JPH06226568A - 複腕ロボットによる部品組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 市場の動きに追随して段階的に規模の増設が
可能な部品組立装置の提供を目的とする。 【構成】 正逆回転可能なインデックステーブル３と、
その周囲に部品供給装置８，９、搬送装置１１、移載装
置１４、部品加工装置１０、部品収納装置７を配し、か
つ部品供給装置８，９の部品取り出し位置、インデック
ステーブル３上の全ての治具位置、部品収納装置７の全
ての収納位置を複数台のロボット４の可動範囲に入るよ
うに、インデックステーブル３の設置架台上方の天井面
より複数台の天吊りロボット４を配置し、かつ組み付
け，加工工程を複数台のロボット４、部品加工装置１０
で工程分割させインデックステーブル３の使用により、
複数台のロボット４で作業を相互に補完させる構成であ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、精密機構部品の組立，
軽加工に用い、どちらかと言えば自動化するには、生産
量が少ない新製品の立ち上げ過程で使用する複腕ロボッ
トによる部品組立装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、消費者嗜好の多様化により、商品
のライフサイクルが非常に短くなってきている。そのサ
イクルは短い商品で、３ヶ月から半年のレベルである。
これに対し従来、新製品の立ち上げ時は手組で、一定量
生産が確保できると期待された時点で、ロボットの大量
導入による自動化が実施されてきた。しかし、製造業か
らの人離れにより、手組の為の人を集める事自身も難し
くなってきた。また、商品サイクルの短命化により、ロ
ボットを大量導入して、せっかく立ち上げても商品自身
が陳腐化し、せっかくの自動化が無駄になるケースが増
えてきた。

【０００３】このような背景により新製品の立ち上げ、
即ち生産量の少ない時点から自動化を実施し、市場の動
きに追随して段階的に規模の増設が可能な、しかも市場
規模が縮小した時に、転用のきく生産設部が求められて
きている。

【０００４】しかしモータユニットの組立を例にする
と、図１０に示す様に従来は、ライン側面にロボットを
設置した形式を取っており、その多くがロボットに単一
工程、多くても２〜３工程の作業をさせている。図１０
において、１０００は組み付け治具搬送装置、１００１
はロボットである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの様な
生産方式は、特に新製品の立ち上げ、即ち生産量の少な
い時点での自動化という観点でみると、下記の大きな問
題点があった。

【０００６】（１）ロボットに単一工程、多くても２〜
３工程の作業しかさせていない為、ライン長が生産量に
比較して非常に長い。従って、設備投資額も漠大なもの
となる。

【０００７】（２）ライン側面にロボットを配置し、ワ
ークを搬送させる形成をとっているので、一定方向のワ
ークの流れでしか自動化できず、同じような組み付け、
加工方法を取っていても工程が隣合わない限り、同一設
備を複数台必要とする。

【０００８】（３）ライン側面にロボットを配置し、ワ
ークを搬送させる形式をとっているのでワーク搬入，搬
出の時間がかかり、必ずしもロボットの稼動率が高くな
い。

【０００９】（４）商品が陳腐化した時、個別にロボッ
ト，コンベア等一部しか転用が出来ず、また新製品に合
わせての再レイアウトが大工事となる。

【００１０】本発明は新製品の立ち上げ時、即ち生産量
の少ない時点で従来のライン方式の生産設備で発生する
さまざまな問題点を解決し、自動化の手段を提供するこ
とを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の複腕ロボットに
よる部品組立装置は、正逆回転可能なインデックステー
ブルと、前記インデックステーブルの周囲に、前記イン
デックステーブル上の治具に部品を供給する部品供給装
置、前記治具上に供給する部品を搬送する搬送装置、前
記搬送装置により搬送された部品を前記治具上に移載す
る移載装置、前記治具で部品加工をする部品加工装置、
前記治具で完成された部品を収納する部品収納装置から
なり、かつ前記部品供給装置の部品取り出し位置、前記
インデックステーブル上の全ての治具位置、前記部品収
納装置の収納位置を複数台のロボットの可動範囲に入る
ように、インデックステーブルの設置架台上方の天井面
より、複数台の天吊りロボットをインデックステーブル
をはさむ形で配置し、かつ部品を完成させるまでの組み
付け，加工工程を複数台のロボット、部品加工装置で工
程分割させ、複数台のロボットで作業を相互に補完させ
るために、インデックステーブルの正逆回転により、組
み付け，加工中の部品搬送を実施し、インデックステー
ブルの所定回数の回転後部品が完成しているようにし、
かつ前記複数の天吊りロボットの設置位置を前記インデ
ックステーブルの回転中心より部品供給側へ偏らせては
位置させることにより、前記部品供給装置の全ての部品
取り出し位置、前記インデックステーブル上の全ての治
具位置、前記部品供給装置の全ての収納位置を複数台の
ロボットの可動範囲内に入れる。

【００１２】また本発明の複腕ロボットによる部品組立
装置は、複数の天吊りロボットのインデックステーブル
の一部を可動範囲に含み、前記複数の天吊りロボットの
可動範囲内の前記インデックステーブル上での互いにオ
ーバーラップする領域では複腕作業を行い、その他の領
域ではロボットが単腕作業を行い、前記インデックステ
ーブル設置架台上方の天井面に複数台の天吊りロボット
が走行できるレーンを設置する事により、両方のロボッ
トが前記インデックステーブル面上の可動範囲の内の互
いにオーバーラップできる領域を調整可能にしたことを
特徴とする。

【００１３】また本発明の複腕ロボットによる部品組立
装置はインデックステーブルの軸心部分を中空構造に
し、中空部分の外側のインデックステーブル面を正逆回
転出来るようにし、該当中空部分に円筒状のツール収納
部分が設置出来る構造にしたことを特徴とする。

【００１４】さらに本発明の複腕ロボットによる部品組
立装置は、インデックステーブルの中空部分の円筒状ツ
ール収納部分を上下動作の出来る構造にし、ロボットの
ツール着脱時以外の移動時には、ツール収納部分をイン
デックステーブル面より沈み込ませて、ロボットの移動
時にアームとツールが干渉しない様に制御し、ツール着
脱時はインデックステーブル面より、ツール収納部分を
浮上させる様に制御し、ロボットによるツール着脱が容
易に出来る事を特徴とする。

【００１５】

【作用】上記の様な構成をとる事により、部品を完成す
るまでの組み付け，加工工程を複数台のロボット、部品
加工装置で工程分割させ、かつインデックステーブルを
使用して、組み付け，加工中の搬送を実施する事によ
り、複数台のロボットで作業を相互に補完できる。その
ため、今まで以上の多くの工程をロボットに割り当てる
事が可能であり、かつ複数台のロボットを使用している
ので生産速度も速く、複腕協調作業といった高度な作業
も可能である。

【００１６】

【実施例】以下、本発明について、図面を用いながら詳
細に説明する。

【００１７】最初に、本発明の第１の実施例について図
面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実
施例の複腕ロボットによる部品組立装置の全体図、図２
は、本発明の複腕ロボットによる部品組立装置の平面図
である。１はインデックステーブル、及びロボット本体
が設置されている本体架台部、２は天吊り型の複数のロ
ボットの吊り下げられている天井走行レーン部、３は正
逆回転可能なインデックステーブル部、４は本体架台１
の天井面に設置されている複腕ロボット、５は複腕ロボ
ット４の先端に付設されたエンドイフェクター、即ちハ
ンド、６はインデックステーブルの軸心中央部分の中空
部に設置されているツール収納部、７はツール収納部、
８はトレー部品供給装置、９はテーピング部品供給装
置、１０は部品加工装置、１１はパレット搬送装置、１
２はパレット返送装置、１４は移載装置である。

【００１８】図３に本発明の部品組立装置の具体事例１
の組立対象物（以下、ワークと言う）であるモータユニ
ットを示す。２１は、モータの主軸にウオームギヤの圧
入されたモータユニット（以下、単にモータと言う）、
２２は３本のギヤ挿入用のピンの圧入された樹脂成形品
のモータベースユニット（以下、単にベースと言う）、
２３はギアＡ、２４はギアＢ、２５はギヤＣ、２６はモ
ータをベースに組み付けるネジ、２７はギヤのはずれ防
止用のカットワッシャ、２８，２９，３０はギヤＡ，ギ
ヤＢ，ギヤＣの挿入されるピンである。

【００１９】図４にモータユニットの全１２工程の組立
手順を示す。 （１）モータ２１にベース２２を組み付ける。

【００２０】（２）モータ２１とベース２２を２本のネ
ジ２６でネジ締めし固定する。 （３）ネジ２６が締まったかどうかをネジ頭の高さを測
定することにより、検査する。

【００２１】（４）モータ２１とベース２２が締結され
たユニット（以下、ベースユニットと言う）を９０度反
転する。

【００２２】（５）ベースユニット２２の３本のギヤ挿
入用ピン２８，２９，３０にグリスを転写する。

【００２３】（６）ギヤＡ２３をピン２８に挿入する。 （７）ギヤＣ２５をピン３０に挿入する。

【００２４】（８）ギヤＢ２４をギヤＡ２３，ギヤＣ２
５の噛み合わせを確認しながらピン２９に挿入する。

【００２５】（９）ギヤＢ２４にギヤはずれ防止用のカ
ットワッシャ２７を挿入する。 （10）カットワッシャ２７が正常に挿入されたか確認す
る為に、カットワッシャの２７の高さ検査を実施する。

【００２６】（11）ギヤＡ２３，ギヤＢ２４，ギヤＣ２
５のギヤの噛み合わせ部にグリスを転写する。

【００２７】（12）完成されたモータユニットを完成品
トレーに収納する。 図５に、具体事例１の複腕ロボットによる部品組立装置
の平面図を示す。

【００２８】４１は本体架台部、４３は８分割されて正
逆回転自在のインデックステーブル部で、作業ステーシ
ョンは、１〜８と８箇所ある。４４ａ，４４ｂは複腕ロ
ボット部４３を構成するそれぞれロボット１及びロボッ
ト２、４６はハンドが最大８本収納可能なツール収納部
１、４７はツールが最大４本収納可能なツール収納部
２、４８ａは２種類の部品が搭載可能なトレー部品供給
装置でロボット１用の部品として供給箇所Ａにはベース
が供給される。４８ｂは完成品収納装置で、ロボット２
用の部品として収納箇所Ｃ，Ｄには完成品が収納され
る。４９はテーピング部品供給装置で最大４種類のテー
ピング部品が供給できる。テーピングカセット１１１，
１１２は４４ａロボット１用のテーピング部品で、それ
ぞれギヤＡ，ギヤＢ、テーピングカセット１１３，１１
４は４４ｂロボット２用のテーピング部品で、それぞれ
ギヤＣ，ネジが供給される。５０はカットワッシャの加
工装置でカットワッシャは、フープ状の樹脂テープより
打ち抜き供給される。５２は移載装置でコンベア上を流
れてきたモータをコンベアからインデックステーブルへ
移載する。

【００２９】（表１）に、具体事例１におけるツール収
納部１，ツール収納部２に収納されるハンド，ツール類
を示す。これらは全て自動ツール交換装置により、自動
的にロボットのエンドイフェクターとして着脱される。

【００３０】

【表１】

【００３１】（表２）に具体事例１に使用される部品及
びその荷姿、部品供給位置、部品収納位置を示す。

【００３２】

【表２】

【００３３】以下に組み立ての具体内容を示す。 移載装置 「コンベア上を流れてきたモータを作業ステーション１
の組立治具に移載する。」 インデックス 「２分割正転」 ロボット１ 「ベースをトレーより取り、移載された作業ステーショ
ン３上のモータに組み付ける。」 ロボット２ 「なにもしない」 インデックス 「２分割正転」 移載装置 「コンベア上を流れてきたモータを作業ステーション１
の組立治具に移載する。」 インデックス 「２分割正転」 ロボット１ 「ベースをトレーより取り、移載された作業ステーショ
ン３上のモータに組み付ける。」 ロボット２ 「作業ステーション３で組み付けられたベースとモータ
を作業ステーション７でネジ締めする。」 インデックス 「４分割正転」 ロボット１ 「作業ステーション７でネジ締めされたモータのネジ高
さを作業ステーション３で検査する。」 「作業ステーション７でネジ締めされたモータを作業ス
テーション３で９０度反転する。」 ロボット２ 「作業ステーション３で組み付けられたベースとモータ
を作業ステーション７でネジ締めする。」 インデックス 「４分割正転」 ロボット１ 「作業ステーション７でネジ締めされたモータのネジ高
さを作業ステーション３で検査する。」 「作業ステーション７でネジ締めされたモータを作業ス
テーション３で９０度反転する。」 ロボット２ 「作業ステーション３で９０度反転されたベース上のピ
ンに作業ステーション７でグリス転写をする。」 インデックス 「４分割正転」 ロボット１ 「テーピングカセットより、ギヤＡを取り出し、作業ス
テーション７でグリス転写されたベース上のピンＡにギ
ヤＡを作業ステーション３で挿入する。」 「テーピングカセットより、ギヤＣを取り出し、作業ス
テーション７でグリス転写されたベース上のピンＣにギ
ヤＣを作業ステーション３で挿入する。」 ロボット２ 「作業ステーション３で、９０度反転されたベース上の
ピンに作業ステーション７でグリス転写をする。」 インデックス 「４分割正転」 ロボット１ 「テーピングカセットより、ギヤＡを取り出し、作業ス
テーション７でグリス転写されたベース上のピンＡにギ
ヤＡを作業ステーション３で挿入する。」 「テーピングカセットより、ギヤＣを取り出し、作業ス
テーション７でグリス転写されたベース上のピンＣにギ
ヤＣを作業ステーション３で挿入する。」 ロボット２ 「テーピングカセットより、ギヤＢを取り出し、作業ス
テーション７でグリス転写されたベース上のピンＢに作
業ステーション７でギヤＢを噛み合わせをしながら挿入
する。」 インデックス 「４分割正転」 ロボット１ 「カットワッシャ加工装置より、カットワッシャを取り
出し、作業ステーション７でギヤ挿入されたベースに対
してギヤ抜け防止用にカットワッシャをベース上のピン
Ｂに作業ステーション３で挿入する。」 「カットワッシャが正常に挿入されたかどうかを作業ス
テーション３で高さ検査を実施する。」 ロボット２ 「テーピングカセットより、ギヤＢを取り出し、作業ス
テーション７でグリス転写されたベース上のピンＢに作
業ステーション７でギヤＢを挿入する。」 インデックス 「４分割正転」 ロボット１ 「カットワッシャ加工装置より、カットワッシャを取り
出し、作業ステーション７でギヤ挿入されたベースに対
してギヤ抜け防止用にカットワッシャをベース上のピン
Ｂに作業ステーション３で挿入する。」 「カットワッシャが正常に挿入されたかどうかを作業ス
テーション３で高さ検査を実施する。」 ロボット２ 「作業ステーション３でカットワッシャを挿入したベー
スに対して、ギヤの噛み合わせ部に作業ステーション７
で、グリス転写を実施する。」 「完成したモータユニットを取り出し、作業ステーショ
ン７からトレーに収納する。」 なお、使用するハンド，ツールの条件，部品，部品に姿
は全て具体事例１と同じで、ツール及びハンドの交換回
数を減らし、各作業を複数の作業ステーションで平行し
て実施すれば、さらにタクト短縮が可能となる。この時
インデックスの作業ステーションは、ロボット１用作業
ステーションとして３，４、ロボット２用作業ステーシ
ョンとして７，８を使用する。更にタクト短縮をはかる
には、ロボット１用作業ステーションとして１，２，
３，４、ロボット２用作業ステーションとして５，６，
７，８を使用すると原理的にはタクト短縮がはかれる。

【００３４】また本実施例においては、移載装置１４は
コンベア上の部品のみを移載しているが、部品の載って
いるパレットごとインデックステーブルへ移載すること
もまた可能である。

【００３５】更に本実施例では図１に示すように、搬送
装置を本体架台の内部に配置しているが、二点鎖線１
５，１６で示すように本体架台外側近傍に配置すること
も出来る。こうすることにより、本体架台の小型化が可
能になるとともに搬送装置の大きさが本体架台に影響さ
れないことより、どのようなサイズのパレットにも対応
が可能になるという利点が得られる。

【００３６】以上の様に具体事例１での本実施例によれ
ば、部品を完成するまでの組み付け、加工工程を複数台
のロボット、部品加工装置で工程分割させ複数台のロボ
ットで作業を相互に補完させる事ができ、インデックス
テーブルの所定回転後、部品を完成する事が出来る。ま
た具体事例１で示す様に工程の組み方が自在で、目的に
より工程順序が自在に組める。

【００３７】以下、本発明の第２の実施例について、図
面を参照しながら説明する。図６に、具体事例２の部品
組立装置の平面図を示す。

【００３８】（表３）に具体事例２のツール収納部１、
ツール収納部２に収納されるハンド，ツール類を示す。
これらは全て自動ツール交換装置により、自動的にロボ
ットのエンドエフェクターとして着脱される。

【００３９】

【表３】

【００４０】（表４）に具体事例２に使用される部品、
荷姿、部品供給位置、部品収納位置を示す。

【００４１】

【表４】

【００４２】具体事例２は複腕作業をモータ組立に導入
した事例で、具体的には作業ステーション１でロボット
１によりベースを把持した状態で、ロボット２によりベ
ースをモータにネジ締めする協調作業（以後、セットビ
スと言う）と、作業ステーション内でロボット１とロボ
ット２が交互に作業を実施する交互作業を実現した事例
である。

【００４３】移載装置 「コンベア上を流れてきたモータを作業ステーション１
の組立治具上に移載する。」 ロボット１ 「ベースをトレーより取り、作業ステーション１のモー
タに組み付ける。」 ロボット１，２の協調作業（セットビス） 「ロボット１でベースを把持した状態のまま、ロボット
２でモータに作業ステーション１でネジ締めする。」 インデックス 「２分割正転」 移載装置 「コンベア上を流れてきたモータを作業ステーション１
の組立治具上に移載する。」 ロボット１ 「ベースをトレーより取り、作業ステーション１のモー
タに組み付ける。」 ロボット１，２の協調作業（セットビス） 「ロボット１でベースを把持した状態のまま、ロボット
２でモータに作業ステーション１でネジ締めする。」 ロボット１ 「作業ステーション１でネジ締めされたモータのネジ高
さを作業ステーション３で検査する。」 「作業ステーション１でネジ締めされたモータを作業ス
テーション３で９０度反転する。」 インデックス 「２分割正転」 移載装置 「コンベア上を流れてきたモータを作業ステーション１
の組立治具上に移載する。」 ロボット１ 「ベースをトレーより取り、作業ステーション１のモー
タに組み付ける。」 ロボット１，２の協調作業（セットビス） 「ロボット１でベースを把持した状態のまま、ロボット
２でモータに作業ステーション１でネジ締めする。」 ロボット１ 「作業ステーション１でネジ締めされたモータのネジ高
さを作業ステーション３で検査する。」 「作業ステーション１でネジ締めされたモータを作業ス
テーション３で９０度反転する。」 「テーピングカセットよりギヤＡを取り出し、作業ステ
ーション５でグリス転写されたベース上のピンＡにギヤ
Ａを作業ステーション５で挿入する。」 「テーピングカセットよりギヤＣを取り出し、作業ステ
ーション５でグリス転写されたベース上のピンＣにギヤ
Ｃを作業ステーション５で挿入する。」 ロボット２ 「作業ステーション３で９０度反転させたベースのピン
に作業ステーション５でグリス転写する。」 インデックス 「２分割正転」 移載装置 「コンベア上を流れてきたモータを作業ステーション１
の組立治具上に移載する。」 ロボット１ 「ベースをトレーより取り、作業ステーション１のモー
タに組み付ける。」 ロボット１，２の協調作業（セットビス） 「ロボット１でベースを把持した状態のまま、ロボット
２でモータに作業ステーション１でネジ締めする。」 ロボット１ 「作業ステーション１でネジ締めされたモータのネジ高
さを作業ステーション３で検査する。」 「作業ステーション１でネジ締めされたモータを作業ス
テーション３で９０度反転する。」 「テーピングカセットよりギヤＡを取り出し、作業ステ
ーション５でグリス転写されたベース上のピンＡにギヤ
Ａを作業ステーション５で挿入する。」 「テーピングカセットよりギヤＣを取り出し、作業ステ
ーション５でグリス転写されたベース上のピンＣにギヤ
Ｃを作業ステーション５で挿入する。」 ロボット２ 「作業ステーション３で９０度反転させたベースのピン
に作業ステーション５でグリス転写する。」 「テーピングカセットより、ギヤＢを取り出し、作業ス
テーション５でグリス転写されたベース上のピンＢにギ
ヤＢを作業ステーション７で、噛み合わせをしながら挿
入する。」 「カットワッシャ加工装置より、カットワッシャを取り
出し、作業ステーション７でギヤ挿入されたベースに対
してギヤ抜け防止用にカットワッシャをベース上ピンＢ
に作業ステーション７で挿入する。」 「カットワッシャが正常に挿入されたかどうか高さ検査
を作業ステーション７で実施する。」 「作業ステーション７でカットワッシャを挿入したベー
スに対して、ギヤの噛み合わせ部に作業ステーション７
で、グリス転写を実施する。」 「完成したモータユニットを取り出し、作業ステーショ
ン７からトレーに収納する。」 本実施例においては、実施例１と同様、移載装置１４は
コンベア上の部品のみを移載しているが、部品の載って
いるパレットごとインデックステーブルへ移載すること
もまた可能である。また、搬送装置の本体架台外側近傍
への配置も可能である。

【００４４】図７に複腕ロボットによるセットビス作業
の模式図を示す。以上の様に具体事例２の実施例によれ
ば、具体事例１の効果に対して更に、複腕ロボットを用
いた協調作業，交互作業を容易に実現できる。

【００４５】図８に本発明の部品組立装置の天井面の走
行レーンを利用して、複腕の天吊りロボットの間隔を狭
め、複腕ロボットにおいてインデックステーブル面の可
動範囲の内、互いにオーバーラップする領域を大きく
し、複腕組み付け領域を大きくした様子を示す。

【００４６】図８において６１は本体架台、６２は複腕
ロボット、６３はインデックステーブル、６４は天井走
行レーンである。図８（ａ）の状態から図８（ｂ）の状
態へ天井走行レーン６４に従って、複腕ロボット６２の
間隔を狭めると、インデックステーブル上の複腕組み付
け領域が６５から６６と大きくなる事がわかる。

【００４７】図９にインデックステーブル部の縦断面図
を示す。図９において８１は本体架台部、８２は複腕ロ
ボット、８３は正逆回転自在のインデックステーブル
部、８４はインデックステーブル軸心部分の中空部、８
５はインデックステーブルの中央部分に設置されている
ツール収納部１、８６はツール収納部を上下動作させる
シリンダ、８７は収納されているツールである。図１１
の様に、ロボットのツール着脱時以外の移動時には、シ
リンダを下げてツール収納部分をインデックステーブル
面より沈み込ませ、アームとツールが干渉しない様に制
御し、ツール着脱時はシリンダを上げてインデックステ
ーブル面より、ツール収納部分を浮上させる様に制御
し、ツール着脱を容易にさせることが出来る。

【００４８】

【発明の効果】以上述べてきた様に本発明の部品組立装
置を用いれば、部品を完成させるまでの組み付け，加工
工程を複数台のロボット，部品加工装置で工程分割さ
せ、複数台のロボットで作業を相互に補完させる為に、
インデックステーブル組み付け治具循環装置を使用して
組み付け，加工中の部品搬送を実施し、インデックステ
ーブルや組み付け治具の所定回数の回転後、部品が完成
する事を特徴としているのでロボットに対して、非常に
多くの工程を割り当てられ面積生産性も著しく向上し、
ワークの搬入，搬出時間も無視できるくらい小さい。し
かも機種変更に対してフレキシビリティが高く、複数台
のロボットを使用しているので生産速度も速く、複腕協
調作業といった高度な作業も可能である。また、標準化
が行い易い構造をとれる為、設備転用度も高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の複腕ロボットによる部
品組立装置の全体図

【図２】図１に示す複腕ロボットによる部品組立装置の
平面図

【図３】本発明の第１の実施例における組立対象物であ
るモータユニットを示す全体図

【図４】図３に示すモータユニットの組立手順図

【図５】具体事例１に適用した複腕ロボットによる部品
組立装置の平面図

【図６】具体事例２に適用した複腕ロボットによる部品
組立装置の平面図

【図７】複腕ロボットによる部品組立装置を用いて行う
セットビス作業の模式図

【図８】本発明の実施例の複腕ロボットによる部品組立
装置における複腕，単腕領域の説明図

【図９】本発明の実施例の複腕ロボットによる部品組立
装置のインデックステーブルの縦断面図

【図１０】従来の部品組立自動化ラインの全体図

【符号の説明】

１ 本体架台部 ２ 天井走行レーン部 ３ インデックステーブル部 ４ 複腕ロボット部 ５ ロボットのエンドイフェクター ６ インデックステーブル中央部のツール収納部１ ７ 部品供給装置周辺のツール収納部２ ８ トレー部品供給装置 ９ テーピング部品供給装置 １０ 部品加工装置 １１ パレット搬送装置 １２ パレット返送装置 １３ ツール １４ 移載装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保田 均 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 正逆回転可能なインデックステーブル
   と、前記インデックステーブルの周囲に、前記インデッ
   クステーブル上の治具に部品を供給する部品供給装置、
   前記治具上に供給する部品を搬送する搬送装置、前記搬
   送装置により搬送された部品を前記治具上に移載する移
   載装置、前記治具で部品加工をする部品加工装置、前記
   治具で完成された部品を収納する部品収納装置を配して
   なり、かつ前記部品供給装置の部品取り出し位置、前記
   インデックステーブル上の治具位置、前記部品収納装置
   の収納位置を複数台のロボットの可動範囲に入るよう
   に、インデックステーブルの設置架台上方の天井面よ
   り、複数台の天吊りロボットをインデックステーブルを
   はさむ形で配置し、かつ前記複数の天吊りロボットの設
   置位置を前記インデックステーブルの回転中心より部品
   供給側へ偏らせては位置させることにより、前記部品供
   給装置の全ての部品取り出し位置、前記インデックステ
   ーブル上の全ての治具位置、前記部品供給装置の全ての
   収納位置を複数台のロボットの可動範囲内に入れること
   を特徴とする複腕ロボットによる部品組立装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の部品組立装置において、
   複数の天吊りロボットがインデックステーブル上の一部
   を可動範囲に含み、前記複数の天吊りロボットの可動範
   囲内の前記インデックステーブル上での互いにオーバー
   ラップする領域では複腕作業を行い、その他の領域では
   ロボットが単腕作業を行い、前記インデックステーブル
   設置架台上方の天井面に複数台の天吊りロボットが走行
   できるレーンを設置する事により、両方のロボットが前
   記インデックステーブル面上の可動範囲の内の互いにオ
   ーバーラップできる領域を調整可能にしたことを特徴と
   する部品組立装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の部品組立装置において、
   インデックステーブルの軸心部分を中空構造にし、中空
   部分の外側のインデックステーブル面を正逆回転出来る
   ようにし、該当中空部分に円筒状のツール収納部分が設
   置出来る構造にしたことを特徴とする部品組立装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の部品組立装置において、
   インデックステーブルの中空部分の円筒状ツール収納部
   分を上下動作の出来る構造にし、ロボットのツール着脱
   時以外の移動時には、ツール収納部分をインデックステ
   ーブル面より沈み込ませて、ロボット移動時にアームと
   ツールが干渉しない様に制御し、ツール着脱時はインデ
   ックステーブル面より、ツール収納部分を浮上させる様
   に制御し、ロボットによるツール着脱が容易にできる事
   を特徴とする部品組立装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の部品組立装置において、
   搬送装置をインデックステーブルの設置架台の外側近傍
   に配置したことを特徴とする部品組立装置。