JPH06206475A - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 - Google Patents
自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置Info
- Publication number
- JPH06206475A JPH06206475A JP1803093A JP1803093A JPH06206475A JP H06206475 A JPH06206475 A JP H06206475A JP 1803093 A JP1803093 A JP 1803093A JP 1803093 A JP1803093 A JP 1803093A JP H06206475 A JPH06206475 A JP H06206475A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control gain
- data
- display
- gain changing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 絶対時計からの絶対日付時刻(年月日、時
刻)に関連付けて制御ゲインを変更可能で且つスケジュ
ーラの機能を有する自動車用制御装置の制御ゲイン変更
装置を提供する。 【構成】 絶対時計信号を発生する時計信号発生装置を
制御ゲイン変更装置に設け、制御ゲイン変更装置のRO
Mに、交換部品リスト、時間帯別制御ゲイン、時期別制
御特性、のデータを予め格納し、また、制御ゲイン変更
装置のRAMに、家族の誕生日、記念日、免許更新、車
検、日程スケジュール(会議、出張、ゴルフ、約束)等
のデータを入力格納し、これらのデータに基いて、時間
帯別に制御ゲインを変更したり、時期別に制御ゲインを
変更したり、図示のように、ディスプレイに種々のスケ
ジュールを表示させたりするように構成した。
刻)に関連付けて制御ゲインを変更可能で且つスケジュ
ーラの機能を有する自動車用制御装置の制御ゲイン変更
装置を提供する。 【構成】 絶対時計信号を発生する時計信号発生装置を
制御ゲイン変更装置に設け、制御ゲイン変更装置のRO
Mに、交換部品リスト、時間帯別制御ゲイン、時期別制
御特性、のデータを予め格納し、また、制御ゲイン変更
装置のRAMに、家族の誕生日、記念日、免許更新、車
検、日程スケジュール(会議、出張、ゴルフ、約束)等
のデータを入力格納し、これらのデータに基いて、時間
帯別に制御ゲインを変更したり、時期別に制御ゲインを
変更したり、図示のように、ディスプレイに種々のスケ
ジュールを表示させたりするように構成した。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車用制御装置の制
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に関
し、特に絶対時計からの信号を用いて制御ゲインを変更
可能にし、且つスケジューラとしての機能を付与したも
のに関する。
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に関
し、特に絶対時計からの信号を用いて制御ゲインを変更
可能にし、且つスケジューラとしての機能を付与したも
のに関する。
【0002】
【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の1つを選択したり、また、4輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の1つを選択したり、また、4輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。
【0003】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平3−4402
9号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び/又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平3−4402
9号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び/又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の学習制御自
動車も含めて制御ゲイン変更可能な自動車では、時計か
らの信号に基いて制御ゲインを変更するようには構成さ
れていないため、所定の時期や時間帯に所定の制御特性
を達成することはできなかった。しかも、自動車の制御
ゲイン変更装置に、スケジューラの機能を付与したもの
も実用化されておらず、独立のスケジューラを設ける必
要があり、スケジューラに記憶したデータとの関連で制
御ゲインを変更することもできなかった。
動車も含めて制御ゲイン変更可能な自動車では、時計か
らの信号に基いて制御ゲインを変更するようには構成さ
れていないため、所定の時期や時間帯に所定の制御特性
を達成することはできなかった。しかも、自動車の制御
ゲイン変更装置に、スケジューラの機能を付与したもの
も実用化されておらず、独立のスケジューラを設ける必
要があり、スケジューラに記憶したデータとの関連で制
御ゲインを変更することもできなかった。
【0005】本発明の目的は、絶対時計からの絶対日付
時刻(年月日、時刻)に関連付けて制御ゲインを変更可
能で且つスケジューラの機能を有する自動車の制御装置
の制御ゲイン変更装置を提供することである。
時刻(年月日、時刻)に関連付けて制御ゲインを変更可
能で且つスケジューラの機能を有する自動車の制御装置
の制御ゲイン変更装置を提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車に設けられた制御
装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置におい
て、バックアップバッテリでバックアップされ、絶対時
計の年月日時刻の信号を発生する時計信号発生手段と、
前記絶対時計の所定の時間帯における制御特性を予め記
憶した制御特性記憶手段と、前記時計信号発生手段の信
号を受け、前記制御特性記憶手段のデータに基いて、前
記所定の時間帯にその所定の時間帯の為の制御特性に基
いて制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手
段とを備えたものである。
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車に設けられた制御
装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置におい
て、バックアップバッテリでバックアップされ、絶対時
計の年月日時刻の信号を発生する時計信号発生手段と、
前記絶対時計の所定の時間帯における制御特性を予め記
憶した制御特性記憶手段と、前記時計信号発生手段の信
号を受け、前記制御特性記憶手段のデータに基いて、前
記所定の時間帯にその所定の時間帯の為の制御特性に基
いて制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手
段とを備えたものである。
【0007】請求項2の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項1の装置において、前記制御特性記
憶手段には、更に、前記絶対時計の所定の時期における
制御特性が予め記憶され、前記制御ゲイン変更手段は、
前記所定の時期にその所定の時期の為の制御特性に基い
て制御装置の制御ゲインを変更するように構成されたも
のである。
変更装置は、請求項1の装置において、前記制御特性記
憶手段には、更に、前記絶対時計の所定の時期における
制御特性が予め記憶され、前記制御ゲイン変更手段は、
前記所定の時期にその所定の時期の為の制御特性に基い
て制御装置の制御ゲインを変更するように構成されたも
のである。
【0008】請求項3の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項1の装置において、更に、ディスプ
レイを含む表示手段と、日程スケジュール、誕生日、記
念日等の複数の表示項目を予め記憶させた表示項目記憶
手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、表示項目
記憶手段の該当する表示項目を検索する表示項目検索手
段と、前記検索手段で検索した表示項目をディスプレイ
に表示させる表示指令手段とを備えたものである。
変更装置は、請求項1の装置において、更に、ディスプ
レイを含む表示手段と、日程スケジュール、誕生日、記
念日等の複数の表示項目を予め記憶させた表示項目記憶
手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、表示項目
記憶手段の該当する表示項目を検索する表示項目検索手
段と、前記検索手段で検索した表示項目をディスプレイ
に表示させる表示指令手段とを備えたものである。
【0009】請求項4の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項1の装置において、前記制御特性記
憶手段と制御ゲイン変更手段は、前記所定の時間帯とし
ての事故多発時間帯に、前記制御装置に含まれるアクテ
ィブサスペンション制御手段の制御ゲインを操縦安定性
アップ方向へ変更するように構成されたものである。
変更装置は、請求項1の装置において、前記制御特性記
憶手段と制御ゲイン変更手段は、前記所定の時間帯とし
ての事故多発時間帯に、前記制御装置に含まれるアクテ
ィブサスペンション制御手段の制御ゲインを操縦安定性
アップ方向へ変更するように構成されたものである。
【0010】請求項5の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項2の装置において、前記制御特性記
憶手段と制御ゲイン変更手段は、前記制御装置に含まれ
る空調制御手段の制御特性を、夏期と冬季とで異なる特
性に変更するように構成されたものである。
変更装置は、請求項2の装置において、前記制御特性記
憶手段と制御ゲイン変更手段は、前記制御装置に含まれ
る空調制御手段の制御特性を、夏期と冬季とで異なる特
性に変更するように構成されたものである。
【0011】請求項6の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項1の装置において、更に、前記時計
信号発生手段の信号を受け、予め設定された所定の時間
帯別に、制御ゲイン変更用の学習データを更新する学習
データ更新手段を設け、前記制御ゲイン変更手段は、前
記学習データを用いて制御ゲインを変更するように構成
されたものである。
変更装置は、請求項1の装置において、更に、前記時計
信号発生手段の信号を受け、予め設定された所定の時間
帯別に、制御ゲイン変更用の学習データを更新する学習
データ更新手段を設け、前記制御ゲイン変更手段は、前
記学習データを用いて制御ゲインを変更するように構成
されたものである。
【0012】請求項7の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項3の装置において、前記日程スケジ
ュールの時刻と現在時刻との時間偏差が所定値以下のと
きに、前記制御装置に含まれるアクティブサスペンショ
ン制御手段と操舵系制御手段の制御ゲインを安定側へ補
正する制御ゲイン補正手段を設けたものである。
変更装置は、請求項3の装置において、前記日程スケジ
ュールの時刻と現在時刻との時間偏差が所定値以下のと
きに、前記制御装置に含まれるアクティブサスペンショ
ン制御手段と操舵系制御手段の制御ゲインを安定側へ補
正する制御ゲイン補正手段を設けたものである。
【0013】請求項8の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項3の装置において、更に、自動車の
交換部品とその交換周期のデータを記憶した交換部品記
憶手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、交換部
品記憶手段のデータに基いて、交換時期になった交換部
品を検索する交換部品検索手段と、前記交換部品検索手
段で検索した交換部品名をディスプレイに表示させる表
示指令手段とを備えたものである。
変更装置は、請求項3の装置において、更に、自動車の
交換部品とその交換周期のデータを記憶した交換部品記
憶手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、交換部
品記憶手段のデータに基いて、交換時期になった交換部
品を検索する交換部品検索手段と、前記交換部品検索手
段で検索した交換部品名をディスプレイに表示させる表
示指令手段とを備えたものである。
【0014】
【発明の作用及び効果】請求項1の制御ゲイン変更装置
においては、時計信号発生手段は、バックアップバッテ
リでバックアップされ、絶対時計の年月日時刻の信号を
発生し、制御特性記憶手段は、絶対時計の所定の時間帯
における制御特性を予め記憶し、制御ゲイン変更手段
は、時計信号発生手段の信号を受け、制御特性記憶手段
のデータに基いて、前記所定の時間帯にその所定の時間
帯の為の制御特性に基いて制御装置の制御ゲインを変更
する。それ故、所定の時間帯の制御特性を予め設定され
た特性に制御できるため、例えば、事故多発時間帯にお
ける制御ゲインを安定側に変更する等の制御が可能にな
る。これにより、所定の時間帯の制御特性を所望の特性
に変更できる。
においては、時計信号発生手段は、バックアップバッテ
リでバックアップされ、絶対時計の年月日時刻の信号を
発生し、制御特性記憶手段は、絶対時計の所定の時間帯
における制御特性を予め記憶し、制御ゲイン変更手段
は、時計信号発生手段の信号を受け、制御特性記憶手段
のデータに基いて、前記所定の時間帯にその所定の時間
帯の為の制御特性に基いて制御装置の制御ゲインを変更
する。それ故、所定の時間帯の制御特性を予め設定され
た特性に制御できるため、例えば、事故多発時間帯にお
ける制御ゲインを安定側に変更する等の制御が可能にな
る。これにより、所定の時間帯の制御特性を所望の特性
に変更できる。
【0015】請求項2の制御ゲイン変更装置において
は、請求項1の装置において、前記制御特性記憶手段に
は、更に、前記絶対時計の所定の時期における制御特性
が予め記憶されており、前記制御ゲイン変更手段は、前
記所定の時期にその所定の時期の為の制御特性に基いて
制御装置の制御ゲインを変更する。それ故、所定の時期
の制御特性を予め設定された特性に制御できるため、例
えば、冬季に自動空調装置の暖房を強化するとか、梅雨
時に自動空調装置の除湿機能を強化する等の制御が可能
になる。
は、請求項1の装置において、前記制御特性記憶手段に
は、更に、前記絶対時計の所定の時期における制御特性
が予め記憶されており、前記制御ゲイン変更手段は、前
記所定の時期にその所定の時期の為の制御特性に基いて
制御装置の制御ゲインを変更する。それ故、所定の時期
の制御特性を予め設定された特性に制御できるため、例
えば、冬季に自動空調装置の暖房を強化するとか、梅雨
時に自動空調装置の除湿機能を強化する等の制御が可能
になる。
【0016】請求項3の制御ゲイン変更装置において
は、請求項1の装置において、更に、ディスプレイを含
む表示手段が設けられ、表示項目記憶手段には、日程ス
ケジュール、誕生日、記念日等の複数の表示項目を予め
記憶させてあり、表示項目検索手段は、時計信号発生手
段の信号を受け、表示項目記憶手段の該当する表示項目
を検索し、表示指令手段は、検索手段で検索した表示項
目をディスプレイに表示させる。それ故、毎日、ディス
プレイに該当する日程スケジュール、誕生日、記念日等
の1つ又は複数の表示項目を表示させて、スケジューラ
として活用できる。
は、請求項1の装置において、更に、ディスプレイを含
む表示手段が設けられ、表示項目記憶手段には、日程ス
ケジュール、誕生日、記念日等の複数の表示項目を予め
記憶させてあり、表示項目検索手段は、時計信号発生手
段の信号を受け、表示項目記憶手段の該当する表示項目
を検索し、表示指令手段は、検索手段で検索した表示項
目をディスプレイに表示させる。それ故、毎日、ディス
プレイに該当する日程スケジュール、誕生日、記念日等
の1つ又は複数の表示項目を表示させて、スケジューラ
として活用できる。
【0017】請求項4の制御ゲイン変更装置において
は、請求項1の装置において、前記制御特性記憶手段と
制御ゲイン変更手段は、前記所定の時間帯としての事故
多発時間帯に、前記制御装置に含まれるアクティブサス
ペンション制御手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方
向へ変更するため、事故多発時間帯における操縦安定性
を高めることができる。
は、請求項1の装置において、前記制御特性記憶手段と
制御ゲイン変更手段は、前記所定の時間帯としての事故
多発時間帯に、前記制御装置に含まれるアクティブサス
ペンション制御手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方
向へ変更するため、事故多発時間帯における操縦安定性
を高めることができる。
【0018】請求項5の制御ゲイン変更装置において
は、請求項2の装置において、前記制御特性記憶手段と
制御ゲイン変更手段は、前記制御装置に含まれる空調制
御手段の制御特性を、夏期と冬季とで異なる特性に変更
するため、夏期と冬季に夫々適合した制御特性を実現で
きる。
は、請求項2の装置において、前記制御特性記憶手段と
制御ゲイン変更手段は、前記制御装置に含まれる空調制
御手段の制御特性を、夏期と冬季とで異なる特性に変更
するため、夏期と冬季に夫々適合した制御特性を実現で
きる。
【0019】請求項6の制御ゲイン変更装置において
は、請求項1の装置において、学習データ更新手段は、
時計信号発生手段の信号を受け、予め設定された所定の
時間帯別に、制御ゲイン変更用の学習データを更新し、
前記制御ゲイン変更手段は、学習データを用いて制御ゲ
インを変更する。従って、例えば、時間帯を事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯とに分けた学習制御による制御
ゲイン変更が可能になり、走行性や操縦安定性を高める
ことができる。
は、請求項1の装置において、学習データ更新手段は、
時計信号発生手段の信号を受け、予め設定された所定の
時間帯別に、制御ゲイン変更用の学習データを更新し、
前記制御ゲイン変更手段は、学習データを用いて制御ゲ
インを変更する。従って、例えば、時間帯を事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯とに分けた学習制御による制御
ゲイン変更が可能になり、走行性や操縦安定性を高める
ことができる。
【0020】請求項7の制御ゲイン変更装置において
は、請求項3の装置において、制御ゲイン補正手段は、
日程スケジュールの時刻と現在時刻との時間偏差が所定
値以下のときに、前記制御装置に含まれるアクティブサ
スペンション制御手段と操舵系制御手段の制御ゲインを
安定側へ補正する。前記時間偏差が所定値以下になる
と、ドライバーの運転が荒くなって、走行安定性が低下
するのを防止することができる。
は、請求項3の装置において、制御ゲイン補正手段は、
日程スケジュールの時刻と現在時刻との時間偏差が所定
値以下のときに、前記制御装置に含まれるアクティブサ
スペンション制御手段と操舵系制御手段の制御ゲインを
安定側へ補正する。前記時間偏差が所定値以下になる
と、ドライバーの運転が荒くなって、走行安定性が低下
するのを防止することができる。
【0021】請求項8の制御ゲイン変更装置において
は、請求項3の装置において、交換部品記憶手段には、
自動車の交換部品とその交換周期のデータが記憶されて
おり、交換部品検索手段は、時計信号発生手段の信号を
受け、交換部品記憶手段のデータに基いて、交換時期に
なった交換部品を検索し、表示指令手段は、交換部品検
索手段で検索した交換部品名をディスプレイに表示させ
る。従って、ディスプレイに表示された交換部品名に基
いて、交換部品の交換を忘れずに思い出すことができ
る。
は、請求項3の装置において、交換部品記憶手段には、
自動車の交換部品とその交換周期のデータが記憶されて
おり、交換部品検索手段は、時計信号発生手段の信号を
受け、交換部品記憶手段のデータに基いて、交換時期に
なった交換部品を検索し、表示指令手段は、交換部品検
索手段で検索した交換部品名をディスプレイに表示させ
る。従って、ディスプレイに表示された交換部品名に基
いて、交換部品の交換を忘れずに思い出すことができ
る。
【0022】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。時
計信号発生装置を設け、その絶対時計信号に基いて、所
定の時間帯や所定の時期に自動車の制御装置の制御ゲイ
ンを変更する機能と、日程スケジュール・誕生日・記念
日等を入力格納しておき、該当する時にディスプレイ3
1に表示させたり、また、免許更新日、車検日、交換部
品の交換時期を演算してディスプレイ31に表示したり
するスケジューラとしての機能等を実現する。
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。時
計信号発生装置を設け、その絶対時計信号に基いて、所
定の時間帯や所定の時期に自動車の制御装置の制御ゲイ
ンを変更する機能と、日程スケジュール・誕生日・記念
日等を入力格納しておき、該当する時にディスプレイ3
1に表示させたり、また、免許更新日、車検日、交換部
品の交換時期を演算してディスプレイ31に表示したり
するスケジューラとしての機能等を実現する。
【0023】次に、自動車の全体構成、制御系、スケジ
ューラ用データ入力制御、スケジューラ用データ読出し
表示制御、制御ゲイン変更制御、学習制御による制御ゲ
イン変更制御の詳細について、順々に説明する。図1に
示すように、自動車Aには、少なくとも、エンジン1、
自動変速機2、前輪3及び後輪4、操舵ハンドル5、ア
クティブサスペンション装置6、後輪操舵装置7、パワ
ーステアリング装置8、前後輪のブレーキ装置9、等が
設けられている。
ューラ用データ入力制御、スケジューラ用データ読出し
表示制御、制御ゲイン変更制御、学習制御による制御ゲ
イン変更制御の詳細について、順々に説明する。図1に
示すように、自動車Aには、少なくとも、エンジン1、
自動変速機2、前輪3及び後輪4、操舵ハンドル5、ア
クティブサスペンション装置6、後輪操舵装置7、パワ
ーステアリング装置8、前後輪のブレーキ装置9、等が
設けられている。
【0024】自動車Aには、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン2の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置10(EGI)
と、前輪3と後輪4のアクティブサスペンション装置6
を設定されたベース制御ゲインにて制御するアクティブ
サスペンション制御装置11(ACS)と、後輪4を操
舵する後輪操舵装置7を設定された制御ゲインにて制御
する4輪操舵制御装置12(4WS)と、操舵ハンドル
5をアシストするパワーステアリング装置8を設定され
た制御ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置
13(P/S)と、空調装置を制御する空調コントロー
ラ14とが設けられている。
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン2の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置10(EGI)
と、前輪3と後輪4のアクティブサスペンション装置6
を設定されたベース制御ゲインにて制御するアクティブ
サスペンション制御装置11(ACS)と、後輪4を操
舵する後輪操舵装置7を設定された制御ゲインにて制御
する4輪操舵制御装置12(4WS)と、操舵ハンドル
5をアシストするパワーステアリング装置8を設定され
た制御ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置
13(P/S)と、空調装置を制御する空調コントロー
ラ14とが設けられている。
【0025】尚、これらの各部制御装置10〜14によ
り制御される夫々の制御対象機器とそれに対する制御
は、一般的なものなので説明を省略する。そして、各部
制御装置10〜14には、夫々予めベース制御ゲインが
設定されており、後述の制御装置21からの制御信号に
よりベース制御ゲインが夫々変更され、その変更された
制御ゲインによる制御が夫々実行される。
り制御される夫々の制御対象機器とそれに対する制御
は、一般的なものなので説明を省略する。そして、各部
制御装置10〜14には、夫々予めベース制御ゲインが
設定されており、後述の制御装置21からの制御信号に
よりベース制御ゲインが夫々変更され、その変更された
制御ゲインによる制御が夫々実行される。
【0026】次に、制御ゲイン変更装置の制御系につい
て図2に基いて説明する。制御ゲイン変更装置20の制
御装置21は、センサ類からの信号をA/D変換する変
換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力インター
フェースと、マイクロコンピュータと、バックアップバ
ッテリ16でバックアップされた時計信号発生装置15
等で構成されている。前記時計信号発生装置15は、水
晶発振器と、絶対時計の年月日時刻を演算す所定の制御
プログラムを含むマイクロコンピュータとを主体として
構成され、絶対時計の年月日時刻の信号を出力するよう
に構成してある。
て図2に基いて説明する。制御ゲイン変更装置20の制
御装置21は、センサ類からの信号をA/D変換する変
換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力インター
フェースと、マイクロコンピュータと、バックアップバ
ッテリ16でバックアップされた時計信号発生装置15
等で構成されている。前記時計信号発生装置15は、水
晶発振器と、絶対時計の年月日時刻を演算す所定の制御
プログラムを含むマイクロコンピュータとを主体として
構成され、絶対時計の年月日時刻の信号を出力するよう
に構成してある。
【0027】前記制御装置21には、各部制御装置10
〜14と、ROM22及びRAM23と、センサ類24
〜28、自動車の走行距離計29と、一般道路か高速道
路かを設定する道路設定スイッチ30と、インストルメ
ントパネルに設けられたディスプレイ31を制御するデ
ィスプレイコントローラ32と、キーボード33とが、
図示のように接続されている。前記キーボード33は、
スケジューラの為のデータを入力するための数字キー
と、片仮名キー(これは、アルファベットキーに切り換
え可能である)とからなる文字キー、片仮名を漢字に変
換する変換キーおよび変換しない無変換キー、データ入
力の開始・終了の為の開始キーおよび終了キー、ディス
プレイ31の画面のカーソルの移動を指示する上下左右
のカーソル移動キー、ディスプレイ31の画面を次頁や
前頁に切り換える次頁キーや前頁キー、スケジューラの
データであって本日該当する情報をディスプレイ31に
表示させる為の表示指令キー、等が設けられている。
〜14と、ROM22及びRAM23と、センサ類24
〜28、自動車の走行距離計29と、一般道路か高速道
路かを設定する道路設定スイッチ30と、インストルメ
ントパネルに設けられたディスプレイ31を制御するデ
ィスプレイコントローラ32と、キーボード33とが、
図示のように接続されている。前記キーボード33は、
スケジューラの為のデータを入力するための数字キー
と、片仮名キー(これは、アルファベットキーに切り換
え可能である)とからなる文字キー、片仮名を漢字に変
換する変換キーおよび変換しない無変換キー、データ入
力の開始・終了の為の開始キーおよび終了キー、ディス
プレイ31の画面のカーソルの移動を指示する上下左右
のカーソル移動キー、ディスプレイ31の画面を次頁や
前頁に切り換える次頁キーや前頁キー、スケジューラの
データであって本日該当する情報をディスプレイ31に
表示させる為の表示指令キー、等が設けられている。
【0028】前記制御装置21のマイクロコンピュータ
のROMには、後述のスケジューラ用データ入力制御
(図5)、スケジューラ用データ読出し表示制御(図
6)、制御ゲイン変更制御(図8)、学習制御による制
御ゲイン変更制御(図9、図11)、スケジューラ用デ
ータ入力制御とスケジューラ用データ読出し表示制御と
においてディスプレイ31に表示する表示制御、等の制
御プログラムが予め格納され、また、マイクロコンピュ
ータのRAMには、後述の種々の制御の為のメモリ類
(バッファ、メモリ、カウンタ、フラグ等)が設けられ
ている。前記制御装置21のマイクロコンピュータのR
AMには、後述の種々の制御に必要なメモリ類が設けら
れている。
のROMには、後述のスケジューラ用データ入力制御
(図5)、スケジューラ用データ読出し表示制御(図
6)、制御ゲイン変更制御(図8)、学習制御による制
御ゲイン変更制御(図9、図11)、スケジューラ用デ
ータ入力制御とスケジューラ用データ読出し表示制御と
においてディスプレイ31に表示する表示制御、等の制
御プログラムが予め格納され、また、マイクロコンピュ
ータのRAMには、後述の種々の制御の為のメモリ類
(バッファ、メモリ、カウンタ、フラグ等)が設けられ
ている。前記制御装置21のマイクロコンピュータのR
AMには、後述の種々の制御に必要なメモリ類が設けら
れている。
【0029】前記センサ類としては、自動車Aの車速V
を検出する車速センサ24、ハンドル舵角θhを検出す
る舵角センサ25、自動車Aに作用する横加速度Gを検
出する横加速度センサ26、路面の摩擦状態(低μ、高
μ)を検出するμセンサ27、自動車Aに作用するヨー
レイトψvを検出するヨーレイトセンサ28等が設けら
れている。
を検出する車速センサ24、ハンドル舵角θhを検出す
る舵角センサ25、自動車Aに作用する横加速度Gを検
出する横加速度センサ26、路面の摩擦状態(低μ、高
μ)を検出するμセンサ27、自動車Aに作用するヨー
レイトψvを検出するヨーレイトセンサ28等が設けら
れている。
【0030】前記ROM22には、各部制御装置10〜
13のベース制御ゲインを夫々補正する4つの補正係数
K(Ke,Ka,Kw,Kp)を演算する制御プログラ
ムと、学習制御用の車速Vと舵角速度Dθhの標準デー
タV0、Dθh0とが格納されている。前記各補正係数
Kは、K=(1.0+Δ)で決定され、制御ゲインを変
更しない場合には、補正成分ΔがΔ=0に設定される。
また、学習制御に基いて制御ゲインを変更する場合に
は、各補正成分Δが、後述の制御用データV、Dθh
と、標準データV0、Dθh0とを用いて、(V−V
0)と(Dθh−Dθh0)とを、補正係数演算制御の
制御プログラムの所定の演算式やマップに適用すること
により演算される。そして、前記各補正係数Kに相当す
る制御信号が各部制御装置10〜13に夫々供給され、
その制御信号により夫々のベース制御ゲインが変更され
る。更に、ROM22には、空調コントローラ14のベ
ース制御ゲインを後述の補正係数を介して変更する制御
プログラムも予め格納されている。
13のベース制御ゲインを夫々補正する4つの補正係数
K(Ke,Ka,Kw,Kp)を演算する制御プログラ
ムと、学習制御用の車速Vと舵角速度Dθhの標準デー
タV0、Dθh0とが格納されている。前記各補正係数
Kは、K=(1.0+Δ)で決定され、制御ゲインを変
更しない場合には、補正成分ΔがΔ=0に設定される。
また、学習制御に基いて制御ゲインを変更する場合に
は、各補正成分Δが、後述の制御用データV、Dθh
と、標準データV0、Dθh0とを用いて、(V−V
0)と(Dθh−Dθh0)とを、補正係数演算制御の
制御プログラムの所定の演算式やマップに適用すること
により演算される。そして、前記各補正係数Kに相当す
る制御信号が各部制御装置10〜13に夫々供給され、
その制御信号により夫々のベース制御ゲインが変更され
る。更に、ROM22には、空調コントローラ14のベ
ース制御ゲインを後述の補正係数を介して変更する制御
プログラムも予め格納されている。
【0031】基本的に、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、0.8〜1.
2の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、EGI10の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ACS11の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向(ソフト方向)、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向(ハード方向)であ
り、4WS12の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向(逆相ゲイン増大方向)、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向(同相ゲイン
増大方向)であり、P/S13の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、0.8〜1.
2の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、EGI10の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ACS11の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向(ソフト方向)、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向(ハード方向)であ
り、4WS12の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向(逆相ゲイン増大方向)、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向(同相ゲイン
増大方向)であり、P/S13の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。
【0032】更に、ROM22には、図3に示すよう
に、オイル、プラグ、ベルト、バッテリ、等の交換部品
リストのデータ(尚、カッコ内には、交換部品の交換時
期や交換周期が記載されている)、時間帯別制御ゲイン
補正係数のデータ、時期別制御特性のデータ、等が予め
入力格納されている。時間帯別制御ゲイン補正係数のデ
ータにおいて、Ket,Kat,Kwt,Kptは、夫
々、EGI10、ACS11、4WS12、P/S13
のベース制御ゲインを補正する為の補正係数であり、事
故多発時間帯(17時〜20時)には、操舵力を少し重
くする為にKat=0.8 に設定され、操縦安定性を高め
る為に、Kwt=1.2 、Kpt=1.1に設定してある。ま
た、事故多発時間帯以外の時間帯では、Ket,Ka
t,Kwt,Kptが、夫々「0」に設定されている。
に、オイル、プラグ、ベルト、バッテリ、等の交換部品
リストのデータ(尚、カッコ内には、交換部品の交換時
期や交換周期が記載されている)、時間帯別制御ゲイン
補正係数のデータ、時期別制御特性のデータ、等が予め
入力格納されている。時間帯別制御ゲイン補正係数のデ
ータにおいて、Ket,Kat,Kwt,Kptは、夫
々、EGI10、ACS11、4WS12、P/S13
のベース制御ゲインを補正する為の補正係数であり、事
故多発時間帯(17時〜20時)には、操舵力を少し重
くする為にKat=0.8 に設定され、操縦安定性を高め
る為に、Kwt=1.2 、Kpt=1.1に設定してある。ま
た、事故多発時間帯以外の時間帯では、Ket,Ka
t,Kwt,Kptが、夫々「0」に設定されている。
【0033】時期別制御特性のデータにおいて、11月
〜2月には、自動空調装置(AUTOエアコン)の暖房強化
の為に、空調コントローラ14における暖房用ヒータの
為の制御ゲイン補正係数Kach がKach =1.2 に、ま
た、AUTOエアコンのモードmがm=2(ECONO モード)
に、夫々設定されている。また、アクティブサスペンシ
ョン装置6の特性をソフトにする為に、ACS11の制
御ゲイン補正係数KasがKas=0.8 に設定されている。
6月には、AUTOエアコンのモードmがm=2に、また、
AUTOエアコンの除湿機能強化の為に、除湿制御用の制御
ゲインKacw =1.2 に、デフロスタ機能強化の為に、デ
フロスタ制御用の制御ゲインKacw =1.5 に、夫々設定
されている。7月〜9月には、AUTOエアコンのモードm
がm=1(通常モード)に設定されている。更に、RO
M22には、通常の文書処理装置等のものと同様に、多
数の文字(数字、片仮名、漢字、アルファベット)のギ
ャラクタジェネレータと、文字データ処理制御(文字変
換制御、データ記憶制御等)の制御プログラムとが、予
め格納してある。
〜2月には、自動空調装置(AUTOエアコン)の暖房強化
の為に、空調コントローラ14における暖房用ヒータの
為の制御ゲイン補正係数Kach がKach =1.2 に、ま
た、AUTOエアコンのモードmがm=2(ECONO モード)
に、夫々設定されている。また、アクティブサスペンシ
ョン装置6の特性をソフトにする為に、ACS11の制
御ゲイン補正係数KasがKas=0.8 に設定されている。
6月には、AUTOエアコンのモードmがm=2に、また、
AUTOエアコンの除湿機能強化の為に、除湿制御用の制御
ゲインKacw =1.2 に、デフロスタ機能強化の為に、デ
フロスタ制御用の制御ゲインKacw =1.5 に、夫々設定
されている。7月〜9月には、AUTOエアコンのモードm
がm=1(通常モード)に設定されている。更に、RO
M22には、通常の文書処理装置等のものと同様に、多
数の文字(数字、片仮名、漢字、アルファベット)のギ
ャラクタジェネレータと、文字データ処理制御(文字変
換制御、データ記憶制御等)の制御プログラムとが、予
め格納してある。
【0034】前記RAM23のスケジューラ用データメ
モリには、例えば、図4に示すようなスケジューラ用デ
ータが入力記憶されている。このスケジューラ用データ
としては、例えば、家族の誕生日のデータ、この自動車
を購入したドライバーに納車した納車日等の記念日のデ
ータ、免許更新の納車日以降の初回の時期と更新周期お
よび第1回目と第2回目の車検日と周期のデータ、会
議、出張、ゴルフ、約束等の日程スケジュールのデー
タ、等が適宜入力して格納してある。但し、このスケジ
ューラ用データは、一例を示すものに過ぎず、これらに
限定される訳ではない。
モリには、例えば、図4に示すようなスケジューラ用デ
ータが入力記憶されている。このスケジューラ用データ
としては、例えば、家族の誕生日のデータ、この自動車
を購入したドライバーに納車した納車日等の記念日のデ
ータ、免許更新の納車日以降の初回の時期と更新周期お
よび第1回目と第2回目の車検日と周期のデータ、会
議、出張、ゴルフ、約束等の日程スケジュールのデー
タ、等が適宜入力して格納してある。但し、このスケジ
ューラ用データは、一例を示すものに過ぎず、これらに
限定される訳ではない。
【0035】最初に、前記RAM23にスケジューラ用
データを入力して記憶するスケジューラ用データ入力制
御について、図5のフローチャートに基いて説明する。
キーボード33の開始キーONで制御が開始されると、
キーボード33からの信号が読み込まれ(S1)、次に
RAM23のスケジューラ用データがディスプレイ31
に表示され(S2)、次に次頁キー又は前頁キーがON
か否か判定され(S3)、次頁キー又は前頁キーがON
されたときには、S4においてキーに応じてディスプレ
イ31の画面が切り換えられ、その後S1へリターンす
る。次頁キー又は前頁キーがONされないときには、S
5においてカーソル移動キーがONか否か判定され(S
5)、Yesのときには、ONされたカーソル移動キー
に応じてディスプレイのカーソルの移動処理が実行され
(S6)、その後S1へリターンする。
データを入力して記憶するスケジューラ用データ入力制
御について、図5のフローチャートに基いて説明する。
キーボード33の開始キーONで制御が開始されると、
キーボード33からの信号が読み込まれ(S1)、次に
RAM23のスケジューラ用データがディスプレイ31
に表示され(S2)、次に次頁キー又は前頁キーがON
か否か判定され(S3)、次頁キー又は前頁キーがON
されたときには、S4においてキーに応じてディスプレ
イ31の画面が切り換えられ、その後S1へリターンす
る。次頁キー又は前頁キーがONされないときには、S
5においてカーソル移動キーがONか否か判定され(S
5)、Yesのときには、ONされたカーソル移動キー
に応じてディスプレイのカーソルの移動処理が実行され
(S6)、その後S1へリターンする。
【0036】このようにして、データを入力する位置に
カーソルを移動させた状態において、文字キー(数字キ
ー、片仮名キー、アルファベットキー)が操作されたと
きには、そのコードデータが入力データメモリに一時的
に格納され(S8)、その後S1へリターンする。複数
の片仮名文字列を漢字に変換する為に、変換キーがON
されると(S9:Yes)、その片仮名文字列が漢字に
変換され(S10)、その漢字の変換データ(コードデ
ータ)がRAM23のスケジューラ用データメモリに格
納されるとともに、入力データメモリがクリアされ(S
11)その後S1へリターンする。片仮名や数字が入力
されて変換する必要のないときに、無変換キーが操作さ
れると(S12)、入力データメモリのデータがRAM
23のスケジューラ用データメモリに格納され、且つ入
力データメモリがクリアされ(S13)、その後S1へ
リターンする。
カーソルを移動させた状態において、文字キー(数字キ
ー、片仮名キー、アルファベットキー)が操作されたと
きには、そのコードデータが入力データメモリに一時的
に格納され(S8)、その後S1へリターンする。複数
の片仮名文字列を漢字に変換する為に、変換キーがON
されると(S9:Yes)、その片仮名文字列が漢字に
変換され(S10)、その漢字の変換データ(コードデ
ータ)がRAM23のスケジューラ用データメモリに格
納されるとともに、入力データメモリがクリアされ(S
11)その後S1へリターンする。片仮名や数字が入力
されて変換する必要のないときに、無変換キーが操作さ
れると(S12)、入力データメモリのデータがRAM
23のスケジューラ用データメモリに格納され、且つ入
力データメモリがクリアされ(S13)、その後S1へ
リターンする。
【0037】以上の操作を繰り返すことにより、所望の
表示位置に所望の文字や文字列を入力してRAM23の
スケジューラ用データメモリに格納することができる。
そして、データの入力完了後には、終了キーを操作する
と、スケジューラ用データ入力が終了する。但し、RA
M23のスケジューラ用データメモリには、文字のコー
ドデータにて記憶される関係上、スケジューラ用データ
のディスプレイ31への表示は、表示制御プログラムに
より行われる。
表示位置に所望の文字や文字列を入力してRAM23の
スケジューラ用データメモリに格納することができる。
そして、データの入力完了後には、終了キーを操作する
と、スケジューラ用データ入力が終了する。但し、RA
M23のスケジューラ用データメモリには、文字のコー
ドデータにて記憶される関係上、スケジューラ用データ
のディスプレイ31への表示は、表示制御プログラムに
より行われる。
【0038】前記RAM23のスケジューラ用データメ
モリに格納したスケジューラ用データのうち、本日該当
するデータを読み出してディスプレイに表示するスケジ
ューラ用データ読出し表示制御について、図6に基いて
説明する。表示指令キーが操作されて制御が開始される
と、時計信号発生装置15からの絶対時計信号が読み込
まれ(S20)、次に、S21において、スケジューラ
用データに対する誕生日検索処理、つまり、本日該当す
る誕生日を検索する処理が実行され、該当する誕生日が
あるときには、対応するデータを読み込んで、マイクロ
コンピュータのRAMのメモリに格納する。次に、S2
2において、スケジューラ用データに対する記念日検索
処理、つまり、本日該当する記念日を検索する処理が実
行され、該当する記念日があるときには、対応するデー
タを読み込んで、マイクロコンピュータのRAMのメモ
リに格納する。
モリに格納したスケジューラ用データのうち、本日該当
するデータを読み出してディスプレイに表示するスケジ
ューラ用データ読出し表示制御について、図6に基いて
説明する。表示指令キーが操作されて制御が開始される
と、時計信号発生装置15からの絶対時計信号が読み込
まれ(S20)、次に、S21において、スケジューラ
用データに対する誕生日検索処理、つまり、本日該当す
る誕生日を検索する処理が実行され、該当する誕生日が
あるときには、対応するデータを読み込んで、マイクロ
コンピュータのRAMのメモリに格納する。次に、S2
2において、スケジューラ用データに対する記念日検索
処理、つまり、本日該当する記念日を検索する処理が実
行され、該当する記念日があるときには、対応するデー
タを読み込んで、マイクロコンピュータのRAMのメモ
リに格納する。
【0039】次に、S23において、スケジューラ用デ
ータにおけるその他演算項目(免許更新と車検)の演算
が更新周期のデータを用いて実行され、該当項目があれ
ば該当するデータを読み込んで、マイクロコンピュータ
のRAMのメモリに格納する。尚、免許更新について
は、更新日の1ケ月前から当日までが該当日とし、ま
た、車検については、該当月の全期間が該当日となる。
次に、S24において、スケジューラ用データに対する
本日の日程スケジュール検索処理、つまり、本日該当す
る日程スケジュールを検索する処理が実行され、該当す
る日程スケジュールがあれば、その対応するデータを読
み込んで、マイクロコンピュータのRAMのメモリに格
納する。
ータにおけるその他演算項目(免許更新と車検)の演算
が更新周期のデータを用いて実行され、該当項目があれ
ば該当するデータを読み込んで、マイクロコンピュータ
のRAMのメモリに格納する。尚、免許更新について
は、更新日の1ケ月前から当日までが該当日とし、ま
た、車検については、該当月の全期間が該当日となる。
次に、S24において、スケジューラ用データに対する
本日の日程スケジュール検索処理、つまり、本日該当す
る日程スケジュールを検索する処理が実行され、該当す
る日程スケジュールがあれば、その対応するデータを読
み込んで、マイクロコンピュータのRAMのメモリに格
納する。
【0040】次に、S25において、スケジューラ用デ
ータに対するゴルフや出張に関する明日の日程スケジュ
ール検索処理が実行され、該当する明日の日程スケジュ
ールがあれば、その対応するデータを読み込んでマイク
ロコンピュータのRAMのメモリに格納する。 次に、
S26において、ROM22の交換部品リストのデータ
に基いて、交換部品演算検索処理、つまり、交換時期に
なった交換部品を検索する処理が実行され、該当する交
換部品があれば、その対応するデータが読み込んで、マ
イクロコンピュータのRAMのメモリに格納する。次
に、S27において、以上の検索により得た検索結果
と、年月日時刻が、例えば、図7に図示のように、ディ
スプレイ31に表示出力され、その後、S28において
終了キーのONを判定し、終了キーがONされないうち
は、S27とS28とが繰り返され、終了キーがONさ
れると、制御が終了する。このように、スケジューラと
しての機能を実現することができる。
ータに対するゴルフや出張に関する明日の日程スケジュ
ール検索処理が実行され、該当する明日の日程スケジュ
ールがあれば、その対応するデータを読み込んでマイク
ロコンピュータのRAMのメモリに格納する。 次に、
S26において、ROM22の交換部品リストのデータ
に基いて、交換部品演算検索処理、つまり、交換時期に
なった交換部品を検索する処理が実行され、該当する交
換部品があれば、その対応するデータが読み込んで、マ
イクロコンピュータのRAMのメモリに格納する。次
に、S27において、以上の検索により得た検索結果
と、年月日時刻が、例えば、図7に図示のように、ディ
スプレイ31に表示出力され、その後、S28において
終了キーのONを判定し、終了キーがONされないうち
は、S27とS28とが繰り返され、終了キーがONさ
れると、制御が終了する。このように、スケジューラと
しての機能を実現することができる。
【0041】ここで、ROM22の時間別制御ゲイン補
正係数のデータと、時期別制御特性のデータとを用い
て、各部制御装置10〜14の制御ゲインを変更する制
御ゲイン変更制御について、図8に基いて説明する。I
gSWのONで制御が開始されると、時計信号発生装置
15からの絶対時計信号が読み込まれ(S40)、次に
今月が11月〜2月の時期か否かの判定がなされ(S4
1)、Yesのときは、S42において補正係数Kach
,KasとAUTOエアコンのモードmが、夫々、1.2 、0.8
、2 に設定されてS47へ移行する。これにより、AUT
Oエアコンの暖房の制御ゲインが20%アップされ、AC
S11の制御ゲインが20%ダウンされてソフト方向へ補
正され、また、AUTOエアコンがECONO モードに設定され
ることになる。
正係数のデータと、時期別制御特性のデータとを用い
て、各部制御装置10〜14の制御ゲインを変更する制
御ゲイン変更制御について、図8に基いて説明する。I
gSWのONで制御が開始されると、時計信号発生装置
15からの絶対時計信号が読み込まれ(S40)、次に
今月が11月〜2月の時期か否かの判定がなされ(S4
1)、Yesのときは、S42において補正係数Kach
,KasとAUTOエアコンのモードmが、夫々、1.2 、0.8
、2 に設定されてS47へ移行する。これにより、AUT
Oエアコンの暖房の制御ゲインが20%アップされ、AC
S11の制御ゲインが20%ダウンされてソフト方向へ補
正され、また、AUTOエアコンがECONO モードに設定され
ることになる。
【0042】次に、11月〜2月でない場合、今月が6
月の時期か否かの判定がなされ(S43)、Yesのと
きは、S44において補正係数Kacw ,Kacd とAUTOエ
アコンのモードmが、夫々、1.2 、1.5 、2 に設定され
てS47へ移行する。これにより、AUTOエアコンの除湿
機能の制御ゲインが20%アップされるとともに、デフロ
スタの制御ゲインが50%アップされ、AUTOエアコンがEC
ONO モードに設定されることになる。次に、6月でない
場合、7月〜9月の時期か否かの判定がなされ(S4
5)、Yesのときは、S46においてAUTOエアコンの
モードmが1に設定されてS47へ移行する。これによ
り、AUTOエアコンが通常モードに設定されることにな
る。
月の時期か否かの判定がなされ(S43)、Yesのと
きは、S44において補正係数Kacw ,Kacd とAUTOエ
アコンのモードmが、夫々、1.2 、1.5 、2 に設定され
てS47へ移行する。これにより、AUTOエアコンの除湿
機能の制御ゲインが20%アップされるとともに、デフロ
スタの制御ゲインが50%アップされ、AUTOエアコンがEC
ONO モードに設定されることになる。次に、6月でない
場合、7月〜9月の時期か否かの判定がなされ(S4
5)、Yesのときは、S46においてAUTOエアコンの
モードmが1に設定されてS47へ移行する。これによ
り、AUTOエアコンが通常モードに設定されることにな
る。
【0043】次に、S47において、現在時刻が17時
〜20時(事故多発時間帯)か否かの判定がなされ、Y
esのときは、補正係数Ket、Kat、Kwt、Kptが、K
et=1.0 、Kat=0.8 、Kwt=1.2 、Kpt=1.1 に設定
されてS50へ移行する。これにより、事故多発時間帯
において、ACS11の制御ゲインを20パーセントダウ
ンさせ、かつ4WS12の制御ゲインを20パーセントア
ップさせて、操縦安定性を高めることができ、また、P
/S13の制御ゲインを10%アップさせて操舵力を増し
操縦安定性を高めることができる。現在時刻が17時〜
20時でないときには、補正係数Ket、Kat、Kwt、K
ptが全て1.0 に設定されてからS50へ移行する。
〜20時(事故多発時間帯)か否かの判定がなされ、Y
esのときは、補正係数Ket、Kat、Kwt、Kptが、K
et=1.0 、Kat=0.8 、Kwt=1.2 、Kpt=1.1 に設定
されてS50へ移行する。これにより、事故多発時間帯
において、ACS11の制御ゲインを20パーセントダウ
ンさせ、かつ4WS12の制御ゲインを20パーセントア
ップさせて、操縦安定性を高めることができ、また、P
/S13の制御ゲインを10%アップさせて操舵力を増し
操縦安定性を高めることができる。現在時刻が17時〜
20時でないときには、補正係数Ket、Kat、Kwt、K
ptが全て1.0 に設定されてからS50へ移行する。
【0044】S50では、各部制御装置10〜13の制
御ゲイン補正係数Ke、Ka、Kw、Kpが演算され、
次に、S51において、制御ゲイン補正係数Ke、K
a、Kw、Kpの制御信号が、EGI10、ACS1
1、4WS12、P/S13に夫々出力され、また、制
御ゲイン補正係数Kach 、Kacw 、Kacd とモードmの
制御信号が空調コントローラ14に出力され、その後S
40へリターンして、S40以降が微小時間おきに実行
される。尚、前記のルーチンにおいて特に設定されない
補正係数は「1.0 」に設定されるものとする。
御ゲイン補正係数Ke、Ka、Kw、Kpが演算され、
次に、S51において、制御ゲイン補正係数Ke、K
a、Kw、Kpの制御信号が、EGI10、ACS1
1、4WS12、P/S13に夫々出力され、また、制
御ゲイン補正係数Kach 、Kacw 、Kacd とモードmの
制御信号が空調コントローラ14に出力され、その後S
40へリターンして、S40以降が微小時間おきに実行
される。尚、前記のルーチンにおいて特に設定されない
補正係数は「1.0 」に設定されるものとする。
【0045】以上説明したように、絶対時計信号を受
け、ROM22に予め格納した時間帯別制御ゲイン補正
係数のデータ、時期別制御特性のデータに基いて、各部
制御装置10〜14の制御ゲインを変更するように構成
したので、各時間帯に適した制御特性や各時期に適した
制御特性となるように、制御ゲインを変更できるため、
走行性や操縦安定性、空調性能を高めることができる。
け、ROM22に予め格納した時間帯別制御ゲイン補正
係数のデータ、時期別制御特性のデータに基いて、各部
制御装置10〜14の制御ゲインを変更するように構成
したので、各時間帯に適した制御特性や各時期に適した
制御特性となるように、制御ゲインを変更できるため、
走行性や操縦安定性、空調性能を高めることができる。
【0046】次に、別実施例について図9〜図11に基
いて説明する。この実施例は、時間帯別に更新する学習
データを用いて時間帯別に制御ゲインを変更するもの
で、時間帯としては、事故多発時間帯とそれ以外の時間
帯とに区分する例について説明する。但し、この区分に
限るものではないし、また、以下の制御に必要なメモリ
類は、RAM23に設けられるが、特に、学習データメ
モリとして、一般道路用の事故多発時間帯用メモリm1
とその時間帯以外の通常時間帯用メモリm2、高速道路
用の事故多発時間帯用メモリm3とその時間帯以外の通
常時間帯用メモリm4、とが設けられている。
いて説明する。この実施例は、時間帯別に更新する学習
データを用いて時間帯別に制御ゲインを変更するもの
で、時間帯としては、事故多発時間帯とそれ以外の時間
帯とに区分する例について説明する。但し、この区分に
限るものではないし、また、以下の制御に必要なメモリ
類は、RAM23に設けられるが、特に、学習データメ
モリとして、一般道路用の事故多発時間帯用メモリm1
とその時間帯以外の通常時間帯用メモリm2、高速道路
用の事故多発時間帯用メモリm3とその時間帯以外の通
常時間帯用メモリm4、とが設けられている。
【0047】IgSWのONとともに制御が開始される
と、各種信号(走行距離計29や道路設定スイッチ30
の信号、絶対時計信号、その他センサ類の信号等)が読
み込まれ(S60)、次に今回走行距離Mが演算され
(S61)、一般道路のときには(S62:Yes)、
S63において、現在時刻が事故多発時間帯(17時〜
20時)か否か判定される。その判定の結果、事故多発
時間帯であるときには、S64において、標準データV
0,Dθh0と、メモリm1に記憶された学習データV
b,Dθhbとが読み込まれ、その後S69へ移行す
る。また、事故多発時間帯でないときには、S65にお
いて、標準データV0,Dθh0と、メモリm2に記憶
された学習データVb,Dθhbとが読み込まれ、その
後S69へ移行する。
と、各種信号(走行距離計29や道路設定スイッチ30
の信号、絶対時計信号、その他センサ類の信号等)が読
み込まれ(S60)、次に今回走行距離Mが演算され
(S61)、一般道路のときには(S62:Yes)、
S63において、現在時刻が事故多発時間帯(17時〜
20時)か否か判定される。その判定の結果、事故多発
時間帯であるときには、S64において、標準データV
0,Dθh0と、メモリm1に記憶された学習データV
b,Dθhbとが読み込まれ、その後S69へ移行す
る。また、事故多発時間帯でないときには、S65にお
いて、標準データV0,Dθh0と、メモリm2に記憶
された学習データVb,Dθhbとが読み込まれ、その
後S69へ移行する。
【0048】高速道路のときには、S66において時間
帯を判定してから、事故多発時間帯であるときには、S
67において、標準データV0,Dθh0と、メモリm
3に記憶された学習データVb,Dθhbとが読み込ま
れ、その後S69へ移行する。また、事故多発時間帯で
ないときには、S68において、標準データV0,Dθ
h0と、メモリm4に記憶された学習データVb,Dθ
hbとが読み込まれ、その後S69へ移行する。
帯を判定してから、事故多発時間帯であるときには、S
67において、標準データV0,Dθh0と、メモリm
3に記憶された学習データVb,Dθhbとが読み込ま
れ、その後S69へ移行する。また、事故多発時間帯で
ないときには、S68において、標準データV0,Dθ
h0と、メモリm4に記憶された学習データVb,Dθ
hbとが読み込まれ、その後S69へ移行する。
【0049】次に、S69において所定の学習制御条件
成立か否か判定され、低μ路走行中とか、所定車速以上
の高速走行中には、学習制御条件不成立として、S70
へ移行して制御用データV,Dθhに標準データV0,
Dθh0が与えられ、その後S74ヘ移行する。学習制
御条件成立のときには、S71において、今回走行距離
Mが、図10に図示のマップで決まる値Map(TM)
以上か否か判定される。図10のマップは、走行距離計
29の合計走行距離TM(但し、合計走行時間や合計走
行日数でもよい)をパラメータとして、Map(TM)
の値を設定したもので、合計走行距離TMが大きくな
り、学習データが整備されるのに応じて、学習制御のウ
ェイトを大きくする為に、合計走行距離TMが、所定値
TM1(例えば、1万Km)以下では、Map(TM)
が大きな一定値に設定され、また、所定値TM1から所
定値TM2(例えば、4万Km)にかけてはMap(T
M)がリニアに減少するように設定され、また、所定値
TM2以上では、Map(TM)が小さな一定値となる
ように設定されている。
成立か否か判定され、低μ路走行中とか、所定車速以上
の高速走行中には、学習制御条件不成立として、S70
へ移行して制御用データV,Dθhに標準データV0,
Dθh0が与えられ、その後S74ヘ移行する。学習制
御条件成立のときには、S71において、今回走行距離
Mが、図10に図示のマップで決まる値Map(TM)
以上か否か判定される。図10のマップは、走行距離計
29の合計走行距離TM(但し、合計走行時間や合計走
行日数でもよい)をパラメータとして、Map(TM)
の値を設定したもので、合計走行距離TMが大きくな
り、学習データが整備されるのに応じて、学習制御のウ
ェイトを大きくする為に、合計走行距離TMが、所定値
TM1(例えば、1万Km)以下では、Map(TM)
が大きな一定値に設定され、また、所定値TM1から所
定値TM2(例えば、4万Km)にかけてはMap(T
M)がリニアに減少するように設定され、また、所定値
TM2以上では、Map(TM)が小さな一定値となる
ように設定されている。
【0050】最初のうちは、今回走行距離Mが小さいた
め、S71からS72へ移行し、S72において、制御
用データV,Dθhが、V=(V0+Vb)/2、Dθ
h=(Dθh0+Dθhb)/2に設定されてS74へ
移行する。そして、S71の判定がNoとなると、S7
3において、制御用データV,Dθhが、V=Vb、D
θh=Dθhbに設定されてS74へ移行する。次に、
S74において、制御用データV,Dθhと、標準デー
タV0,Dθh0とに基いて、前述の如く、制御ゲイン
補正係数K(Ke,Ka,Kw,Kp)演算され、次に
S75において前記制御ゲイン補正係数Kに相当する制
御信号が各部制御装置10〜13に出力され、そのS6
0へ移行し、S60以降が微小時間おきに実行される。
め、S71からS72へ移行し、S72において、制御
用データV,Dθhが、V=(V0+Vb)/2、Dθ
h=(Dθh0+Dθhb)/2に設定されてS74へ
移行する。そして、S71の判定がNoとなると、S7
3において、制御用データV,Dθhが、V=Vb、D
θh=Dθhbに設定されてS74へ移行する。次に、
S74において、制御用データV,Dθhと、標準デー
タV0,Dθh0とに基いて、前述の如く、制御ゲイン
補正係数K(Ke,Ka,Kw,Kp)演算され、次に
S75において前記制御ゲイン補正係数Kに相当する制
御信号が各部制御装置10〜13に出力され、そのS6
0へ移行し、S60以降が微小時間おきに実行される。
【0051】このように、一般道路と高速道路とに区分
し、且つ事故多発時間帯とそれ以外の時間帯とに区分し
た学習データを用いて学習制御により制御ゲインを変更
するため、各時間帯における走行性や操縦安定性を高め
ることができる。
し、且つ事故多発時間帯とそれ以外の時間帯とに区分し
た学習データを用いて学習制御により制御ゲインを変更
するため、各時間帯における走行性や操縦安定性を高め
ることができる。
【0052】次に、学習データ更新制御について、図1
1のフローチャートにより説明する。この学習データ更
新制御は、IgSWがONのときに開始され、前記制御
ゲイン変更制御と並行的に実行されるもので、図中、S
i(i=80,81,・・・)は各ステップを示すもの
である。最初に、各種信号(今回の車速Vi、今回の舵
角θhi、絶対時計信号、その他センサ類やスイッチ類
の信号等)が読み込まれ(S80)、次に、今回の舵角
θhiと前回の舵角とに基いて、今回の舵角速度Dθh
iが演算され(S81)、次に、センサ類からの検出信
号に基いて、所定の学習条件が成立か否か判定され(S
82)、Noのときはそのままリターンし、また、Ye
sのときはS33において今回のデータVi、Dθhi
が、RAM23のバッファに格納される。
1のフローチャートにより説明する。この学習データ更
新制御は、IgSWがONのときに開始され、前記制御
ゲイン変更制御と並行的に実行されるもので、図中、S
i(i=80,81,・・・)は各ステップを示すもの
である。最初に、各種信号(今回の車速Vi、今回の舵
角θhi、絶対時計信号、その他センサ類やスイッチ類
の信号等)が読み込まれ(S80)、次に、今回の舵角
θhiと前回の舵角とに基いて、今回の舵角速度Dθh
iが演算され(S81)、次に、センサ類からの検出信
号に基いて、所定の学習条件が成立か否か判定され(S
82)、Noのときはそのままリターンし、また、Ye
sのときはS33において今回のデータVi、Dθhi
が、RAM23のバッファに格納される。
【0053】次に、S84において、RAM23のバッ
ファに所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、N
oのときはそのままリターンし、Yesのときは、一般
道路か否かの判定を行い、一般道路のときは現在時刻が
事故多発時間帯(17時〜20時)か否か判定し(S8
6)、事故多発時間帯のときには、S87において、メ
モリm1の学習データVb,Dθhbが読み込まれてS
92ヘ移行する。また、事故多発時間帯でないときに
は、S88において、メモリm2の学習データVb,D
θhbが読み込まれてS92ヘ移行する。同様に、高速
道路のときは現在時刻が事故多発時間帯(17時〜20
時)か否か判定し(S89)、事故多発時間帯のときに
は、S90において、メモリm3の学習データVb,D
θhbが読み込まれてS92ヘ移行する。また、事故多
発時間帯でないときには、S91において、メモリm4
の学習データVb,Dθhbが読み込まれてS92ヘ移
行する。
ファに所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、N
oのときはそのままリターンし、Yesのときは、一般
道路か否かの判定を行い、一般道路のときは現在時刻が
事故多発時間帯(17時〜20時)か否か判定し(S8
6)、事故多発時間帯のときには、S87において、メ
モリm1の学習データVb,Dθhbが読み込まれてS
92ヘ移行する。また、事故多発時間帯でないときに
は、S88において、メモリm2の学習データVb,D
θhbが読み込まれてS92ヘ移行する。同様に、高速
道路のときは現在時刻が事故多発時間帯(17時〜20
時)か否か判定し(S89)、事故多発時間帯のときに
は、S90において、メモリm3の学習データVb,D
θhbが読み込まれてS92ヘ移行する。また、事故多
発時間帯でないときには、S91において、メモリm4
の学習データVb,Dθhbが読み込まれてS92ヘ移
行する。
【0054】次に、S92において、バッファに蓄積さ
れた所定数のデータVi,Dθhiの平均値Vi,Dθ
hiを用いて、図示の式にて学習データVb,Dθhb
が更新され、次にS93においてその学習データが、メ
モリm1〜m4のうちの対応するメモリに格納され、そ
の後S80へ戻り、S80以降が微小時間おきに実行さ
れる。以上のようにして、一般道路のときの事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯、高速道路のときの事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯、とに区分して学習データを更
新することができる。
れた所定数のデータVi,Dθhiの平均値Vi,Dθ
hiを用いて、図示の式にて学習データVb,Dθhb
が更新され、次にS93においてその学習データが、メ
モリm1〜m4のうちの対応するメモリに格納され、そ
の後S80へ戻り、S80以降が微小時間おきに実行さ
れる。以上のようにして、一般道路のときの事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯、高速道路のときの事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯、とに区分して学習データを更
新することができる。
【0055】次に、別の実施例について文章のみで簡単
に説明する。会議や主張のため、自動車で移動するよう
な場合において、会議予定時刻までの時間が少なくなる
と、ドライバーが慌てて運転することから、日程スケジ
ュールの会議開始予定時間と、絶対時計信号から得られ
る現在時刻とに基いて、時間偏差(残り時間)が所定値
(例えば、30分)以下になったときには、ACS11
と4WS12の制御ゲインを操縦安定方向へ補正するよ
うに構成する。
に説明する。会議や主張のため、自動車で移動するよう
な場合において、会議予定時刻までの時間が少なくなる
と、ドライバーが慌てて運転することから、日程スケジ
ュールの会議開始予定時間と、絶対時計信号から得られ
る現在時刻とに基いて、時間偏差(残り時間)が所定値
(例えば、30分)以下になったときには、ACS11
と4WS12の制御ゲインを操縦安定方向へ補正するよ
うに構成する。
【0056】尚、前記学習データVb、Dθhbは、一
例を示すものに過ぎず、これら以外の学習データ(例え
ば、車速とヨーレイト)を用いて制御ゲインを変更する
制御ゲイン変更装置にも、本発明を同様に適用できるこ
とは勿論であり、また、前記実施例では、各部制御装置
10〜14の制御ゲインを変更する例について説明した
が、これらの代わりに、又は、これらに加えて、アンチ
ロックブレーキング制御装置、トラクション制御装置、
等の種々の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置に
も、本発明を同様に適用できることは、勿論である。
例を示すものに過ぎず、これら以外の学習データ(例え
ば、車速とヨーレイト)を用いて制御ゲインを変更する
制御ゲイン変更装置にも、本発明を同様に適用できるこ
とは勿論であり、また、前記実施例では、各部制御装置
10〜14の制御ゲインを変更する例について説明した
が、これらの代わりに、又は、これらに加えて、アンチ
ロックブレーキング制御装置、トラクション制御装置、
等の種々の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置に
も、本発明を同様に適用できることは、勿論である。
【図1】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。
の構成図である。
【図2】制御ゲイン変更装置の制御系の構成図ある。
【図3】ROM22に格納したデータを説明図である。
【図4】RAM23に格納したデータの説明図である。
【図5】スケジューラ用データ入力制御のルーチンのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図6】スケジューラ用データ読出し表示制御のルーチ
ンのフローチャートである。
ンのフローチャートである。
【図7】ディスプレイへの表示例を示す説明図である。
【図8】制御ゲイン変更制御のルーチンのフローチャー
トである。
トである。
【図9】時間帯別制御ゲイン変更制御のルーチンのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図10】Map(TM)を設定したマップの線図であ
る。
る。
【図11】学習データ更新制御のルーチンのフローチャ
ートである。
ートである。
A 自動車 1 エンジン 6 アクティブサスペンション装置 7 後輪操舵装置 8 パワーステアリング装置 9 制動装置 10 エンジン制御装置(EGI) 11 アクティブサスペンション制御装置(AC
S) 12 4輪操舵制御装置(4WS) 13 パワーステアリング制御装置(P/S) 14 空調コントローラ 15 時計信号発生装置 16 バックアップバッテリ 20 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 21 制御装置 22 ROM 23 RAM
S) 12 4輪操舵制御装置(4WS) 13 パワーステアリング制御装置(P/S) 14 空調コントローラ 15 時計信号発生装置 16 バックアップバッテリ 20 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 21 制御装置 22 ROM 23 RAM
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B62D 111:00 113:00 137:00 (72)発明者 立畑 哲也 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内
Claims (8)
- 【請求項1】 自動車に設けられた制御装置の制御ゲイ
ンを変更する制御ゲイン変更装置において、 バックアップバッテリでバックアップされ、絶対時計の
年月日時刻の信号を発生する時計信号発生手段と、 前記絶対時計の所定の時間帯における制御特性を予め記
憶した制御特性記憶手段と、 前記時計信号発生手段の信号を受け、前記制御特性記憶
手段のデータに基いて、前記所定の時間帯にその所定の
時間帯の為の制御特性に基いて制御装置の制御ゲインを
変更する制御ゲイン変更手段と、 を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
ン変更装置。 - 【請求項2】 前記制御特性記憶手段には、更に、前記
絶対時計の所定の時期における制御特性が予め記憶さ
れ、 前記制御ゲイン変更手段は、前記所定の時期にその所定
の時期の為の制御特性に基いて制御装置の制御ゲインを
変更するように構成されたことを特徴とする請求項1に
記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項3】 更に、ディスプレイを含む表示手段と、 日程スケジュール、誕生日、記念日等の複数の表示項目
を予め記憶させた表示項目記憶手段と、 前記時計信号発生手段の信号を受け、表示項目記憶手段
の該当する表示項目を検索する表示項目検索手段と、 前記検索手段で検索した表示項目をディスプレイに表示
させる表示指令手段とを備えたことを特徴とする請求項
1に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項4】 前記制御特性記憶手段と制御ゲイン変更
手段は、前記所定の時間帯としての事故多発時間帯に、
前記制御装置に含まれるアクティブサスペンション制御
手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方向へ変更するよ
うに構成されたことを特徴とする請求項1に記載の自動
車用制御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項5】 前記制御特性記憶手段と制御ゲイン変更
手段は、前記制御装置に含まれる空調制御手段の制御特
性を、夏期と冬季とで異なる特性に変更するように構成
されたことを特徴とする請求項2に記載の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項6】 更に、前記時計信号発生手段の信号を受
け、予め設定された所定の時間帯別に、制御ゲイン変更
用の学習データを更新する学習データ更新手段を設け、
前記制御ゲイン変更手段は、前記学習データを用いて制
御ゲインを変更するように構成されたことを特徴とする
請求項1に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装
置。 - 【請求項7】 前記日程スケジュールの時刻と現在時刻
との時間偏差が所定値以下のときに、前記制御装置に含
まれるアクティブサスペンション制御手段と操舵系制御
手段の制御ゲインを安定側へ補正する制御ゲイン補正手
段を設けたことを特徴とする請求項3に記載の自動車用
制御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項8】 更に、自動車の交換部品とその交換周期
のデータを記憶した交換部品記憶手段と、 前記時計信号発生手段の信号を受け、交換部品記憶手段
のデータに基いて、交換時期になった交換部品を検索す
る交換部品検索手段と、 前記交換部品検索手段で検索した交換部品名をディスプ
レイに表示させる表示指令手段と、 を備えたことを特徴とする請求項3に記載の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1803093A JPH06206475A (ja) | 1993-01-09 | 1993-01-09 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1803093A JPH06206475A (ja) | 1993-01-09 | 1993-01-09 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06206475A true JPH06206475A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=11960274
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1803093A Pending JPH06206475A (ja) | 1993-01-09 | 1993-01-09 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06206475A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002205572A (ja) * | 2001-01-10 | 2002-07-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用メータ装置 |
JP2007069797A (ja) * | 2005-09-08 | 2007-03-22 | Mazda Motor Corp | 自動車の追従走行システム |
WO2008016104A1 (fr) * | 2006-08-03 | 2008-02-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Système de commande de véhicule |
-
1993
- 1993-01-09 JP JP1803093A patent/JPH06206475A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002205572A (ja) * | 2001-01-10 | 2002-07-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用メータ装置 |
JP4593798B2 (ja) * | 2001-01-10 | 2010-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車の車両用メータ装置 |
JP2007069797A (ja) * | 2005-09-08 | 2007-03-22 | Mazda Motor Corp | 自動車の追従走行システム |
WO2008016104A1 (fr) * | 2006-08-03 | 2008-02-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Système de commande de véhicule |
US7912591B2 (en) | 2006-08-03 | 2011-03-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5521823A (en) | Learning control vehicle | |
JP3410512B2 (ja) | 自動車の特性変更装置及び方法 | |
JPH06206475A (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
JP2939370B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP4013499B2 (ja) | 車両走行制御方法、その装置及び車両 | |
JP3199334B2 (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
JP3061662B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2900675B2 (ja) | 車両走行特性変更装置 | |
JP3056845B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JPH06199158A (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
JP3056856B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JPH05155276A (ja) | 学習制御自動車 | |
JPH06342302A (ja) | 車両用制御装置の制御ゲイン変更装置及び制御ゲイン変更方法 | |
JPH05162566A (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3222506B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3122263B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3058968B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2987239B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2939372B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2937571B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3058967B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3058963B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2939371B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3007206B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JPH06199191A (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法及びその変更装置 |