JP2002370832A - 有人搬送台車の配車制御方法および配車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 有人搬送台車を必要とされる各作業ポイント
に効率的に配車できる配車制御方法および配車制御装置
を提供する。 【解決手段】 有人搬送台車に対する搬送要求がなされ
た場合、搬送元の位置、搬送物の情報および各有人搬送
台車に関する情報に基づいて有人搬送台車を割り当てる
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、有人搬送台車の配
車制御方法および配車制御装置に関する。さらに詳しく
は、例えばコンテナターミナルで用いられる有人搬送台
車としての各ヤードシャーシに対して合理的に作業の割
り当てを行う有人搬送台車の配車制御方法および配車制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、コンテナターミナル、特に港
湾施設に設けられるコンテナターミナルにおいては、コ
ンテナ船との間で荷扱いを行うガントリクレーンと、ヤ
ードでコンテナの積み上げ・積み降ろしを行うトランス
ファークレーンとが主な荷役機械として用いられるとと
もに、これら各クレーンの間でコンテナを運搬するため
に、ヤードシャーシと呼ばれる有人の搬送台車が用いら
れている。

【０００３】ここで、このコンテナターミナルにおける
有人の搬送台車によるコンテナ取り扱い作業は、下記の
３種に区分することができる。

【０００４】（１）コンテナ船からヤードにコンテナを
陸揚げする陸揚作業、（２）ヤードからコンテナ船にコ
ンテナを船積みする船積作業、および（３）ヤード内で
コンテナの保管場所を移動するヤードシフト作業であ
る。

【０００５】これら各作業でコンテナの引き取りを要求
している各クレーンに対してヤードシャーシを迅速かつ
適切に配車しなければ、搬送元のクレーンの作業が滞る
だけでなく、搬送先のクレーンの作業も滞り、コンテナ
ターミナル全体の作業効率を大幅に低下させることにな
る。そして、従来、コンテナターミナルにおけるヤード
シャーシの配車は、例えば下記のようにしてなされるの
が通常である（コンテナターミナル内の無人搬送台車の
配車制御・干渉防止制御に関し、特開平１１−２５９１
３１号公報、特開平１０−１７１５３４号公報および特
開平０６−１６８０２５号公報等参照）。

【０００６】すなわち、（ａ）ヤードシャーシを必要と
する作業が発生する都度、コントロールセンターのオペ
レータもしくは各クレーンのオペレータがヤードシャー
シに無線で連絡をする。

【０００７】（ｂ）全てのヤードシャーシをグループ化
し、各グループ毎に作業形態の担当を決める。例えば、
陸揚げ作業担当のグループであればそのグループのヤー
ドシャーシは特定のガントリクレーンに張り付き、その
ガントリクレーンからコンテナを受け取って他のクレー
ンにコンテナを搬送し、搬送が終わればそのガントリク
レーンのもとに戻る、というようにして、グループ毎に
作業形態および搬送元クレーンを固定化する。

【０００８】ところが、前掲（ａ）の配車方法は、ヤー
ドシャーシが必要となる度にオペレータが無線でヤード
シャーシを呼び出す必要があり、オペレータの負担が重
く、また、無線による口頭での連絡となるため効率も悪
いという問題がある。

【０００９】また、前掲（ｂ）の配車方法は、オペレー
タの負担は軽くなるが、担当のクレーンの作業量が一時
的に減少した場合などに遊休状態のヤードシャーシが発
生したり、また、搬送先近傍に他の作業形態に属する搬
送作業があっても対応することができず、必ずしも効率
的ではないという問題がある。

【００１０】さらには、前掲（ａ）の配車方法における
問題点に関連して、ヤードではコンテナが高さ１５メー
トル程にも積み上げられるため、その谷間を走行する各
台車との間の通信状態は必ずしも良好ではなく、口頭に
依らずデータ通信に依り各ヤードシャーシと連絡する場
合に困難を伴うという問題もある。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、有人搬送台車を
必要とされる各作業ポイントに効率的に配車することが
できる有人搬送台車の配車制御方法および配車制御シス
テムを提供することを主たる目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の有人搬送台車の
配車制御方法は、所要数の有人搬送台車により搬送作業
がなされている領域における配車制御方法であって、有
人搬送台車に対する搬送要求がなされた場合、搬送元の
位置、搬送物の情報および各有人搬送台車に関する情報
に基づいて有人搬送台車を割り当てることを特徴とす
る。

【００１３】本発明の有人搬送台車の配車制御方法にお
いては、有人搬送台車に関する情報に、当該台車の機器
状態、積載可能な搬送物のサイズおよび数量、ならびに
当該台車への割当作業指示数が含まれているのが好まし
い。その場合、割当作業指示数が最小となる有人搬送台
車に割り当てたり、搬送元までの空走距離が最小となる
有人搬送台車に搬送作業を割り当てたりするのがさらに
好ましい。

【００１４】また、本発明の有人搬送台車の配車制御方
法においては、有人搬送台車の搬送方向が規定されてい
るものとされる。

【００１５】さらに、本発明の有人搬送台車の配車制御
方法においては、遮断個所を回避して搬送元までの有人
搬送台車の空走距離が算出されるものとされる。

【００１６】ここで、有人搬送台車は、例えばコンテナ
ターミナルで各荷役機械の間でコンテナを運搬するヤー
ドシャーシとされる。

【００１７】本発明の有人搬送台車の配車制御システム
は、所要数の有人搬送台車により搬送作業がなされてい
る領域における配車制御システムであって、有人搬送台
車に対する搬送要求がなされた場合、搬送元の位置、搬
送物の情報および各有人搬送台車に関する情報に基づい
て、有人搬送台車の割り当てがなされるように構成され
てなることを特徴とする。

【００１８】本発明の有人搬送台車の配車システムにお
いては、有人搬送台車に搭載された端末装置と無線基地
局を介して通信可能とされた配車制御装置を備え、前記
配車制御装置が、台車状態データベースを有し、前記台
車状態データベースに、各台車の機器状態、積載可能な
搬送物のサイズおよび数量、ならびに割当作業指示数が
格納されてなるのが好ましい。

【００１９】また、本発明の有人搬送台車システムにお
いては、配車制御装置が、配車処理演算部を備え、前記
配車処理演算部により、割当作業指示数が最小となる有
人搬送台車に割り当てがなされるのが好ましい。その場
合、配車処理演算部により、搬送物を搬送可能な各有人
搬送台車の中で、搬送元までの空走距離が最小となる有
人搬送台車に割り当てがなされるのがさらに好ましい。

【００２０】さらに、本発明の有人搬送台車の配車シス
テムにおいては、無線基地局と有人搬送台車に搭載され
た端末装置との交信が、領域内のいずれの地点において
も可能となるようにアンテナが配設されてなるのが好ま
しい。ここで、有人搬送台車により搬送作業がなされて
いる領域が例えばコンテナターミナルとされ、アンテナ
が見通しのよい地点に配設されてなるものとされる。

【００２１】本発明の有人搬送台車の配車プログラム
は、所要数の有人搬送台車に対する搬送作業の割り当て
をコンピュータに実行させる有人搬送台車の配車プログ
ラムであって、搬送元の位置、搬送物の情報および各有
人搬送台車に関する情報に基づいて、有人搬送台車を割
り当てる手順を含んでなるものとされる。

【００２２】本発明の有人搬送台車の配車プログラムに
おいては、有人搬送台車に関する情報に、当該台車の機
器状態、積載可能な搬送物のサイズおよび数量、ならび
に当該台車への割当作業指示数が含まれているのが好ま
しい。その場合、割当作業指示数が最小となる有人搬送
台車に搬送作業を割り当てる手順を含んでなるのがさら
に好ましい。

【００２３】また、本発明の有人搬送台車の配車プログ
ラムにおいては、搬送物を搬送可能な各有人搬送台車の
中で、搬送元までの空走距離が最小となる有人搬送台車
に搬送作業を割り当てる手順を含んでなるのが好まし
い。

【００２４】さらに、本発明の有人搬送台車の搬送プロ
グラムにおいては、有人搬送台車の搬送方向を規定する
手順を含んでなるものとされる。

【００２５】さらに、本発明の有人搬送台車の搬送プロ
グラムにおいては、遮断個所を回避して搬送元までの有
人搬送台車の空走距離を算出する手順を含んでなるもの
とされる。

【００２６】さらに、本発明の有人搬送台車の搬送プロ
グラムにおいては、割り当てがなされた場合、配車要求
データベースおよび台車状態データベースの更新をなす
手順を含んでなるものとされる。

【００２７】しかして、本発明の有人搬送台車の搬送プ
ログラムは、記録媒体に格納される。

【００２８】

【作用】本発明は前記の如く構成されているので、各有
人搬送台車を、各作業ポイントに適切に配車するための
配車計画を迅速に策定することができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。

【００３０】実施形態１ 図１に本発明の実施形態１に係る有人搬送台車の配車制
御方法が適用される配車制御システムの概略構成を示
し、この配車制御システムＡは、例えば港湾施設に設け
られるコンテナターミナルで、ガントリクレーンおよび
トランスファクレーンなどの荷役機械の間でコンテナを
運搬する有人搬送台車としての各ヤードシャーシに対し
て、各コンテナ搬送作業を合理的かつ迅速に割り当てる
ための制御システムとされる。

【００３１】また、配車制御システムＡは、配車制御装
置１０を中核として、各ヤードシャーシにデータ表示可
能なＰＨＳ（personal handyphone system）方式の端末
装置を搭載するとともに、配車制御装置１０と各端末装
置との間で無線基地局Ｂを介してデータ通信により搬送
指示に関する連絡を行うよう構成されている。

【００３２】配車制御装置１０は、各クレーンからのヤ
ードシャーシ配車要求に対して、搬送作業の搬送元位置
までの空走距離および各ヤードシャーシの作業負荷を考
慮して適切なヤードシャーシを割り当てるための演算処
理を行う配車処理演算部２０と、配車要求情報入力部３
０と、搬送指示配信部４０と、台車状態情報入力部５０
と、台車属性情報設定部６０と、経路遮断位置情報設定
部７０と、移動経路情報作成部８０とを主要構成要素と
して備えてなるものとされる。なお、かかる構成の配車
制御装置１０は、具体的には、ＣＰＵを中心として、後
述する処理に対応させた制御プログラム等が格納された
ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置および入出力インターフ
ェース等を組み合わせて構成されるコンピュータにより
実現される。

【００３３】配車制御装置１０には、各クレーンからの
ヤードシャーシの配車要求に関する配車要求情報を格納
する配車要求データベース９１、各ヤードシャーシの状
態に関する台車状態情報を格納する台車状態データベー
ス９２、ターミナル内の各作業ポイント間の全ての移動
経路に関する移動経路情報を格納する移動経路データベ
ース９３、各作業ポイントを含むターミナル内の各基準
点間の距離に関する経路間距離定義情報を格納する経路
間距離定義データベース９４、各基準点間の経路の進行
方向に関する経路間接続定義情報を格納する経路間接続
定義データベース９５および通行に障害のある経路に関
する経路遮断位置情報を格納する経路遮断位置データベ
ース９６が付属されるものとされる。

【００３４】配車処理演算部２０は、配車要求データベ
ース９１に格納された配車要求情報に基づき、台車状態
データベース９２に格納された台車状態情報、移動経路
データベース９３に格納された移動経路情報および経路
遮断位置データベース９６に格納された経路遮断位置情
報を参照して、所定の配車処理を行い、各搬送作業を割
り当てるヤードシャーシを決定し、この処理結果に応じ
て台車状態データベース９２内の各ヤードシャーシに対
する搬送指示情報を更新する。

【００３５】配車要求情報入力部３０は、各クレーンか
らの配車要求を配車要求情報として配車要求データベー
ス９１に格納する。配車要求データベース９１に格納さ
れる配車要求情報の内容は、当該配車要求の発信元のク
レーンを特定する情報（例：各クレーンの管理番号）、
搬送対象物を特定する情報（例：コンテナの管理番
号）、当該搬送作業の作業形態を特定する情報（例：船
積作業、陸揚作業、ヤードシフト作業）、搬送対象物の
属性に関する情報（例：コンテナサイズ（４０フィー
ト、４５フィート、２０フィート））、当該搬送作業の
搬送元の位置を示す情報および搬送先の位置を示す情報
を含むものとされる。

【００３６】搬送指示配信部４０は、各ヤードシャーシ
の端末装置が発信する搬送指示情報配信要求を受けて、
台車状態データベース９２に格納されている搬送指示情
報の中で先に入力されたものから順次指示対象のヤード
シャーシに送信する。

【００３７】また、搬送指示配信部４０は、各ヤードシ
ャーシから搬送指示受領の信号（メール）を受け取る
と、当該搬送指示を台車状態データベース９２から削除
するとともに、そのヤードシャーシの後述する台車状態
データベース９２内の現在位置に関する情報を当該搬送
指示における搬送先作業ポイントの位置に更新する。

【００３８】台車状態情報入力部５０は、各ヤードシャ
ーシの機器状態に関する情報（例：運転中、停止中、故
障中）および現在位置情報を各ヤードシャーシの端末装
置から無線基地局Ｂを介して受信し、台車状態データベ
ース９２に格納する。台車状態データベース９２には、
台車状態情報として、各ヤードシャーシ毎の機器状態に
関する情報、積載可能なコンテナのサイズ・数量に関す
る情報（例：４０フィートまたは４５フィートのコンテ
ナ１個、２０フィートのコンテナ１個）、台車状態情報
入力部５０から入力される、または搬送指示配信部４０
により更新される現在位置に関する情報および各ヤード
シャーシに現在割り当てられている全ての搬送指示に関
する情報が含まれるものとされる。

【００３９】また、台車状態情報入力部５０は、各ヤー
ドシャーシから搬送作業完了の信号を受け取ると、その
搬送作業についての当該ヤードシャーシに対する搬送指
示を台車状態データベース９２から削除する処理を行
う。

【００４０】台車属性情報設定部６０は、台車状態デー
タベース９２に格納される、各ヤードシャーシの機器状
態、現在位置および積載能力などに関する情報を、例え
ばオペレータの操作に応じて設定する処理を行う。

【００４１】経路遮断位置情報設定部７０は、コンテナ
ターミナル内で遮断されている経路に関する情報を、例
えばオペレータの操作に応じて経路遮断位置データベー
ス９６に設定する処理を行う。経路遮断位置データベー
ス９６には、経路遮断位置情報として、ヤードシャーシ
の通行不能な遮断箇所を挟む、隣接する各基準点を示す
情報が格納される。

【００４２】移動経路情報作成部８０は、経路間距離定
義データベース９４に格納された経路間距離定義情報お
よび経路間接続定義データベース９５に格納された経路
間接続定義情報に基づいて、例えばシステムの導入時や
各データベース９４，９５のデータ内容が更新されたと
きに、ターミナル内の各作業ポイント間における移動経
路を生成し、移動経路情報として移動経路データベース
９３に格納する。具体的には、移動経路情報作成部８０
は、ターミナル内の全ての作業ポイントを搬送元および
搬送先の各作業ポイントとして選択する全ての組み合わ
せに対して、右左折回数を数種類設定し、各右左折回数
毎の全ての可能な移動経路を演算により求めて移動経路
情報を生成するものとされる。

【００４３】経路間距離定義データベース９４は、ター
ミナル内の隣接する各基準点の全ての組み合わせについ
て、各基準点間の距離を経路間距離定義情報として格納
するものとされる。また、経路間接続定義データベース
９５は、ターミナル内の隣接する各基準点を始点および
終点として選択する全ての組合わせについて、始点から
終点に移動する際の方角を経路間接続定義情報として格
納するものとされる。

【００４４】次に、配車制御装置１０と各ヤードシャー
シの端末装置とが各種データを通信する通信系統に関し
て説明する。

【００４５】図２に、コンテナターミナルＣにおける通
信用アンテナの設置例を示す。このコンテナターミナル
Ｃは、ヤードＹの一方が各コンテナ船ＣＳ１、ＣＳ２の
接岸場所Ｅとされ、ここに各ガントリクレーンＧＣ１，
ＧＣ２が配置されるものとされる。また、ヤードＹの残
りの３方には搬送作業の割当のないヤードシャーシが待
機する各待機エリアＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられるもの
とされる。

【００４６】また、ヤードＹ内には、コンテナが積み上
げられる各ブロックＡ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ
２，Ｄ１およびＤ２が設けられている。各ブロックＡ１
〜Ｄ２は高さ１５メートル程度にもコンテナが積み上げ
られることがあり、このようなコンテナの谷間を走るヤ
ードシャーシとの間でＰＨＳを利用してデータ通信を行
うためにはアンテナの設置をいかにするかが重要とな
る。なお、図中符号ＴＣ１，ＴＣ２はトランスファクレ
ーンを示す。

【００４７】実施形態１では、図に矢印で示すような軌
道でヤードシャーシが走行する場合に、ヤードシャーシ
が常にデータを受信できるように、無線基地局Ｂに複数
のアンテナＦ１，Ｆ２，Ｆ３を接続するとともに、前掲
の軌道上のいずれのヤードシャーシに対してもコンテナ
に遮断されることなく通信ができるよう各アンテナＦ１
〜Ｆ３の設置場所を選定するものとされる。具体的に
は、ヤードＹの３方に設けられる待機エリアＰ１，Ｐ
２，Ｐ３に、ヤードＹに格子状に配される各コンテナブ
ロックＡ１〜Ｄ２の間の軌道を直線的に見渡せるように
してアンテナＦ１〜Ｆ３を設置する。なお、図に破線で
示されるエリアＧは、トランスファクレーンＴＣのレー
ン替えに利用されるエリアであるため、アンテナなどの
障害物を設けることはできない。

【００４８】以下、配車処理演算部２０が実施する配車
処理の手順を例題により説明する。

【００４９】図３に、本例題のコンテナターミナルＣ内
の各構成要素の配置を示す。本例題では、コンテナター
ミナルＣに６台のヤードシャーシＹＣ１〜ＹＣ６が配備
されるものとされ、ヤードＹの一方にはコンテナ船ＣＳ
１，ＣＳ２の接岸場所Ｅが設けられ、ここに２台のガン
トリクレーンＧＣ１、ＧＣ２が配置される。また、ヤー
ドＹの残りの３方にはヤードシャーシＹＣの待機場所Ｐ
１、Ｐ２、Ｐ３が設けられ、各コンテナはヤードＹ内で
各ブロックＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２、Ｄ１
およびＤ２に積み分けられるものとされる。また、トラ
ンスファクレーンＴＣ１，ＴＣ２はコンテナブロックを
またぐようにして作業を行い、作業要求のある各ブロッ
クに移動していく機能を有するものとされる。

【００５０】図４に、本例題における各基準点の配置を
示す。図の各ポイントＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、
Ｃ２、Ｄ１およびＤ２は、各ブロックＡ１、Ａ２、Ｂ
１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２、Ｄ１およびＤ２に対応する作業
ポイントとされ、ポイントＧＣ１、ＧＣ２は、各ガント
リクレーンＧＣ１、ＧＣ２に対応する作業ポイントとさ
れる。また、Ｎ１からＮ１７の各ポイントは、ヤードシ
ャーシＹＣが方向転換を行うコーナーなどの方向転換位
置とされる。

【００５１】下記表１に、本例題における台車状態デー
タベース９２のデータ内容を示す。すなわち、台車状態
データベース９２には、各ヤードシャーシＹＣ１〜ＹＣ
６の現在の機器状態、積載可能コンテナ、現在位置およ
び割り当て済みの搬送指示に関する情報が格納されてい
る。

【００５２】

【表１】

【００５３】下記表２に、経路遮断位置データベース９
６のデータ内容を示す。ここでは、各基準点Ｎ１−Ｎ３
間で経路が遮断されているものとされている。

【００５４】

【表２】

【００５５】下記表３に、配車要求データベース９１内
のデータ内容を示す。ここでは、トランスファクレーン
ＴＣ１を要求の発信元とする、サイズが４０フィートで
管理番号が５番のコンテナ１個を、ブロックＡ１からガ
ントリクレーンＧＣ１まで搬送する船積作業形態の搬送
作業の配車要求があることが示されている。

【００５６】

【表３】

【００５７】以下、このような前提条件の下で、配車処
理演算部２０が当該搬送作業を担当するヤードシャーシ
（台車）を決定する際の手順を説明する。

【００５８】（手順１）：所定時間毎（例えば、２０秒
毎）に配車要求データベース９１を検索する。未処理の
配車要求があれば下記手順２に進む。ここでは、表３の
内容の配車要求があり、これに対応する処理を実施すべ
く手順２に進む。

【００５９】（手順２）：当該配車要求に対して割当可
能なヤードシャーシＹＣを検索する。本例題では、ヤー
ドシャーシＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ６が割当可能な台車と
して抽出される。ヤードシャーシＹＣ３、ＹＣ５は積載
可能なコンテナサイズが不適合であるため、またヤード
シャーシＹＣ４は故障中であるため割当不能と判断され
る。

【００６０】（手順３）：手順２で抽出された各ヤード
シャーシＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ６のそれぞれについて、
表１の現在位置から表３の搬送元作業ポイントまでの距
離および移動経路を演算するとともに、表１に示す台車
状態情報のデータ内容から現在ヤードシャーシＹＣ１、
ＹＣ２、ＹＣ６に割り当てられている搬送指示に関する
情報を取得する。この結果（下記表４参照）に基づき下
記の要領で本搬送作業に割り当てるべきヤードシャーシ
ＹＣを決定する。なお、ヤードシャーシＹＣの移動経路
の演算は、移動経路データベース９３に格納された移動
経路情報および経路遮断位置データベース９６に格納さ
れた経路遮断位置情報を参照して実施されるが、ヤード
シャーシＹＣ、ＹＣ同士の追い越しが可能であるため、
ヤードシャーシＹＣ、ＹＣ間の経路の干渉については特
に考慮はなされない。

【００６１】

【表４】

【００６２】すなわち、表４における、搬送元作業ポイ
ントまでの距離Ｘ_1,Ｘ_2,Ｘ₃の間に、Ｘ₂＜Ｘ₁＜Ｘ₃の関
係があるものとした場合には、距離による評価ではヤー
ドシャーシＹＣ２が最良となる。しかしながら、ヤード
シャーシＹＣ２には既に１つの搬送作業が割り当てられ
ているため、作業効率および作業負荷平準化の観点か
ら、ヤードシャーシＹＣ１が割り当て対象のヤードシャ
ーシＹＣとして選択される。

【００６３】（手順４）：搬送元作業ポイントＡ１から
搬送先作業ポイントＧＣ１までの搬送経路を、移動経路
情報および経路遮断位置情報を参照して演算する。ここ
で、移動経路情報による最短の搬送経路はＡ１→Ｎ５→
Ｎ２→Ｎ３→Ｎ１→ＧＣ１であるが、ポイントＮ３−Ｎ
１間が遮断されているため、Ａ１→Ｎ５→Ｎ２→Ｎ３→
Ｎ４→ＧＣ２→Ｎ１→ＧＣ１が可能な最短の経路として
選択される。

【００６４】（手順５）：配車要求データベース９１か
ら当該配車要求を削除するとともに、表１の台車状態情
報内でヤードシャーシＹＣ１の「搬送指示１」に下記表
５に示す内容の配車結果情報を書き込む。

【００６５】

【表５】

【００６６】以下、図５ないし図８を参照して、配車処
理演算部２０が実施する配車処理の流れを説明する。

【００６７】ステップＳ１：所定時間毎に配車要求デー
タベース９１の格納情報をチェックする。

【００６８】ステップＳ２：前掲のステップＳ１におけ
るチェックの結果、未処理の配車要求があるか否かを判
定し、配車要求がなければステップＳ１に戻り、配車要
求があればステップＳ３に進む。

【００６９】ステップＳ３：当該配車要求の内容である
配車要求情報（表３参照）を配車要求データベース９１
から読み込む。

【００７０】ステップＳ４：台車状態情報（表１参照）
を参照して、当該配車要求の搬送作業に対して割当可能
なヤードシャーシＹＣを抽出する。このとき、当該ヤー
ドシャーシＹＣが運転中であること、搬送対象のコンテ
ナサイズが搭載能力に適合していること、およびヤード
シャーシに現在割り当てられている搬送指示の個数が割
当可能な搬送指示数の上限（先の例題では、「搬送指示
１」「搬送指示２」の２個）に達していないことを条件
として、この全ての条件に適合する各ヤードシャーシＹ
Ｃ、ＹＣ、…が抽出される。

【００７１】ステップＳ５：前掲のステップＳ４で割当
可能なヤードシャーシＹＣ、ＹＣ、…が抽出されたか否
かを判定する。ここで、割当可能なヤードシャーシＹＣ
がなければ、現在、各ヤードシャーシＹＣの搬送能力に
余裕がないものとしてステップＳ１に戻り、いずれかの
ヤードシャーシＹＣが割当可能な状態になるまでステッ
プＳ１〜ステップＳ５の処理を繰り返し実行する。ま
た、割当可能なヤードシャーシＹＣがあればステップＳ
６に進む。

【００７２】ステップＳ６：図７および図８に示す、ス
テップＳ１１からステップＳ２３の台車決定サブルーチ
ンを実施する。この台車決定サブルーチンは、ステップ
Ｓ４で抽出された全てのヤードシャーシＹＣ、ＹＣ、…
について順次実行される。

【００７３】ステップＳ７：台車決定サブルーチンでい
ずれかのヤードシャーシＹＣが当該搬送作業に割り当て
られたか否かを判定する。いずれのヤードシャーシＹＣ
も割り当てられていない場合は、ステップＳ１に戻り、
割り当てられたヤードシャーシＹＣがあればステップＳ
８に進む。

【００７４】ステップＳ８：移動経路データベース９３
および経路遮断位置データベース９６を参照して搬送元
作業ポイントから搬送先作業ポイントまでの経路を作成
する。

【００７５】ステップＳ９：配車要求データベース９１
から当該配車要求を削除する。

【００７６】ステップＳ１０：台車情報データベース９
２における当該台車（ヤードシャーシＹＣ）の搬送指示
に関する項目に処理結果に基づく情報を書き込む。

【００７７】次に、ステップＳ６の台車決定サブルーチ
ンを説明する。

【００７８】ステップＳ１１：初期処理を実行する。す
なわち、前回の割当タイミングで割当られたヤードシャ
ーシの最良の解の保存情報を初期化する。初期化される
内容は下記の３点とする。

【００７９】（１）割当ヤードシャーシＹＣ番号をなし
にする。

【００８０】（２）既に割当られている搬送指示数を無
限大に設定する。

【００８１】（３）最短経路距離を無限大に設定する。

【００８２】ステップＳ１２：経路遮断位置データベー
ス９６から経路遮断位置情報を読み込む。

【００８３】ステップＳ１３：当該ヤードシャーシＹＣ
に現在割り当てられている搬送作業があるか否かを判定
する。ここで、現在割り当てられている搬送作業があれ
ばステップＳ１４に進み、なければステップＳ１５に進
む。

【００８４】ステップＳ１４：台車状態データベース９
２から、最後に実行すべき搬送作業の搬送先作業ポイン
トに書き換えられている現在位置情報を読み込む。

【００８５】ステップＳ１５：台車状態データベース９
２から現在位置情報を読み込む。

【００８６】ステップＳ１６：前掲のステップＳ１４ま
たはステップＳ１５で読み込まれた現在位置から当該搬
送作業の搬送元作業ポイントまでの全ての経路を移動経
路データベース９３から読み込む。以下、ここで読み込
まれた全ての経路について下記ステップＳ１７からステ
ップＳ２１までの処理を実施する。

【００８７】ステップＳ１７：当該経路に遮断位置が含
まれていないか経路遮断位置データベース９６を検索す
る。

【００８８】ステップＳ１８：前掲のステップＳ１７で
遮断位置が抽出されたか否かを判定し、遮断箇所があれ
ば後のステップＳ２１に進み、なければステップＳ１９
に進む。

【００８９】ステップＳ１９：当該経路の評価値が最良
であるか否かを判定し、最良であれば後のステップＳ２
０に進み、最良でなければステップＳ２１に進む。ここ
での判定は下記の２点につき行われる。すなわち、

【００９０】（１）今回のヤードシャーシＹＣの割り当
て搬送指示数がこれまでの全てのヤードシャーシＹＣの
割当搬送指示数以下であるかを判定する。つまり、今回
のヤードシャーシＹＣよりも割当搬送指示数の少ないヤ
ードシャーシＹＣがこれまでにあったか否かを判定す
る。

【００９１】（２）当該ヤードシャーシＹＣにおける経
路の中で今回の経路が最短の経路であるかを判定する。

【００９２】ステップＳ２０：今回のヤードシャーシＹ
Ｃおよび経路を最良の解として後のものと比較するため
に、ヤードシャーシＹＣ、割当搬送指示数および経路距
離の各データを保存する。

【００９３】ステップＳ２１：前掲のステップＳ１６で
抽出された全ての経路につきステップＳ１７からステッ
プＳ２０までの処理を実施したかを判定する。全ての経
路について処理していなければステップＳ１７に戻り、
全ての経路について処理していればステップＳ２２に進
む。

【００９４】ステップＳ２２：前掲のステップＳ４で検
索された全てのヤードシャーシＹＣ、ＹＣ、…につきス
テップＳ１３からステップＳ２１までの処理を実施した
か否かを判定する。実施していなければ他のヤードシャ
ーシＹＣについて同様の処理を実施するためにステップ
Ｓ１３に戻る。一方、全てのヤードシャーシＹＣ、Ｙ
Ｃ、…につき処理している場合は、ステップＳ２３に進
む。

【００９５】ステップＳ２３：処理結果を割当情報とし
て出力し、処理を終了する。

【００９６】このように、実施形態１の配車制御システ
ムＡでは、各クレーンＧＣ１，ＧＣ２，ＴＣ１，ＴＣ２
からの配車要求があったときに、各ヤードシャーシＹＣ
に現在割り当てられている搬送指示の個数に関する情報
と、各ヤードシャーシＹＣが当該配車要求の搬送作業に
おける搬送元作業ポイントまで移動するのに要する空走
距離に関する情報とを参照して、当該配車要求の搬送作
業を割り当てるべきヤードシャーシＹＣが決定されるの
で、作業負荷の平準化および作業効率向上の観点から合
理的かつ迅速に各配車要求に対するヤードシャーシ割当
を実施することができる。

【００９７】また、無線基地局Ｂに複数のアンテナＦ１
〜Ｆ３を接続し、ヤードシャーシＹＣとの間のデータ通
信がコンテナにより遮断されることがないように各アン
テナＦ１〜Ｆ３の配置場所が調節されるので、安価なＰ
ＨＳ通信機器を利用してシステムを構築することがで
き、コストダウンを実現することができる。

【００９８】なお、通信状況が悪い場合は、例えばトラ
ンスファクレーンＴＣの上部にＰＨＳ基地局を設け、そ
れにより通信不能なエリアを排除するよう構成すること
も可能である。

【００９９】実施形態２ 実施形態２の配車制御システムは、実施形態１の無線基
地局Ｂを含む通信系統を改変してなるもので、その余の
構成は実施形態１と同様とされる。

【０１００】すなわち、実施形態２の配車制御システム
においては、米ＩＥＥＥ８０２．１１の規格などによる
無線ＬＡＮ（wireless-Local Area Network）用の端末
装置を各ヤードシャーシに搭載するようにして、無線基
地局Ｂを介して配車制御装置１０と各端末装置との間で
データ通信を行うものとされる。

【０１０１】この構成により、通信環境の劣悪なコンテ
ナターミナルにおいても、容易に良好な通信状態で搬送
指示に関するデータを通信することが可能となる。

【０１０２】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態に限定されるもので
はなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態にお
いては、コンテナ船一隻に対してガントリクレーンが一
基とされているが、コンテナ船一隻に対してガントリク
レーンが二基あるいは三基とされてもよい。

【０１０３】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、有人搬
送台車の配車が迅速になし得るとともに、作業の平準が
図られるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１に係る配車制御方法が適用
される配車制御システムの概略構成を示すブロック図で
ある。

【図２】同配車制御システムのコンテナターミナルにお
ける配送指示通信用アンテナの設置例を示す模式図であ
る。

【図３】配車処理を説明するための例題における、コン
テナターミナルの各構成機器の配置を示す模式図であ
る。

【図４】同例題におけるコンテナヤード内の各基準点の
配置を示す模式図である。

【図５】配車処理の流れを示すフローチャートであっ
て、前半部を示す。

【図６】配車処理の流れを示すフローチャートであっ
て、後半部を示す。

【図７】配車処理における台車割当サブルーチンの流れ
を示すフローチャートであって、前半部を示す。

【図８】配車処理における台車割当サブルーチンの流れ
を示すフローチャートであって、後半部を示す。

【符号の説明】

Ａ 配車制御システム Ｂ 無線基地局 Ｃ コンテナターミナル ＴＣ トランスファクレーン ＧＣ ガントリクレーン ＹＣ ヤードシャーシ １０ 配車制御装置 ２０ 配車処理演算部 ３０ 配車要求情報入力部 ４０ 搬送指示配信部 ５０ 台車状態情報入力部 ６０ 台車属性情報設定部 ７０ 経路遮断位置情報設定部 ８０ 移動経路情報作成部 ９１ 配車要求データベース ９２ 台車状態データベース ９３ 移動経路データベース ９４ 経路間距離定義データベース ９５ 経路間接続定義データベース ９６ 経路遮断位置データベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 EE10 JJ01 LL05 MM08 MM44 MM45 NN31 5H301 AA10 BB05 CC03 CC10 DD07 DD17 KK04 KK06 KK07 KK08

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所要数の有人搬送台車により搬送作業が
   なされている領域における配車制御方法であって、 有人搬送台車に対する搬送要求がなされた場合、搬送元
   の位置、搬送物の情報および各有人搬送台車に関する情
   報に基づいて有人搬送台車を割り当てることを特徴とす
   る有人搬送台車の配車制御方法。
2. 【請求項２】 有人搬送台車に関する情報に、当該台車
   の機器状態、積載可能な搬送物のサイズおよび数量、な
   らびに当該台車への割当作業指示数が含まれていること
   を特徴とする請求項１記載の有人搬送台車の配車制御方
   法。
3. 【請求項３】 割当作業指示数が最小となる有人搬送台
   車に割り当てることを特徴とする請求項２記載の有人搬
   送台車の配車制御方法。
4. 【請求項４】 搬送物を搬送可能な各有人搬送台車の中
   で、搬送元までの空走距離が最小となる有人搬送台車に
   搬送作業を割り当てることを特徴とする請求項３記載の
   有人搬送台車の配車制御方法。
5. 【請求項５】 有人搬送台車の搬送方向が規定されてい
   ることを特徴とする請求項４記載の有人搬送台車の配車
   制御方法。
6. 【請求項６】 遮断個所を回避して搬送元までの有人搬
   送台車の空走距離が算出されることを特徴とする請求項
   ４記載の有人搬送台車の配車制御方法。
7. 【請求項７】 有人搬送台車が、コンテナターミナルで
   各荷役機械の間でコンテナを運搬するヤードシャーシと
   されることを特徴とする請求項１記載の有人搬送台車の
   配車制御方法。
8. 【請求項８】 所要数の有人搬送台車により搬送作業が
   なされている領域における配車制御システムであって、 有人搬送台車に対する搬送要求がなされた場合、搬送元
   の位置、搬送物の情報および各有人搬送台車に関する情
   報に基づいて、有人搬送台車の割り当てがなされるよう
   に構成されてなることを特徴とする有人搬送台車の配車
   制御システム。
9. 【請求項９】 有人搬送台車に搭載された端末装置と無
   線基地局を介して通信可能とされた配車制御装置を備
   え、 前記配車制御装置が、台車状態データベースを有し、 前記台車状態データベースに、各台車の機器状態、積載
   可能な搬送物のサイズおよび数量、ならびに割当作業指
   示数が格納されてなることを特徴とする請求項８記載の
   有人搬送台車の配車制御システム。
10. 【請求項１０】 配車制御装置が、配車処理演算部を備
    え、 前記配車処理演算部により、割当作業指示数が最小とな
    る有人搬送台車に割り当てがなされることを特徴とする
    請求項９記載の有人搬送台車の配車制御システム。
11. 【請求項１１】 配車処理演算部により、搬送物を搬送
    可能な各有人搬送台車の中で、搬送元までの空走距離が
    最小となる有人搬送台車に割り当てがなされることを特
    徴とする請求項１０記載の有人搬送台車の配車制御シス
    テム。
12. 【請求項１２】 無線基地局と有人搬送台車に搭載され
    た端末装置との交信が、領域内のいずれの地点において
    も可能となるようにアンテナが配設されてなることを特
    徴とする請求項１０記載の有人搬送台車の配車制御シス
    テム。
13. 【請求項１３】 有人搬送台車により搬送作業がなされ
    ている領域がコンテナターミナルとされ、アンテナが見
    通しのよい地点に配設されてなることを特徴とする請求
    項１２記載の有人搬送台車の配車制御システム。
14. 【請求項１４】 所要数の有人搬送台車に対する搬送作
    業の割り当てをコンピュータに実行させる有人搬送台車
    の配車プログラムであって、 搬送元の位置、搬送物の情報および各有人搬送台車に関
    する情報に基づいて、有人搬送台車を割り当てる手順を
    含んでなることを特徴とする有人搬送台車の配車プログ
    ラム。
15. 【請求項１５】 有人搬送台車に関する情報に、当該台
    車の機器状態、積載可能な搬送物のサイズおよび数量、
    ならびに当該台車への割当作業指示数が含まれているこ
    とを特徴とする請求項１４記載の有人搬送台車の配車プ
    ログラム。
16. 【請求項１６】 割当作業指示数が最小となる有人搬送
    台車に搬送作業を割り当てる手順を含んでなることを特
    徴とする請求項１５記載の有人搬送台車の配車プログラ
    ム。
17. 【請求項１７】 搬送物を搬送可能な各有人搬送台車の
    中で、搬送元までの空走距離が最小となる有人搬送台車
    に搬送作業を割り当てる手順を含んでなることを特徴と
    する請求項１６記載の有人搬送台車の配車プログラム。
18. 【請求項１８】 有人搬送台車の搬送方向を規定する手
    順を含んでなることを特徴とする請求項１７記載の有人
    搬送台車の配車プログラム。
19. 【請求項１９】 遮断個所を回避して搬送元までの有人
    搬送台車の空走距離を算出する手順を含んでなることを
    特徴とする請求項１７記載の有人搬送台車の配車プログ
    ラム。
20. 【請求項２０】 割り当てがなされた場合、配車要求デ
    ータベースおよび台車状態データベースの更新をなす手
    順を含んでなることを特徴とする請求項１４記載の有人
    搬送台車の配車プログラム。
21. 【請求項２１】 請求項１４ないし請求項２０のいずれ
    か１項に記載の配車プログラムが格納されてなることを
    特徴とする記録媒体。