JPH06236206A - Control method for industrial robot mounted on turn table - Google Patents
Control method for industrial robot mounted on turn tableInfo
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- JPH06236206A JPH06236206A JP4583093A JP4583093A JPH06236206A JP H06236206 A JPH06236206 A JP H06236206A JP 4583093 A JP4583093 A JP 4583093A JP 4583093 A JP4583093 A JP 4583093A JP H06236206 A JPH06236206 A JP H06236206A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は回転テーブルに搭載され
た産業用ロボットの制御方法に関する。さらに詳しく
は、回転テーブルを回転させながらロボットに所望動作
をさせることができる回転テーブルに搭載された産業用
ロボットの制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling an industrial robot mounted on a rotary table. More specifically, the present invention relates to a method for controlling an industrial robot mounted on a rotary table, which allows the robot to perform a desired operation while rotating the rotary table.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットの発達にともない、シー
ルド掘進機本体や、転炉などのような大口径を有するも
のの各種作業についても、産業用ロボットが用いられる
ようになってきている。2. Description of the Related Art With the development of industrial robots, industrial robots have come to be used for various works such as shield excavator main bodies and converters having a large diameter.
【０００３】かかる大口径を有するものの各種作業を、
図７に示すように、直動外部軸ａに搭載された産業用ロ
ボットｂにより行うと、ロボットの据付け面積が大きく
なり、敷地の効率的な活用が妨げられることになる。こ
のため、回転テーブルに産業用ロボットを搭載する試み
がなされている。[0003] Various work of such a large diameter,
As shown in FIG. 7, when the industrial robot b mounted on the linear movement external shaft a is used, the installation area of the robot becomes large, which hinders efficient use of the site. Therefore, attempts have been made to mount an industrial robot on the rotary table.
【０００４】しかしながら、現状においては、この回転
テーブルに搭載された産業用ロボットにおける作業は、
回転テーブルを回転させて搭載されている産業用ロボッ
トを所望位置まで移動させた後、回転テーブルの回転を
停止して産業用ロボットに所定作業を行わせる方法が採
られている。このため、ロボットアームの先端速度と軌
跡の制御が重要なアーク溶接は、従来の方法では回転テ
ーブルを回転させながら、産業用ロボットを動作させて
溶接を行うことができない。However, under the present circumstances, the work performed by the industrial robot mounted on the rotary table is as follows.
A method is adopted in which the rotary table is rotated to move the mounted industrial robot to a desired position, and then the rotation of the rotary table is stopped to cause the industrial robot to perform a predetermined work. For this reason, arc welding, in which the control of the tip speed and trajectory of the robot arm is important, cannot be performed by operating the industrial robot while rotating the rotary table by the conventional method.
【０００５】従来の回転テーブルに搭載されている産業
用ロボットの制御方法は前述のような欠点を有している
ため、回転テーブルに搭載された産業用ロボットの効率
的活用を図る点から、回転テーブルを回転させながら搭
載されている産業用ロボットに所望の動作をさせること
ができる制御、いわゆる回転テーブルの制御と産業用ロ
ボットの制御との協調制御が切望されている。Since the conventional control method of the industrial robot mounted on the rotary table has the above-mentioned drawbacks, the rotary robot mounted on the rotary table has a drawback in that it is efficiently rotated. There has been a strong demand for a control capable of causing a mounted industrial robot to perform a desired operation while rotating a table, that is, cooperative control between control of a so-called rotary table and control of an industrial robot.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、回転テーブル
を回転させながら、この回転テーブルに搭載されている
産業用ロボットに所定動作を行わせることができる産業
用ロボットの制御方法を提供することを目的としてい
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art. While rotating the rotary table, the industrial robot mounted on the rotary table performs a predetermined operation. It is an object of the present invention to provide a method for controlling an industrial robot that can be used.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の回転テーブルに
搭載された産業用ロボットの制御方法は、ワーク上の始
点と終点とを教示する手順と、ロボットの先端速度を指
定する手順と、教示された前記始点および終点の各々の
座標を絶対座標系で求め、その間の距離を算出する手順
と、前記距離および前記ロボットの先端速度に基づい
て、ロボットの先端部が前記始点から前記終点までの移
動に要する時間を算出する手順と、補間点の座標を絶対
座標系で求める手順と、前記補間点に対応した、回転テ
ーブル上にあり該回転テーブルとともに回転しているロ
ボットのロボット座標系の原点を絶対座標系で求める手
順と、前記補間点および前記補間点に対応したロボット
座標系の原点により、ロボットの先端の座標をロボット
座標系で求める手順と、前記ロボット座標系で求められ
たロボットの先端座標より、ロボットの各軸の操作量を
求める手順とを含んでなることを特徴とする。A method of controlling an industrial robot mounted on a rotary table according to the present invention includes a procedure for teaching a starting point and an ending point on a work, a procedure for designating a tip speed of the robot, and a teaching method. The respective coordinates of the start point and the end point obtained are obtained in an absolute coordinate system, and the procedure for calculating the distance therebetween, and based on the distance and the tip speed of the robot, the tip of the robot is from the start point to the end point. Procedure for calculating time required for movement, procedure for obtaining coordinates of interpolation point in absolute coordinate system, origin of robot coordinate system of robot on rotation table corresponding to the interpolation point and rotating with the rotation table In the absolute coordinate system, and a procedure for obtaining the coordinates of the tip of the robot in the robot coordinate system based on the interpolation point and the origin of the robot coordinate system corresponding to the interpolation point. , From the tip coordinates of the robot obtained in the robot coordinate system, characterized by comprising a procedure for determining an operation amount of each axis of the robot.
【０００８】本発明の制御方法においては、前記産業用
ロボットがアーク溶接ロボットであるのが好ましい。In the control method of the present invention, it is preferable that the industrial robot is an arc welding robot.
【０００９】[0009]
【作用】本発明においては、回転テーブルに搭載された
産業用ロボットを前記のごとく制御しているので、回転
テーブルを回転させながら搭載されている産業用ロボッ
トに所定作業をさせることができる。したがって、必要
最小限の据付け面積にて、シールド掘進機本体や転炉な
どの大口径のものに対して、効率よく組付け作業などを
行うことができる。In the present invention, since the industrial robot mounted on the rotary table is controlled as described above, it is possible to cause the mounted industrial robot to perform a predetermined work while rotating the rotary table. Therefore, it is possible to efficiently perform the assembling work for a large-diameter machine such as a shield machine main body or a converter with a minimum required installation area.
【００１０】また、回転テーブルを回転させながら、ロ
ボットアームの先端部の軌跡と速度の制御がなし得る。
したがって、回転テーブルを回転させながら、アーク溶
接をさせることができる。Further, it is possible to control the trajectory and speed of the tip of the robot arm while rotating the rotary table.
Therefore, arc welding can be performed while rotating the rotary table.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described based on embodiments with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such embodiments.
【００１２】図１は本発明が適用される産業用ロボット
の一実施例の概略図、図２は本発明が適用される産業用
ロボットの他の実施例の概略図、図３〜４は本発明の制
御方法のフローチャート、図５は絶対座標系、ロボット
座標系およびワーク上の教示点との関係を示す説明図、
図６は本発明の制御方法により産業用ロボットにシール
ド掘進機本体のアーク溶接をさせている状態の説明図で
ある。図において、１は産業用ロボット、２は回転テー
ブル、３は上下軸、４は水平軸を示す。また、図中の矢
符は、回転テーブルの回転方向、上下軸および水平軸の
移動方向を示す。FIG. 1 is a schematic view of an embodiment of an industrial robot to which the present invention is applied, FIG. 2 is a schematic view of another embodiment of an industrial robot to which the present invention is applied, and FIGS. FIG. 5 is a flow chart of a control method of the invention, FIG. 5 is an explanatory diagram showing a relationship between an absolute coordinate system, a robot coordinate system and a teaching point on a work
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which the industrial robot is arc-welded to the shield machine main body by the control method of the present invention. In the figure, 1 is an industrial robot, 2 is a rotary table, 3 is a vertical axis, and 4 is a horizontal axis. Further, the arrows in the figure indicate the rotation direction of the rotary table, the vertical axis, and the horizontal axis.
【００１３】なお、本発明が適用される産業用ロボット
１、そのロボットを搭載している回転テーブル２、上下
軸３および水平軸４の詳細な説明は省略するが、従来よ
りこの種のものに用いられているものと同様のものが用
いられる。The industrial robot 1 to which the present invention is applied, the rotary table 2 on which the robot is mounted, the vertical axis 3 and the horizontal axis 4 will not be described in detail, but a conventional robot of this type will be described. The same as that used is used.
【００１４】次に、図３〜４に示すフローチャートに基
づいて、本発明の制御方法について説明する。Next, the control method of the present invention will be described with reference to the flow charts shown in FIGS.
【００１５】ステップ１：ワーク上の始点と終点とを教
示する。Step 1: Teach the starting point and the ending point on the work.
【００１６】ステップ２：ロボットアームの先端速度を
指定する。Step 2: Designate the tip speed of the robot arm.
【００１７】ステップ３：教示された始点と終点の各々
の座標を絶対座標系で求め、その間の距離を算出する。
ここで、産業用ロボットがアーク溶接ロボットである場
合、アームの先端速度を溶接速度と一致するようにする
のが好ましい。Step 3: The coordinates of each of the taught start point and end point are obtained in the absolute coordinate system, and the distance between them is calculated.
Here, when the industrial robot is an arc welding robot, it is preferable that the tip speed of the arm matches the welding speed.
【００１８】ステップ４：ステップ３で求めた距離をス
テップ２で指定したロボットの先端速度で除算し、ロボ
ットの先端が始点と終点とを移動するに要する時間（所
要時間）を算出する。Step 4: The distance obtained in step 3 is divided by the tip speed of the robot designated in step 2 to calculate the time (required time) required for the tip of the robot to move between the start point and the end point.
【００１９】ステップ５：補間点の座標を絶対座標系で
算出する。この補間点は、予め定められている時間間隔
を置いて算出される。この補間点は、例えば始点と終点
間を線形補間する場合は、この補間点の位置は、前記所
定時間にロボットアームの先端速度を掛けてえられた距
離を移動前の座標に加えることにより得られる。Step 5: Calculate the coordinates of the interpolation points in the absolute coordinate system. The interpolation points are calculated at predetermined time intervals. For example, when performing linear interpolation between the start point and the end point, this interpolation point is obtained by adding the distance obtained by multiplying the predetermined time by the tip speed of the robot arm to the coordinates before movement. To be
【００２０】ステップ６：前記補間点に対応した回転テ
ーブル上で回転テーブルとともに回転しているロボット
の位置、即ちロボット座標系の原点位置を絶対座標系で
算出する。また、各補間点におけるこの回転テーブル上
にあり回転テーブルとともに回転しているロボットの位
置を求める。これは、例えば、回転テーブルをステップ
４で算出された時間だけ、一定速度で回転テーブルを回
転させることにより求めることができる。Step 6: The position of the robot rotating with the rotary table on the rotary table corresponding to the interpolation point, that is, the origin position of the robot coordinate system is calculated in the absolute coordinate system. Further, the position of the robot on this rotary table at each interpolation point and rotating with the rotary table is obtained. This can be obtained, for example, by rotating the rotary table at a constant speed for the time calculated in step 4.
【００２１】ステップ７：前記補間点の位置、すなわち
ロボットアームの先端位置をロボット座標系で算出す
る。これは、前記補間点の絶対座標系での座標位置およ
び回転テーブル上のロボットの位置、即ちロボット座標
系の座標原点の絶対座標系での座標位置に基づいて、通
常の演算により容易に算出される。Step 7: The position of the interpolation point, that is, the tip position of the robot arm is calculated in the robot coordinate system. This is easily calculated by a normal calculation based on the coordinate position of the interpolation point in the absolute coordinate system and the position of the robot on the rotary table, that is, the coordinate position of the coordinate origin of the robot coordinate system in the absolute coordinate system. It
【００２２】ステップ８：前記先端位置に対応するロボ
ットの各軸の操作量を算出する。これは、例えばステッ
プ７に関連して求められたロボットアームの先端の座標
位置に関する座標変換行列を逆変換することにより算出
することができる。Step 8: The operation amount of each axis of the robot corresponding to the tip position is calculated. This can be calculated, for example, by inversely transforming the coordinate transformation matrix regarding the coordinate position of the tip of the robot arm obtained in relation to step 7.
【００２３】ステップ９：ロボットの各軸を前記各操作
量で操作し、アーム先端を前記補間点に移動させる。Step 9: Each axis of the robot is operated with each of the operation amounts, and the tip of the arm is moved to the interpolation point.
【００２４】このステップ５〜ステップ９は、アームの
先端が終点に到達するまで繰り返される。Steps 5 to 9 are repeated until the tip of the arm reaches the end point.
【００２５】次に、前記手順を図５を参照しながら、よ
り具体的に説明する。Next, the above procedure will be described more specifically with reference to FIG.
【００２６】図５において、Ａはワーク上の始点、Ｂは
ワーク上の終点、Ｃは補間点、Ｏは絶対座標系の座標原
点、ＯR1は始点Ａに対応するロボット座標系の座標原
点、ＯR2は終点Ｂに対応するロボット座標系の座標原
点、ＯR は補間点Ｃに対応するロボット座標系の座標原
点、Ｐ1 は点ＯR1に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｐ
2は点ＯR2に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｐは点Ｏ
R に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｒ1 は点Ａに対す
る点ＯR1からの座標変換行列、Ｒ2 は点Ｂに対する点Ｏ
R2からの座標変換行列、Ｒは点Ｃに対する点ＯR からの
座標変換行列、Ｑ′は点ＯR に対する点ＯR1からの座標
変換行列、Ｑは点Ｃに対する点Ａからの座標変換行列、
Ｌは点Ａ、Ｂ間のワーク表面に沿った距離を示す。In FIG. 5, A is the start point on the work, B is the end point on the work, C is the interpolation point, O is the coordinate origin of the absolute coordinate system, and O R1 is the coordinate origin of the robot coordinate system corresponding to the start point A, O R2 is the coordinate origin of the robot coordinate system corresponding to the end point B, O R is the coordinate origin of the robot coordinate system corresponding to the interpolation point C, P 1 is the coordinate conversion matrix from the point O to the point O R1 , and P
2 is the coordinate transformation matrix from the point O to the point O R2 , P is the point O
Coordinate transformation matrix from the point O to R, R 1 are coordinate transformation matrix from the point O R1 with respect to the point A, the point for R 2 is the point B O
Coordinate transformation matrix from R2, R is the coordinate transformation matrix from the point O R with respect to the point C, Q 'is the coordinate transformation matrix from the point O R1 with respect to the point O R, Q coordinate transformation matrix from the point A to the point C,
L indicates the distance between the points A and B along the work surface.
【００２７】なお、ここでは簡単のため、絶対座標系の
座標原点Ｏを回転テーブルの中心に設定してある。For the sake of simplicity, the coordinate origin O of the absolute coordinate system is set at the center of the rotary table.
【００２８】ワーク上の始点Ａおよび終点Ｂを教示す
る。A start point A and an end point B on the work are taught.
【００２９】この教示により、座標変換行列Ｐ1 、Ｐ
2 、Ｒ1 およびＲ2 が定められる。By this teaching, the coordinate transformation matrices P 1 , P
2 , R 1 and R 2 are defined.
【００３０】また、始点Ａおよび終点Ｂの間の距離Ｌ
は、 Ｌ＝｜ＯＢ−ＯＡ｜ と表わされ、ロボットの先端速度をＶRとすると、ロボ
ットの先端部が両点間を移動するのに要する時間（所要
時間）Ｔ0は、 Ｔ0＝Ｌ／ＶR と表わされる。The distance L between the starting point A and the ending point B
Is, L = | OB-OA | and expressed, when the tip speed of the robot and V R, the time required for the leading end portion of the robot moves between two points (duration) T 0 is, T 0 = It is expressed as L / V R.
【００３１】座標変換行列Ｐ1 、Ｐ2 、Ｒ1 およびＲ
2 により、点Ａに対する点Ｏからの座標変換行列ＯＡ及
び点Ｂに対する点Ｏからの座標変換行列ＯＢが求められ
る。すなわち、 ＯＡ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＯＢ＝Ｐ2 ＋Ｒ2 Coordinate transformation matrices P 1 , P 2 , R 1 and R
From 2 , the coordinate transformation matrix OA from the point O to the point A and the coordinate transformation matrix OB from the point O to the point B are obtained. That is, OA = P 1 + R 1 OB = P 2 + R 2
【００３２】補間点Ｃを点Ａ、Ｂの間に求める。補間
点Ｃの点Ｏからの座標変換行列ＯＣは次のようにして求
められる。 ＯＣ＝ＯＡ＋Ｑ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＋Ｑ ここで、Ｔ秒後のＱは Ｑ＝（Ｔ／Ｔ0）ＡＢ＝（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ） となる。ここで、ＡＢは点Ａから点Ｂへの座標変換行列
を示す。したがって、座標変換行列ＯＣは、 ＯＣ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ） （１） として算出される。Interpolation point C is obtained between points A and B. The coordinate conversion matrix OC from the point O of the interpolation point C is obtained as follows. OC = OA + Q = P 1 + R 1 + Q Here, the Q after T seconds is Q = (T / T 0 ) AB = (T / T 0 ) (OB-OA). Here, AB indicates a coordinate conversion matrix from the point A to the point B. Therefore, the coordinate conversion matrix OC is calculated as OC = P 1 + R 1 + (T / T 0 ) (OB-OA) (1).
【００３３】一方、座標変換行列ＯＣは、座標変換行
列Ｐ、Ｒを用いて次のように表すこともできる。 ＯＣ＝Ｐ＋Ｒ＝Ｐ1 ＋Ｑ′＋Ｒ ここで、回転テーブルはで求めた所要時間Ｔ0間を一
定速度で動作するので、 Ｑ′は Ｑ′＝（Ｔ／Ｔ0）（Ｐ2−Ｐ1） となる。したがって、座標変換行列ＯＣは、 ＯＣ＝Ｐ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（Ｐ2−Ｐ1）＋Ｒ （２）On the other hand, the coordinate transformation matrix OC can also be expressed as follows using the coordinate transformation matrices P and R. OC = P + R = P 1 + Q ′ + R Here, since the rotary table operates at a constant speed for the required time T 0 obtained in, Q ′ is Q ′ = (T / T 0 ) (P 2 −P 1 ). Becomes Therefore, the coordinate transformation matrix OC is OC = P 1 + (T / T 0 ) (P 2 −P 1 ) + R (2)
【００３４】式（１）、（２）により、Ｒは Ｒ＝Ｒ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ−Ｐ2＋Ｐ1） として求められる。From the equations (1) and (2), R is calculated as R = R 1 + (T / T 0 ) (OB-OA-P 2 + P 1 ).
【００３５】このＲを逆変換してロボットの各軸の値
を求める。The value of each axis of the robot is obtained by inversely converting this R.
【００３６】この各軸の値に基づいてロボットの各軸
を操作する。Each axis of the robot is operated based on the value of each axis.
【００３７】この一連の手順を終点Ｂに到達するまで繰
り返す。This series of procedures is repeated until the end point B is reached.
【００３８】このように、本実施例においては、ロボッ
トの先端の移動速度を指定するだけで、回転テーブルを
回転させながらそれに搭載されている産業用ロボットの
制御がなし得る。As described above, in the present embodiment, the industrial robot mounted on the rotary table can be controlled while the rotary table is rotated by simply designating the moving speed of the tip of the robot.
【００３９】図６は本発明の制御方法により、シールド
掘進機本体のアーク溶接を行っている状態の説明図であ
る。図６より明らかなように、本発明の制御方法によれ
ば、産業用ロボットの据付け面積を小さくしても、シー
ルド掘進機本体のような大口径のものへの作業を効率よ
くなし得るのがわかる。FIG. 6 is an explanatory view showing a state in which the shield excavator body is arc-welded by the control method of the present invention. As is apparent from FIG. 6, according to the control method of the present invention, even if the installation area of the industrial robot is reduced, it is possible to efficiently perform work on a large diameter object such as a shield machine main body. Recognize.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば回
転テーブルに搭載されている産業用ロボットを回転テー
ブルを回転させながら所望の制御、いわゆる回転テーブ
ルと産業用ロボットとの協調制御がなし得るので、据付
け面積の効率化が図られるとともに、操作性が改善され
作業範囲の拡大や作業能率の向上を図ることができる。As described above, according to the present invention, the industrial robot mounted on the turntable does not have desired control while rotating the turntable, that is, so-called coordinated control between the turntable and the industrial robot. Therefore, the efficiency of the installation area can be improved, the operability can be improved, and the work range can be expanded and the work efficiency can be improved.
【００４１】また、本発明の制御方法によれば、アーム
先端の速度と軌跡を制御することができるので、アーク
溶接ロボットの利用範囲を拡大することができる。Further, according to the control method of the present invention, since the speed and the trajectory of the arm tip can be controlled, the range of use of the arc welding robot can be expanded.
【図１】本発明が適用される産業用ロボットの一実施例
の概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of an embodiment of an industrial robot to which the present invention is applied.
【図２】本発明が適用される産業用ロボットの他の実施
例の概略図である。FIG. 2 is a schematic view of another embodiment of the industrial robot to which the present invention is applied.
【図３】本発明の制御方法のフローチャートの一部であ
る。FIG. 3 is a part of a flowchart of a control method of the present invention.
【図４】本発明の制御方法のフローチャートの一部であ
る。FIG. 4 is a part of a flowchart of a control method of the present invention.
【図５】絶対座標系、ロボット座標系およびワーク上の
教示点との関係を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a relationship between an absolute coordinate system, a robot coordinate system, and a teaching point on a work.
【図６】回転テーブルに搭載されたアーク溶接ロボット
に本発明の制御方法を適用してシールド掘進機のアーク
溶接を行っている状態の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which the control method of the present invention is applied to an arc welding robot mounted on a rotary table to perform arc welding of a shield machine.
【図７】従来の直動外部軸にアーク溶接ロボットを搭載
してシールド掘進機のアーク溶接を行っている状態の説
明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a state in which an arc welding robot is mounted on a conventional linear motion external shaft and arc welding is performed by a shield machine.
１ 産業用ロボット ２ 回転テーブル ３ 上下軸 ４ 水平軸 1 Industrial robot 2 Rotary table 3 Vertical axis 4 Horizontal axis
Claims (2)
と、ロボットの先端速度を指定する手順と、教示された
前記始点および終点の各々の座標を絶対座標系で求め、
その間の距離を算出する手順と、前記距離および前記ロ
ボットの先端速度に基づいて、ロボットの先端部が前記
始点から前記終点までの移動に要する時間を算出する手
順と、補間点の座標を絶対座標系で求める手順と、前記
補間点に対応した、回転テーブル上にあり該回転テーブ
ルとともに回転しているロボットのロボット座標系の原
点を絶対座標系で求める手順と、前記補間点および前記
補間点に対応したロボット座標系の原点により、ロボッ
トの先端の座標をロボット座標系で求める手順と、前記
ロボット座標系で求められたロボットの先端座標より、
ロボットの各軸の操作量を求める手順とを含んでなるこ
とを特徴とする回転テーブルに搭載された産業用ロボッ
トの制御方法。1. A procedure of teaching a start point and an end point on a work, a step of designating a tip speed of a robot, and coordinates of each of the taught start point and end point are obtained in an absolute coordinate system,
A procedure for calculating the distance between them, a procedure for calculating the time required for the tip of the robot to move from the start point to the end point, based on the distance and the tip speed of the robot, and the coordinates of the interpolation points as absolute coordinates. System, the procedure for obtaining the origin of the robot coordinate system of the robot that is on the rotary table and is rotating with the rotary table corresponding to the interpolation point, and the interpolation point and the interpolation point. From the corresponding origin of the robot coordinate system, the procedure of obtaining the coordinates of the tip of the robot in the robot coordinate system, and the tip coordinates of the robot obtained in the robot coordinate system,
A control method for an industrial robot mounted on a rotary table, comprising: a procedure for determining an operation amount of each axis of the robot.
トであることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボッ
トの制御方法。2. The method for controlling an industrial robot according to claim 1, wherein the industrial robot is an arc welding robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4583093A JPH06236206A (en) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | Control method for industrial robot mounted on turn table |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4583093A JPH06236206A (en) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | Control method for industrial robot mounted on turn table |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06236206A true JPH06236206A (en) | 1994-08-23 |
Family
ID=12730155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4583093A Pending JPH06236206A (en) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | Control method for industrial robot mounted on turn table |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06236206A (en) |
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