JPH06114764A - Controller for robot - Google Patents
Controller for robotInfo
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- JPH06114764A JPH06114764A JP26367292A JP26367292A JPH06114764A JP H06114764 A JPH06114764 A JP H06114764A JP 26367292 A JP26367292 A JP 26367292A JP 26367292 A JP26367292 A JP 26367292A JP H06114764 A JPH06114764 A JP H06114764A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの制御装置
に関し、さらに詳しくは、ロボットの動作速度指令を算
出するための速度パターンを任意に選択、設定できるロ
ボットの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller, and more particularly to a robot controller capable of arbitrarily selecting and setting a speed pattern for calculating an operation speed command of the robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のロボットの制御装置の一例を図６
に示す。図において、１はユーザが構成したプログラム
と、教示またはマニュアルデータ入力によって生成され
た位置変数データとを格納するプログラム記憶部、２は
プログラム記憶部１から読み出したプログラムの命令を
解読する命令解読部、３は解読された命令が移動動作に
関する命令である場合に、その目的位置を表わす位置変
数Ｐd を生成する目的位置発生部である。この目的位置
Ｐd は移動命令の種類によって異なり、たとえば直線補
間動作の移動命令の場合にはロボットＲの手先の座標
（ｘ，ｙ，ｚ）とロボットＲの手先の姿勢（α，β，
γ）との組で表わされる。他にも、ロボットＲの各軸の
関節角度（θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6）で表わす場
合などいろいろあるが、以下、ロボットＲの動作説明の
ため、目的位置Ｐd は（ｘ，ｙ，ｚ，α，β，γ）の座
標値で表わすこととする。2. Description of the Related Art An example of a conventional robot controller is shown in FIG.
Shown in. In the figure, 1 is a program storage unit for storing a program configured by a user and position variable data generated by teaching or manual data input, and 2 is an instruction decoding unit for decoding the instructions of the program read from the program storage unit 1. Reference numeral 3 is a target position generator that generates a position variable Pd representing the target position when the decoded command is a command relating to a movement operation. The target position Pd differs depending on the type of movement command. For example, in the case of a movement command of linear interpolation operation, the coordinates of the hand of the robot R (x, y, z) and the posture of the hand of the robot R (α, β,
γ). There are various other cases, such as the case where the joint angles (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6) of each axis of the robot R are expressed. y, z, α, β, γ) coordinate values.
【０００３】５４は位置制御手段であり、速度パターン
情報５５に基づいてΔｔ時間毎における座標値の各成分
の変化量Ｖiを生成する速度指令発生部６とその速度指
令Ｖiに基づきΔｔ時間毎における位置指令Ｐi を生成
する位置指令発生部７とからなる。８は位置制御手段５
４が生成した位置指令Ｐi をロボットＲの各軸の駆動モ
ータパルス数Ｊiに変換する座標変換部、９は駆動モー
タパルス数Ｊiに基づいてロボットＲの各軸の位置決め
を行なう位置決め制御部である。Reference numeral 54 is a position control means, which generates a variation amount Vi of each component of the coordinate value at every Δt time based on the speed pattern information 55 and at every Δt time based on the speed command Vi. And a position command generator 7 for generating a position command Pi. 8 is position control means 5
A coordinate conversion unit that converts the position command Pi generated by 4 into the drive motor pulse number Ji of each axis of the robot R, and 9 is a positioning control unit that positions each axis of the robot R based on the drive motor pulse number Ji. .
【０００４】６０は加減速時間変更部であり、命令解読
部２で解読された命令が加減速時間変更命令である場
合、速度パターン情報５５の加減速時間を変更する。An acceleration / deceleration time changing unit 60 changes the acceleration / deceleration time of the speed pattern information 55 when the instruction decoded by the instruction decoding unit 2 is an acceleration / deceleration time changing command.
【０００５】図７はプログラム記憶部１に格納されてい
るプログラムの１例である。４１は目的位置Ｐ１へ直線
補間にて移動することを指示する命令、４２は移動時の
速度パターンの加速時間を指定の時間に変更する命令で
ある。４３は命令４１と同じく目的位置Ｐ２へ直線補間
にて移動することを指示する命令である。FIG. 7 shows an example of a program stored in the program storage unit 1. Reference numeral 41 is a command for instructing to move to the target position P1 by linear interpolation, and 42 is a command for changing the acceleration time of the speed pattern during movement to a designated time. 43 is a command for instructing to move to the target position P2 by linear interpolation, like the command 41.
【０００６】次に動作について説明する。プログラム記
憶部１に格納された複数個のプログラムのうちのあるプ
ログラムが実行すべきものとして選択されると、命令解
読部２はそのプログラム中の命令の解読を開始する。命
令の解読により得た情報がロボットＲの移動動作に関す
る命令である場合（例えば図７の４１）には、命令解読
部２は目的位置発生部３に対して目的位置Ｐd を発生す
るように指令する。この指令により、目的位置発生部３
は目的位置Ｐd を発生する。Next, the operation will be described. When one of the programs stored in the program storage unit 1 is selected to be executed, the instruction decoding unit 2 starts decoding the instruction in the program. When the information obtained by decoding the command is a command related to the movement of the robot R (eg, 41 in FIG. 7), the command decoding unit 2 commands the target position generating unit 3 to generate the target position Pd. To do. By this command, the target position generator 3
Produces a target position Pd.
【０００７】位置制御手段５４の速度パターン情報５５
は図５の速度パターン説明図に示すように最高速度Ｖma
x や、加速時間ｔa、減速時間ｔd、加速度の変化をゆる
やかにするための時定数ｔs などの複数のパラメータで
決定される予め決められた速度パターンである。位置制
御手段５４の速度指令発生部６は、前記目的位置Ｐｄと
前回の速度Ｖｉ−１、前回の位置Ｐi-1および速度パタ
ーン情報５５とに基づいてロボットＲの移動動作に関す
る速度制御ならびに軌跡制御を行ない、位置指令発生部
７は位置制御を行なう。Speed pattern information 55 of the position control means 54
Is the maximum speed Vma as shown in the speed pattern explanatory diagram of FIG.
It is a predetermined speed pattern determined by a plurality of parameters such as x, acceleration time ta, deceleration time td, and time constant ts for slowing changes in acceleration. The speed command generator 6 of the position control means 54 controls the speed and the trajectory of the robot R based on the target position Pd, the previous speed Vi-1, the previous position Pi-1, and the speed pattern information 55. The position command generator 7 performs position control.
【０００８】速度制御および位置制御は、サンプリング
制御で行なわれる。すなわち、ある一定の時間Δｔ毎に
以下の処理を行い、速度指令Ｖiおよび位置指令Ｐiを生
成する。ここで言う速度指令ＶiとはΔｔ時間で移動す
べき量である。前回（Δｔ前）の速度Ｖi-1、目的位置
Ｐd、前回の位置Ｐi-1 および予め決められている速度
パターン情報５５が入力されると、速度指令発生部６
は、まず、目的位置Ｐdと前回の位置指令Ｐi-1から各座
標値の移動量ΔＰ＝Ｐd−Ｐi-1を求め、このベクトルと
同じ方向にＶiの方向を決め、さらに前回速度Ｖi-1と予
め決められている速度パターン情報５５、および移動残
差ΔＰから今回の速度Ｖi の大きさを決定する。Ｖi
は、Ｖi＝（Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δα，Δβ，Δγ）で
与えられる。また、位置指令発生部７は速度指令発生部
６が与えた今回の速度 Ｖiと、前回の位置Ｐi-1とから
今回の位置Ｐiを、式Ｐi＝Ｐi-1＋Ｖi に基づき発生す
る。The speed control and the position control are performed by sampling control. That is, the following processing is performed at every constant time Δt to generate the speed command Vi and the position command Pi. The speed command Vi referred to here is the amount to be moved in Δt time. When the previous speed (before Δt) Vi-1, the target position Pd, the previous position Pi-1 and the predetermined speed pattern information 55 are input, the speed command generation unit 6
First, the moving amount ΔP = Pd−Pi−1 of each coordinate value is obtained from the target position Pd and the previous position command Pi−1, the direction of Vi is determined in the same direction as this vector, and the previous speed Vi−1 is determined. Then, the magnitude of the current speed Vi is determined from the speed pattern information 55 and the movement residual ΔP which are predetermined. Vi
Is given by Vi = (Δx, Δy, Δz, Δα, Δβ, Δγ). Further, the position command generator 7 generates the current position Pi from the current speed Vi given by the speed command generator 6 and the previous position Pi-1, based on the formula Pi = Pi-1 + Vi.
【０００９】今回の移動位置Ｐi が決定されると、座標
変換部８は（ｘ，ｙ，ｚ，α，β，γ）からロボットＲ
の各関節軸角度（θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6）に変
換し、さらにロボットＲの各軸駆動モータパルス数Ｊi
に変換し、位置決め制御部９に渡す。位置決め制御部９
は各軸の駆動モータパルス数Ｊi を内蔵しているＤ／Ａ
変換器を介してロボットＲの各軸のモータに出力する。
これによりロボットＲは位置指令Ｐiの位置に移動す
る。When the moving position Pi of this time is determined, the coordinate conversion unit 8 uses the robot R from (x, y, z, α, β, γ).
To each joint axis angle (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6), and the number of motor drive pulse Ji for each axis of the robot R Ji
To the positioning control unit 9. Positioning control unit 9
Is the D / A that contains the drive motor pulse number Ji for each axis
It outputs to the motor of each axis of the robot R via the converter.
As a result, the robot R moves to the position of the position command Pi.
【００１０】命令解読部２が命令を解読することにより
得た情報が、速度パターンの加減速時間変更に関する命
令である場合（例えば図７の４２）には、命令解読部２
は加減速時間変更部６０に速度パターン情報５５の加減
速時間を変更するよう指示を出し、加減速時間変更部６
０は図５のｔaあるいはｔdを指定の時間に変更する。次
に命令解読部２が命令の解読により得た情報がロボット
Ｒの移動動作に関する命令である場合（例えば図７の４
３）には、前記同様に命令解読部２は目的位置発生部３
に対して目的位置Ｐd を発生するように指令する。以
下、移動に関しては前記と同様にするためには前記例の
加速時間の変更だけでなく、減速時間の変更など複数の
命令により細かく設定する必要がある。If the information obtained by the instruction decoding unit 2 decoding the instruction is an instruction relating to the acceleration / deceleration time change of the speed pattern (for example, 42 in FIG. 7), the instruction decoding unit 2
Instructs the acceleration / deceleration time changing unit 60 to change the acceleration / deceleration time of the speed pattern information 55, and the acceleration / deceleration time changing unit 6
0 changes ta or td in FIG. 5 to a designated time. Next, when the information obtained by the instruction decoding unit 2 by decoding the instruction is an instruction related to the movement operation of the robot R (for example, 4 in FIG. 7).
In 3), the instruction decoding unit 2 is the destination position generating unit 3 similarly to the above.
To the target position Pd. Hereinafter, in order to move in the same manner as described above, it is necessary not only to change the acceleration time in the above example, but also to make detailed settings by a plurality of commands such as changing the deceleration time.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットの制御
装置は以上のように構成されているので、ロボット移動
時の速度パターンを状況に応じて適宜変更するために
は、速度パターンを形成する各パラメータを細かく設定
しなくてはならず煩雑である。またロボットの振動を抑
えて移動時間をできるだけ短くするなどといった条件下
で最適な値を設定するための簡便な方法がなく容易では
なかった。Since the conventional robot controller is constructed as described above, in order to appropriately change the speed pattern when the robot moves, each speed pattern is formed. It is complicated because the parameters must be set in detail. In addition, it is not easy because there is no simple method to set the optimum value under the condition that the vibration of the robot is suppressed and the moving time is shortened as much as possible.
【００１２】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、動作条件から速度パターンを容易
に選択できるロボットの制御装置を得ることを目的とす
るものである。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to obtain a robot control device capable of easily selecting a speed pattern from operating conditions.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わるロボ
ットの制御装置は、現在位置と移動目的位置間を補間す
る際の速度パターンを複数種類有するとともに、上記複
数種類の速度パターンを選択して速度指令を発生する速
度指令発生部と、上記速度指令からロボットの位置指令
を算出する位置指令発生部とを具備するものである。A robot controller according to a first aspect of the present invention has a plurality of types of speed patterns when interpolating between a current position and a movement target position, and selects the plurality of types of speed patterns. And a position command generation unit that calculates a position command of the robot from the speed command.
【００１４】また、第２の発明に係わるロボットの制御
装置は、第１の発明に係わるロボットの制御装置におい
て、複数の速度パターンそれぞれをパラメータにて調整
するか、あるいは新たに追加するための速度パターン定
義部を備えたものである。A robot controller according to a second aspect of the present invention is the robot controller according to the first aspect of the present invention, in which each of a plurality of velocity patterns is adjusted by a parameter or a velocity is newly added. It is provided with a pattern definition section.
【００１５】[0015]
【作用】第１の発明では、予め設定してある複数の速度
パターンから指定の速度パターンを選択して移動時の速
度パターンとする。複数の速度パターンはそれぞれロボ
ットの作業用途や使用条件から決定されており、従っ
て、ロボットの作業用途あるいは使用条件を指定するこ
とでそれに適合した速度パターンを選択することができ
る。In the first aspect of the present invention, a designated speed pattern is selected from a plurality of preset speed patterns and used as the speed pattern during movement. The plurality of speed patterns are determined based on the work use and use conditions of the robot, and therefore, by specifying the work use or use conditions of the robot, it is possible to select a speed pattern suitable for them.
【００１６】第２の発明では、複数の速度パターンそれ
ぞれをパラメータにて調整するか、あるいは新たに追加
するための速度パターンを定義し、より細かに移動時の
速度パターンを設定することができる。According to the second aspect of the present invention, each of the plurality of speed patterns can be adjusted by parameters or a speed pattern for newly adding can be defined to more finely set the speed pattern during movement.
【００１７】[0017]
実施例１．第１の発明の一実施例を図１および図２によ
り説明する。図中、従来例と同じ符号で示されたものは
従来例のそれと同一もしくは同等なものを示す。Example 1. An embodiment of the first invention will be described with reference to FIGS. In the figure, the same reference numerals as those in the conventional example indicate the same as or equivalent to those in the conventional example.
【００１８】図１はロボットの制御装置の構成を示すブ
ロック図である。図１において、４は位置制御手段であ
り、予め設定されている複数の速度パターン１１ａ、１
１ｂ、・・・１１ｎから選択された速度パターン情報５
に基づいてΔｔ時間毎における座標値の各成分の変化量
Ｖiを生成する速度指令発生部６とその速度指令Ｖiに基
づきΔｔ時間毎における位置指令Ｐi を生成する位置指
令発生部７とからなる。さらに、１０は速度パターン選
択部であり、命令解読部２で解読された命令が速度パタ
ーン選択命令である場合、速度パターン情報５の速度パ
ターンを指定された速度パターンに変更する。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot controller. In FIG. 1, 4 is a position control means, which has a plurality of preset speed patterns 11a, 1a.
Speed pattern information 5 selected from 1b, ... 11n
The speed command generator 6 generates a change amount Vi of each component of the coordinate value at every Δt time, and the position command generator 7 generates a position command Pi at every Δt time based on the speed command Vi. Further, 10 is a speed pattern selection unit, which changes the speed pattern of the speed pattern information 5 to a specified speed pattern when the command decoded by the command decoding unit 2 is a speed pattern selection command.
【００１９】図２はプログラム記憶部１に格納されてい
るプログラムの１例である。２１は目的位置Ｐ１へ直線
補間にて移動することを指示する命令、２２は移動時の
速度パターンを指定のパターンに変更する命令である。
２３は２１と同じく目的位置Ｐ２へ直線補間にて移動す
ることを指示する命令である。FIG. 2 shows an example of a program stored in the program storage unit 1. Reference numeral 21 is a command for instructing to move to the target position P1 by linear interpolation, and 22 is a command for changing the moving speed pattern to a designated pattern.
Reference numeral 23 is a command for instructing to move to the target position P2 by linear interpolation like 21.
【００２０】次に動作について説明する。図１におい
て、プログラム記憶部１に格納された複数個のプログラ
ムのうちのあるプログラムが実行すべきものとして選択
されると、命令解読部２はそのプログラム中の命令の解
読を開始する。命令の解読により得た情報がロボットＲ
の移動動作に関する命令である場合（例えば図２の２
１）には、命令解読部２は目的位置発生部３に対して目
的位置Ｐd を発生するように指令する。この指令によ
り、目的位置発生部３は目的位置Ｐdを発生する。Next, the operation will be described. In FIG. 1, when a program among a plurality of programs stored in the program storage unit 1 is selected to be executed, the instruction decoding unit 2 starts decoding the instruction in the program. The information obtained by decoding the command is the robot R
If the command is for the movement operation of
In 1), the command decoding unit 2 instructs the target position generating unit 3 to generate the target position Pd. With this command, the target position generator 3 generates the target position Pd.
【００２１】位置制御手段４の速度パターン情報５は図
５の速度パターン説明図に示すように最高速度Ｖmax
や、加速時間ｔa、減速時間ｔd、加速度の変化をゆるや
かにするための時定数ｔs などで決定される予め決めら
れた速度パターンである。位置制御手段４の速度指令発
生部６は、前記目的位置Ｐdと前回の速度Ｖi-1、前回の
位置Ｐi-1 および速度パターン情報５とに基づいてロボ
ットＲの移動動作に関する速度制御ならびに軌跡制御を
行ない、位置指令発生部７は位置制御を行なう。The speed pattern information 5 of the position control means 4 is the maximum speed Vmax as shown in the speed pattern explanatory diagram of FIG.
Or a predetermined speed pattern determined by the acceleration time ta, the deceleration time td, the time constant ts for slowing the change in acceleration, and the like. The speed command generator 6 of the position control means 4 controls the speed and the trajectory of the robot R based on the target position Pd, the previous speed Vi-1, the previous position Pi-1 and the speed pattern information 5. The position command generator 7 performs position control.
【００２２】速度制御および位置制御は、サンプリング
制御で行なわれる。すなわち、ある一定の時間Δｔ毎に
以下の処理を行い、速度指令Ｖiおよび位置指令Ｐiを生
成する。前回（Δｔ前）の速度Ｖi-1、目的位置Ｐd、前
回の位置Ｐi-1 および予め決められている速度パターン
情報５が入力されると、速度指令発生部６は、まず、目
的位置Ｐdと前回の位置指令Ｐi-1から各座標値の移動量
ΔＰ＝Ｐd−Ｐi-1を求め、このベクトルと同じ方向にＶ
iの方向を決め、さらに前回速度Ｖi-1と予め決められて
いる速度パターン情報５、および移動残差ΔＰから今回
の速度Ｖi の大きさを決定する。Ｖiは、Ｖi＝（Δｘ，
Δｙ，Δｚ，Δα，Δβ，Δγ）で与えられる。また、
位置指令発生部７は、速度指令発生部６が与えた今回の
速度 Ｖiと前回の位置Ｐi-1とから、式Ｐi＝Ｐi-1＋Ｖi
に基づき今回の位置Ｐi を発生する。The speed control and the position control are performed by sampling control. That is, the following processing is performed at every constant time Δt to generate the speed command Vi and the position command Pi. When the previous speed (before Δt) Vi−1, the target position Pd, the previous position Pi−1, and the predetermined speed pattern information 5 are input, the speed command generator 6 first determines the target position Pd and the target position Pd. The movement amount ΔP = Pd−Pi−1 of each coordinate value is obtained from the previous position command Pi−1, and V is moved in the same direction as this vector.
The direction of i is determined, and the magnitude of the current speed Vi is determined from the previous speed Vi-1 and the predetermined speed pattern information 5 and the movement residual ΔP. Vi is Vi = (Δx,
Δy, Δz, Δα, Δβ, Δγ). Also,
The position command generator 7 calculates the formula Pi = Pi-1 + Vi from the current speed Vi given by the speed command generator 6 and the previous position Pi-1.
Based on this, the current position Pi is generated.
【００２３】今回の移動位置Ｐi が決定されると、座標
変換部８は（ｘ，ｙ，ｚ，α，β，γ）からロボットＲ
の各関節軸角度（θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6）に変
換し、さらにロボットＲの各軸駆動モータパルス数Ｊi
に変換し、位置決め制御部９に渡す。位置決め制御部９
は各軸の駆動モータパルス数Ｊi を内蔵しているＤ／Ａ
変換器を介してロボットＲの各軸のモータに出力する。
これによりロボットＲは位置指令Ｐiの位置に移動す
る。When the moving position Pi of this time is determined, the coordinate conversion unit 8 calculates the robot R from (x, y, z, α, β, γ).
To each joint axis angle (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6), and the number of motor drive pulse Ji for each axis of the robot R Ji
To the positioning control unit 9. Positioning control unit 9
Is the D / A that contains the drive motor pulse number Ji for each axis
It outputs to the motor of each axis of the robot R via the converter.
As a result, the robot R moves to the position of the position command Pi.
【００２４】命令解読部２が命令の解読により得た情報
が速度パターン変更に関する命令である場合（例えば図
２の２２）には、命令解読部２は速度パターン変更部１
０に、速度パターン情報５の速度パターンを変更するよ
う指示を出し、速度パターン選択部１０は予め設定して
ある速度パターン１１ａ、１１ｂ、・・・１１ｎから指
定の速度パターンを選択して速度パターン情報５を変更
する。図２の２２の例では、速度パターン１１ａ、１１
ｂ、・・・１１ｎのうち１番（１１ａ）を選択する。次
に命令解読部２が命令の解読により得た情報がロボット
Ｒの移動動作に関する命令である場合（例えば図２の２
３）には、前記同様に命令解読部２は目的位置発生部３
に対して目的位置Ｐd を発生するように指令する。以下
移動に関しては前記と同様であるが、移動時の速度パタ
ーン情報５は図２の２２で変更されたパターンとなって
いる。When the information obtained by the instruction decoding unit 2 by decoding the instruction is the instruction relating to the speed pattern change (for example, 22 in FIG. 2), the instruction decoding unit 2 causes the speed pattern change unit 1 to operate.
0, an instruction to change the speed pattern of the speed pattern information 5 is issued, and the speed pattern selection unit 10 selects a specified speed pattern from preset speed patterns 11a, 11b, ... Change information 5. In the example of 22 of FIG. 2, the speed patterns 11a and 11
The first (11a) is selected from b, ..., 11n. Next, when the information obtained by the instruction decoding unit 2 by decoding the instruction is an instruction related to the movement operation of the robot R (for example, 2 in FIG. 2).
In 3), the instruction decoding unit 2 is the destination position generating unit 3 similarly to the above.
To the target position Pd. The movement thereafter is the same as the above, but the speed pattern information 5 at the time of movement is the pattern changed at 22 in FIG.
【００２５】図２の２２に例として示した命令は、命令
のうしろの番号を、例えば１は標準動作、２は搬送用
（動作距離大でかつ移動時間を短く）、３は位置決め優
先動作（移動時間は若干長くてもロボットの各軸の移動
遅れが少ない）などに設定しておき、それぞれの条件に
合った速度パターンを登録しておくことで、自由に作業
にあわせて速度パターンを設定することができるように
なる。The command shown as an example in 22 of FIG. 2 is a number behind the command, for example, 1 is a standard operation, 2 is for transportation (a large operating distance and a short moving time), and 3 is a positioning priority operation. By setting such as (the movement time of each axis of the robot is small even if the movement time is slightly longer) and registering the speed pattern that matches each condition, you can freely set the speed pattern according to the work. You will be able to set it.
【００２６】実施例２．第２の発明の一実施例を図３お
よび図４により説明する。この実施例２は第１の発明に
おける複数の速度パターンを任意に設定できるようにし
たものである。図３はロボットの制御装置の構成を示す
ブロック図である。図３において、４は位置制御手段で
あり、予め設定されている複数の速度パターン１１ａ、
１１ｂ、・・・１１ｎから選択された速度パターン情報
５に基づいてΔｔ時間毎における座標値の各成分の変化
量Ｖiを生成する速度指令発生部６とその速度指令Ｖiに
基づきΔｔ時間毎における位置指令Ｐi を生成する位置
指令発生部７とからなる。１０は速度パターン選択部で
あり、命令解読部２で解読された命令が速度パターン選
択命令である場合、速度パターン情報５の速度パターン
を指定された速度パターンに変更する。１２は１１ａ、
１１ｂ、・・・１１ｎに示される速度パターンのそれぞ
れを定義するための速度パターン定義部であり、命令解
読部２で解読された命令が速度パターン定義命令である
場合、速度パターン１１ａ、１１ｂ、・・・１１ｎの該
当する速度パターンを変更もしくは追加定義する。Example 2. An embodiment of the second invention will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, a plurality of speed patterns according to the first invention can be arbitrarily set. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control device of the robot. In FIG. 3, 4 is a position control means, which has a plurality of preset speed patterns 11a,
11b, ... 11n based on the speed pattern information 5 selected, a speed command generator 6 for generating a variation amount Vi of each component of the coordinate value at each Δt time and a position at each Δt time based on the speed command Vi. The position command generator 7 generates a command Pi. Reference numeral 10 denotes a speed pattern selection unit, which changes the speed pattern of the speed pattern information 5 to a specified speed pattern when the command decoded by the command decoding unit 2 is a speed pattern selection command. 12 is 11a,
11b, ... 11n is a speed pattern defining section for defining each of the speed patterns, and when the instruction decoded by the instruction decoding section 2 is a speed pattern defining instruction, the speed patterns 11a, 11b ,. ..Change or additionally define the applicable speed pattern of 11n.
【００２７】図４はプログラム記憶部１に格納されてい
るプログラムの１例である。３１は目的位置Ｐ１へ直線
補間にて移動することを指示する命令、３２は所定の速
度パターンを定義する命令、３３は移動時の速度パター
ンを指定のパターンに変更する命令である。３４は３１
と同じく目的位置Ｐ２へ直線補間にて移動することを指
示する命令である。FIG. 4 shows an example of a program stored in the program storage unit 1. Reference numeral 31 is an instruction to move to the target position P1 by linear interpolation, 32 is an instruction to define a predetermined speed pattern, and 33 is an instruction to change the moving speed pattern to a specified pattern. 34 is 31
Is a command for instructing to move to the target position P2 by linear interpolation.
【００２８】次に動作について説明する。図３におい
て、プログラム記憶部１に格納された複数個のプログラ
ムのうちのあるプログラムが実行すべきものとして選択
されると、命令解読部２はそのプログラム中の命令の解
読を開始する。命令の解読により得た情報がロボットＲ
の移動動作に関する命令である場合（例えば図４の３
１）には、命令解読部２は目的位置発生部３に対して目
的位置Ｐd を発生するように指令する。以下、ロボット
Ｒの動作は実施例１と同様のため省略する。Next, the operation will be described. In FIG. 3, when a certain program among the plurality of programs stored in the program storage unit 1 is selected to be executed, the instruction decoding unit 2 starts decoding the instruction in the program. The information obtained by decoding the command is the robot R
If the command is for the movement operation of
In 1), the command decoding unit 2 instructs the target position generating unit 3 to generate the target position Pd. Hereinafter, the operation of the robot R is the same as that of the first embodiment, and therefore will be omitted.
【００２９】命令解読部２が命令の解読により得た情報
が速度パターン定義に関する命令である場合（例えば図
４の３２）には、命令解読部２は速度パターン定義部１
２に、速度パターン１１ａ、１１ｂ、・・・１１ｎのう
ち該当する速度パターンを定義（変更あるいは追加定
義）するよう指示を出し、速度パターン定義部１２は該
当の速度パターンを変更あるいは追加定義する。図４の
３２の例では、速度パターンの１番（１１ａ）のｔa、
ｔb、ｔs を指定の値に変更する。命令解読部２が命令
の解読により得た情報が速度パターン変更に関する命令
である場合（例えば図４の３３）には、命令解読部２は
速度パターン選択部１０に、速度パターン情報５の速度
パターンを変更するよう指示を出し、速度パターン選択
部１０は予め設定してある速度パターン１１ａ、１１
ｂ、・・・１１ｎから指定の速度パターンを選択して速
度パターン情報５を変更する。次に命令解読部２が命令
の解読により得た情報がロボットＲの移動動作に関する
命令である場合（例えば図４の３４）には、前記同様に
命令解読部２は目的位置発生部３に対して目的位置Ｐd
を発生するように指令する。以下移動に関しては前記と
同様であるが、移動時の速度パターン情報５は図４の２
２、２３で変更されたパターンとなっている。When the information obtained by the instruction decoding unit 2 by decoding the instruction is the instruction related to the speed pattern definition (for example, 32 in FIG. 4), the instruction decoding unit 2 determines the speed pattern definition unit 1
2 is instructed to define (change or additionally define) the corresponding speed pattern among the speed patterns 11a, 11b, ... 11n, and the speed pattern defining unit 12 changes or additionally defines the corresponding speed pattern. In the example of 32 of FIG. 4, ta of the first speed pattern (11a),
Change tb and ts to specified values. When the information obtained by the instruction decoding unit 2 by decoding the instruction is the instruction regarding the speed pattern change (for example, 33 in FIG. 4), the instruction decoding unit 2 causes the speed pattern selecting unit 10 to send the speed pattern of the speed pattern information 5. And the speed pattern selection unit 10 causes the speed patterns 11a and 11 set in advance to be changed.
The designated speed pattern is selected from b, ..., 11n and the speed pattern information 5 is changed. Next, when the information obtained by the instruction decoding unit 2 by decoding the instruction is the instruction related to the movement movement of the robot R (for example, 34 in FIG. 4), the instruction decoding unit 2 instructs the target position generating unit 3 in the same manner as described above. Destination position Pd
Command to occur. The subsequent movement is the same as the above, but the speed pattern information 5 at the time of movement is 2 in FIG.
The pattern is changed in 2 and 23.
【００３０】なお、図４の２２、２３に一例として示し
た命令を使用することで、作業用途や条件に合わせた速
度パターンの設定と選択が容易になる。By using the commands shown as examples in 22 and 23 of FIG. 4, it becomes easy to set and select the speed pattern in accordance with the working purpose and conditions.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、速
度パターンを複数種類持ち、しかもこの速度パターンそ
れぞれが予めロボットの作業用途や使用条件に合わせて
設定してあるので、ロボットを動作させる場合、その動
作条件を指定するだけで簡便に最適の速度パターンが設
定でき、速度パターンを形成する各パラメータを細かく
設定する従来の煩雑さから解放される。As described above, according to the first aspect of the invention, there are a plurality of types of speed patterns, and each of these speed patterns is set in advance in accordance with the working application and use condition of the robot. When operating, the optimum speed pattern can be easily set simply by designating the operating conditions, and the conventional complexity of setting each parameter forming the speed pattern in detail is released.
【００３２】さらに第２の発明によれば、上記複数の速
度パターンそれぞれを定義する速度パターン定義部によ
り、上記簡便さを保ちながら、より細かな速度パターン
の設定も可能になる。Further, according to the second invention, the speed pattern defining section for defining each of the plurality of speed patterns makes it possible to set a finer speed pattern while maintaining the simplicity.
【図１】この発明の一実施例によるロボットの制御装置
の速度、位置制御を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing speed and position control of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
【図２】プログラム記憶部に格納されているプログラム
の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a program stored in a program storage unit.
【図３】この発明の他の実施例によるロボットの制御装
置の速度、位置制御を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing speed and position control of a robot controller according to another embodiment of the present invention.
【図４】プログラム記憶部に格納されているプログラム
の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a program stored in a program storage unit.
【図５】速度パターン説明図である。FIG. 5 is a speed pattern explanatory diagram.
【図６】従来のロボットの制御装置の一例を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing an example of a conventional robot controller.
【図７】プログラム記憶部に格納されているプログラム
の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a program stored in a program storage unit.
１ プログラム記憶部 ２ 命令解読部 ３ 目的位置発生部 ４ 位置制御手段 ５ 速度パターン情報 ６ 速度指令発生部 ７ 位置指令発生部 1 Program Storage Section 2 Command Decoding Section 3 Target Position Generation Section 4 Position Control Means 5 Speed Pattern Information 6 Speed Command Generation Section 7 Position Command Generation Section
Claims (2)
により、上記現在位置と移動目的位置間を補間して移動
するロボットの制御装置において、上記現在位置と移動
目的位置間を補間する際の速度パターンを複数種類有す
るとともに、上記複数種類の速度パターンを選択して速
度指令を発生する速度指令発生部と、上記速度指令から
ロボットの位置指令を算出する位置指令発生部とを具備
するロボットの制御装置。1. A robot controller that moves by interpolating between the current position and the moving target position by inputting the current position information and the moving target position information, when interpolating between the current position and the moving target position. A robot having a plurality of speed patterns and including a speed command generation unit that selects the plurality of kinds of speed patterns to generate a speed command and a position command generation unit that calculates a position command of the robot from the speed command Control device.
タにて調整するか、あるいは新たに追加するための速度
パターン定義部を有する請求項１に記載のロボットの制
御装置。2. The control device for a robot according to claim 1, further comprising a speed pattern defining unit for adjusting each of the plurality of speed patterns with a parameter or newly adding the speed pattern.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26367292A JPH06114764A (en) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | Controller for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26367292A JPH06114764A (en) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | Controller for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06114764A true JPH06114764A (en) | 1994-04-26 |
Family
ID=17392745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26367292A Pending JPH06114764A (en) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | Controller for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06114764A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0916240A (en) * | 1995-06-05 | 1997-01-17 | Murata Mach Ltd | Controller for moving speed of moving body |
| JP2007086904A (en) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Brother Ind Ltd | Acceleration trajectory generation device |
| JP2011164680A (en) * | 2010-02-04 | 2011-08-25 | Fuji Electric Co Ltd | Position instruction generator |
-
1992
- 1992-10-01 JP JP26367292A patent/JPH06114764A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0916240A (en) * | 1995-06-05 | 1997-01-17 | Murata Mach Ltd | Controller for moving speed of moving body |
| JP2007086904A (en) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Brother Ind Ltd | Acceleration trajectory generation device |
| JP2011164680A (en) * | 2010-02-04 | 2011-08-25 | Fuji Electric Co Ltd | Position instruction generator |
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