JPH0623635A - ワーク用テーブル装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワーク用テーブル上のワークに衝撃を与え
ずにワークの位置を変えることなくワーク用テーブルを
比較的高速で回転制動し、且つ、所定位置に静かに回転
停止することが可能なワーク用テーブルのブレーキ装置
を提供する。 【構成】 ブレーキ機構Ｂによりワーク用テーブル１
５の回転を停止させる場合、空気室１９内に圧縮空気を
導入すると圧縮空気はピストン２０に作用し、ピストン
２０を下方に移動させる。かかるピストン２０の移動に
伴ってピストンプレート１８とともに摩擦板２２が下方
へ移動するので、摩擦板２２は制動ディスク３１と接触
する。このような摩擦板２２と制動ディスク３１間の接
触により、テーブル軸１４に支持されたワーク用テーブ
ル１５の回転が制動される。更に、回転が制動されたワ
ーク用テーブル１５は、その裏面のストッパ３３がショ
ックアブソーバ機構Ｓの緩衝作用を受け、所定位置に静
かに回転停止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はワークを載置し、これを
回転させつつ所定の作業を施す際に利用されるワーク用
テーブル装置に関し、特に、テーブルの回転停止時にテ
ーブル上に載置されたワークに衝撃を与えずにワークの
位置を変えることなくかかるテーブルの回転を制動可能
であるとともに、ワーク用テーブルを所定位置に静かに
停止可能なブレーキ機構及びショックアブソーバ機構を
備えたワーク用テーブル装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば塗装ロボットのワークフィ
ーダにおいて、ワーク（被塗物）をワーク用テーブルに
載置してロボットによる塗装位置に位置決めし、その塗
装時にテーブルを所定角度ずつ回転させながらワーク全
体の塗装を行うようにしたワーク用テーブルが提案され
ている。かかるワーク用テーブルでは、ワークの全周囲
に渡って均一な塗装を行うべく少なくともワークを一回
転させる必要があり、このような要請からワーク用テー
ブルは所定角度、例えば９０度ずつ間欠的に回転するよ
うに構成されている。

【０００３】このようにワーク用テーブルは、その上面
にワークを載置して間欠的に回転させ、その回転停止時
に塗装ロボットによりワークに塗装が行われるものであ
るから、テーブルの回転停止時にテーブル上に載置され
たワークに衝撃を与えずにワークの位置を変えることな
くかかるテーブルの回転を制動するとともに、テーブル
を所定位置に静かに停止させることが重要な問題とな
る。また、ロボットの作業効率を勘案すれば、かかるワ
ーク用テーブルの回転の制動、回転停止動作を可能な限
り高速で行う必要がある。

【０００４】ところで、塗装方法には大別して治具塗装
と網塗装が存在し、治具塗装はワークを治具を介してワ
ーク用テーブル上に固定して塗装を行う塗装方法であ
り、かかる治具塗装による場合は、ワークが治具により
固定されているのでワーク用テーブルを高速で急激に停
止させた場合でもその回転停止時にワークの位置がずれ
ることはなく、従って、ワーク用テーブルの回転を、ワ
ークに衝撃を与えないように制動したり、停止させるた
めの特別の制動機構は必要とされない。

【０００５】一方、網塗装はワークを網により被った状
態でワーク用テーブル上に載置しつつ塗装を行う方法で
あり、かかる網塗装による場合にはワークをワーク用テ
ーブル上に固定するような特別の手段を施しておらず、
従って、ワークに衝撃を与えずにワークの位置を変える
ことなくワーク用テーブルの回転停止を行うためには、
極めて低速でワーク用テーブルの回転制動及び回転停止
を行う必要がある。

【０００６】これでは、ロボット作業効率が極端に低下
してしまうので、従来のワーク用テーブルにおいても制
動機構が設けられており、かかる制動機構は主にワーク
用テーブルのテーブル軸にベルトを掛装しベルトとテー
ブル軸との摩擦力によりテーブルを制動し停止させた
り、また、ギア機構等により機械的に制動し停止させる
構成を有するものであった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来の制動機構のうち前者の制動機構は、テーブル軸
とベルトとの間にすべりが生じ易く、よってテーブルを
所定位置に精度よく停止させることが困難であり、ま
た、テーブル軸とベルト間の摩擦力を大きくするとテー
ブルの停止時における衝撃が大きくなってテーブル上の
ワークが移動してしまい網塗装には適用できないという
問題があった。

【０００８】また、前記した従来の制動機構のうち後者
の制動機構は、機械的構成によりテーブルの回転制動、
回転停止を行うものであり、従ってテーブルの回転停止
時における衝撃が大きく、前者と同様網塗装の場合には
テーブル上のワークが移動してしまう虞が多分に存在す
るものであった。このようにワークがテーブル上の所定
位置から移動するとロボットの作業にむら（塗装ロボッ
トの場合は塗装むら）が生じてしまい、この結果、ロボ
ットの作業効率が低下するとともにワークにおける不良
品の出現率が高くなるという問題があった。

【０００９】本発明は前記従来技術の問題点を解消する
ためになされたものであり、治具塗装及び網塗装のいず
れの場合においてもワーク用テーブル上のワークに衝撃
を与えずにワークの位置を変えることなくワーク用テー
ブルを比較的高速で回転制動を行い、且つ、所定位置に
回転停止することが可能であり、もって作業にむらを生
じることがないとともにワークにおける不良品の出現率
を低く抑えることが可能なワーク用テーブル装置を提供
することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、所定の作業が施されるワークを載置するとと
もに回転軸体に支持されたワーク用テーブルと、その回
転軸体を回転させて前記ワーク用テーブルを回転駆動す
る空気圧揺動モータと、前記回転軸体の近傍に配設され
ワーク用テーブルの回転を空気圧により制動するブレー
キ機構とを備えた構成とされる。

【００１１】また、本発明における前記ブレーキ機構
は、圧縮空気が導入される導入孔が形成された空気室を
有する空気室体と、その空気室体内で上下動可能に配設
されたピストンと、そのピストンに連結された摩擦板
と、前記回転軸体に設けられた制動ディスクとを備え、
前記導入孔から圧縮空気を前記空気室内に導入してピス
トンを移動させ、前記摩擦板と制動ディスクとを接触さ
せることにより前記テーブルの回転を制動するようにし
た構成とされる。

【００１２】また、本発明は、所定の作業が施されるワ
ークを載置するとともに機枠上に回転可能に支持された
ワーク用テーブルと、そのワーク用テーブルの裏面に配
設された係止部材と、前記機枠に取り付けられるととも
に前記係止部材に係止されてワーク用テーブルの回転わ
制動するショックアブソーバ機構とを備え、前記ショッ
クアブソーバ機構は、ホルダと、前記係止部材に当接す
る当接部材を有しホルダ上に回動可能に支持された回動
部材と、前記ワーク用テーブルの回転に抗して前記回動
部材を付勢する付勢部材と、回動部材の一部に当接する
とともに回動部材の回動を緩衝するダンパ部材とからな
る構成とされる。更に、前記ダンパ部材はオイルダンパ
から構成される。

【００１３】

【作用】前記構成を有する本発明では、空気圧揺動モー
タにより回転駆動されたワーク用テーブルの回転停止
時、ワーク用テーブルを支持する回転軸体の近傍に配設
されたブレーキ機構が空気圧によりテーブルの回転を制
動してその回転を停止させる。かかるブレーキ機構にお
ける制動作用は、導入孔から空気室体内に導入された圧
縮空気が空気室体内のピストンを移動させることにより
ピストンに連結された摩擦板と回転軸体に設けられた制
動ディスクとを接触させて行われるものである。

【００１４】更に、前記ブレーキ機構によりその回転の
制動が行われたワーク用テーブルは、その裏面に配設さ
れた係止部材とショックアブソーバ機構の回動部材上の
当接部材とが当接するとき、回動部材の回動がダンパ部
材を介して緩衝され、この結果ワーク用テーブルは所定
位置に静かに停止される。

【００１５】

【実施例】以下、本発明を塗装ロボットのワーク用テー
ブル装置に具体化した一実施例に基づいて図面を参照し
つつ詳細に説明する。図１は塗装ロボットと、ワークを
ロボットによる塗装位置に供給するワークフィーダとを
合わせて示す平面図である。

【００１６】図１において、塗装ロボット１は基台２上
に回転可能に配設されており、所定範囲で伸縮等の運動
が自在とされたロボットアーム３を備えている。かかる
ロボットアーム３はその先端部に後述するワーク用テー
ブル１５上に配置されたワークに塗料を雰霧するための
スプレーガン４が取り付けられている。このスプレーガ
ン４には、公知の塗料タンクが接続されており後述する
ロボット制御装置６２により制御されてワークに対する
塗装を行うものである。

【００１７】また、基台２の下方には、ロボット１の塗
装位置にワークを供給し、且つ、ワークをその位置で位
置決めするワークフィーダ５が配設されている。このワ
ークフィーダ５はテーブル支持枠６の両端部にテーブル
装置９、１０を支持してなり、テーブル支持枠６のほぼ
中央でフィーダ軸７（図２参照）を中心に回動可能とさ
れている。フィーダ軸７には、ロータリアクチュエータ
８（図２参照）が連結されており、フィーダ軸７はロー
タリアクチュエータ８を介して回転駆動される。

【００１８】かかるロータリアクチュエータ８は圧縮空
気によりオイルを充満したシリンダチューブ内に配設さ
れたピストンを駆動し、このピストンに連結されたチェ
ーンとスプロケットを介してフィーダ軸７を回転させる
構造のものであり、かかるロータリアクチュエータ８は
公知であるのでここでは詳述しない。

【００１９】このように、テーブル支持枠６はフィーダ
軸７を中心としてロータリアクチュエータ８により回転
され、図１中実線位置から２点鎖線位置まで回動され
る。これにより、テーブル支持枠６の両端部に支持され
たテーブル装置９、１０を交互にロボット１に対する塗
装位置に切換えるものである。

【００２０】次に、図２を参照してテーブル装置９、１
０について説明する。尚、テーブル装置９、１０は共に
同じ構成を有しており、従ってここでは一方のテーブル
装置９について説明する。

【００２１】図２はテーブル装置の側面図であり、テー
ブル支持枠６にはその端部から支持腕１１が立設されて
おり、この支持腕１１上にテーブル取付プレート１２が
固着されている。テーブル取付プレート１２上には、取
付部材１３を介して後述するブレーキ機構Ｂが取付られ
ており、また、ブレーキ機構Ｂから上方に延出されたテ
ーブル軸１４の上端にワーク用テーブル１５の中心部が
取付られている。

【００２２】続いて、図３に基づいてブレーキ機構Ｂに
ついて説明する。図３はブレーキ機構Ｂの断面図を示す
ものであり、側端部（図３中右端部）に空気導入孔１６
が穿設されたカバー部材１７を有し、このカバー部材１
７の下方にはピストンプレート１８が配設されている。
これらのカバー部材１７及びピストンプレート１８によ
り空気室１９が形成され、かかる空気室１９内にはピス
トン２０が上下動可能に挿嵌されている。

【００２３】かかるピストン２０の上縁にはＯリング２
１が嵌着されて空気室１９との気密性が保たれており、
また、ピストン２０の下面はピストンプレート１８の上
面に密着されている。ピストンプレート１８の下面に
は、摩擦板２２が配設され、この摩擦板２２はピストン
プレート１８の貫通孔２３を介してネジ２４によりピス
トン２０と連結されている。これにより、ピストン２０
が空気室１９内で上下動するとピストンプレート１８、
摩擦板２２は共にピストン２０の上下動に伴って上下動
することとなる。

【００２４】このとき、カバー部材１７とピストンプレ
ート１８との間には、それぞれに設けられた凹部２５、
２６により形成されるガイド溝２７内にガイドピン２８
が挿嵌されており（図３中、１箇所しか図示されていな
いが３箇所に設けられている）、かかるガイドピン２８
の作用によりピストンプレート１８はカバー部材１７に
対して傾くことなく水平状態を保持したまま上下動が行
われる。

【００２５】また、カバー部材１７の中心部にはベアリ
ング２９が配設されており、このベアリング２９に前記
テーブル軸１４と一体に形成された回転部材３０が嵌挿
されている。これより、回転部材３０はカバー部材１７
に対して相対的に回転可能に支持されることとなる。か
かる回転部材３０の下端には、制動ディスク３１が一体
に形成されており、制動ディスク３１は前記摩擦板２２
の下面と接触して回転部材３０の回転を制動してブレー
キ作用を行うものである。

【００２６】尚、回転部材３０に形成された凹部３０Ａ
には、ワンウェイユニット３５を有し空気圧によって作
動するワンウェイ方式のロータリアクチュエータ３４の
駆動軸が嵌合され、このロータリアクチュエータ３４に
よって回転部材３０はテーブル軸１４とともに回転駆動
されるものである。

【００２７】更に、カバー部材１７及びピストンプレー
ト１８の左端（図３参照）には、戻しバネ３２が配設さ
れており（図３中、１箇所しか図示されていないが３箇
所に設けられている）、この戻しバネ３２はカバー部材
１７とピストンプレート１８とが離間する方向に付勢す
る作用を有する。

【００２８】前記ブレーキ機構Ｂにおいて、空気導入孔
１６から空気室１９内に圧縮空気を導入するとピストン
２０はＯリング２１の作用により気密性を保持しながら
下方に移動される。これに伴いピストンプレート１８も
下方に移動するのでネジ２４を介してこれと一体にされ
た摩擦板２２も下方に移動する。これにより、摩擦板２
２は制動ディスク３１と接触されるので回転部材３０
（テーブル軸１４）の回転が制動されて停止される。

【００２９】このように、ブレーキ機構Ｂは圧縮空気に
よる制御を介して回転部材３０の回転を制動するように
しているので、テーブル軸１４の上端に取付られたワー
ク用テーブル１５上に載置されたワークに衝撃を与えず
にワークの載置位置を変えることなくワーク用テーブル
１５の回転を停止することができる。

【００３０】このとき、摩擦板２２と制動ディスク３１
との間に生じる制動力は空気導入孔１６から導入される
圧縮空気の圧力を加減することにより調整することがで
きる。

【００３１】一方、かかる摩擦板２２と制動ディスク３
１との間のブレーキ作用を解除するには、空気室１９内
に導入された圧縮空気を空気導入孔１６から開放する。
これにより、摩擦板２２はピストンプレート１８、ピス
トン２０と共に戻しバネ３２の付勢力により上方に移動
されて制動ディスク３１とは離間した元の位置に復帰す
る。

【００３２】ここで、再び図２に戻ってテーブル装置９
について説明を続けると、テーブル取付プレート１２左
方にはショックアブソーバ機構Ｓが取付けられている。
かかるショックアブソーバ機構Ｓはワーク用テーブル１
５の裏面に取付られたストッパ３３と当接してワーク用
テーブル１５が回転を停止する際に生じる衝撃を緩和す
るものである。このストッパ３３はワーク用テーブル１
５上のワークの塗装位置に対応してテーブル１５の裏面
に取付られており、本実施例ではワーク用テーブル１５
の一回転でワークの４面の塗装を行うので９０度ずつ離
れた４箇所の位置にストッパ３３が取付られている（図
２には２箇所に取付た状態を示す）。

【００３３】かかるショックアブソーバ機構Ｓは図４に
断面図にて示すように、基本的にオイルダンパ方式によ
りショックアブソーバ作用を行うものであり、図４にお
いてレバーホルダ４０には一端にローラ４１を回転可能
に支持するローラレバー４２がピン４３を介して回動可
能に取付られている。また、ピン４３には捻りバネ４４
が介挿されており、ローラレバー４２はこの捻りバネ４
４により常に矢印Ａ方向に付勢されている。

【００３４】ここに、ローラ４１はワーク用テーブル１
５の回転停止時にストッパ３３の一側面に当接されるも
のである。更に、ローラレバー４２の下端には、鋼球４
５が嵌着され、かかる鋼球４５はローラレバー４２が矢
印Ａ方向とは反対の方向に回動したときオイルダンパ４
６のダンパロッド４７に当接される。

【００３５】また、テーブル取付プレート１２にはロッ
ドカバー４８が嵌着されており、このロッドカバー４８
にシリンダチューブ４９が取付られている。ロッドカバ
ー４８、シリンダチューブ４９の内部には、上端に前記
ダンパロッド４７を有するオイルダンパ４６が形成され
るとともに下端にピストン５０が形成されたピストンロ
ッドＰが上下動可能に挿嵌されている。

【００３６】更に、シリンダチューブ４９の上部に上空
気導入孔５１が、また、シリンダチューブ４９の下部に
下空気導入孔５２が形成されている。上空気導入孔５１
から圧縮空気が導入されるとその圧縮空気がピストン５
０の上面を押圧してピストンロッドＰを下方に移動さ
せ、また、下空気導入孔５２から圧縮空気が導入される
とその圧縮空気がピストン５０の下面を押圧してピスト
ンロッドＰが上方に移動される。

【００３７】また、図４中レバーホルダ４０の左側壁に
は、磁石ホルダ５３が固着されており、この磁石ホルダ
５３内にはその下端面が露出するように磁石５４が保持
されている。かかる磁石ホルダ５３から離間したテーブ
ル取付プレート１２上に、エアスイッチ５５が取付られ
ている。このエアスイッチ５５は鉄片を内蔵しており、
前記ピストンロッドＰの下方への移動に伴って磁石ホル
ダ５３が下方に移動したとき磁石５４により鉄片を介し
て空気の経路が切換えられた時に発生するエア信号を後
述のテーブル制御装置６３に送るものである。

【００３８】前記ショックアブソーバ機構Ｓにおいて、
ワーク用テーブル１５の回転停止時にテーブル１５の裏
面に取付られたストッパ３３がローラ４１に当接する
と、ローラレバー４２がピン４３を中心に捻りバネ４４
の付勢力に抗して矢印Ａ方向とは逆の方向に回動する。
かかるローラレバー４２の回動により鋼球４５がダンパ
ロッド４７に当接してダンパロッド４７を下方に押し下
げる。このダンパロッド４７の押し下げ時に発生する押
圧力はオイルダンパ４６によって吸収されるのでワーク
用テーブル１５の回転は極めてスムース、且つ、静かに
停止される。

【００３９】また、回転停止したワーク用テーブル１５
を再度回転開始させる場合、上空気導入孔５１から圧縮
空気を導入しピストンロッドＰを下方に移動させる。こ
れにより、ローラ４１とストッパ３３とは当接しなくな
るのでワーク用テーブル１５を回転することができる。
このとき、磁石ホルダ５３もピストンロッドＰの下方へ
の移動に伴って移動するので、エアスイッチ５５は磁石
５４により作動されエア信号がテーブル制御装置６３に
送られる。

【００４０】一方、ワーク用テーブル１５を次の塗装位
置で回転停止する場合、下空気導入孔５２から圧縮空気
を導入しピストンロッドＰを上方に移動させる。これに
より、ローラ４１はストッパ３３と当接する位置に上昇
され、前記したショックアブソーバ作用が行われワーク
用テーブル１５はその回転が停止される。このとき、磁
石ホルダ５３もピストンロッドＰの上方への移動に伴っ
て移動するので、磁石５４とエアスイッチ５５とは離間
し磁石５４によるエアスイッチ５５の作動は解除されエ
ア信号のテーブル制御装置６３への送出は停止される。

【００４１】更に続いて図２に戻ってテーブル装置９の
説明を続行すれば、テーブル取付プレート１２の右方に
は取付部材５６により前記ストッパ３３に近接して２つ
のエアスイッチ５７、５８が配設されている。これらの
エアスイッチ５７、５８は前記したエアスイッチ５５と
同一の構成を有しており、ストッパ３３内に各エアスイ
ッチ５７、５８に対応して埋設された磁石（図示せず）
により作動される。

【００４２】ここに、エアスイッチ５７はワークテーブ
ル１５の原点位置を検出するためのものであり、また、
エアスイッチ５８はワーク用テーブル１５が塗装位置に
あることを検出するものである。

【００４３】次に、図５に基づいて本実施例の塗装ロボ
ットの制御系について説明する。図５は塗装ロボットの
制御ブロック図を示し、塗装ロボット１、ワークフィー
ダ５及びテーブル９、１０はマイクロコンピュータを中
核とする制御装置６０により制御される。図５におい
て、塗装ロボット１はロボット駆動回路６１を介してロ
ボット制御装置６２に電気的に接続されている。これよ
り、ロボット制御装置６２はロボット制御回路６１を介
して所定の塗装プログラムに従って塗装ロボット１を制
御し、ワーク用テーブル１５上のワークの塗装を行う。

【００４４】また、前記したショックアブソーバ機構
Ｓ、ピストンロッドＰの上下動を検出するエアスイッチ
５５は共にテーブル制御装置６３にエア接続され、ま
た、前記したワーク用テーブル１５の原点位置及び塗装
位置を検出する２つのエアスイッチ５７、５８もテーブ
ル制御装置６３にエア接続されている。更に、ロータリ
アクチュエータ３４はその駆動回路６４を介してテーブ
ル制御装置６３にエア接続され、これよりロータリアク
チュエータ３４はテーブル制御装置６３により駆動回路
６４を介して回転駆動される。

【００４５】更に、ワークフィーダ５におけるテーブル
支持枠６の両端部の下面には、テーブル支持枠６の左右
旋回端を検出するためのエアスイッチ６５、６５が配設
されており、また、両エアスイッチ６５の近傍にストッ
パシリンダ６６、６６が配設されている。エアスイッチ
６５はテーブル支持枠６の両端部の下面に埋設された磁
石（図示せず）により作動しワークフィーダ制御装置６
８に旋回端検出エア信号を送出するものであり、また、
ストッパシリンダ６６はエアスイッチ６５からのエア信
号を受けてワークフィーダ制御装置６８により駆動され
テーブル支持枠６の位置決め溝（図示せず）と協働して
テーブル支持枠６を位置決めするものである。

【００４６】また、テーブル支持枠６を回転駆動するロ
ータリアクチュエータ８はロータリアクチュエータ駆動
回路６９を介してワークフィーダ制御装置６８に接続さ
れている。

【００４７】次に、前記構成を有する本実施例の塗装ロ
ボット１、テーブル装置９、１０及びワークフィーダ５
の動作について説明する。先ず、塗装ロボット１、ワー
クフィーダ５の電源がＯＮされた後、起動スイッチがス
タートされる。この時点で、テーブル１５の裏面のスト
ッパ３３内に埋設された磁石とエアスイッチ５７とによ
りテーブル１５の原点位置が検出される。かかる検出信
号はテーブル制御装置６３に送出されテーブル１５の原
点位置が確認される。

【００４８】原点位置の確認後、テーブル制御装置６３
は確認信号をワークフィーダ制御装置６８に送出する。
これを受けてワークフィーダ制御装置６８はストッパシ
リンダ６６を駆動しテーブル支持枠６の位置決めを解除
する。この後、ワークフィーダ制御装置６８はロータリ
アクチュエータ駆動回路を介してロータリアクチュエー
タ８に圧縮空気を送って回転駆動しテーブル支持枠６を
１８０度回転させる。

【００４９】次に、エアスイッチ６５によりテーブル支
持枠６の左右旋回端が検出されると、ワークフィーダ制
御装置６８はそのエア検出信号を受けて再度ストッパシ
リンダ６６を駆動してテーブル支持枠６を位置決めす
る。これにより、ワーク用テーブル１５上のワークがロ
ボット１に対する塗装位置に設定されることとなる。

【００５０】ワークフィーダ制御装置６８からのフィー
ダロック完了信号を受けてロボット制御装置６２はロボ
ット駆動回路６１を介して塗装ロボット１を駆動し、ワ
ークの１面の塗装を行う。この塗装が完了すると塗装完
了信号がロボット制御装置６２からテーブル制御装置６
３に送出され、テーブル制御装置６３はこの塗装完了信
号を受けてショックアブソーバ機構Ｓをエア駆動する。
即ち、テーブル制御装置６３は上空気導入孔５１から圧
縮空気を導入しピストンシリンダＰを下方に移動させロ
ーラ４１をストッパ３３から離間させ、エアスイッチ５
５と磁石５４とによりピストンロッドＰが所定位置まで
移動したことを検出するまで移動する。

【００５１】エアスイッチ５５からの検出信号がテーブ
ル制御装置６３に送出されればワーク用テーブル１５は
回転可能な状態となり、エアスイッチ５８によりテーブ
ル１５が所定の位置にあることを確認した後、テーブル
制御装置６３はロータリアクチュエータ駆動回路６４を
介してロータリアクチュエータ３４を９０度回転駆動す
る。また、かかる回転の開始と同時にテーブル制御装置
６３はショックアブソーバ機構Ｓの下空気導入孔５２か
ら圧縮空気を導入してピストンロッドＰを上方に移動さ
せワーク用テーブル１５の回転停止に備える。

【００５２】また、テーブル制御装置６３は前記したワ
ーク用テーブル１５の停止制御を行うためタイマ等によ
り計時された所定のタイミングでブレーキ機構Ｂの空気
導入孔１６から圧縮空気を導入して回転部材３０、テー
ブル軸１４の制動を行いワーク用テーブル１５の回転停
止を行う。

【００５３】前記のようにブレーキ機構Ｂ、ショックア
ブソーバ機構Ｓの作用を介してワーク用テーブル１５は
９０度回転した状態で静かに停止され、同時にエアスイ
ッチ５８によりワーク用テーブル１５が９０度位置まで
回転したことを検出し、その検出信号がテーブル制御装
置６３に送出される。

【００５４】テーブル制御装置６３はかかる検出信号を
ロボット制御装置６２に送出し、これを受けてロボット
制御装置６２はロボット駆動回路６１を介して塗装ロボ
ット１を駆動し、更にワークの１面の塗装を行う。塗装
が完了したら塗装完了信号がロボット制御装置６２に送
出され、テーブル制御装置６３はかかる塗装完了信号を
受けて更にワーク用テーブル１５を９０度回転させるべ
く前記と同様の操作が行われる。

【００５５】前記操作の繰り返しによりワークの４面の
塗装が行われるが、かかる塗装はエアスイッチ５７によ
りテーブル１５の原点位置が再度検出されるまで連続し
て行われる。エアスイッチ５７によりテーブル１５の原
点位置を再度検出した場合、その検出信号がテーブル制
御装置６３に送出され、かかる検出信号を受けてワーク
フィーダ制御装置６８は前記と同様にしてロータリアク
チュエータ駆動回路６９を介してロータリアクチュエー
タ８によりテーブル支持枠６を前記した回転方向とは逆
の方向に１８０度回転させる。

【００５６】この状態で作業者は塗装が完了したワーク
をワーク用テーブル１５から取り除くとともに、新たな
ワークをテーブル１５に載置する。このような作業を連
続して行うことにより順次ワークの塗装が行われていく
ものである。

【００５７】以上詳細に説明した通り本実例に係る塗装
ロボット１のワーク用テーブル１５では、空気圧制御に
より作動するブレーキ機構Ｂを設けたので、従来の制動
機構に比較して高速で、且つ、テーブル１５上のワーク
に衝撃を与えずワークの位置を変えることなくテーブル
１５の制動を行うことができる。これにより、治具塗装
及び網塗装のいずれの場合においても、ワークがワーク
用テーブル１５上の所定位置から移動することに起因し
てロボット１による塗装むらが生じることを防止でき、
この結果、ロボット１の作業効率を高く保持しつつワー
クにおける不良品の出現率を低く抑えることができる。

【００５８】また、本実施例に係るワーク用テーブル１
５には、ショックアブソーバ機構Ｓを設けているので、
かかるショックアブソーバ機構Ｓにより前記ブレーキ機
構Ｂを介して回転が制動されたワーク用テーブル１５の
回転停止を精度よく確実に、且つ、より静かに行うこと
ができ、これにより両機構Ｂ、Ｓの協働によりワーク用
テーブル１５の回転の制動、回転停止を連続的に効率よ
く行うことができる。

【００５９】更に、前記したようにワークフィーダ５の
制御行えば、作業者はワークフィーダ５の回転範囲外で
ワーク用テーブルの一側位置に立ったまま一人で作業を
行うことができる。また、未塗装ワークや塗装完了ワー
クのテーブル１５への供給及び取り除きを自動化すれ
ば、一連の塗装作業の自動化に対応することができる。

【００６０】尚、本発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しなし範囲で種々の改
良、変更が可能である。例えば、本実施例ではワーク用
テーブル装置９、１０を塗装ロボット１と連動して駆動
されるように構成されているが、ワーク用テーブル装置
９、１０はロボットとは切り離して単独で使用しても種
々の作業の自動化、省力化等に役立て得ることは勿論で
ある。

【００６１】

【発明の効果】以上説明した通り本発明は、治具塗装及
び網塗装のいずれの場合においてもワーク用テーブル上
のワークに衝撃を与えずにワークの位置を変えることな
くワーク用テーブルを比較的高速で回転制動を行い、且
つ、所定位置に回転停止することが可能であり、もって
作業にむらを生じることがないとともにワークにおける
不良品の出現率を低く抑えることが可能なワーク用テー
ブル装置を提供することができ、その産業上奏する効果
は大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】塗装ロボットとワークフィーダとを合わせて示
す平面図である。

【図２】テーブル装置の側面図である。

【図３】ブレーキ機構の断面図である。

【図４】ショックアブソーバ機構の断面図である。

【図５】塗装ロボットの制御系のブロック図である。

【符号の説明】

１ 塗装ロボット ５ ワークフィーダ ８ ロータリアクチュエータ ９、１０ テーブル装置 １２ テーブル取付プレート １４ テーブル軸 １５ ワーク用テーブル １６ 空気導入孔 １９ 空気室 ２０ ピストン ２２ 摩擦板 ３０ 回転部材 ３１ 制動ディスク ３３ ストッパ ３４ ロータリアクチュエータ ４０ レバーホルダ ４１ ローラ ４２ ローラレバー ４３ 捻りバネ ４６ オイルダンパ ４７ ダンパロッド ６０ 制御装置 ６２ ロボット制御装置 ６３ テーブル制御装置 ６８ ワークフィーダ制御装置 Ｂ ブレーキ機構 Ｓ ショックアブソーバ機構

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の作業が施されるワークを載置
   するとともに回転軸体に支持されたワーク用テーブル
   と、その回転軸体を回転させて前記ワーク用テーブルを
   回転駆動する空気圧揺動モータと、前記回転軸体の近傍
   に配設されワーク用テーブルの回転を空気圧により制動
   するブレーキ機構とを備えたことを特徴とするワーク用
   テーブル装置。
2. 【請求項２】 前記ブレーキ機構は、圧縮空気が導
   入される導入孔が形成された空気室を有する空気室体
   と、その空気室体内で上下動可能に配設されたピストン
   と、そのピストンに連結された摩擦板と、前記回転軸体
   に設けられた制動ディスクとを備え、 前記導入孔から圧縮空気を前記空気室内に導入してピス
   トンを移動させ、前記摩擦板と制動ディスクとを接触さ
   せることにより前記テーブルの回転を制動するようにし
   た請求項１記載のワーク用テーブル装置。
3. 【請求項３】 所定の作業が施されるワークを載置
   するとともに機枠上に回転可能に支持されたワーク用テ
   ーブルと、そのワーク用テーブルの裏面に配設された係
   止部材と、前記機枠に取り付けられるとともに前記係止
   部材に係止されてワーク用テーブルの回転を制動するシ
   ョックアブソーバ機構とを備え、 前記ショックアブソーバ機構は、ホルダと、前記係止部
   材に当接する当接部材を有しホルダ上に回動可能に支持
   された回動部材と、前記ワーク用テーブルの回転に抗し
   て前記回動部材を付勢する付勢部材と、回動部材の一部
   に当接するとともに回動部材の回動を緩衝するダンパ部
   材とからなることを特徴とするワーク用テーブル装置。
4. 【請求項４】 前記ダンパ部材はオイルダンパであ
   ることを特徴とする請求項３記載のワーク用テーブル装
   置。