JPH06206607A - 物品の取扱い装置 - Google Patents
物品の取扱い装置Info
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- JPH06206607A JPH06206607A JP30969593A JP30969593A JPH06206607A JP H06206607 A JPH06206607 A JP H06206607A JP 30969593 A JP30969593 A JP 30969593A JP 30969593 A JP30969593 A JP 30969593A JP H06206607 A JPH06206607 A JP H06206607A
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Abstract
ムースにシュート等の無動力搬送装置に導入可能とする
こと。 【構成】 切り出し装置14から落下切り出された物品
を移送する無動力搬送装置(固定シュート16)を有し
てなる物品の取扱い装置において、切り出し装置14の
切り出し口縁部から無動力搬送装置上面側にまで延在さ
れるガイドシュート15を有し、ガイドシュート15は
隣り合う切り出し口境界部に対応してシュート長手方向
に設けられる仕切り壁15Aを備え、この仕切り壁15
Aによって隣り合う物品滑走路15Bを互いに区分され
てなるもの。
Description
用いる装置に関する。
願平2-110399号に記載の如くのものがある。この従来技
術は、切り出し装置とシュートとを有している。切り出
し装置は、複数の物品収納部のそれぞれに物品を収納
し、各物品収納部の底面切出口に備えられている開閉装
置を開動作し、各物品収納部内の物品を落下切り出し可
能としている。シュートは、切り出し装置の下方に配置
され、切り出し装置から落下切り出された物品を下工程
へと移送する。
れた物品は、直接、もしくはコンベヤの荷受部材等を介
して所定のコンテナに投入される。
では、切り出し装置から落下切り出された物品がシュー
ト上に落下してある程度衝撃的にぶつかるため、物品を
傷めたり、物品の向きがばらばらになり下工程での集荷
性が悪い。また、落下の速度がシュートとの衝突によっ
て奪われるため、勢いがなくなり、シュート途中で停止
することもある。
部に物品が当初から入っていなかったり、物品収納部を
区画している仕切り枠の変形によって物品が落下途中で
引っかかる等においては、開閉装置が物品収納部の切出
口を開動作しても物品が切り出されないというトラブル
を生ずる。ところが、従来技術では、切り出し装置から
切り出された物品をシュートによって下工程へと移送す
る過程で、当該物品が確実に切り出されたか否かを何ら
確認していない。このため、切り出し装置がピッキング
指令通りに物品を切り出さない上述のトラブル発生を考
慮して、従来技術では、コンテナへのピッキング完了
後、全てのコンテナについてそれらの投入済物品が注文
通りの品種、個数であるか検品する必要があった。
れる物品をスムースにシュート等の無動力搬送装置に導
入可能とすることを目的とする。
ピッキング指示通りに切り出されたか否かを切り出し段
階で確認し、切り出し不足物品については確実容易に補
充可能とすることを目的とする。
は、複数の物品収納部のそれぞれに物品を収納し、各物
品収納部の底部に設けた切出口から各物品収納部内の物
品を落下切り出しする切り出し装置と、切り出し装置の
下方に配置され、切り出し装置から落下切り出された物
品を移送する無動力搬送装置とを有してなる物品の取扱
い装置において、切り出し装置の切出口縁部から無動力
搬送装置上面側にまで延在されるガイドシュートを有
し、該ガイドシュートは隣り合う切出口境界部に対応し
てシュート長手方向に設けられる仕切り壁を備え、この
仕切り壁によって隣り合う物品滑走路を互いに区分され
てなるようにしたものである。
載の本発明において更に、前記切り出し装置が、各物品
収納部の底面切出口に備えられている開閉装置を開動作
し、各物品収納部内の物品を落下切り出し可能とするよ
うにしたものである。
載の本発明において更に、前記切り出し装置が複数の切
出口を備え、前記開閉装置が各切出口を順次開口可能と
する開閉体を備えてなり、前記ガイドシュートの上端部
が上記開閉体に固定されてなるようにしたものである。
のいずれかに記載の本発明において更に、前記切り出し
装置が備える各物品収納部の切出口のそれぞれから落下
切り出される物品を移送する各移送経路毎に物品通過検
出器を設け、物品の落下切り出し可能状態にある切出口
に対応する物品通過検出器が物品の通過を検出しないこ
とを条件に、物品の切り出し不足が発生したことを表示
する切り出し不足表示手段を備えてなるようにしたもの
である。
載の本発明において更に、前記切り出し装置が行列状に
区画された複数の物品収納部を備え、各物品収納部の切
出口を同一列につき各一行毎開口可能とし、前記物品通
過検出器が上記切り出し装置の各列に対応する各移送経
路毎に各1個設けられてなるようにしたものである。
た物品の落下方向を無動力搬送装置の方向に滑らかに変
えるようなカーブを持つ。従って、切り出し装置から落
下切り出された物品は、ガイドシュートからスムースに
無動力搬送装置に導入され、無動力搬送装置にぶつかる
ことがない。よって、物品は、傷つかず、また無動力搬
送装置上での向きがばらばらになりにくく下工程での集
荷性を良とする。また、落下の速度が無動力搬送装置と
の衝突によって奪われることがなく、勢いを失わず、無
動力搬送装置途中で停止する如くがない。
口境界部に対応してシュート長手方向に設けられる仕切
りを備え、この仕切りによって隣り合う物品滑走路を互
いに区分されてなるものとしたから、切出口から切り出
された物品の姿勢(向き)をガイドシュート上での滑走
過程で一定の姿勢(向き)に保つことができる。従っ
て、扁平物品等の姿勢の変わり易い物品についても、一
定の姿勢を維持して無動力搬送装置に導入することがで
きる。
置の各切出口を順次開口する開閉体に固定されるものと
することにより、ガイドシュートは、切り出し装置の物
品が切り出されようとする切出口に順次配備され、物品
の切り出しに備えることになる。従って、切り出し装置
において、全ての切出口毎にガイドシュートを個別配置
する必要がなく、単一のガイドシュートによりそれら切
出口の全てに対応でき、装置構成を簡素化できる。
て物品の落下切り出し可能状態にある切出口からの物品
の通過を検出するとともに、切り出し不足表示手段が当
該切り出し装置からの物品切り出し不足の発生を表示す
る。
グ指示通りに切り出されたか否かを切り出し段階で確認
できる。
り、オペレータは、切り出し不足を招いた切り出し装
置、切り出し不足物品数等の不足情報を知ることができ
る。従って、切り出し装置の不足発生原因を除去すると
ともに、切り出し不足物品については対応するコンベヤ
の荷受部材もしくはコンテナ等へ適時に補充できる。
については同一行毎、即ち一列以下毎に分けて行なうよ
うにし、物品通過検出器は切り出し装置の各列に対応す
る各移送経路毎に各1個設ければ足りるものとした。即
ち、切り出し装置が多行、多列に渡る多数の物品収納部
を備え、切り出し装置の側方に物品検出器を設ける場合
には中央側の物品の有無が検出できず、或いは切り出し
装置の底部に物品検出器を設ける場合には全物品収納部
に対応する多数の物品検出器が必要となるのに対し、本
発明では、必要最小限の物品通過検出器を設備すること
にて上記を実現でき、装置構成を簡素化できる。
示す模式図、図2はピッキング装置の要部を示す模式
図、図3はピッキング装置の集荷工程を示す流れ図、図
4は物品切り出し装置からの物品切り出し状態を示す模
式図、図5は物品取り出し装置の要部を示す模式図、図
6は物品切り出し装置の要部を示す模式図、図7は物品
取り出し装置の平面視を示す模式図、図8は物品切り出
し装置の平面視を示す模式図、図9はシュートから荷受
コンベヤへの物品供給状態を示す模式図、図10は荷受
コンベヤに設けた荷受部材の被支持点間隔調整装置を示
す模式図、図11は被支持点間隔調整装置の作動を示す
模式図、図12は荷移載装置を示す模式図、図13は荷
移載装置の動作を示す模式図、図14は物品接触検出器
を示す模式図、図15はピッキング装置の変形例を示す
模式図、図16は物品切り出し装置の変形例を示す模式
図、図17は物品切り出し装置の変形例の平面視を示す
模式図、図18はガイドシュートの変形例を示す模式
図、図19は荷受コンベヤに設けた荷受部材の被支持点
間隔調整装置の変形例を示す模式図、図20はU字調整
装置の変形例を示す模式図、図21は荷移載装置の変形
例を示す模式図、図22は荷移載装置の変形例を示す模
式図、図23は第2実施例のピッキング装置を示す模式
図、図24は物品切り出し装置からの物品切り出し状態
を示す模式図、図25は物品切り出し装置の要部拡大
図、図26は物品切り出し装置の開閉体作動例を示す模
式図、図27は物品切り出し確認回路を示す模式図であ
る。
物品供給ロボット12、物品取り出し装置13、物品切
り出し装置14、ガイドシュート15、固定シュート1
6、荷受コンベヤ17、荷移載装置18、コンテナ搬送
ライン19の各装置を有して構成されている。以下、各
装置の詳細について説明する。
する複数個(例えば第1間口〜第20間口の20個)の間口
を並列配置し、各間口毎に異なる品種の物品を複数個づ
つ収納した段ボールケース21を一時貯留している。
口前面に沿って自走し、各間口の段ボールケース21を
対応する物品切り出し装置14に供給する。具体的に
は、物品供給ロボット12は特定間口の段ボールケース
21を支持台22上に受入れ、ハンド23に保持した物
品取り出し装置13を支持台22上の段ボールケース2
1上面に装着し、この支持台22とハンド23とで挟持
した段ボールケース21を反転した状態で、物品取り出
し装置13を対応する物品切り出し装置14の上部に係
着せしめる。尚、物品供給ロボット12は物品切り出し
装置14上で空になった段ボールケース21を物品取り
出し装置13とともに流動棚11の前面に反転復帰せし
め、空段ボールケース21を流動棚11の前面下部のケ
ース排出コンベヤ24に落下処理せしめる。
し装置14(図1、図2、図4〜図8参照) 物品取り出し装置13と物品切り出し装置14は互いに
結合されて1組をなすものである。そして、ピッキング
装置10は、流動棚11の間口数に対応するように、複
数品種の各物品に対応する複数組(例えば第 1間口〜第
20間口)の物品取り出し装置13、物品切り出し装置1
4を備えている。
り出し装置14の上部に対応する物品取り出し装置13
を着脱可能としており、物品取り出し装置13に装着さ
れた段ボールケース21の物品の全てを、物品取り出し
装置13のシャッタ装置26を開動作することにて下方
の物品切り出し装置14に移し替えた後、物品切り出し
装置14のシャッタ装置27を開動作し、物品切り出し
装置14から任意個数の上記物品をガイドシュート15
の側へ切り出すことができる。
に示す如く、機枠28に取付けられる仕切り枠29が備
える仕切り30によって、段ボールケース21内の物品
配列と同じ配列(n行、k列)の行列状に区画された複
数の物品収納部31を備える。尚、物品取り出し装置1
3は、取扱い品種の変更に応じた仕切り枠29の取付け
部材29Aを着脱自在とするため、機枠28に仕切り枠
固定用長孔32を備えている。また、物品取り出し装置
13は、物品供給ロボット12のハンド23が保持する
ための被把持部33を備えている。
は、図5に示す如く、仕切り枠29に形成した物品収納
部31の底面を、前述のシャッタ装置26により開閉可
能としている。シャッタ装置26は、シャッタ35を機
枠28に設けたガイドレール34に沿って移動自在と
し、架台36側に支持してあるシリンダ37側の係合ピ
ン38にシャッタ35の係合凹部39を係脱自在として
いる。物品供給ロボット12が物品取り出し装置13を
物品切り出し装置14の上部に係着するとき、係合凹部
39は係合ピン38に係着される。即ち、シャッタ装置
26は、ピッキング制御装置(不図示)の制御によりシ
リンダ37が駆動されると、シャッタ35が行方向に移
動せしめられ、全物品収納部31を一気に開制御し、結
果として物品取り出し装置13に装着されている段ボー
ルケース21内の全物品を下方の物品切り出し装置14
に移し替える。そして、物品供給ロボット12は空にな
った段ボールケース21と物品取り出し装置13とを物
品切り出し装置14から取外して該段ボールケース21
を前述の如くケース排出コンベヤ24に排出し、該物品
取り出し装置13に実段ボールケース21を再セット
し、物品切り出し装置14上に戻される。
す如く、機枠41に取付けられる仕切り枠42が備える
仕切り43によって、物品取り出し装置13と同じ配列
の行列状に区画された複数の物品収納部44を備える。
尚、物品切り出し装置14は、取扱い品種の変更に応じ
た仕切り枠42の取付部材42Aを着脱自在とするた
め、機枠41に仕切り枠固定用長孔45を備えている。
また、物品切り出し装置14は、物品取り出し装置13
を着脱自在とするための凹凸部46を備えている。
は、図6に示す如く、仕切り枠42に形成した物品収納
部44の底面を、前述のシャッタ装置27により開閉可
能としている。シャッタ装置27は、モータ47によっ
て駆動される無端周回状チェーン48に大開閉体49と
複数の小開閉体50とを具備している。大開閉体49
は、物品収納部44の行方向の全切出口に対応する広幅
板状をなし、モータ47の駆動により行方向に移動さ
れ、各物品収納部44の底面切出口を 1行単位で同時に
開制御する。各小開閉体50は、大開閉体49の先端部
において物品収納部44の列方向の各 1個の切出口毎に
配設され、各シリンダ51によって対応する物品収納部
44の底面切出口を各個独立的に開閉可能とする。即
ち、シャッタ装置27は、ピッキング制御装置の制御に
より各シリンダ51が駆動されると、各小開閉体50に
より物品収納している最先端行の物品収納部44を必要
区画数だけ各個独立的に開制御して物品を切り出し、 1
行全部の物品収納部44が空になると、モータ47によ
り大開閉体49を次行へと移動する。こうして、全ての
行の物品収納部44が空になると、シャッタ装置27を
全て閉じ、物品取り出し装置13からの物品の補給を受
ける。
る仕切り43の最小間隔に対応するサイズのものを採用
し、当該サイズの複数の小開閉体50を並列的に設ける
ものであっても良い。この場合に、仕切り43の間隔が
広いときには、複数の小開閉体50がその幅に合わせて
同時に開くように制御される。
16(図4、図9参照) 固定シュート16は、図4、図9に示す如く、各物品切
り出し装置14の下方にて、各物品切り出し装置14毎
に各物品切り出し装置14の間口幅(全切出幅)にて固
定配置される。即ち、固定シュート16の奥の端は物品
切り出し装置14の切出口直下に配置され、固定シュー
ト16の先端は物品切り出し装置14の切出口直下より
前方へ突出して荷受コンベヤ17に臨むように配置され
ている。
端部、及びその中間部には、ガイドシュート15の下端
位置規制手段として機能するとともに、物品の移動姿勢
(向き)及び移動方向を規制する機能をも果たす立上り
壁16Aが設けられている。立上り壁16Aは、物品切
り出し装置14の隣り合う切出口境界部に対応して固定
シュート16の奥の端〜先端の全長に渡って連続、もし
くは断続設置され、隣り合う物品滑走路16Bを互いに
区分するのである。
如く、物品切り出し装置14の切出口縁部から固定シュ
ート16の上面側にまで延在され、物品切り出し装置1
4の切出口から落下切出される物品をスムースに固定シ
ュート16に導入せしめる。
置14の隣り合う切出口境界部に対応してシュート長手
方向に設けられる仕切り壁15Aを備え、この仕切り壁
15Aによって隣り合う物品滑走路15Bを互いに区分
し、物品の移動姿勢(向き)及び移動方向を規制する。
出口から切出される複数の物品は、ガイドシュート15
の仕切り壁15A、固定シュート16の立上り壁16A
に規制され、互いに並列状に整列された状態で荷受コン
ベヤ17の各荷受部材62に供給される。
定的に流れる場合には、ガイドシュート15の仕切り壁
15A、固定シュート16の立上り壁16Aは必ずしも
要しない。
切り出し装置14のシャッタ装置27を構成している大
開閉体49と一体のブラケット15Cに固定されてい
る。これにより、ガイドシュート15は、大開閉体49
の先端に配設される小開閉体50の開動作によって物品
が切出されることになる物品切り出し装置14の切出口
縁部に常に位置するように自動設定される。
定シュート16の上面に平行に倣うように垂下される。
尚、ガイドシュート15は固定シュート16の立上り壁
16Aに差込まれるスリット15Dを備えており、ガイ
ドシュート15の下端部は固定シュート16の上面に摺
接する状態で固定シュート16の上面に平行に倣う。
品切り出し装置14の側から荷受コンベヤ17の側に向
けて下り勾配をなす傾斜状態で固定配置されても良い
が、本実施例では、シャッタ装置27の開閉方向と平行
になる水平状態に固定配置される。これにより、ガイド
シュート15が延在されるシャッタ装置27への固定点
(ブラケット15C)から固定シュート16の上面まで
の距離が常に一定となり、ガイドシュート15の延在高
さは一定になるから、ガイドシュート15は固形部材に
て形成できる。
くに変形できる。図18のガイドシュート171は、切
り出し装置114の隣り合う切り出し口境界部に対応し
てシュート長手方向に設けられる仕切り壁171Aを備
え、この仕切り壁171Aによって隣り合う物品滑走路
171Bを互いに区分し、物品の移動姿勢(向き)及び
移動方向を規制する。仕切り壁171Aは、ガイドシュ
ート171の全長に渡って連続、もしくは断続設置され
る。仕切り壁171Aが断続設置され、隣り合う仕切り
壁171Aの間に隙間を備える場合(図18参照)に
は、シャッタ装置121の大開閉体155が移動するに
従ってガイドシュート171が傾斜シュート133の上
面に沿って移動するとき、ガイドシュート171の撓み
形状を変化できる。
如くに接続されているガイドシュート15、固定シュー
ト16の前面から荷移載装置18に渡って設定されてい
る、集荷経路(物品搬送経路)に沿って設置されてい
る。
環移動可能とされる無端周回状支持部材(チェーン等)
61を有し、支持部材61の搬送方向に沿う多数位置の
それぞれに可撓性荷受部材(ベルト等)62を設けてい
る。各荷受部材62は、搬送方向に沿う前後の被支持点
63A、63Bを支持部材61に一定の間隔で設けられ
ているスラット64にピンジョイントにて支持され、可
撓U字状に吊下げられ、U字状荷受部62Aを形成可能
としている。このとき、可撓性荷受部材62は、固定シ
ュート16の前面におけるU字状荷受部62Aの荷受幅
(開口幅)WAを固定シュート16と同一幅(各物品切
り出し装置14の間口幅)となるように設定している。
長さに渡る長さをもつ一枚もののベルト材料にて連続形
成され、各 1個のU字状荷受部62A毎に定められた前
後の被支持点63A、63Bをスラット64にビス止め
するものであっても良い。
回される駆動車65を駆動するモータ66により駆動さ
れる。即ち、ピッキング制御装置の制御により、物品切
り出し装置14からの物品切り出しタイミングに応じて
支持部材61を間欠駆動し、各U字状荷受部62Aの荷
受幅づつ荷受部材62をピッチ送りし、各荷受部62A
を順次各固定シュート16の前面に位置づける。これに
より、コンベヤ装置17は、各物品切り出し装置14か
ら切出された物品を各固定シュート16から順次各荷受
部62Aに集荷しながら循環移動するものとなる。
出された物品は、位置の重力エネルギによりガイドシュ
ート15、固定シュート16を荷受コンベヤ17の搬送
方向に直交する方向に滑落する。そして、荷受コンベヤ
17にあっては、固定シュート16からの物品投入位置
において、荷受部材62の反固定シュート側の側面を閉
鎖部材17Aによって閉鎖されている。閉鎖部材17A
は、本実施例ではコンベヤ17の架台17Bに設けられ
ている。但し、閉鎖部材17Aは支持部材61もしくは
荷受部材62に設けられても良い。
ュート16からの物品投入位置で、物品が衝突する部分
をゴム等の衝撃吸収材料にて構成するのが良い。
切出されガイドシュート15、固定シュート16を滑落
して荷受部材62に供給される物品は、閉鎖部材17A
に衝突して勢いを止められた後、荷受部材62の撓み変
形によって更に衝撃吸収され、U字状荷受部62Aに貯
留せしめられる。U字状荷受部62Aに貯留せしめられ
る集荷物品は、荷受部材62の撓み変形により、それら
の長手方向を荷受部材62の搬送直角方向に整えられて
保持され、荷受部材62内に並列状に整列せしめられた
集荷状態を維持する。
17の各荷受部材62への集荷物品の品種、数量をU字
状荷受部62Aの収納量に応じて予め計画し、コンベヤ
17を上述の如くに順次各固定シュート16の前面に位
置づけながら、各固定シュート16から荷受部材62へ
の集荷を繰り返し、集荷計画を達成した後、物品排出位
置へと向かう。
の集荷計画は例えば下記(1) 〜(3)の如く実行される。 (1) 各商店A、B…からのオーダー(注文)が表1のよ
うな場合、例えば荷受部材62の収容量が 40L以下とな
るように、各荷受部材〜…に集荷する品種と数量を
割り当てる。ここでは、更に 1個の荷受部材に 2店以上
のオーダーを混ぜない。また、同一品種は 2つ以上の荷
受部材に分けないようにして割り当てる。
わせて、各物品切り出し装置14に切り出し数量データ
を送る。即ち、荷受部材が第1物品切り出し装置14
(第1間口)(a品種)の前面に到達したとき、第1物
品切り出し装置14に 6本という切り出し数量データを
送る。このとき、他の物品切り出し装置14の前面にも
切り出しを受けるべき他の荷受部材がある場合には、同
時に、それらに対応する切り出し数量データを送る。
出し装置14は指示通りの数量の物品を切り出す。
らず、予め転送しておき、切り出しタイミングを指示す
るものとしても良い。
16の下流側に定めた物品排出位置(荷まとめ部)に、
荷受部材62の荷受部62AのU字形態を調整可能とす
るU字調整装置67を設けている。U字調整装置67
は、各荷受部材62の前後の被支持点63A、63Bの
間隔を調整する被支持点間隔調整装置68と、U字状荷
受部62Aを持ち上げる型嵌め装置69とを有してい
る。
材引上げ装置71と第2支持部材引上げ装置72を有し
て構成されている。第1支持部材引上げ装置71は、物
品排出位置直上に設置され、U字状荷受部62Aの前述
荷受幅より狭い間隔で並置されている前後の巻掛車73
A、73B間にある支持部材61を、シリンダ74によ
って昇降可能とされる昇降車列75によって通常搬送経
路上方の引上げ位置に引上げ、結果として物品排出位置
に位置づけられている荷受部材62の前後の被支持点6
3A、63Bの間隔を前述荷受幅より狭幅の荷出幅WB
に変更せしめる。このとき、第2支持部材引上げ装置7
2は、第1支持部材引上げ装置71の出側に設置されて
おり、上述巻掛車73A、73Bと同一間隔で並置され
ている前後の巻掛車76A、76B間にある支持部材6
1を、シリンダ77によって昇降可能とされる昇降車列
78によって引上げ位置から通常搬送経路に戻す。これ
により、引上げ位置にある第2支持部材引上げ装置72
によって保持していた支持部材61の余裕長さを第1支
持部材引上げ装置71による引上げ長さに変換せしめ、
支持部材61の周囲経路長にたるみを生ずることなく、
上述荷受部材62の前後の被支持点63A、63Bの間
隔変更を許容せしめる。
は、第1支持部材引上げ装置71を通常搬送経路に設定
し、第2支持部材引上げ装置72を引上げ位置に設定す
る物品搬送モード(図11(A)参照)で、荷受部材6
2を 1ピッチ送り、U字状荷受部62Aを物品排出位置
に位置づける。然る後、第1支持部材引上げ装置71を
引上げ位置に設定替えし、第2支持部材引上げ装置72
を通常搬送経路に設定替えする物品排出モード(図11
(B)参照)で、荷受部材62の前後の被支持点63
A、63Bの間隔を荷出幅WB とし、荷受部62AのU
字形態を排出先の取扱いに好適となる狭幅に調整可能と
するのである。
設けられ、シリンダ79によって昇降可能とされる型嵌
め板79Aによって、上述の荷出幅WB に間隔調整され
る荷受部材62の下面を持ち上げ、荷受部62A内の物
品荷姿を排出先の取扱いに好適となる荷姿(コンテナ8
3の開口形態に適合する荷姿)に設定するのである(図
11(B)参照)。
物品排出レベルを荷受テーブル80の物品受入れレベル
と同一レベルに設定する。
物品排出位置にて第1払い出し手段81により押し出し
て側方に位置する荷受テーブル80へ払い出し、荷受テ
ーブル80に払い出された物品を第2払い出し手段82
により押し出して側方に位置するコンテナ83に移し替
える。
路の少なくとも物品排出位置(U字調整装置67により
荷受部62AのU字形態を調整せしめられる位置)にて
両側面を開放される。
と荷受テーブル80とコンテナ83への物品移し替え位
置とは一直線状に配置される。
ンテナ搬送ライン19の側傍に定められ、この位置には
荷受テーブル80に対応するコンテナ姿勢制御装置84
が設置される。コンテナ姿勢制御装置84は、シリンダ
85によりコンテナ搬送ライン19のローラーコンベヤ
下方からローラーコンベヤ間を通って上方へと傾動せし
められるコンテナ支持台86を有し、物品移し替え位置
に設定されるべきコンテナ83の開口部83Aを荷受テ
ーブル80に臨ませるようにコンテナ83を傾動せしめ
る。
って駆動される払い出しプレート88を具備している。
第1払い出し手段81は、物品排出位置にて、各荷受部
材62の一側面開放口から荷受部62A内に払い出しプ
レート88を挿入し、荷受部62A内にて前述のU字調
整装置67により荷姿を調整済とされている物品を各荷
受部材62の他側面開放口から押し出し払い出し可能と
している。
に設けてあるリニアガイド89に往復動可能に案内され
るようにリニアガイド89に吊下げ支持される払い出し
プレート90をシリンダ91により駆動可能としてい
る。シリンダ91と払い出しプレート90とは、シリン
ダ91の駆動ピン91Aを払い出しプレート90の上端
係合凹部90Aにピン係合することにて連結されてい
る。
払い出し手段81により払い出されてくる物品の先端が
払い出しプレート90に接触したことを検出する接触検
出器92を有している。接触検出器92は、図14に示
す如く、払い出しプレート90の両面にピン結合されて
いる物品の接触板93が物品の先端により押圧されて揺
動し、この物品接触板93がリミットスイッチ94をオ
ンすることにて、上述の物品検出信号を出力する。そし
て、第2払い出し手段82は、上記接触検出器92が第
2払い出し手段82への物品の先端接触検出信号を出力
したことを条件に、第1払い出し手段81に同期して自
らの移し替え動作を開始する。これにより、第2払い出
し手段82は、前面の物品接触板93により荷受テーブ
ル80上の物品をコンテナ83の開口部83Aに向けて
押し出すとともに、第1払い出し手段81によって荷受
コンベヤ17から荷受テーブル80に払い出されつつあ
る物品を第1払い出し手段81との同期動作によって該
第1払い出し手段81との間隔内に保持しつつ荷受コン
ベヤ17から払い出し可能とする。
ボール軸受96に支持されて360 度旋回自在であり、ロ
ータリアクチュエータ97により旋回駆動せしめられ
る。
作する。 (a) 荷受コンベヤ17の荷受部材62に集荷された物品
が物品排出位置に到達する(図13(A)参照)。この
とき、U字調整装置67は荷受部62AのU字形態を調
整し、荷受部62A内の集荷物品の荷姿をコンテナ83
の開口部83Aに適合する荷姿に設定する。
の一側面開放口からU字状荷受部62A内に挿入し、荷
受部62A内の集荷物品を荷受テーブル80の側に払い
出す(図13(B)参照)。
触検出器92が物品の先端の接触を検出すると、第2払
い出し手段82が第1払い出し手段81に同期して移し
替え動作を開始し、コンベヤ17から荷受テーブル80
に払い出される物品を第1払い出し手段81の払い出し
プレート88と第2払い出し手段82の払い出しプレー
ト90の間隔内に保持しつつ、第1払い出し手段81に
よって払い出す(図13(C)参照。このとき、第1払
い出し手段81の払い出しプレート88の移動速度V1
と第2払い出し手段82の払い出しプレート90の移動
速度V2 がV1≦V2 となるように、両シリンダ87、
91の作動流体供給量を絞り弁により設定しておく。
た後、荷受テーブル80を180 度旋回する(図13
(D)参照)。
62をU字状荷受部62Aの荷受幅だけピッチ送りし、
物品排出位置に次の集荷物品を取り込む(図13(E)
参照)。このとき、U字調整装置67は上記(a) と同様
にして荷受部62AのU字形態を調整し、次の集荷物品
の荷姿もコンテナ83の開口部83Aに適合する荷姿に
設定する。
手段81と第2払い出し手段82を駆動し、上記(d) で
荷受テーブル80に払い出し済の物品をコンテナ83内
に押し出して移し替え、同時に、上記(e) で物品排出位
置に取り込まれた次の物品を荷受コンベヤ17から荷受
テーブル80に払い出す(図13(F)参照)。
尚、集荷物品が円柱状の如くであって、U字状荷受部6
2Aから荷受テーブル80への払い出し過程で荷姿の崩
れを生ずる虞れのない物品については、第1払い出し手
段81と第2払い出し手段82とを同期動作させて両払
い出し手段81、82の間隔内に物品を保持する如くを
要しない。
2、図12参照) コンテナ搬送ライン19は荷受テーブル80からコンテ
ナ83への物品移し替え位置の側傍を通って設置され、
ローラーコンベヤにて構成されている。
ーダ98を備えるとともに、コンテナ姿勢制御装置84
の前後2位置に設けられるストッパ99A、99Bを備
えている。
付されているバーコードを読み取り、物品を供給すべき
コンテナ83か否かを判別する。物品を供給すべきコン
テナ83については、下流側のストッパ99Aによって
当該コンテナ83を止めるとともに、上流側のストッパ
99Bによって後続するコンテナ83も止め、コンテナ
姿勢制御装置84によりコンテナ83を傾動し、コンテ
ナ83の開口部83Aを荷受テーブル80に臨ませるよ
うに横向き配置せしめる。
手順について説明すれば、下記(1)〜(4) の如くである
(図3参照)。 (1) 物品切り出し装置14の動作 ピッキング制御装置が出力する物品の切り出し数量デ
ータを対応する物品切り出し装置14にて受信する。
本数の物品を切り出す。切り出された物品は、ガイドシ
ュート15、固定シュート16を経て荷受コンベヤ17
の所定の荷受部材62に供給される。
出し装置14の前面に順次位置づけ、必要により当該物
品切り出し装置14から上記(1) の如くに切り出される
物品を各荷受部材62に収容しつつ間欠移動せしめら
れ、物品排出位置に向かう。
は、U字調整装置67の被支持点間隔調整装置68、型
嵌め装置69によりU字状荷受部62AのU字形態を調
整され、荷受部62A内の荷姿を排出先であるコンテナ
83の開口部83Aに適合する一定の型にまとめる。
物品排出位置にて、第1払い出し手段81により押し出
して側方に位置する荷受テーブル80へ払い出し、荷受
テーブル80に払い出された物品を第2払い出し手段8
2により押し出して側方に位置するコンテナ83に移し
替える。
を荷受テーブル80からコンテナ83に移し替えるに先
立ち、荷受テーブル80を旋回し、荷受テーブル80上
の物品の向きを180 度転換する。これにより、物品は底
部を下方にする状態で、コンテナ83内に供給され、物
品底部をコンテナ83の床面上に載置可能とする。
べきコンテナ83を判別する。
ナ姿勢制御装置84により傾斜し、コンテナ83の開口
部83Aを荷受テーブル80に指向配置せしめる。
押し出す物品をコンテナ83にて受入れる。
ナ姿勢制御装置84によりコンテナ搬送ライン19に戻
す。
から、該荷受部材62に物品を投入するに際し、投入衝
撃力を荷受部材62の撓み変形により吸収でき、物品の
損傷、騒音の発生を低減できる。また、荷受部材62は
可撓性を有しているから、該荷受部材62が投入物品の
形状に適合するように撓み変形して物品を整然とした荷
姿(物品を長手方向にて並列上に整列させた集荷状態を
保持した荷姿)で保持でき、例えば複数の物品の長手方
向を互いに整列して整然と安定保持できる。
81は荷受部材62の一側面開放口からU字状荷受部6
2A内に挿入され、U字状荷受部62A内の物品を上記
の整然とした荷姿を維持したまま荷受部材62の他側
面開放口から押し出し、その開放口に臨んで待機してい
る荷受テーブル80へと移載する。
受コンベヤ17から側方の荷受テーブル80に払い出さ
れる集荷物品は、同期動作せしめられる第1払い出し手
段81と第2払い出し手段82の間隔内に保持されつ
つ、該第1払い出し手段81により側方に押し出され
る。従って、第1払い出し手段81によるコンベヤ17
から荷受テーブル80への物品払い出し時に、集荷物品
は、損傷や損音の原因となる落下衝撃を伴うことがな
い。また、集荷物品は第1払い出し手段81と第2払い
出し手段82によって先後を挟まれる如くとなり、集荷
物品のコンベヤ17内で付与された荷姿を維持しつつ該
集荷物品を側方の荷受テーブル80へと移載するものと
なる。
移載された上記集荷物品は、第2払い出し手段82によ
って荷受テーブル80から側方のコンテナ83へと押し
出され、移し替えられるものとなり、結果として、集荷
物品の損傷や騒音の原因となる落下衝撃を伴うことな
く、また、その荷姿をコンテナ83内にて可及的に整然
とすることができる。
手段82の上記の同期動作は、第2払い出し手段82
に設けられている接触検出器92が、第2払い出し手段
82への物品の先端の接触を検出したことを条件に開始
せしめられるから、第1払い出し手段81と第2払い出
し手段82は確実に物品の先後を挟む状態で同期動作で
きるものとなる。
物品排出位置における物品の排出に先立ち、荷受部62
AのU字形態を変更せしめられる。従って、荷受部材6
2内での荷姿は、荷受部62AのU字状形態に倣う如く
の形態に調整され、結果として集荷物品は排出先での取
扱いに適合し得る荷姿を付与されて排出される。
材61に対する前後の被支持点間隔を変更せしめられる
ことにより、荷受部62AのU字状形態を変更せしめら
れる。即ち、前後の被支持点間隔を広げれば幅広で浅い
U字状荷受部62Aとなり、前後の被支持点間隔を狭め
れば幅狭で深いU字状荷受部62Aとなる。そして、荷
受部材62内での荷姿は、荷受部62AのU字状形態に
倣う如くの形態に調整せしめられるものとなる。
間の荷受テーブル80を旋回可能とすることにより、コ
ンテナ83への物品の収容姿勢の天地を容易に制御でき
る。即ち、物品底部をコンテナ83床面上に載置せしめ
るように移し替えできる。
14から落下切り出された物品の落下方向を固定シュー
ト16の方向に滑らかに変えるようなカーブを持つ。従
って、切り出し装置14から落下切り出された物品は、
ガイドシュート15からスムースに固定シュート16に
導入され、固定シュート16にぶつかることがない。よ
って、物品は、傷つかず、また固定シュート16上での
向きがばらばらになりにくく下工程での集荷性を良とす
る。また、落下の速度が固定シュート16との衝突によ
って奪われることがなく、勢いを失わず、固定シュート
16途中で停止する如くがない。
切出口境界部に対応してシュート長手方向に設けられる
仕切り壁15Aを備え、この仕切り壁15Aによって隣
り合う物品滑走路15Bを互いに区分されてなるものと
したから、切出口から切り出された物品の姿勢(向き)
をガイドシュート15上での滑走過程で一定の姿勢(向
き)に保つことができる。従って、扁平物品等の姿勢の
変わり易い物品についても、一定の姿勢を維持して固定
シュート16に導入することができる。
し装置14の各切出口を順次開口する開閉体49に固定
されるものとすることにより、ガイドシュート15は、
切り出し装置14の物品が切り出されようとする切出口
に順次配備され、物品の切り出しに備えることになる。
従って、切り出し装置14において、全ての切出口毎に
ガイドシュート15を個別配置する必要がなく、単一の
ガイドシュート15によりそれら切出口の全てに対応で
き、装置構成を簡素化できる。
14から落下切り出された物品の落下方向を固定シュー
ト16の方向に滑らかに変えるようなカーブを持つ。従
って、切り出し装置14から落下切り出された物品は、
ガイドシュート15からスムースに固定シュート16に
導入され、固定シュート16にぶつかることがない。よ
って、物品は、傷つかず、また固定シュート16上での
向きがばらばらになりにくく下工程での集荷性を良とす
る。また、落下の速度が固定シュート16との衝突によ
って奪われることがなく、勢いを失わず、固定シュート
16途中で停止する如くがない。
出し装置14の各切出口を順次開口する開閉体49に固
定されるものとすることにより、ガイドシュート15
は、切り出し装置14の物品が切り出されようとする切
出口に順次配備され、物品の切り出しに備えることにな
る。従って、切り出し装置14において、全ての切出口
毎にガイドシュート15を個別配置する必要がなく、単
一のガイドシュート15によりそれら切出口の全てに対
応でき、装置構成を簡素化できる。
の開閉方向と平行に配置されてなることから、ガイドシ
ュート15が延在される開閉体49への固定点から固定
シュート16上面までの距離が常に一定となり、ガイド
シュート15の延在高さを一定にできる。従って、ガイ
ドシュート15を固形部材にて形成でき、製作容易とな
る。また、ガイドシュート15を固形部材にて形成した
場合には、ガイドシュート15が構成する物品の滑走路
15Bをほぼ剛構造とすることができ、物品の滑走状態
を安定化できる。
ュート16の上面に平行に倣うように垂下されるものと
することにより、ガイドシュート15から排出される物
品は固定シュート16に滑走状態で、極めてスムースに
導入される。
について説明する。 (1) 物品切り出し装置等の変形例(図15〜図18参
照) ピッキング装置110は、図15〜図16に示す如く、
前述の荷受コンベヤ17に対し、複数種類(例えば20種
類)の各物品に対応する複数組(例えば20組)のリザー
ブ装置113、切り出し装置114を装備したユニット
を1ユニットとして構築されている。
115に対向する位置で、荷受コンベヤ17に直交する
方向に沿う階段状に、下段(手前)、中段(中間)、上
段(奥)の3段階をなす、 3組のリザーブ装置113、
切り出し装置114を多段配置しており、上段、中段の
各リザーブ装置113のそれぞれが中段、下段の各リザ
ーブ装置113の上方を前方、即ち流動棚115の側に
移動できるように構成してある。尚、下段のリザーブ装
置113も引き出せる。即ち、ピッキング装置110に
おいて、作業員は、流動棚115の各間口に格納されて
いる製品箱116内の物品を相対するリザーブ装置11
3に移し替えるとき、空になったリザーブ装置113を
原位置から流動棚115側に引き出し、流動棚115側
に位置させたリザーブ装置113へ上記物品を移し替え
た後、物品が移し替えられたリザーブ装置113を原位
置へ押し戻すこととなる。
装置113の正面に移し替え要求表示器117を備えて
おり、当該リザーブ装置113が空になったとき、当該
移し替え要求表示器117の点滅によりこれを作業員に
知らしめる。このとき、流動棚115の対応間口に設け
られている移し替え物品表示器118も点滅する。
如く、リザーブ装置113の下方に切り出し装置114
を配置しており、リザーブ装置113に移し替えられた
物品の全てを、該リザーブ装置113のシャッタ装置1
19を開動作して下方の切り出し装置114に移し替え
た後、該切り出し装置114のシャッタ装置121を開
動作し、該切り出し装置114から任意個数の上記物品
を荷受コンベヤ17の側へ切り出すことができる。
は、リザーブ装置113、切り出し装置114のそれぞ
れにおいて、リザーブタンク122、切り出し箱123
のそれぞれに差込まれる仕切り124、125によって
区画される複数個の物品収納部126、127を設けて
おり、流動棚115の各間口に格納されている各製品箱
116にランダム又は所定の配列で収納されている物品
を、作業員の手作業によりリザーブ装置113の各物品
収納部126に移し替え、該リザーブ装置113に移し
替えられた物品を前述のシャッタ装置119の閉制御に
より切り出し装置114の各物品収納部127ヘ移し替
え、ひいてはこの切り出し装置114に移し替えられた
物品を前述のシャッタ装置121の開制御により該物品
収納部127単位で切り出すこととなる。尚、シャッタ
装置119、シャッタ装置121はピッキング装置11
0が備えるピッキング制御装置(不図示)により制御せ
しめられる。
ットを構成する複数個(例えば20個)の切り出し装置1
14から上述の如くに切り出される物品をガイドシュー
ト171、傾斜シュート133を介して荷受コンベヤ1
7に投入せしめるのである。
4、傾斜シュート133、ガイドシュート171につい
て更に詳述すれば、以下の如くである。
タンク122内に差込まれる仕切り124によって、n
行、k列の如くの行列状に区画される複数の物品収納部
126を備える。このとき、リザーブタンク122は図
17に示した切り出し箱123におけると同様に、多数
の仕切り差込スリットを有しており、切り出し対象とな
る物品のサイズが異なるとき、同一のリザーブタンク1
22における仕切り124の差込位置を変更することに
より、リザーブタンク122内に区画される物品収納部
126の配列パターンを図17に示した切り出し箱12
3におけると同様に、変更可能とする。
ザーブタンク122に形成した物品収納部126の底面
を、前述のシャッタ装置119により開閉可能としてい
る。このとき、シャッタ装置119は、図16に示す如
く、モータ141によって駆動される左右一対の大歯車
142、及び 3組のそれぞれ左右一対をなす無駆動の小
歯車143を、リザーブタンク122の左右両側板内面
に配置し、これらの歯車142、143に巻き回される
左右一対の無端周回状チェーン144の一部に多数のス
ラットを連続的に担持せしめ、これによって開閉体14
5を構成することとしている。即ち、シャッタ装置11
9は、前述の如くのピッキング制御装置の制御によりモ
ータ141が駆動されると、開閉体145が行方向(図
17参照)に移動せしめられ、リザーブタンク122内
の全物品収納部126を一気に開制御可能とし、結果と
してリザーブタンク122内の全物品を下方の切り出し
装置114に移し替え可能とするのである。
箱123内に差込まれる仕切り125によって、上方の
リザーブ装置113に形成される物品収納部126と対
応する、n行、k列の如くの行列状をなす複数の物品収
納部127を備える。このとき、切り出し箱123は、
図17に示す如く、多数の仕切り差込スリット150を
有しており、切り出し対象となる物品のサイズが異なる
とき、同一の切り出し箱123における仕切り125の
差込位置を変更することにより、切り出し箱123内に
区画される物品収納部127の配列パターンを変更可能
とする。
り出し箱123に形成した物品収納部127の底面切出
口を、前述のシャッタ装置121により開閉可能として
いる。このとき、シャッタ装置121は、図16に示す
如く、モータ151によって駆動される左右一対の大歯
車152、及び 3組のそれぞれ左右一対をなす無駆動の
小歯車153を、切り出し箱123の左右両側板内面に
配置し、これらの歯車152、153に巻き回される左
右一対の無端周回状チェーン154に大開閉体155と
複数の小開閉体156とを具備せしめることとしてい
る。
に多数のスラットを連続的に担持せしめることにて構成
される。即ち、シャッタ装置121は、前述の如くのピ
ッキング制御装置の制御によりモータ151が駆動され
ると、大開閉体155が行方向(図17参照)に移動せ
しめられ、各物品収納部127の底面切出口を1行単位
で同時に開制御可能とする。
に示す如く、大開閉体155の先端に配設されるよう
に、チェーン154の先端部に設けた支持具157に互
いに並列的に支持され、各物品収納部127の底面に略
平行をなす支軸158回りに回動して該底面を開閉可能
とする。そして、チェーン154の先端側に設けた支持
具159に支持された押し棒ガイド161には、各小開
閉体156のそれぞれに対応する押し棒162、及び開
閉シリンダ装置163が支持される。164はブラケッ
トである。押し棒162は小開閉体156の下面に衝合
し、押し棒ガイド161にガイドされる状態で該下面に
対して進退する。また、開閉シリンダ装置163は押し
棒162を駆動し、該押し棒162によって小開閉体1
56を押し上げることにより、物品収納部127の底面
を閉動作せしめる。尚、小開閉体156は開閉シリンダ
装置163が押し棒162を引き戻すとき、自重により
回転して物品収納部127の底面を開く。これにより、
小開閉体156は対応する物品収納部127の底面切出
口を各個独立的に開閉可能とする。
内に差込まれる仕切り125の最小間隔に対応するサイ
ズのものが採用され、当該サイズの複数の小開閉体15
6を並列的に設ける。そして、仕切り125の間隔が広
いときには、複数の小開閉体156がその幅に合わせて
同時に開くように制御される。
く、多段切り出し装置群を構成する上段、中段、下段の
全切り出し装置114の下方にて、それら各切り出し装
置114が互いになす下り勾配に、略平行に沿うように
傾斜配置される。
り出し装置114の切出口直下に配置され、傾斜シュー
ト133の下端は下段切り出し装置114の切出口直下
より突出して荷受コンベヤ17に臨むように配置されて
いる。そして、傾斜シュート133の上端〜下端の全体
が上述の如くに傾斜配置されているのである。
向に直交する方向)において切り出し装置114の開口
幅に対応する両外側端部とその中央部には、立上り壁1
33Aが設けられる。この立上り壁133Aは、下段、
中段のガイドシュートを支持するガイドシュート下端位
置規制手段として機能するとともに、物品の移送方向を
規制する機能をも果たす。立上り壁133Aは、傾斜シ
ュート133の上端〜下端の全長に渡って連続設置され
る。このとき、立上り壁133Aは、切り出し装置11
4の隣り合う切り出し口境界部に対応して傾斜シュート
133の奥の端〜先端の全長に渡って連続、もしくは断
続設置され、隣り合う物品滑走路133Bを互いに区分
するものであっても良い。
に示される如く、切り出し装置114の切出口縁部から
傾斜シュート133の上面側にまで延在され、切り出し
装置114の切出口から落下切り出される物品をスムー
スに傾斜シュート133に導入せしめる。ガイドシュー
ト171は、矩形状の弾性体にて構成される。
は、切り出し装置114のシャッタ装置121を構成し
ている大開閉体155と一体のブラケット164に固定
されている。これにより、ガイドシュート171は、大
開閉体155の先端に配設される小開閉体156の開動
作によって物品が切り出されることとなる切り出し装置
114の切出口縁部に常に位置するように自動設定され
ることとなる。
傾斜シュート133の上面に平行に倣うように垂下され
る。尚、上段の切り出し装置114に対応するガイドシ
ュート171は傾斜シュート133の立上り壁133A
回りに差し込まれるスリットを備えており、該ガイドシ
ュート171の下端部は傾斜シュート133の上面に摺
接する状態で、該傾斜シュート133の上面に平行に倣
う。また、中段、下段の切り出し装置114に対応する
ガイドシュート171の下端部は傾斜シュート133の
立上り壁133A上縁部に摺接する状態で、該傾斜シュ
ート133の上面に平行に倣う。
シュート133は、図15に2点鎖線で示す水平固定シ
ュート133Cに代えることもできる。
62の前後の被支持点63A、63Bの間隔を調整する
被支持点間隔調整装置181と、U字状荷受部62Aを
持ち上げる型嵌め装置182とを有している。
ベヤ17の架台17Bに枢着されているスイングレバー
183の両端部に第1引上げ車184Aと第2引上げ車
の184Bとを枢着するとともに、このスイングレバー
183をシリンダ185によって揺動可能としている。
尚、シリンダ185には、2本のリンク186A、18
6Bが連結され、一方のリンク186Aはスイングレバ
ー183に連結され、他方のリンク186Bは架台17
Bに連結されている。そして、第1引上げ車184Aは
物品排出位置直上に設定され、U字状荷受部62Aの前
述荷受幅より狭い間隔で並置されている前後の巻掛車7
3A、73B間にある支持部材61を、シリンダ185
の収縮動作によって通常搬送経路上方の引上げ位置に引
上げ、結果として物品排出位置に位置づけられている荷
受部材62の前後の被支持点63A、63Bの間隔を前
述荷受幅より狭幅の荷出幅WB に変更せしめる。このと
き、第2引上げ車184Bは、第1引上げ車184Aの
出側に設定されており、上述巻掛車73A、73Bと同
一間隔で並置されている前後の巻掛車76A、76B間
にある支持部材61を引上げ位置から通常搬送経路に戻
す。これにより、引上げ位置にある第2引上げ車184
Bによって保持していた支持部材61の余裕長さを第1
引上げ車184Aによる引上げ長さに変換せしめ、支持
部材61の周囲経路長にたるみを生ずることなく、上述
荷受部材62の前後の被支持点63A、63Bの間隔変
更を許容せしめる。
設けられ、架台17Bに固定したスライドレール189
にリンク190Aの一端をピン結合するとともに、リン
ク190Bの一端を型嵌め板188の下面にピン結合
し、両リンク190A、190BをX字状に交差し、リ
ンク190Aの他端をスライドレール189にスライド
自在、リンク190Bの他端を型嵌め板188下面にス
ライド自在とし、リンク190Aと型嵌め板188との
間にシリンダ187を介在せしめたものである。これに
より、型嵌め装置182にあっては、シリンダ187に
よって昇降可能とされる型嵌め板188により、上述の
荷出幅WB に間隔調整される荷受部材62の下面を持ち
上げ、U字状荷受部62A内の物品荷姿を排出先の取扱
いに好適となる荷姿(コンテナ83の開口形態に適合す
る荷姿)に設定するのである。
62の前後の被支持点63A、63Bの間隔を調整する
被支持点間隔調整装置については前述の装置68(図1
0参照)、或いは装置181(図19参照)を用い、型
嵌め装置191を変形したものである。
に設けられ、ガイド192上を荷受コンベヤ17の搬送
方向に移動できる移動子193を備え、この移動子19
3の両端部のそれぞれに前後のL字アーム194A、1
94Bを枢着したものである。
2の前後の被支持点63A、63Bの間隔が荷受幅WA
から荷出幅WB に調整された後(図20(A)、
(B))、移動子193を図において左行させると、前
方L字アーム194Aがガイド192に沿って立ち上
り、U字状荷受部62Aは後方寄りに移行せしめられ
る。これにより、荷受部62AのU字形態の幅が例えば
上記荷出幅WB の左半分等に減縮され、適宜の荷姿を形
成できる。もし、移動子193を図において右行させれ
ば、後方L字アーム194Bがガイド192に沿って立
ち上り、U字状荷受部62Aは前方寄りに移行せしめら
れる。これにより、荷受部62AのU字形態の幅が例え
ば上記荷出幅WB の右半分等に減縮され、適宜の荷姿が
形成できる。
は、物品排出位置の左半部用の払い出し手段81と、右
半部用の払い出し手段81とを具備するものであっても
良い。
ブル196上にロール軸受196Aに支持されて180 度
旋回(往復動)自在であり、ロータリーアクチュエータ
196Bにより旋回駆動せしめられる。そして、荷受テ
ーブル195は相対する両端部にスイングプレート19
5A、195Bをヒンジ結合されるとともに、両スイン
グプレート195A、195Bのそれぞれに設けた車輪
195C、195Dをガイドテーブル196のガイド面
197A、197Bに走行自在に支持している。ガイド
面197Aは物品排出位置に臨む水平状、ガイド面19
7Bはコンテナ83への物品移し替え位置に臨む下向き
傾斜状である。
荷受コンベヤ17の物品排出位置に臨む水平状ガイド面
197Aに支持されるとき、荷受テーブル195と同一
水平面レベル(U字調整装置67の型嵌め装置69等に
て支えられている荷受コンベヤ17の物品排出レベル)
に設定される。
Bは、コンテナ83への物品移し替え位置に臨む傾斜状
ガイド面197Bに支持されるとき、コンテナ83の開
口部83A下縁に連なる傾斜内壁面83Bに続く傾斜面
状に設定される。これにより、物品は荷受テーブル19
5から傾斜面状に設定されたスイングプレート195
A、195Bを経てコンテナ83の内壁面83Bに滑り
込み、コンテナ83への物品投入がスムースになる。
し手段を構成する払い出しプレート、199はリニアガ
イド内蔵のロッドレスシリンダであり、払い出しプレー
ト198はシリンダ199の移動子199Aに固定的に
連結されている。また、払い出しプレート198の前後
両面には、物品接触検出器を構成する圧力スイッチ19
8A、198Bが配設されている。
83への物品移し替え位置との間に荷受テーブルを設け
ない例である。コンベヤ17の荷受部材62からコンテ
ナ83へ移し替えられる集荷物品の天地を転換する必要
のない物品の取り扱い時には、荷受テーブルに物品を受
け入れて180 度旋回させる必要がなく、結果として荷受
テーブルを撤去できるのである。
流動棚11、物品供給ロボット12、物品取り出し装置
13、物品切り出し装置14、ガイドシュート15、固
定シュート16、荷受コンベヤ17、荷移載装置18、
コンテナ搬送ライン19の各装置を有して構成されてい
る。そして、ピッキング装置210がピッキング装置1
0と実質的に異なる点は、下記(A) 、(B) の如くの物品
切り出し装置14からの物品切り出し確認機能を付加し
たことにある。
16において前述の如く物品切り出し装置14の隣り合
う切出口境界部(隣り合う物品収納部の境界部)に対応
して設けられている立上り壁16Aは、該固定シュート
16の側から荷受コンベヤ17の荷受部62A上方に延
在されて仕切り16Cを構成するものとなっている。仕
切り16Cは、荷受部62Aの上方にて、固定シュート
16の物品滑走路16B(物品排出位置)に連続する物
品排出域を画定するものとなるのである。
し装置14が備える各物品収納部44の切出口のそれぞ
れから落下切り出される物品を移送する各移送経路毎に
物品通過検出器211を設けている。即ち、物品通過検
出器211は、図25に示す如く、ガイドシュート15
の裏面で、ガイドシュート15の全物品滑走路15Bの
それぞれに対応する部分に設置される。
示す如く、物品切り出し装置24のシャッタ装置27に
おける大開閉体49の下面で、各小開閉体50のそれぞ
れに対応する部分、或いは、図24に示す如く、固定シ
ュート16の裏面で、固定シュート16の全物品滑走路
16Bのそれぞれに対応する部分に設置されても良い。
ピッキング装置10において前述したように、物品切り
出し装置14が行列状に区画された複数の物品収納部4
4を備え、物品収納部44のシャッタ装置27が大開閉
体49と小開閉体50の存在によって各物品収納部44
の切出口を同一列につき各一行毎開口可能とする設備条
件下で、物品通過検出器211が上記物品切り出し装置
14の各列に対応する各移送経路毎に各1個設ければ足
りるものとなった。即ち、物品切り出し装置14は下記
(a) 又は(b) によって、ある切り出しタイミングで同一
列につき唯1個のみを切り出し、同一列については2個
以上を並列的に切り出すことがないから、各列に対応す
る各1個の物品通過検出器211により物品切り出し装
置14の各列からの切り出しの有無を確実に検出でき
る。
44からの物品切り出しに際し、前述の如くのピッキン
グ制御装置によるシャッタ装置27の制御により、物品
が残存している最先端行の物品残数が総切り出し必要数
に満たないとき、まず小開閉体50を全て開動作して上
記最先端行の残存物品を切り出し、予め設定しておいた
(物品が通過するのに必要な)時間だけ開状態を保ち
(但し、物品通過検出器211が切り出した全ての列の
物品の通過を検出すれば、上記時間の経過前でも次の動
作に移ることができる。物品通過検出器211が物品を
検出せずに一定時間経過すれば異常とみなす。)、この
切り出し後の残余の切り出し必要数が行単位を超えてい
れば、全小開閉体50の上述の開き状態を維持しながら
大開閉体49を当該行単位だけ移動して上記行単位の物
品を切り出した後、この切り出し後の残余の切り出し必
要数に相当する数の小開閉体50のみを開き状態に維持
し他の小開閉体50を閉動作させた状態で大開閉体49
を 1行単位だけ移動する。
っては、該切り出し必要数を7個とするとき、図26中
の12行(I) の欄に示す如く、先ず小開閉体50を全て開
動作して最先端行の6個の物品を切り出し、予め設定し
ておいた時間だけ開状態を保つ。次に、残余の切り出し
必要数(1個)に相当する1個の小開閉体50のみを開
き、他の小開閉体50は閉じた状態とし、この状態で大
開閉体49を 1行単位だけ移動し、開状態の1個の小開
閉体50に対応する1個の物品を切り出す。
品が残存している最先端行の物品残存数が総切り出し必
要数に満たないとき、まず、小開閉体50を全て開動作
し、予め設定しておいた(物品が通過するのに必要な)
時間だけ開状態を保った後(但し、物品通過検出器21
1が切り出した全ての列の物品の通過を検出すれば、上
記時間の経過前でも次の動作に移ることができる。物品
通過検出器211が物品を検出せずに一定時間経過すれ
ば異常とみなす。)、小開閉体50を全て閉動作し、大
開閉体49を1行単位だけ移動する。この切り出し後の
残余の切り出し必要数が行単位を越えていれば、上記行
単位だけ再び上記の動作を繰り返して上記行単位の物品
を切り出した後、この切り出し後の残余の切り出し必要
数に相当する数の小開閉体50のみを開動作するように
してもよい。
っては、該切り出し必要数を7個とするとき、図26中
の12行(II)の欄に示す如く、先ず小開閉体50を全て開
動作して最先端行の6個の物品を切り出す。予め設定し
ておいた時間だけ開状態を保った後(但し、物品通過検
出器211が切り出した全ての列の物品の通過を検出す
れば、上記時間の経過前でも次の動作に移ることができ
る。物品通過検出器211が物品を検出せずに一定時間
経過すれば異常とみなす。)、小開閉体を全て閉動作
し、大開閉体を 1行単位だけ移動する。次に、残余の切
り出し必要数(1個)に相当する 1個の小開閉体50を
開動作し、1個の物品を切り出す。
不足表示器213(図23〜図25、図27) 然るに、ピッキング装置210にあっては、上述の物品
通過検出器211の検出結果に基づき、物品切り出し装
置14からの物品の切り出しの有無を確認するため、図
27に示す如くの物品切り出し確認回路を備えている。
し確認器212を有している。物品切り出し確認器21
2は、ピッキング制御装置のピッキング制御内容と、物
品通過検出器211の検出結果とを伝達されて、ピッキ
ング制御装置からのピッキング指令に基づいて当該物品
切り出し装置14におけるシャッタ装置27の開作動に
よって物品落下切り出し可能状態にある切出口に対応す
る物品通過検出器211が、シャッタ装置27による切
出口の開口後一定時間内に物品の通過を検出するか否か
を読取る。尚、物品通過検出器211は、例えば投受光
器からなり、ピッキング装置210の稼動中連続して
検出可能状態に設定され、物品切り出し確認器212に
よってその検出結果を随時読取られ、或いは、物品切
り出し確認器212による読取タイミングにおいてのみ
検出可能状態に設定される、のいずれであっても良い。
品切り出し装置14において物品落下切り出し可能状態
にある切出口に対応する物品通過検出器211が物品の
通過を検出しないとき、下記(1) 、(2) の制御を行な
う。
る。即ち、ピッキング装置210にあっては、物品の落
下切り出し可能状態にある切出口に対応する物品通過検
出器211が物品の通過を検出しないことを条件に、物
品の切り出し不足が発生したことを表示する切り出し不
足表示手段として、切り出し不足表示器213を備えて
いる。切り出し不足表示器213は、図23に示す如
く、荷受コンベヤ17の架台17Bで、各物品切り出し
装置14に連なっている固定シュート16の先端部に対
応する前面部(各物品切り出し装置14の間口幅内)に
固定され、当該間口幅内の物品切り出し装置14におけ
る切り出し不足の発生を、その不足情報(不足個数等)
とともに表示する。このとき、切り出し不足表示器21
3は、ランプ点灯、警報鳴動等を伴うことができ、これ
によって当該間口幅内の物品切り出し装置14における
切り出し不足の発生をオペレータに確実に伝えることが
できる。
れにより、物品切り出し装置14から切り出し不足物品
を投入されるべきであったコンベヤ17の荷受部材62
は、当該物品切り出し装置14の間口前面にて停止し続
けるものとなる。
り出し不足表示器213の表示に対応する物品切り出し
装置14について、切り出し不足の発生原因を調査し、
物品切り出し装置14のいずれかの物品収納部44に
物品が当初から入っていなかったものであれば、物品切
り出し装置14のシャッタ装置27を手動にて開作動せ
しめる等により、当該物品が入っている物品収納部44
から不足個数の当該物品を対応する荷受コンベヤ17の
荷受部材62に補充し、物品が物品取り出し装置13
の仕切り枠29や物品切り出し装置14の仕切り枠42
に引っかかって落下しないものであれば、物品取り出し
装置13、物品切り出し装置14に手を入れて当該物品
を取り出し、これを対応する荷受コンベヤ17の荷受部
材62に補充する。
4からの切り出し不足物品を対応する荷受コンベヤ17
の荷受部材62に補充することにて、切り出し不足を解
消したとき、切り出し不足表示器213に近接して設置
されている切り出し不足解消スイッチ(押ボタンスイッ
チ等)214をオン操作する。これにより、物品切り出
し確認器212は、切り出し不足表示器213の作動を
リセットし、かつ荷受コンベヤ17の移動禁止を解除す
る。
の全間口に対応する全物品取り出し装置13、物品切り
出し装置14の一群を1ユニットとし、この1ユニット
に1台のパーソナルコンピュータ220を設け、このコ
ンピュータ220にて物品切り出し装置14への切り出
し指令を行ない、更に、このコンピュータに設けられる
切り出し不足表示器213Aによって複数台分の物品切
り出し装置14の切り出し不足を表示させ、かつ切り出
し不足の解消時に、このコンピュータに設けられるタッ
チセンサ等の切り出し不足解消スイッチ214Aによ
り、切り出し不足の解消作業完了を入力するものであっ
ても良い。
て物品の落下切り出し可能状態にある切出口からの物品
の通過を検出するとともに、切り出し不足表示器213
が当該切り出し装置14からの物品切り出し不足の発生
を表示する。
キング指示通りに切り出されたか否かを切り出し段階で
確認できる。
により、オペレータは、切り出し不足を招いた切り出し
装置14、切り出し不足物品数等の不足情報を知ること
ができる。従って、切り出し装置14の不足発生原因を
除去するとともに、切り出し不足物品については対応す
るコンベヤ17の荷受部材62もしくはコンテナ83等
へ適時に補充できる。
同一列については同一行毎、即ち一列以下毎に分けて行
なうようにし、物品通過検出器211は切り出し装置1
4の各列に対応する各移送経路毎に各1個設ければ足り
るものとした。即ち、切り出し装置14が多行、多列に
渡る多数の物品収納部44を備え、切り出し装置14の
側方に物品検出器を設ける場合には中央側の物品の有無
が検出できず、或いは切り出し装置14の底部に物品検
出器を設ける場合には全物品収納部44に対応する多数
の物品検出器が必要となるのに対し、本発明では、必要
最小限の物品通過検出器211を設備することにて上記
(1) を実現でき、装置構成を簡素化できる。
表示手段は、切り出し不足物品を投入されるべきであっ
た荷受コンベヤ17の荷受部材62に対応するコンテナ
83を表示し、コンテナ搬送ライン19上でこのコンテ
ナ83に不足物品を補充するものであっても良い。これ
は、例えば、以下の如くに構成できる。先ず、コンテナ
搬送ライン19上に切り出し不足物品補充ステーション
を設けておく。他方、ピッキング制御装置は、物品切り
出し確認器212の確認結果から、切り出し不足物品の
あるコンテナ83のバーコードを認識する。そして、コ
ンテナ搬送ライン19上の切り出し不足物品補充ステー
ションに設置されている切り出し不足表示器は、コンテ
ナ83のバーコード読取り機能を備え、切り出し不足物
品のあるコンテナ83をこのステーションにて停止させ
る。オペレータは、切り出し不足表示器に表示されてい
る不足情報に基づき、当該コンテナ83に不足物品を補
充するのである。
出器は、通過物品の機械的接触によりオン動作するリミ
ットスイッチ、もしくは磁性体からなる物品の通過を検
出する磁気近接スイッチ等にて構成しても良い。
装置から落下切り出される物品をスムースにシュート等
の無動力搬送装置に導入可能とすることができる。ま
た、本発明によれば、物品が切り出し装置からピッキン
グ指示通りに切り出されたか否かを切り出し段階で確認
し、切り出し不足物品については確実容易に補充可能と
することができる。
る。
る。
である。
態を示す模式図である。
ある。
ある。
である。
である。
状態を示す模式図である。
支持点間隔調整装置を示す模式図である。
模式図である。
る。
る。
図である。
式図である。
を示す模式図である。
図である。
支持点間隔調整装置の変形例を示す模式図である。
である。
ある。
ある。
模式図である。
し状態を示す模式図である。
る。
示す模式図である。
である。
Claims (5)
- 【請求項1】 複数の物品収納部のそれぞれに物品を収
納し、各物品収納部の底部に設けた切出口から各物品収
納部内の物品を落下切り出しする切り出し装置と、 切り出し装置の下方に配置され、切り出し装置から落下
切り出された物品を移送する無動力搬送装置とを有して
なる物品の取扱い装置において、 切り出し装置の切出口縁部から無動力搬送装置上面側に
まで延在されるガイドシュートを有し、該ガイドシュー
トは隣り合う切出口境界部に対応してシュート長手方向
に設けられる仕切り壁を備え、この仕切り壁によって隣
り合う物品滑走路を互いに区分されてなることを特徴と
する物品の取扱い装置。 - 【請求項2】 前記切り出し装置が、各物品収納部の底
面切出口に備えられている開閉装置を開動作し、各物品
収納部内の物品を落下切り出し可能とする請求項1記載
の物品の取扱い装置。 - 【請求項3】 前記切り出し装置が複数の切出口を備
え、前記開閉装置が各切出口を順次開口可能とする開閉
体を備えてなり、前記ガイドシュートの上端部が上記開
閉体に固定されてなる請求項2に記載の物品の取扱い装
置。 - 【請求項4】 前記切り出し装置が備える各物品収納部
の切出口のそれぞれから落下切り出される物品を移送す
る各移送経路毎に物品通過検出器を設け、 物品の落下切り出し可能状態にある切出口に対応する物
品通過検出器が物品の通過を検出しないことを条件に、
物品の切り出し不足が発生したことを表示する切り出し
不足表示手段を備えてなる請求項1〜3のいずれかに記
載の物品の取扱い装置。 - 【請求項5】 前記切り出し装置が行列状に区画された
複数の物品収納部を備え、各物品収納部の切出口を同一
列につき各一行毎開口可能とし、 前記物品通過検出器が上記切り出し装置の各列に対応す
る各移送経路毎に各1個設けられてなる請求項4記載の
物品の取扱い装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5309695A JP2841266B2 (ja) | 1992-11-19 | 1993-11-17 | 物品の取扱い装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4-332243 | 1992-11-19 | ||
JP33224392 | 1992-11-19 | ||
JP5309695A JP2841266B2 (ja) | 1992-11-19 | 1993-11-17 | 物品の取扱い装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06206607A true JPH06206607A (ja) | 1994-07-26 |
JP2841266B2 JP2841266B2 (ja) | 1998-12-24 |
Family
ID=26566048
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5309695A Expired - Fee Related JP2841266B2 (ja) | 1992-11-19 | 1993-11-17 | 物品の取扱い装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2841266B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102491044A (zh) * | 2011-12-15 | 2012-06-13 | 中国一冶集团有限公司 | 多通道滑槽运输材料的方法 |
CN102493667A (zh) * | 2011-12-15 | 2012-06-13 | 中国一冶集团有限公司 | 具有减速功能的多通道滑槽装置 |
CN102491045A (zh) * | 2011-12-15 | 2012-06-13 | 中国一冶集团有限公司 | 具有减速功能的分组下料多通道滑槽装置 |
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JPH01275307A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-06 | Kao Corp | 物品の取リ扱い方法及びその装置 |
-
1993
- 1993-11-17 JP JP5309695A patent/JP2841266B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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---|---|
JP2841266B2 (ja) | 1998-12-24 |
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