JPH06230825A - Control system for unmanned carrier - Google Patents
Control system for unmanned carrierInfo
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- JPH06230825A JPH06230825A JP5032771A JP3277193A JPH06230825A JP H06230825 A JPH06230825 A JP H06230825A JP 5032771 A JP5032771 A JP 5032771A JP 3277193 A JP3277193 A JP 3277193A JP H06230825 A JPH06230825 A JP H06230825A
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- guided vehicle
- traveling
- area
- control device
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行経路に従って走行
し、物品を搬送する無人搬送車に関し、特にある無人搬
送車が走行する走行経路の変更に容易に対応可能な制御
システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automated guided vehicle that travels along a travel route and conveys articles, and more particularly to a control system that can easily cope with a change in the travel route of a certain automated guided vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場内等において、物品を搬送するため
に、無人搬送車が実用されている。無人搬送車には、床
面上を走行するタイプや、床面に敷設されたレールに沿
って走行するタイプ（レール走行台車）、天井から吊り
下げられたレールに沿って走行するタイプ（天井走行
車）などがある。各タイプの無人搬送車は、走行経路に
隣接して配置された複数のステーション間で物品を搬送
する。また走行経路途中にはカーブや分岐点がある。無
人搬送車はホストコンピュータから作業の起点と終点と
を指示され、無人搬送車の制御装置が起点のステーショ
ンから物品を受け取り、終点のステーションまで搬送し
て物品を渡す。このため無人搬送車の制御装置は、マッ
プデータと呼ばれる走行経路のレイアウト情報を内蔵
し、個々の無人搬送車の制御の自律性を高めるようにし
ている。2. Description of the Related Art In a factory or the like, an automated guided vehicle is in practical use for carrying articles. There are two types of automated guided vehicles: one that travels on the floor, one that travels along rails laid on the floor (rail travel truck), and one that travels along rails suspended from the ceiling (ceiling travel). Car). Each type of automated guided vehicle transports articles between a plurality of stations located adjacent to the travel route. In addition, there are curves and branch points along the way. The automatic guided vehicle is instructed by the host computer as to the starting point and the ending point of the work, and the control device of the automatic guided vehicle receives the article from the starting station and conveys the article to the ending station. For this reason, the control device of the automatic guided vehicle incorporates the layout information of the traveling route called map data to enhance the autonomy of the control of each automatic guided vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このように、個々の無
人搬送車がマップデータを内蔵して走行制御を行う方式
では、無人搬送車が走行する走行経路のレイアウトが変
わる場合に即稼働させることはできず、マップデータの
書き換えを行わなければならなかった。レイアウトが変
更されることは、例えば、ある走行経路で稼働させてい
た無人搬送車を他の走行経路に移して利用する場合な
ど、頻繁に行われている。マップデータの書き換えには
手間と時間を要していた。As described above, in the system in which each unmanned guided vehicle incorporates the map data to perform the traveling control, the unmanned guided vehicle is immediately operated when the layout of the traveling route along which the unmanned guided vehicle travels changes. I could not do it, and I had to rewrite the map data. The layout is frequently changed, for example, when an unmanned guided vehicle operating on a certain traveling route is moved to another traveling route and used. Rewriting the map data took time and effort.
【０００４】よって本発明の目的は、マップデータの書
き換えを行うことなく、無人搬送車を異なるレイアウト
の走行経路に直ちに適応させることのできる無人搬送車
の制御システムを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a control system for an automated guided vehicle which can immediately adapt the automated guided vehicle to a traveling route having a different layout without rewriting the map data.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、無人搬送車の走行経路を複数のエリアに分
割し、無人搬送車があるエリアに侵入する時に無人搬送
車に内蔵された走行制御装置に該エリア内における無人
搬送車の目的地への走行パラメータを送信する通信装置
を各エリア間の各境界に配置し、走行制御装置は受信し
た該走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御を
行うように無人搬送車の制御システムを構成した。In order to achieve the above object, the present invention divides a traveling route of an automatic guided vehicle into a plurality of areas, and is built in the automatic guided vehicle when the automatic guided vehicle enters a certain area. A communication device for transmitting the traveling parameter of the automatic guided vehicle to the destination in the area to the traveling control device is arranged at each boundary between the areas, and the traveling control device is based on the received traveling parameter. The control system of the automated guided vehicle is configured to control the traveling of the vehicle.
【０００６】[0006]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.
【０００７】本発明に係る無人搬送車の制御システムに
おいては、走行経路は複数のエリアに分割され、各エリ
ア間の各境界には、無人搬送車に内蔵された走行制御装
置にデータを送信する通信装置が配置されている。通信
装置は、無人搬送車があるエリアに侵入する時に、走行
制御装置に該エリア内における無人搬送車の目的地への
走行パラメータを送信する。走行制御装置は受信した該
走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御を行
う。In the control system for the automatic guided vehicle according to the present invention, the travel route is divided into a plurality of areas, and data is transmitted to the travel control device built in the automatic guided vehicle at each boundary between the areas. A communication device is arranged. When an automatic guided vehicle invades an area, the communication device transmits the traveling parameters of the automatic guided vehicle to the destination in the area to the travel control device. The travel control device controls the travel of the automatic guided vehicle based on the received travel parameters.
【０００８】[0008]
【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.
【０００９】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御シ
ステムの一実施例が適用された床面上を走行するタイプ
の無人搬送車の走行経路の一例を概略的に示す図、図２
は図１の実施例の通信網を示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing an example of a travel route of an automated guided vehicle of a type that travels on a floor to which an embodiment of the control system for the automated guided vehicle according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a diagram showing a communication network of the embodiment of FIG. 1.
【００１０】図１において、複数の無人搬送車１は床面
上に設定された走行経路２に沿って走行する。走行経路
２には２つの分岐３、４つのカーブ４が含まれている。
直線部分には、それぞれ３つづつのステーションＳ１〜
９が配置されている。図２に示すように、各無人搬送車
１に内蔵された走行制御装置６は地上に備えられたホス
トコンピュータ５と常時通信を行っており、ホストコン
ピュータ５の動作指示に従って、各ステーションＳ１〜
９間で物品を搬送する。In FIG. 1, a plurality of automated guided vehicles 1 travel along a travel route 2 set on the floor. The travel route 2 includes two branches 3 and four curves 4.
In the straight line part, there are three stations S1 to 3 respectively.
9 are arranged. As shown in FIG. 2, the traveling control device 6 built in each automated guided vehicle 1 is constantly communicating with the host computer 5 provided on the ground, and according to the operation instruction of the host computer 5, each of the stations S1 to S1.
Transport the article between 9.
【００１１】走行経路２は５つのエリアＡ１〜５に分割
されており、各エリアＡ１〜５の境界にはそれぞれ通信
装置Ｔ１〜６が配置されている。通信装置Ｔ１〜６は、
１つのエリアから他のエリアに無人搬送車１が侵入する
時に、無人搬送車の走行制御装置６に走行パラメータを
送信し、走行制御装置６は受信した走行パラメータに従
って該エリア内を走行する。The traveling route 2 is divided into five areas A1 to 5, and communication devices T1 to T6 are arranged at the boundaries of the areas A1 to 5, respectively. The communication devices T1 to T6 are
When the automatic guided vehicle 1 invades from one area to another area, the traveling parameter is transmitted to the traveling control device 6 of the automatic guided vehicle, and the traveling control device 6 travels in the area according to the received traveling parameter.
【００１２】走行パラメータは、通信装置Ｔ内で作成さ
れる。走行制御装置６はホストコンピュータ５から受け
取った動作指示の目的地を通信装置Ｔに送信する。侵入
しようとするエリア内に目的地のある場合は、目的地ま
での経路、すなわち目的地に到達するまでにどれだけの
距離を走行し、どこでどちらの方向にカーブするかを走
行パラメータとして送信する。侵入しようとするエリア
内に目的地がない場合には、目的地のある隣接するエリ
アまで、または目的地のエリアに到達するために通過す
る隣接するエリアまでの走行パラメータを送信する。そ
のため通信装置Ｔ内には記憶装置Ｍ、中央処理装置Ｃが
内蔵されている。The travel parameters are created in the communication device T. The traveling control device 6 transmits the destination of the operation instruction received from the host computer 5 to the communication device T. If there is a destination in the area where you are trying to enter, send the route to the destination, that is, how far you will travel to reach the destination and where and in which direction you will curve as a driving parameter. . When there is no destination in the area to be invaded, the traveling parameter is transmitted to the adjacent area where the destination is located or the adjacent area which is passed to reach the area of the destination. Therefore, the storage device M and the central processing unit C are built in the communication device T.
【００１３】例えば無人搬送車１ａがホストコンピュー
タ５から、ステーションＳ２で物品を受け取ってステー
ションＳ５まで搬送するよう動作指示を受けたとする。
無人搬送車１がエリアＡ４からエリアＡ１に侵入する時
に、走行制御装置６はエリアＡ４とエリアＡ１との間に
配置された通信装置Ｔ５との間で通信を行う。For example, it is assumed that the automatic guided vehicle 1a receives an operation instruction from the host computer 5 to receive an article at the station S2 and convey the article to the station S5.
When the automatic guided vehicle 1 enters the area A1 from the area A4, the traveling control device 6 communicates with the communication device T5 arranged between the area A4 and the area A1.
【００１４】走行制御装置６は通信装置Ｔ５に目的地
（ステーションＳ２、Ｓ５）を送信する。すると通信装
置Ｔ５は通信装置Ｔ５に内蔵した中央処理装置Ｃが記憶
装置Ｍからデータを呼び出し、ステーションＳ２及びＳ
５までの走行パラメータを送信する。具体的には、通信
装置Ｔ５と通信後、少しの距離を直進してからカーブ４
に沿って右に直角にカーブし、ステーションＳ２まで直
進するという内容の走行パラメータを送信する。さら
に、ステーションＳ５に到着するために、ステーション
Ｓ２を発進してから直進し、カーブ４を右に曲がって隣
接するエリアＡ２に侵入するという内容のパラメータを
送信する。The traveling control device 6 transmits the destination (stations S2, S5) to the communication device T5. Then, in the communication device T5, the central processing unit C incorporated in the communication device T5 calls data from the storage device M, and the stations S2 and S
The driving parameters up to 5 are transmitted. Specifically, after communicating with the communication device T5, go straight for a short distance and then turn to the curve 4
A right-angle curve is transmitted to the right along with and the traveling parameter is transmitted such that the vehicle goes straight to the station S2. Further, in order to arrive at the station S5, the station S2 is departed, then goes straight on, then turns right at the curve 4 to enter the adjacent area A2, and transmits a parameter.
【００１５】走行制御装置６はこれに従って無人搬送車
１ａを走行させ、１ｂのようにステーションＳ２まで走
行して停止し、物品を受け取る。物品を受け取った後、
エリアＡ１とエリアＡ２との境界に達する。In accordance with this, the running control device 6 runs the automatic guided vehicle 1a, runs to the station S2 like 1b, stops, and receives the article. After receiving the goods
The boundary between the area A1 and the area A2 is reached.
【００１６】エリアＡ２内には目的地であるステーショ
ンＳ５は無いから、通信装置Ｔ１は目的地のあるエリア
Ａ５に達するように、分岐３を右にカーブするよう走行
パラメータを送信する。エリアＡ２とエリアＡ５との境
界の通信装置Ｔ３からは、ステーションＳ５まで直進す
る距離を内容とするパラメータを受信する。Since there is no destination station S5 in the area A2, the communication device T1 transmits the traveling parameter so as to curve the branch 3 to the right so as to reach the destination area A5. From the communication device T3 at the boundary between the area A2 and the area A5, a parameter having the content of the distance straight ahead to the station S5 is received.
【００１７】このような制御システムによれば、無人搬
送車１はマップデータを内蔵していなくても走行経路２
に従って目的地に到達することができる。従って無人搬
送車を異なるレイアウトの走行経路で即稼働させること
ができる。According to such a control system, even if the automatic guided vehicle 1 does not have map data built therein, the traveling route 2
You can reach your destination according to. Therefore, it is possible to immediately operate the automatic guided vehicle on a travel route having a different layout.
【００１８】なお、走行経路２の各エリアの境界は、図
１に示すように各分岐３の出入り口ごとに設けるなど、
適宜設けることが可能である。特に本発明を天井走行車
やレール走行台車に適用する場合には、分岐にはトラバ
ーサが備えられているので、分岐の手前に通信装置Ｔを
配置してトラバーサの準備が完了して発進できるかどう
かの情報を併せて送信するようにする。その他、先行す
る無人搬送車があるか否か等の情報も送信することがで
きる。The boundary of each area of the traveling route 2 is provided for each entrance / exit of each branch 3 as shown in FIG.
It can be provided as appropriate. Especially when the present invention is applied to an overhead traveling vehicle or a rail traveling vehicle, since a branch is equipped with a traverser, is it possible to dispose the communication device T in front of the branch and complete the preparation of the traverser before starting? Please send some information together. In addition, information such as whether or not there is a preceding automatic guided vehicle can be transmitted.
【００１９】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上のように本発明に係る無人搬送車の
制御システムによれば、無人搬送車に内蔵された走行制
御装置は、エリアの境界に配置された通信装置から、無
人搬送車があるエリアに侵入する時に、走行制御装置に
該エリア内における無人搬送車の目的地への走行パラメ
ータを受信し、該走行パラメータに基づいて無人搬送車
の走行制御を行うので、無人搬送車に走行経路のマップ
データを内蔵する必要がなく、従ってマップデータを書
き換えることなく無人搬送車を異なるレイアウトに即対
応させることができる。As described above, according to the control system for the automatic guided vehicle according to the present invention, the traveling control device built in the automatic guided vehicle is controlled by the communication device arranged at the boundary of the area from the automatic guided vehicle. When entering an area, the travel control device receives the travel parameters of the automatic guided vehicle to the destination in the area and controls the travel of the automatic guided vehicle based on the travel parameters. It is not necessary to incorporate route map data, and therefore the automatic guided vehicle can be immediately adapted to different layouts without rewriting the map data.
【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御システ
ムの一実施例が適用された無人搬送車の走行経路の一例
を概略的に示す平面図である。FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of a travel route of an automated guided vehicle to which an embodiment of the control system for the automated guided vehicle according to the present invention is applied.
【図２】図２は、図１の実施例の各機器の通信網の一部
を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a part of a communication network of each device of the embodiment of FIG.
１ 無人搬送車 ２ 走行経路 ３ 分岐 ４ カーブ ５ ホストコンピュータ Ａ エリア Ｓ ステーション Ｔ 通信装置 1 Automated guided vehicle 2 Travel route 3 Branch 4 Curve 5 Host computer A area S station T Communication device
Claims (1)
分割し、無人搬送車があるエリアに侵入する時に無人搬
送車に内蔵された走行制御装置に該エリア内における無
人搬送車の目的地への走行パラメータを送信する通信装
置を各エリア間の各境界に配置し、走行制御装置は受信
した該走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御
を行うことを特徴とする無人搬送車の制御システム。1. An unmanned guided vehicle is divided into a plurality of areas along a travel route, and when the unmanned guided vehicle enters a certain area, a travel control device incorporated in the unmanned guided vehicle causes a destination of the unmanned guided vehicle in the area. A communication device for transmitting a traveling parameter to each area is arranged at each boundary between areas, and the traveling control device controls traveling of the automatic guided vehicle based on the received traveling parameter. system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5032771A JPH06230825A (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Control system for unmanned carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5032771A JPH06230825A (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Control system for unmanned carrier |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230825A true JPH06230825A (en) | 1994-08-19 |
Family
ID=12368110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5032771A Pending JPH06230825A (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Control system for unmanned carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06230825A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6067159B1 (en) * | 2016-02-24 | 2017-01-25 | 株式会社シンテックホズミ | Transport vehicle system |
-
1993
- 1993-01-28 JP JP5032771A patent/JPH06230825A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6067159B1 (en) * | 2016-02-24 | 2017-01-25 | 株式会社シンテックホズミ | Transport vehicle system |
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