioning device is installed.
[0022]
The manipulator 34 is screwed onto a Y-axis 37 that is a longitudinal movement means via a nut 36, and the Y-axis 37 is rotationally driven by a servo motor 7C (FIGS. 1 and 2).
[0023]
With this configuration, when the workpiece W gripped in the vertical direction by the clamper 35 (FIG. 1) of the manipulator 34 is supplied and positioned to the panel vendor 30, the workpiece W is clamped by the top die 31 and the bottom die 32. Then, after the reverse bending process is performed with the upper bending blade 33A of the bend beam 33 (step 101 in FIG. 3), the D axis 21 which is the vertical movement means of the bend beam 33 and the Y axis which is the vertical movement means of the manipulator 34. By simultaneously operating 37, the workpiece tip F subjected to the reverse bending process can be mounted on the lower bending blade 33B and lifted (step 102 in FIG. 3).
[0024]
Such a panel vendor control device comprises an arithmetic means 2 (the lower diagram in FIG. 1), a sequencer 4, a bend beam control means 5 and the like, the details of which are shown in FIG.
[0025]
In FIG. 2, an input means 1 is a keyboard, a mouse or the like that creates a program 3A that defines the operation procedure of the present invention, and the program 3A is stored in the storage means 3 via the computing means 2 (signal S1, S2).
[0026]
The calculation means 2 is a personal computer, for example, and generates a control code based on the program 3A, and generates positioning data necessary for bending processing control (FIG. 3) to be described later according to the operation procedure of the control code. Furthermore, it controls the entire apparatus shown in FIG.
[0027]
The computing means 2 is composed of a control code generator 2A and a positioning data generator 2B.
[0028]
The control code generation unit 2A calls the program 3A including the shape of the workpiece W, the machining procedure, and the like, and the parameter 3B including the machine dimensions, strokes of each axis, and the like from the storage unit 3 (signal S2). And the control code is transmitted to the sequencer 4 (signals S10 and S3).
[0029]
The positioning data generating unit 2B is configured to move the D-axis 21, the Z-axis 22, and the Y-axis 37 (signal S8) required when the bend beam 33, the clamp beam 39, and the manipulator 34, which will be described later, individually operate, or the bend beam. The acceleration, velocity, and deceleration (FIG. 5) of the D-axis 21 and Y-axis 37 required when the 33 and the manipulator 34 operate simultaneously are calculated (signal S9), and are transmitted to the sequencer 4 as positioning data (see FIG. 5). Signal S3).
[0030]
These positioning data are displayed on the display 8.
[0031]
The positioning data generation unit 2B includes position calculation means 2B1, target value calculation means 2B2, movement amount calculation means 2B3, and acceleration / deceleration calculation means 2B4.
[0032]
When the bend beam 33, the clamp beam 39, and the manipulator 34 move, the position calculation unit 2B1 calculates the position on the YZ plane coordinate of the movement destination.
[0033]
For example, when the workpiece tip F is mounted on the lower bending blade 33B and lifted by simultaneously operating the D axis 21 of the bend beam 33 and the Y axis 37 of the manipulator 34 (step 102 in FIG. 3), FIG. As shown in FIG. 4, if the lower bending blade 33B of the bend beam 33 moves along the quadratic curve C from D0 (start position P) to Dn (position Q above the bottom die 32), the manipulator 34 correspondingly corresponds to the movement. The clamper 35 moves from Y0 to Yn, and the interval between them is equally divided into dn.
[0034]
In this case, the position calculating means 2B1 calculates, for example, a position D0 (Yd0, Zd0) on the YZ plane coordinates of the bend beam 33, a position Y0 (Yy0, Zy0) on the YZ plane coordinates of the manipulator 34, and the like. To do.
[0035]
The target value calculation means 2B2 is based on the position on the YZ plane coordinates calculated by the position calculation means 2B1, and the vertical movement means for the D axis 21 as the vertical movement means for the bend beam 33 and the clamp beam 39. The target value (pulse value) of the Z axis 22 that is and the Y axis 37 that is the longitudinal movement means of the manipulator 34 is calculated.
[0036]
For example, when the lower bending blade 33B of the bend beam 33 moves from D0 to D1, the target value of the D axis 21 is Pd1 (FIG. 5), and the target value of the Y axis 37 of the manipulator 34 corresponding thereto is , Py1 (FIG. 5).
[0037]
The movement amount calculation unit 2B3 calculates the movement amounts of the D axis 21, the Z axis 22, and the Y axis 37 described above based on the target value calculated by the target value calculation unit 2B2.
[0038]
For example, the movement amount of the D-axis 21 of the bend beam 33 (FIG. 5) is d1, d2,..., And the movement amount of the Y-axis 37 of the manipulator 34 is y1, y2,.
[0039]
The movement amount calculated by the movement amount calculating means 2B3 is used in the case of individual movements in which the D axis 21, the Z axis 22, and the Y axis 37 are not operated simultaneously (for example, in the case of reverse bending or ( Step 101 in FIG. 3), when the manipulator 34 is retracted only (Step 104 in FIG. 3), or in the case of reverse bending hemming (Step 105 in FIG. 3), directly via the sequencer 4 (signals S8 and S3). ) It is transmitted to the positioning units 5A, 6A and 7A (signals S5, S6 and S7), and the command value is calculated.
[0040]
However, the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 is transmitted to the acceleration / deceleration calculation means 2B4 in the next stage in the case of the biaxial interpolation operation in which the D axis 21 and the Y axis 37 are operated simultaneously.
[0041]
The acceleration / deceleration calculation means 2B4 performs an interpolation operation on the two axes of the D axis 21 and the Y axis 37 based on the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 (the lower diagram in FIG. 5). Acceleration, speed, and deceleration are calculated (step 102D (FIG. 4) constituting step 102 (FIG. 3)).
[0042]
The acceleration, speed, and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculating means 2B4 are sent to the positioning unit 5A of the bend beam control means 5 and the manipulator control means 7 via the sequencer 4 (signals S9, S3). It is transmitted to the positioning unit 7A (signals S5 and S7), and a command value is calculated (step 102E (FIG. 4) constituting step 102 (FIG. 3)).
[0043]
Further, the sequencer 4 temporarily stores the control code and positioning data transmitted from the calculation means 2, and transmits the control code and the positioning data to the bend beam control means 5 and the like described later by adjusting the control timing (signals S5 to S7).
[0044]
The bend beam control means 5 (FIGS. 1 and 2) includes the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generation unit 2B, and the acceleration, speed, and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation means 2B4. The command value is calculated based on (FIG. 5), and the bend beam 33 is moved in the vertical direction by operating the D axis 21 (FIGS. 1 and 2) according to each command value.
[0045]
By this bend beam control means 5, the workpiece tip F is lifted by the bend beam 33 in cooperation with the manipulator 34 based on the biaxial interpolation operation (step 102 in FIGS. 3 and 4), and reverse bending is performed (FIG. 3). Step 101) is performed.
[0046]
The bend beam control means 5 includes a positioning unit 5A, a servo amplifier 5B, a servo motor 5C, and an encoder 5D.
[0047]
Of these, the positioning unit 5A calculates a command value as a target value based on the movement amount, acceleration, speed, and deceleration of the D-axis 21 transmitted via the sequencer 4, and the servo amplifier 5B Each command value is amplified, and the servomotor 5C rotates according to each command value to operate the D-axis 21.
[0048]
The D-axis 21 is an eccentric shaft (FIGS. 1 and 5), and by moving the bend beam 33 in the vertical direction, the workpiece tip F is lifted in cooperation with the Y-axis 37 of the manipulator 34. (Step 102 in FIGS. 3 and 4).
[0049]
The encoder 5D feeds back each command value to the positioning unit 5A, whereby a difference between the target value and the current value is detected as an error signal, and the bend beam 33 is positioned accurately.
[0050]
The clamp beam control means 6 calculates a command value based on the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generator 2B, and operates the Z axis 22 (FIG. 1) based on the command value. Thus, the clamp beam 39 that supports the top die 31 is moved in the vertical direction.
[0051]
When the top die 31 is lowered by the clamp beam control means 6 and reverse bending is performed (step 101 in FIG. 3), the workpiece W is clamped in cooperation with the bottom die 32 or reverse bending hemming is performed ( Step 105 in FIG.
[0052]
The clamp beam control means 6 includes a positioning unit 6A, a servo amplifier 6B, a servo motor 6C, and an encoder 6D.
[0053]
Among these, the positioning unit 6A calculates a command value as a target value based on the movement amount of the Z-axis 22 transmitted via the sequencer 4, and the servo amplifier 6B amplifies this command value, and the servo motor 5C Rotates according to the command value to operate the Z-axis 22.
[0054]
The Z axis 22 is an eccentric shaft (FIG. 1), and by moving the clamp beam 39 in the vertical direction, for example, the top die 31 supported by the clamp beam 39 is lowered, and as described above, the bottom die 32 The workpiece W is clamped in cooperation with (step 101 in FIG. 3), or reverse bending hemming is performed (step 105 in FIG. 3).
[0055]
The encoder 6D feeds back the command value to the positioning unit 6A, so that the difference between the target value and the current value is detected as an error signal, and the clamp beam 39 is positioned accurately.
[0056]
The manipulator control means 7 (FIG. 2) adjusts the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generator 2B and the acceleration, speed, and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation means 2B4 (FIG. 5). ) Based on the command value, and by operating the Y axis 37 according to each command value (FIGS. 1 and 5), the manipulator 34 is moved in the front-rear direction.
[0057]
The manipulator control means 7 lifts the workpiece tip F by the manipulator 34 in cooperation with the bend beam 33 based on the biaxial interpolation operation described above (step 102 in FIGS. 3 and 4), and the workpiece tip by the manipulator 34. The placing operation of the part F on the bottom die 32 is performed (step 104 in FIG. 3).
[0058]
The manipulator control means 7 includes a positioning unit 7A, a servo amplifier 7B, a servo motor 7C, and an encoder 7D.
[0059]
Among these, the positioning unit 7A calculates a command value as a target value based on the movement amount, acceleration, speed, and deceleration of the Y axis 37 transmitted via the sequencer 4, and the servo amplifier 7B Each command value is amplified, and the servo motor 7C rotates according to each command value to operate the Y axis 37.
[0060]
The Y-axis 37 is, for example, a ball screw (FIGS. 1 and 5), and moves and positions the work W gripped by the clamper 35 (FIGS. 1 and 3) by moving the manipulator 34 in the front-rear direction. Do.
[0061]
The encoder 5D feeds back each command value to the positioning unit 7A, so that a difference between the target value and the current value is detected as an error signal, and the manipulator 34 is positioned accurately.
[0062]
The operation of the present invention having the above configuration will be described below with reference to FIGS.
[0063]
First, reverse bending is performed in step 101 of FIG. 3, and in step 102, the D-axis 21 of the bend beam 33 and the Y-axis 37 of the manipulator 34 are operated simultaneously to mount the workpiece tip F on the lower bending blade 33B. Then lift.
[0064]
Details of step 102 in this case are shown in FIG. 4. First, in step 102A, the lower bending blade 33B of the bend beam 33 and the manipulator when the work tip F is mounted on the lower bending blade 33B and lifted are shown. 34, the positions of the 34 clampers 35 on the YZ plane coordinates are calculated (FIG. 5). In step 102B, the target values (pulses) of the D axis 21 and the Y axis 37 are calculated based on the positions on the YZ plane coordinates. In step 102C, the movement amount of the D axis 21 and the Y axis 37 is calculated based on the target value (pulse value). In step 102D, the movement amount of the D axis 21 is calculated based on the movement amount. The acceleration, speed, and deceleration are calculated so that the two axes of the Y axis 37 perform the interpolation operation.
[0065]
That is, according to the present invention, the D axis 21 that is the vertical movement means of the bend beam 33 and the Y axis 37 that is the longitudinal movement means of the manipulator 34 are operated simultaneously at the continuous times t0 to tn shown in FIG. Thus, the workpiece tip F is mounted on the lower bending blade 33B, lifted, and placed on the bottom die 32.
[0066]
Therefore, the D-axis 21 and the Y-axis 37 simultaneously perform acceleration motion, for example, at t0 to t11 (FIG. 5), and at a constant speed from t11 to t12 so that the lower bending blade 33B does not come off from the workpiece tip F. It is necessary to set the acceleration, the speed, and the deceleration so that the movement is performed and the deceleration movement is performed from t12 to t1.
[0067]
For this reason, the acceleration / deceleration calculating means 2B4 constituting the positioning data generating unit 2B (FIG. 2), based on the movement amount calculated by the movement amount calculating means 2B3, the acceleration, Speed and deceleration are calculated respectively.
[0068]
Next, in step 102E of FIG. 4, command values for the D axis 21 and the Y axis 37 are calculated based on the acceleration, speed, and deceleration. In step 102F, the D axis 21 and the Y axis are calculated based on the command values. 37 are operated simultaneously.
[0069]
Thereby, the workpiece | work front-end | tip part F is mounted and lifted, without removing the lower bending blade 33B from the workpiece | work front-end | tip part F (FIG. 5).
[0070]
Further, in step 103 of FIG. 3, when the lower bending blade 33B on which the workpiece tip F is mounted reaches the position Q above the bottom die 32, the operation of the D-axis 21 of the bend beam 33 is stopped. Then, only the Y axis 37 of the manipulator 34 is operated to place the workpiece tip F on the bottom die 32, and in step 105, reverse bending hemming is performed.
[0071]
That is, when the lower bending blade 33B on which the workpiece tip F is mounted reaches the position Q above the bottom die 32 along the movement locus C (FIGS. 3 and 5), the operation of the D axis 21 is stopped, Thereafter, if only the Y-axis 37 of the manipulator 34 is operated, the workpiece tip F on the lower bending blade 33B moves backward and rests on the bottom die 32 (fourth figure on the right side of FIG. 3).
[0072]
Therefore, if the top die 31 is lowered via the clamp beam 39 by activating the clamp beam control means 6 (FIG. 2) and operating the Z axis 22 (FIGS. 1 and 2), the workpiece tip F Is subjected to reverse bending hemming (the fifth figure on the right side of FIG. 3).
[0073]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, even in a low-cost machine that does not have an A-axis, the bend beam vertical bending means and the manipulator longitudinal movement means are simultaneously operated. When the workpiece tip is mounted and lifted, the lower bending blade moves along the quadratic curve, and at the same time the workpiece tip moves in the same direction. Since the processed workpiece tip can be placed on the bottom die, reverse bending hemming is possible, and the technical effect of expanding the workpiece processing range is achieved.
[0074]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall view showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a control device according to the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the present invention.
4 is a flowchart showing details of step 102 in FIG. 3. FIG.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a conventional panel vendor.
FIG. 7 is an explanatory diagram of the first prior art.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a second prior art.
[Explanation of symbols]
2 Calculation means 4 Sequencer 5 Bend beam control means 6 Manipulator control means 21 D axis 22 Z axis 30 Panel bender 31 Top die 32 Bottom die 33 Bend beam 33A Upper bending blade 33B Lower bending blade 34 Manipulator 35 Clamper 37 Y axis W Workpiece

Claims

前後方向移動手段が無く上下方向移動手段のみが設けられワークに曲げ加工を施す一対の曲げ刃を有して上下方向に移動するベンドビームと、ボトムダイと協働してワークをクランプするトップダイを有して上下方向に移動するクランプビームにより構成され、ワークを搬送・位置決めし前後方向に移動するマニピュレータが設置されたパネルベンダにおいて、
（１）
トップダイとボトムダイでクランプされたワークに、ベンドビームにより曲げ加工を行うステップと、
（２）ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、ベンドビームの下曲げ刃を二次曲線に沿って上下方向に移動させ上記曲げ加工が行われたワーク先端部をベンドビームの下曲げ刃上に搭載して持ち上げるステップと、
（３）
上記ワーク先端部を搭載した下曲げ刃がボトムダイより上方の位置に到達したときに、ベンドビームの上下方向移動手段の動作を停止させると共に、マニピュレータの前後方向移動手段のみを動作させることにより、ワーク先端部を後退させてボトムダイ上に載せるステップと、
（４）上記ボトムダイ上に載せたワーク先端部に、クランプビームを介してトップダイを降下させることにより、ヘミング加工を行うステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御方法。A bend beam that has a pair of bending blades that are provided with only a vertical movement means without a longitudinal movement means and bends the work, and a top die that clamps the work in cooperation with the bottom die. In a panel vendor that has a manipulator that has a clamp beam that moves in the vertical direction and that moves and positions the workpiece and moves in the front-rear direction,
(1)
Bending the workpiece clamped by the top die and bottom die with a bend beam;
(2) A workpiece that has been bent by moving the lower bending blade of the bend beam in the vertical direction along the quadratic curve by simultaneously operating the vertical movement means of the bend beam and the longitudinal movement means of the manipulator. Mounting and lifting the tip on the lower bending blade of the bend beam;
(3)
When the lower bending blade mounted with the workpiece tip reaches a position above the bottom die, the operation of the vertical movement means of the bend beam is stopped, and only the longitudinal movement means of the manipulator is operated. Retreating the tip and placing it on the bottom die;
(4) A bending control method in a panel bender characterized by comprising a step of performing hemming by lowering the top die via a clamp beam to a work tip placed on the bottom die.

上記（２）のステップにおいて、ベンドビームの上下方向移動手段であるＤ軸とマニピュレータの前後方向移動手段であるＹ軸が２軸補間動作をするように、各軸の加速度、速度及び減速度を算出し、該加速度、速度及び減速度に基づいて指令値を算出し、その指令値により、Ｄ軸とＹ軸を同時に動作させる請求項１記載のパネルベンダにおける曲げ加工制御方法。 In the step (2) above, the acceleration, speed, and deceleration of each axis are set so that the D axis that is the vertical movement means of the bend beam and the Y axis that is the longitudinal movement means of the manipulator perform biaxial interpolation. 2. A bending control method in a panel vendor according to claim 1, wherein a command value is calculated based on the acceleration, speed and deceleration, and the D-axis and the Y-axis are operated simultaneously according to the command value.

上記請求項１記載のパネルベンダにおいて、
ベンドビームの上下方向移動手段と、クランプビームの上下方向移動手段と、マニピュレータの前後方向移動手段がそれぞれ個別に動作する場合の移動量、又はベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段が同時に動作する場合の加速度、速度、及び減速度を算出する位置決めデータ生成部、
ベンドビームの上下方向移動手段を制御するベンドビーム制御手段、クランプビームの上下方向移動手段を制御するクランプビーム制御手段、及びマニピュレータの前後方向移動手段を制御するマニピュレータ制御手段を有し、
上記位置決めデータ生成部により算出された移動量、又は加速度、速度、及び減速度に基づいて、ベンドビーム制御手段とクランプビーム制御手段とマニピュレータ制御手段をそれぞれ個別に起動し、又はベンドビーム制御手段とマニピュレータ制御手段を同時に起動することにより、ベンドビームにより曲げ加工されたワーク先端部を、二次曲線に沿って上下方向に移動する下曲げ刃上に搭載しマニピュレータと協働して持ち上げてボトムダイ上に載せ、クランプビームを介してトップダイによりヘミング加工を行うことを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御装置。The panel vendor according to claim 1,
Bend beam vertical movement means, clamp beam vertical movement means, and movement amount when manipulator longitudinal movement means operate individually, or bend beam vertical movement means and manipulator longitudinal movement means Positioning data generator for calculating acceleration, speed, and deceleration when operating simultaneously
A bend beam control means for controlling the vertical movement means of the bend beam, a clamp beam control means for controlling the vertical movement means of the clamp beam, and a manipulator control means for controlling the longitudinal movement means of the manipulator,
The bend beam control unit, the clamp beam control unit, and the manipulator control unit are individually activated based on the movement amount calculated by the positioning data generation unit or acceleration, speed, and deceleration, or the bend beam control unit, respectively. By simultaneously activating the manipulator control means, the workpiece tip bent by the bend beam is mounted on the lower bending blade that moves up and down along the quadratic curve, lifted in cooperation with the manipulator, and placed on the bottom die. A bending control apparatus in a panel vendor characterized in that hemming is performed with a top die via a clamp beam.

上記位置決めデータ生成部が、位置算出手段と、目標値算出手段と、移動量算出手段と、加減速度算出手段により構成されている請求項３記載のパネルベンダにおける曲げ加工制御装置。 4. A bending control apparatus for a panel bender according to claim 3, wherein the positioning data generation unit is configured by position calculation means, target value calculation means, movement amount calculation means, and acceleration / deceleration calculation means.