JPH06230824A - 無人搬送車への作業割付方法とその装置 - Google Patents
無人搬送車への作業割付方法とその装置Info
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- JPH06230824A JPH06230824A JP5015104A JP1510493A JPH06230824A JP H06230824 A JPH06230824 A JP H06230824A JP 5015104 A JP5015104 A JP 5015104A JP 1510493 A JP1510493 A JP 1510493A JP H06230824 A JPH06230824 A JP H06230824A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims abstract description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】同一の無人搬送車について、一つの搬送経路を
運行させるとき、複数の運搬作業の作業割付を行うこと
を可能にさせる。 【構成】無人搬送車への作業割付装置３内に、すでに作
業割付を行った搬送要求において、この搬送要求で指定
されているより遠方のステーションを搬送元および搬送
先とする搬送要求とを対応づけた複合テーブルを作成し
記憶させてある複合テーブル記憶部を設けておく。複数
のステーションからの搬送要求を搬送要求受付手段４で
受け付け、この搬送要求をその到着順に搬送リストとし
てリスト作成手段５により作成させ、その時点で最初に
要求のあった搬送要求について、搬送指示コントロール
部７により空いている無人搬送車に作業を割付け、さら
に、搬送指示コントロール部７により複合テーブル記憶
部６を参照させて、許容可能な他の搬送要求を捜し、該
当する搬送要求が他にあれば、前述と同一の無人搬送車
にこの搬送要求の作業を割り付ける。
運行させるとき、複数の運搬作業の作業割付を行うこと
を可能にさせる。 【構成】無人搬送車への作業割付装置３内に、すでに作
業割付を行った搬送要求において、この搬送要求で指定
されているより遠方のステーションを搬送元および搬送
先とする搬送要求とを対応づけた複合テーブルを作成し
記憶させてある複合テーブル記憶部を設けておく。複数
のステーションからの搬送要求を搬送要求受付手段４で
受け付け、この搬送要求をその到着順に搬送リストとし
てリスト作成手段５により作成させ、その時点で最初に
要求のあった搬送要求について、搬送指示コントロール
部７により空いている無人搬送車に作業を割付け、さら
に、搬送指示コントロール部７により複合テーブル記憶
部６を参照させて、許容可能な他の搬送要求を捜し、該
当する搬送要求が他にあれば、前述と同一の無人搬送車
にこの搬送要求の作業を割り付ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車への作業割付
方法とその装置に関し、特に少ない無人搬送車の台数で
所要の品物の搬送を実現する無人搬送車への作業割付方
法とその装置に関する。
方法とその装置に関し、特に少ない無人搬送車の台数で
所要の品物の搬送を実現する無人搬送車への作業割付方
法とその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の無人搬送車への作業割付
方法とその装置は、たとえば、特開昭６２−５４１３号
公報にあるように、荷物を運搬するための複数の搬送車
と、この搬送車が移動するための専用軌道と、この搬送
車への制御指令を発生するための中央制御装置とで自動
搬送システムを構成し、前述の各搬送車ごとに、前述の
軌道に沿って配置された荷物の積込みと積卸のための複
数のステーションから発せられる荷物についての搬送要
求に従い、前述の搬送要求で指定されている積込ステー
ションで荷物（以後物品と称する）を積込み、この搬送
要求で指定されたステーションで物品の積卸を行うよう
に、中央制御装置から搬送車の一つに対して指令を与
え、指令を与えられた搬送車は、この指令に従って、指
定された搬送元のステーションで物品を積込み、指定さ
れた搬送先のステーションまで物品を搬送し積卸を行わ
せている。
方法とその装置は、たとえば、特開昭６２−５４１３号
公報にあるように、荷物を運搬するための複数の搬送車
と、この搬送車が移動するための専用軌道と、この搬送
車への制御指令を発生するための中央制御装置とで自動
搬送システムを構成し、前述の各搬送車ごとに、前述の
軌道に沿って配置された荷物の積込みと積卸のための複
数のステーションから発せられる荷物についての搬送要
求に従い、前述の搬送要求で指定されている積込ステー
ションで荷物（以後物品と称する）を積込み、この搬送
要求で指定されたステーションで物品の積卸を行うよう
に、中央制御装置から搬送車の一つに対して指令を与
え、指令を与えられた搬送車は、この指令に従って、指
定された搬送元のステーションで物品を積込み、指定さ
れた搬送先のステーションまで物品を搬送し積卸を行わ
せている。
【０００３】図６は従来のこの種の作業割付方法を適用
した作業割付装置の一例のブロック図である。図６に示
す様に搬送要求は発生した順番に搬送要求バッファ４Ａ
に溜められる。搬送指示コントロール部７Ａは仕事の割
り当てられていない無人搬送車１１〜１３の内の一つに
対してレコード番号の若い順番（搬送要求を受けつけた
順）に、ＦＲＯＭデータ（搬送元ステーション）とＴＯ
データ（搬送先ステーション）を一組にし、レコード一
組ずつの搬送指示を各無人搬送車に対して指示を行う。
図５は本発明および従来のこの種の作業割付装置が使用
する自動搬送システムの一例を示すブロック図である。
図６に示されているバッファ４Ａに複数の搬送要求が溜
っている場合には、搬送指示コントロール部６Ａは無人
搬送車１１に対してはレコード１（ステーション１から
ステーション３への搬送）、無人搬送車１２に対しては
レコード２（ステーション２からステーション３への搬
送）、無人搬送車１３に対してはレコード３（ステーシ
ョン７からステーション８への搬送）指示が割付けられ
る。
した作業割付装置の一例のブロック図である。図６に示
す様に搬送要求は発生した順番に搬送要求バッファ４Ａ
に溜められる。搬送指示コントロール部７Ａは仕事の割
り当てられていない無人搬送車１１〜１３の内の一つに
対してレコード番号の若い順番（搬送要求を受けつけた
順）に、ＦＲＯＭデータ（搬送元ステーション）とＴＯ
データ（搬送先ステーション）を一組にし、レコード一
組ずつの搬送指示を各無人搬送車に対して指示を行う。
図５は本発明および従来のこの種の作業割付装置が使用
する自動搬送システムの一例を示すブロック図である。
図６に示されているバッファ４Ａに複数の搬送要求が溜
っている場合には、搬送指示コントロール部６Ａは無人
搬送車１１に対してはレコード１（ステーション１から
ステーション３への搬送）、無人搬送車１２に対しては
レコード２（ステーション２からステーション３への搬
送）、無人搬送車１３に対してはレコード３（ステーシ
ョン７からステーション８への搬送）指示が割付けられ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人搬
送車への作業割付方法とその装置は、複数のステーショ
ンから出力された複数の搬送要求があるときでも、１台
の無人搬送車に対しては一つの搬送要求、すなわち、指
定された一つのステーションで物品を積み込み、指定さ
れた他の一つのステーションでその物品の積卸しを行わ
せており、このような物品の積卸しを行ったステーショ
ンより遠方のステーションから、それより遠方のステー
ションまでの物品の搬送要求が存在している場合でも、
このような搬送要求については、別の無人搬送車に対し
て作業割付（物品の搬送指示）を行っているため、個々
の無人搬送車は無駄な走行を行うことになるという欠点
を有している。
送車への作業割付方法とその装置は、複数のステーショ
ンから出力された複数の搬送要求があるときでも、１台
の無人搬送車に対しては一つの搬送要求、すなわち、指
定された一つのステーションで物品を積み込み、指定さ
れた他の一つのステーションでその物品の積卸しを行わ
せており、このような物品の積卸しを行ったステーショ
ンより遠方のステーションから、それより遠方のステー
ションまでの物品の搬送要求が存在している場合でも、
このような搬送要求については、別の無人搬送車に対し
て作業割付（物品の搬送指示）を行っているため、個々
の無人搬送車は無駄な走行を行うことになるという欠点
を有している。
【０００５】本発明の目的は、１台の無人搬送車に対し
て搬送する物品が搬送中に重複しない場合には一つの搬
送経路上の異ったステーションに対しての複数の搬送要
求について作業割付することの可能な無人搬送車への作
業割付方法とその装置を提供することにある。
て搬送する物品が搬送中に重複しない場合には一つの搬
送経路上の異ったステーションに対しての複数の搬送要
求について作業割付することの可能な無人搬送車への作
業割付方法とその装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車への
作業割付方法は、予め定められた経路上の複数個所に散
在する複数のステーション間で前記ステーションからの
物品の搬送要求に基づいて物品の搬送を前記経路上を運
行する複数の搬送車に割り付ける無人搬送車への作業割
付方法において、前記搬送要求の入力順にそれぞれの搬
送要求の搬送元と搬送先とを対応づけた搬送リストを作
成し、各時点で、前記搬送リスト中の最も早期の搬送要
求について空いている搬送車にその割付けを行い、前記
搬送リスト中から前記割付けを行った積卸ステーション
より遠方のステーションで積込と積卸を要求する搬送要
求を検索し、該当する搬送要求が搬送リスト中に存在す
れば、前記割付けを行った搬送車に割り付け、以後割付
けを行った積込元と積卸先のステーションとがすでに割
付けを行ったステーションより遠方にある搬送要求につ
いて前記同一の搬送車に割付ける処理とから構成されて
いる。
作業割付方法は、予め定められた経路上の複数個所に散
在する複数のステーション間で前記ステーションからの
物品の搬送要求に基づいて物品の搬送を前記経路上を運
行する複数の搬送車に割り付ける無人搬送車への作業割
付方法において、前記搬送要求の入力順にそれぞれの搬
送要求の搬送元と搬送先とを対応づけた搬送リストを作
成し、各時点で、前記搬送リスト中の最も早期の搬送要
求について空いている搬送車にその割付けを行い、前記
搬送リスト中から前記割付けを行った積卸ステーション
より遠方のステーションで積込と積卸を要求する搬送要
求を検索し、該当する搬送要求が搬送リスト中に存在す
れば、前記割付けを行った搬送車に割り付け、以後割付
けを行った積込元と積卸先のステーションとがすでに割
付けを行ったステーションより遠方にある搬送要求につ
いて前記同一の搬送車に割付ける処理とから構成されて
いる。
【０００７】また、第２の発明の無人搬送車への作業割
付装置は、予め定められた経路上の複数個所に散在する
複数のステーション間で前記ステーションからの物品の
搬送要求に基づいて物品の搬送を前記経路上を運行する
複数の搬送車に割り付ける無人搬送車への作業割付装置
において、搬送元と搬送先とを指定した搬送要求をその
入力順に受付ける搬送要求受付手段と、前記搬送要求受
付手段が受け付けた搬送要求を基にその搬送要求別に入
力順に搬送元と搬送先とを対応づけた搬送リストを生成
し記憶するリスト作成手段と、前記経路上ですでに割付
を行った搬送元ステーションと搬送先ステーションより
成る搬送要求に対してこの搬送要求より遠方に位置して
おり同一の無人搬送車が搬送可能である搬送元ステーシ
ョンと搬送先ステーションとを有する搬送要求とを対応
させた複合テーブルを予め記憶している複合テーブル記
憶部と、前記搬送リストが生成されると、その時点で最
も早期に要求された搬送要求に対する作業を前記無人搬
送車の内で空である無人搬送車に割り付けた上で、前記
複合テーブルと前記搬送リストとを参照し該当する搬送
要求が前記搬送リストに存在すれば、この搬送要求につ
いても前記同一の無人搬送車に割り付ける搬送指示コン
トロール部とを備えて構成されている。
付装置は、予め定められた経路上の複数個所に散在する
複数のステーション間で前記ステーションからの物品の
搬送要求に基づいて物品の搬送を前記経路上を運行する
複数の搬送車に割り付ける無人搬送車への作業割付装置
において、搬送元と搬送先とを指定した搬送要求をその
入力順に受付ける搬送要求受付手段と、前記搬送要求受
付手段が受け付けた搬送要求を基にその搬送要求別に入
力順に搬送元と搬送先とを対応づけた搬送リストを生成
し記憶するリスト作成手段と、前記経路上ですでに割付
を行った搬送元ステーションと搬送先ステーションより
成る搬送要求に対してこの搬送要求より遠方に位置して
おり同一の無人搬送車が搬送可能である搬送元ステーシ
ョンと搬送先ステーションとを有する搬送要求とを対応
させた複合テーブルを予め記憶している複合テーブル記
憶部と、前記搬送リストが生成されると、その時点で最
も早期に要求された搬送要求に対する作業を前記無人搬
送車の内で空である無人搬送車に割り付けた上で、前記
複合テーブルと前記搬送リストとを参照し該当する搬送
要求が前記搬送リストに存在すれば、この搬送要求につ
いても前記同一の無人搬送車に割り付ける搬送指示コン
トロール部とを備えて構成されている。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００９】図１は本発明の無人搬送車への作業割付方
法を適用した無人搬送車への作業割付装置の一実施例を
示すブロック図であり、図２は本発明の無人搬送車への
作業割付方法の説明のための流れ図である。
法を適用した無人搬送車への作業割付装置の一実施例を
示すブロック図であり、図２は本発明の無人搬送車への
作業割付方法の説明のための流れ図である。
【００１０】また、図３は、図１に示されているリスト
作成手段５の生成する搬送要求リストの内容を示す説明
図であり、図４は、図１に示されている複合テーブル記
憶部６が記憶する複合テーブルの内容を示す説明図であ
る。
作成手段５の生成する搬送要求リストの内容を示す説明
図であり、図４は、図１に示されている複合テーブル記
憶部６が記憶する複合テーブルの内容を示す説明図であ
る。
【００１１】図１に示した無人搬送車への作業割付装置
３は、すでに説明した図５の自動搬送システムにおい
て、指令ステーション２に設置され、予め定められてい
る搬送経路８に沿って配置されているステーション２１
〜２８からの搬送要求を入力とし、無人搬送車１１〜１
３の内で指令ステーション２に近い空いている無人搬送
車に対して特定のステーションから他の特定のステーシ
ョンに対して物品の搬送を指令（以後作業割付と称す
る）を行う。
３は、すでに説明した図５の自動搬送システムにおい
て、指令ステーション２に設置され、予め定められてい
る搬送経路８に沿って配置されているステーション２１
〜２８からの搬送要求を入力とし、無人搬送車１１〜１
３の内で指令ステーション２に近い空いている無人搬送
車に対して特定のステーションから他の特定のステーシ
ョンに対して物品の搬送を指令（以後作業割付と称す
る）を行う。
【００１２】それぞれの無人搬送車１１〜１３には、上
述の作業割付を図示されていない記憶部に記憶し、その
作業割付で指示されているステーションから他の指定さ
れたステーションへの物品の搬送を行う。指定された搬
送を終了した無人搬送車は図５に示されている経路７１
に進入し、指令ステーション２の近傍で、次の作業割付
が指定されるまで待機する。
述の作業割付を図示されていない記憶部に記憶し、その
作業割付で指示されているステーションから他の指定さ
れたステーションへの物品の搬送を行う。指定された搬
送を終了した無人搬送車は図５に示されている経路７１
に進入し、指令ステーション２の近傍で、次の作業割付
が指定されるまで待機する。
【００１３】図１に示されている無人搬送車への作業割
付装置３は、ステーション２１〜２８の内の何れかから
発せられる搬送要求を入力として受付ける搬送要求受付
手段４と、搬送要求受付手段４が受け付けて出力する搬
送要求を基に、後述する搬送リストを作成し記憶するリ
スト作成手段５と、後述する複合テーブルを予め記憶し
ている複合テーブル記憶部６と、搬送リストがリスト作
成手段５で生成され、出力されると、この搬送リストに
より後述する作業割付を無人搬送車１１〜１３に対して
行う搬送指示コントロール部７とを備えている。
付装置３は、ステーション２１〜２８の内の何れかから
発せられる搬送要求を入力として受付ける搬送要求受付
手段４と、搬送要求受付手段４が受け付けて出力する搬
送要求を基に、後述する搬送リストを作成し記憶するリ
スト作成手段５と、後述する複合テーブルを予め記憶し
ている複合テーブル記憶部６と、搬送リストがリスト作
成手段５で生成され、出力されると、この搬送リストに
より後述する作業割付を無人搬送車１１〜１３に対して
行う搬送指示コントロール部７とを備えている。
【００１４】リスト作成手段５は、搬送要求を搬送要求
受付手段４より受け取ると、たとえば、図３にその一例
が示されているように、搬送要求の受付け順に、搬送要
求中で指定されている、搬送すべき物品を積込むステー
ション（搬送元）と、搬送した物品を積卸すべきステー
ション（搬送先）とを対応させ、搬送要求ごとに、受取
った順でリスト番号（ＮＯ）を付した搬送リストを作成
し記憶する。
受付手段４より受け取ると、たとえば、図３にその一例
が示されているように、搬送要求の受付け順に、搬送要
求中で指定されている、搬送すべき物品を積込むステー
ション（搬送元）と、搬送した物品を積卸すべきステー
ション（搬送先）とを対応させ、搬送要求ごとに、受取
った順でリスト番号（ＮＯ）を付した搬送リストを作成
し記憶する。
【００１５】また、複合テーブル記憶部６には、予め、
以下に説明する情報を記憶させておく。
以下に説明する情報を記憶させておく。
【００１６】すなわち、搬送指示コントロール部が、あ
る作業割付を行い、この作業割付において、図５で示さ
れている搬送経路８に沿ったステーションの内で、たと
えば、ステーション２１を搬送元として指定し、さら
に、ステーション２２を搬送先として指定した搬送要求
についての作業割付に対して、ステーション２２より遠
方のステーション２３からステーション２８までのステ
ーションの内の何れかのステーションを搬送元とし、ま
た、この搬送元のステーションより遠方のステーション
を搬送先とする搬送元と搬送先とするステーションの可
能な組合せをすべて前述のすでに作業割付を行った搬送
要求に対応づけたものを複合テーブルとして複合テーブ
ル記憶部６内に記憶させておく。
る作業割付を行い、この作業割付において、図５で示さ
れている搬送経路８に沿ったステーションの内で、たと
えば、ステーション２１を搬送元として指定し、さら
に、ステーション２２を搬送先として指定した搬送要求
についての作業割付に対して、ステーション２２より遠
方のステーション２３からステーション２８までのステ
ーションの内の何れかのステーションを搬送元とし、ま
た、この搬送元のステーションより遠方のステーション
を搬送先とする搬送元と搬送先とするステーションの可
能な組合せをすべて前述のすでに作業割付を行った搬送
要求に対応づけたものを複合テーブルとして複合テーブ
ル記憶部６内に記憶させておく。
【００１７】たとえば、図４に示すように、ある作業割
付として、割当てた搬送要求を決定済割付とし、その内
容がステーション２１を搬送元とし、ステーション２２
が搬送先であるとすれば、このような決定済割当に対応
させて、これらの決定済割当中に含まれるステーション
より遠方にあるステーションを搬送元とし、さらにこれ
より遠方にあるステーションを搬送先とする搬送要求に
ついてのすべての組合せを前述の決定済割当に対応づけ
る。
付として、割当てた搬送要求を決定済割付とし、その内
容がステーション２１を搬送元とし、ステーション２２
が搬送先であるとすれば、このような決定済割当に対応
させて、これらの決定済割当中に含まれるステーション
より遠方にあるステーションを搬送元とし、さらにこれ
より遠方にあるステーションを搬送先とする搬送要求に
ついてのすべての組合せを前述の決定済割当に対応づけ
る。
【００１８】すなわち、ある、ステーション２３を搬送
元とし、ステーション２４を搬送先とするものを重複可
能割付の一つとして対応させる。以下同様にして、搬送
元がステーション２１であり、搬送先がステーション２
２である決定済割付に対応づけて、重複可能割付とし
て、ステーション２７を搬送元とし、ステーション２８
を搬送先とする搬送要求を重複可能性割付として対応づ
けておく。
元とし、ステーション２４を搬送先とするものを重複可
能割付の一つとして対応させる。以下同様にして、搬送
元がステーション２１であり、搬送先がステーション２
２である決定済割付に対応づけて、重複可能割付とし
て、ステーション２７を搬送元とし、ステーション２８
を搬送先とする搬送要求を重複可能性割付として対応づ
けておく。
【００１９】図４には決定済割付として一つの搬送要求
について示してあるが、決定済割付部には、ステーショ
ン２１から２８までのステーション間で可能な搬送要求
について列挙しておき、これらそれぞれの決定済割付に
対して上述のような、重複可能割付の組合せを対応させ
ておく。
について示してあるが、決定済割付部には、ステーショ
ン２１から２８までのステーション間で可能な搬送要求
について列挙しておき、これらそれぞれの決定済割付に
対して上述のような、重複可能割付の組合せを対応させ
ておく。
【００２０】以下に図１に示した無人搬送車への作業割
付装置３についての動作を図２に示した流れ図に基いて
説明する。
付装置３についての動作を図２に示した流れ図に基いて
説明する。
【００２１】ステーション２１〜２８の内で、自ステー
ションから他のステーションへ物品の搬送が必要になる
と、指令ステーション２に置かれている無人搬送車への
作業割付装置３に対して、図示されていない信号線を介
して搬送すべき物品を積込むステーション（搬送元）
と、搬送した物品を積卸すべきステーション（搬送先）
とを指定した搬送要求が搬送を必要とするステーション
から出力され、搬送要求受付手段４でこの搬送要求をス
テップ（以下Ｓと略称する）１で受付ける。
ションから他のステーションへ物品の搬送が必要になる
と、指令ステーション２に置かれている無人搬送車への
作業割付装置３に対して、図示されていない信号線を介
して搬送すべき物品を積込むステーション（搬送元）
と、搬送した物品を積卸すべきステーション（搬送先）
とを指定した搬送要求が搬送を必要とするステーション
から出力され、搬送要求受付手段４でこの搬送要求をス
テップ（以下Ｓと略称する）１で受付ける。
【００２２】搬送要求受付手段４は、上述した搬送要求
を受取ると、この搬送要求をリスト作成手段５に出力す
る。
を受取ると、この搬送要求をリスト作成手段５に出力す
る。
【００２３】リスト作成手段５は、この搬送要求を搬送
要求受付手段４より受け取り、たとえば、すでに説明し
た図３に示す搬送リストを受け付け順に作成し（Ｓ
２）、一時記憶する。
要求受付手段４より受け取り、たとえば、すでに説明し
た図３に示す搬送リストを受け付け順に作成し（Ｓ
２）、一時記憶する。
【００２４】搬送指示コントロール部７は、予め定めら
れている周期で、リスト作成手段５の記憶している搬送
リストを検索し、搬送リストが存在すれば、無人搬送車
１１〜１３の内で空車があるとき（Ｓ３）、空車である
無人搬送車に対して、搬送リスト中で、その時点で最も
早期に搬送リスト内に作成された搬送要求についての作
業割付を行う（Ｓ４）。
れている周期で、リスト作成手段５の記憶している搬送
リストを検索し、搬送リストが存在すれば、無人搬送車
１１〜１３の内で空車があるとき（Ｓ３）、空車である
無人搬送車に対して、搬送リスト中で、その時点で最も
早期に搬送リスト内に作成された搬送要求についての作
業割付を行う（Ｓ４）。
【００２５】次いで、搬送指示コントロール部７は、搬
送リスト中に、他の搬送要求があるか否かを調べる（Ｓ
５）。ここで、他の搬送要求が存在しなければ、作業割
付を行った、搬送要求を、リスト作成手段５の中から消
去し、作業割付を行った無人運搬車を起動させる（Ｓ
７）。
送リスト中に、他の搬送要求があるか否かを調べる（Ｓ
５）。ここで、他の搬送要求が存在しなければ、作業割
付を行った、搬送要求を、リスト作成手段５の中から消
去し、作業割付を行った無人運搬車を起動させる（Ｓ
７）。
【００２６】もし、他の搬送要求が存在していれば、複
合テーブル記憶部７を参照して、すでに作業割付を行っ
た搬送要求に該当する決定済割付に対応する重複可能割
付中に上述の他の搬送要求の内容が一致するものがある
か否かを調べる（Ｓ８）、該当する搬送要求であれば、
直前に作業割付を行ったと同一の無人搬送車（１１〜１
３の内の一つ）に対して該当搬送要求についての作業割
付を行う（Ｓ９）。つづいて、先述のステップ５に戻
る。
合テーブル記憶部７を参照して、すでに作業割付を行っ
た搬送要求に該当する決定済割付に対応する重複可能割
付中に上述の他の搬送要求の内容が一致するものがある
か否かを調べる（Ｓ８）、該当する搬送要求であれば、
直前に作業割付を行ったと同一の無人搬送車（１１〜１
３の内の一つ）に対して該当搬送要求についての作業割
付を行う（Ｓ９）。つづいて、先述のステップ５に戻
る。
【００２７】もし、ステップ８において、前述の他の搬
送要求の内容が複合テーブル内の重複可能割付中の搬送
元と搬送先とに一致するものがないときには、搬送指示
コントロール部７は、先述したステップ６にその処理を
移す。
送要求の内容が複合テーブル内の重複可能割付中の搬送
元と搬送先とに一致するものがないときには、搬送指示
コントロール部７は、先述したステップ６にその処理を
移す。
【００２８】以上の説明で明らかなように、複数の搬送
要求があり、これらの搬送要求の内のいくつかが、図５
に示されている搬送経路上でまず一つのステーションで
物品の積込みを行い、続いてそれより遠方のステーショ
ンで前述の物品の積卸しを行う搬送要求と、これらのス
テーションよりさらに遠方で物品の積込みを行い、それ
より遠方でその積卸しを行う搬送要求がある場合には、
同一の無人搬送車に対して、これら複数の搬送要求につ
いての作業割付を行うことができる。
要求があり、これらの搬送要求の内のいくつかが、図５
に示されている搬送経路上でまず一つのステーションで
物品の積込みを行い、続いてそれより遠方のステーショ
ンで前述の物品の積卸しを行う搬送要求と、これらのス
テーションよりさらに遠方で物品の積込みを行い、それ
より遠方でその積卸しを行う搬送要求がある場合には、
同一の無人搬送車に対して、これら複数の搬送要求につ
いての作業割付を行うことができる。
【００２９】なお、図５に示した無人搬送車は３台であ
るが、無人搬送車の台数は、任意でよく、さらに、ステ
ーション２１〜２８も図示されているように８個所に制
約されることはなく、任意の個所に設置できることは明
らかである。
るが、無人搬送車の台数は、任意でよく、さらに、ステ
ーション２１〜２８も図示されているように８個所に制
約されることはなく、任意の個所に設置できることは明
らかである。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車への作業割付方法とその装置は、一台の無人搬送車に
対して、複数の搬送要求についての作業割付を可能にす
ることができるので、従来のように、複数の無人搬送車
にそれぞれ作業割付を行う必要があった搬送要求の内の
前記実施例に示された複合テーブルの内容に合致する搬
送要求については、一台の無人搬送車に作業割付を可能
とし、従来と同数の無人搬送車を用いて、従来よりも短
時間で必要な物品の搬送を可能とするという効果を有し
ている。
車への作業割付方法とその装置は、一台の無人搬送車に
対して、複数の搬送要求についての作業割付を可能にす
ることができるので、従来のように、複数の無人搬送車
にそれぞれ作業割付を行う必要があった搬送要求の内の
前記実施例に示された複合テーブルの内容に合致する搬
送要求については、一台の無人搬送車に作業割付を可能
とし、従来と同数の無人搬送車を用いて、従来よりも短
時間で必要な物品の搬送を可能とするという効果を有し
ている。
【図１】本発明の無人搬送車への作業割付方法を適用し
た装置の一実施例を示すブロック図である。
た装置の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１に示した装置の動作を説明する流れ図であ
る。
る。
【図３】図１に示されているリスト作成手段で作成され
る搬送リストの内容の説明図である。
る搬送リストの内容の説明図である。
【図４】図１に示されている複合テーブルの内容の説明
図である。
図である。
【図５】本発明の対象とする無人搬送システムの一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図６】従来のこの種の作業割付装置の一例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
３ 無人搬送車への作業割付装置 ４ 搬送要求受付手段 ５ リスト作成手段 ６ 複合テーブル記憶部 ７ 搬送指示コントロール部 １１〜１３ 無人搬送車 ２１〜２８ ステーション
Claims (2)
- 【請求項１】 予め定められた経路上の複数個所に散在
する複数のステーション間で前記ステーションからの物
品の搬送要求に基づいて物品の搬送を前記経路上を運行
する複数の搬送車に割り付ける無人搬送車への作業割付
方法において、前記搬送要求の入力順にそれぞれの搬送
要求の搬送元と搬送先とを対応づけた搬送リストを作成
し、各時点で、前記搬送リスト中の最も早期の搬送要求
について空いている搬送車にその割付けを行い、前記搬
送リスト中から前記割付けを行った積卸ステーションよ
り遠方のステーションで積込と積卸を要求する搬送要求
を検索し、該当する搬送要求が搬送リスト中に存在すれ
ば、前記割付けを行った搬送車に割り付け、以後割付け
を行った積込元と積卸先のステーションとがすでに割付
けを行ったステーションより遠方にある搬送要求につい
て前記同一の搬送車に割付けることを特徴とする無人搬
送車への作業割付方法。 - 【請求項２】 予め定められた経路上の複数個所に散在
する複数のステーション間で前記ステーションからの物
品の搬送要求に基づいて物品の搬送を前記経路上を運行
する複数の搬送車に割り付ける無人搬送車への作業割付
装置において、搬送元と搬送先とを指定した搬送要求を
その入力順に受付ける搬送要求受付手段と、前記搬送要
求受付手段が受け付けた搬送要求を基にその搬送要求別
に入力順に搬送元と搬送先とを対応づけた搬送リストを
生成し記憶するリスト作成手段と、前記経路上ですでに
割付を行った搬送元ステーションと搬送先ステーション
より成る搬送要求に対してこの搬送要求より遠方に位置
しており同一の無人搬送車が搬送可能である搬送元ステ
ーションと搬送先ステーションとを有する搬送要求とを
対応させた複合テーブルを予め記憶している複合テーブ
ル記憶部と、前記搬送リストが生成されると、その時点
で最も早期に要求された搬送要求に対する作業を前記無
人搬送車の内で空である無人搬送車に割り付けた上で、
前記複合テーブルと前記搬送リストとを参照し該当する
搬送要求が前記搬送リストに存在すれば、この搬送要求
についても前記同一の無人搬送車に割り付ける搬送指示
コントロール部とを備えることを特徴とする無人搬送車
への作業割付装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5015104A JPH06230824A (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 無人搬送車への作業割付方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5015104A JPH06230824A (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 無人搬送車への作業割付方法とその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230824A true JPH06230824A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=11879537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5015104A Pending JPH06230824A (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 無人搬送車への作業割付方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06230824A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003182567A (ja) * | 2001-12-14 | 2003-07-03 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| KR100648307B1 (ko) * | 1999-11-04 | 2006-11-23 | 삼성전자주식회사 | 무인운반차 시스템의 제어방법 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63143102A (ja) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | Hitachi Ltd | 無人搬送車への作業割付制御方式 |
| JPH01182161A (ja) * | 1988-01-12 | 1989-07-20 | Fuji Electric Co Ltd | 搬送台車装置 |
| JPH03156383A (ja) * | 1989-11-14 | 1991-07-04 | Fujitsu Ltd | 自走車搬送システム |
-
1993
- 1993-02-02 JP JP5015104A patent/JPH06230824A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63143102A (ja) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | Hitachi Ltd | 無人搬送車への作業割付制御方式 |
| JPH01182161A (ja) * | 1988-01-12 | 1989-07-20 | Fuji Electric Co Ltd | 搬送台車装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100648307B1 (ko) * | 1999-11-04 | 2006-11-23 | 삼성전자주식회사 | 무인운반차 시스템의 제어방법 |
| JP2003182567A (ja) * | 2001-12-14 | 2003-07-03 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19950829 |