JPH05155276A - 学習制御自動車 - Google Patents
学習制御自動車Info
- Publication number
- JPH05155276A JPH05155276A JP3321652A JP32165291A JPH05155276A JP H05155276 A JPH05155276 A JP H05155276A JP 3321652 A JP3321652 A JP 3321652A JP 32165291 A JP32165291 A JP 32165291A JP H05155276 A JPH05155276 A JP H05155276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- driver
- learning
- computer unit
- main computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 2
- 230000037430 deletion Effects 0.000 abstract 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 abstract 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 63
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 34
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N [(2s,3r,6r)-6-[5-[5-hydroxy-3-(4-hydroxyphenyl)-4-oxochromen-7-yl]oxypentoxy]-2-methyl-3,6-dihydro-2h-pyran-3-yl] acetate Chemical compound C1=C[C@@H](OC(C)=O)[C@H](C)O[C@H]1OCCCCCOC1=CC(O)=C2C(=O)C(C=3C=CC(O)=CC=3)=COC2=C1 RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N 0.000 description 2
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 101100524639 Toxoplasma gondii ROM3 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 235000019640 taste Nutrition 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 自動車1の走行特性を制御可能な走行特性制
御手段と、自動車1の走行状況を学習して、走行特性制
御手段の制御ゲインを変更可能なメイン・コンピュータ
ユニット50を備えた学習制御自動車で、メイン・コン
ピュータユニット50は、メインCPU50aを備えて
いる。エンジン制御装置3、ギヤ比制御装置7、パワー
ステアリング制御装置9、アクティブサスペンション制
御装置12、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置1
4、トラクション・コントロール装置15および4輪操
舵制御装置17にはそれぞれ補助CPU3a、7a、9
a、12a、14a、15a及び17aが搭載され
る。、メイン・コンピュータユニット50のメインCP
Uからの制御信号はこの各制御装置の補助CPU3a、
7a、9a、12a、14a、15a及び17aを介し
てそれぞれの各制御装置の駆動装置に出力される。 【効果】 装置を効率的に作動させることができるとも
に構成をコンパクトにすることができる。
御手段と、自動車1の走行状況を学習して、走行特性制
御手段の制御ゲインを変更可能なメイン・コンピュータ
ユニット50を備えた学習制御自動車で、メイン・コン
ピュータユニット50は、メインCPU50aを備えて
いる。エンジン制御装置3、ギヤ比制御装置7、パワー
ステアリング制御装置9、アクティブサスペンション制
御装置12、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置1
4、トラクション・コントロール装置15および4輪操
舵制御装置17にはそれぞれ補助CPU3a、7a、9
a、12a、14a、15a及び17aが搭載され
る。、メイン・コンピュータユニット50のメインCP
Uからの制御信号はこの各制御装置の補助CPU3a、
7a、9a、12a、14a、15a及び17aを介し
てそれぞれの各制御装置の駆動装置に出力される。 【効果】 装置を効率的に作動させることができるとも
に構成をコンパクトにすることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、学習制御自動車に関す
るものであり、さらに詳細には、ドライバーの行動特性
に合致した制御を実行することのできる学習制御自動車
に関するものである。
るものであり、さらに詳細には、ドライバーの行動特性
に合致した制御を実行することのできる学習制御自動車
に関するものである。
【0002】
【先行技術】自動車は、いかなるドライバーが、いかな
る地域を、いかなる環境下で、運転しても、一定程度の
満足が得られるように、万人向けに、走行特性の制御ゲ
インが設定されているのが一般である。ただ、各ドライ
バーの好みに合致した運転を可能とするため、パワーモ
ードとノーマルモードを、あるいは、アクティブサスペ
ンションを備えた自動車において、コントロールモー
ド、ハードモードあるいはソフトモードを、4輪操舵自
動車において、スポーツモードとノーマルモードなどの
特定の制御ゲインのみを、それぞれ、選択し得るよう
に、マニュアル・スィッチが設けられた自動車も知られ
ている。
る地域を、いかなる環境下で、運転しても、一定程度の
満足が得られるように、万人向けに、走行特性の制御ゲ
インが設定されているのが一般である。ただ、各ドライ
バーの好みに合致した運転を可能とするため、パワーモ
ードとノーマルモードを、あるいは、アクティブサスペ
ンションを備えた自動車において、コントロールモー
ド、ハードモードあるいはソフトモードを、4輪操舵自
動車において、スポーツモードとノーマルモードなどの
特定の制御ゲインのみを、それぞれ、選択し得るよう
に、マニュアル・スィッチが設けられた自動車も知られ
ている。
【0003】しかしながら、このように、万人向けに、
走行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制
御ゲインのみを、マニュアル・スィッチを操作すること
によって、選択し得るにとどまる自動車では、すべての
ドライバーに、満足を与えることは不可能であり、その
ため、ドライバーの運転の特徴を学習して、フィードバ
ックし、走行特性の制御ゲインを変更することにより、
ドライバーに、より大きな満足感を与えるべく、設計さ
れた学習制御自動車が提案されている。
走行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制
御ゲインのみを、マニュアル・スィッチを操作すること
によって、選択し得るにとどまる自動車では、すべての
ドライバーに、満足を与えることは不可能であり、その
ため、ドライバーの運転の特徴を学習して、フィードバ
ックし、走行特性の制御ゲインを変更することにより、
ドライバーに、より大きな満足感を与えるべく、設計さ
れた学習制御自動車が提案されている。
【0004】たとえば、特公平3−44029号公報
は、ステアリングホィールの操舵中におけるステアリン
グホィールの操舵角速度、操舵角、ヨーレイト、横加速
度などをサンプリングして、その所定時間内における平
均値に基づいて、ドライバーの操舵の特徴を抽出して、
ステアリングホィールの操舵角に対する前輪および/ま
たは後輪の転舵角の比率を変化させるように、学習制御
する自動車を提案している。
は、ステアリングホィールの操舵中におけるステアリン
グホィールの操舵角速度、操舵角、ヨーレイト、横加速
度などをサンプリングして、その所定時間内における平
均値に基づいて、ドライバーの操舵の特徴を抽出して、
ステアリングホィールの操舵角に対する前輪および/ま
たは後輪の転舵角の比率を変化させるように、学習制御
する自動車を提案している。
【0005】
【発明の解決しようとする課題】自動車の走行特性を左
右する要因は様々であり、この要因に影響を与える自動
車の駆動機構は、たとえば、エンジン、トランスミッシ
ョン、操舵装置、サスペンション等のように、それぞれ
異なる。したがって、自動車の走行特性を可変制御する
ためには、それぞれの機構を制御する必要がある。しか
し、これを単一のCPUを備える単一の制御装置で制御
するようにすると制御が複雑になるとともに記憶容量等
が大きくなって装置が大型化する。また、CPUが故障
した場合には装置全体が作動不能になるため走行出来な
くなる。
右する要因は様々であり、この要因に影響を与える自動
車の駆動機構は、たとえば、エンジン、トランスミッシ
ョン、操舵装置、サスペンション等のように、それぞれ
異なる。したがって、自動車の走行特性を可変制御する
ためには、それぞれの機構を制御する必要がある。しか
し、これを単一のCPUを備える単一の制御装置で制御
するようにすると制御が複雑になるとともに記憶容量等
が大きくなって装置が大型化する。また、CPUが故障
した場合には装置全体が作動不能になるため走行出来な
くなる。
【0006】本発明は、上記事情に鑑みて構成されたも
ので、学習制御自動車において制御装置をコンパクトに
することができ、装置の故障時にも一定の走行が可能な
学習制御自動車を提供することを目的とするものであ
る。
ので、学習制御自動車において制御装置をコンパクトに
することができ、装置の故障時にも一定の走行が可能な
学習制御自動車を提供することを目的とするものであ
る。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明のかかる目的は、
自動車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段か
らの出力信号を処理して制御ゲインを決定するとともに
該制御ゲインの学習制御を行うメインCPUと、該メイ
ンCPUに接続され所定の情報を提供するメインCPU
用ROMと、該メインCPUに接続されてメインCPU
からの所定の情報を記憶更新して学習制御に供するRA
Mと、自動車の走行特性を変える各種要因を制御する複
数の走行特性制御ユニットと、各走行特性制御ユニット
に対応して設けられ前記メインCPUに接続されて前記
制御ゲインに基づいて前記走行特性制御ユニットを制御
する補助CPUとを備えたことを特徴とする学習制御自
動車によって達成することができる。
自動車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段か
らの出力信号を処理して制御ゲインを決定するとともに
該制御ゲインの学習制御を行うメインCPUと、該メイ
ンCPUに接続され所定の情報を提供するメインCPU
用ROMと、該メインCPUに接続されてメインCPU
からの所定の情報を記憶更新して学習制御に供するRA
Mと、自動車の走行特性を変える各種要因を制御する複
数の走行特性制御ユニットと、各走行特性制御ユニット
に対応して設けられ前記メインCPUに接続されて前記
制御ゲインに基づいて前記走行特性制御ユニットを制御
する補助CPUとを備えたことを特徴とする学習制御自
動車によって達成することができる。
【0008】好ましい態様では、前記補助CPUはメイ
ンCPUの故障時に特定の制御ゲインを設定するゲイン
設定手段を備える。たとえば、各補助CPUは、それぞ
れに対応する補助CPU用ROMに接続されており、上
記メインCPUの故障時に制御ゲインがこのROMに格
納されている。補助CPUをメインCPUが故障である
と判断される場合には、ROMにアクセスして上記特定
の制御ゲインを用いて各制御ユニットを制御する。
ンCPUの故障時に特定の制御ゲインを設定するゲイン
設定手段を備える。たとえば、各補助CPUは、それぞ
れに対応する補助CPU用ROMに接続されており、上
記メインCPUの故障時に制御ゲインがこのROMに格
納されている。補助CPUをメインCPUが故障である
と判断される場合には、ROMにアクセスして上記特定
の制御ゲインを用いて各制御ユニットを制御する。
【0009】さらに好ましくは、前記メインCPUと補
助CPUとは相互監視の関係を有する。すなわち、互い
信号を確認しあうようになっている。さらに別の特徴に
よれば、メインCPUは故障診断信号を出力するように
なっており、外部から正常かどうか診断可能になってい
る。また、メインCPUは前記RAMに記憶されている
情報を消去する手段を備えており、この手段は例えば、
外部スイッチ等で構成されるドライバーがアクセス可能
の手段からの信号を受け、RAMをクリアーするように
構成することができる。
助CPUとは相互監視の関係を有する。すなわち、互い
信号を確認しあうようになっている。さらに別の特徴に
よれば、メインCPUは故障診断信号を出力するように
なっており、外部から正常かどうか診断可能になってい
る。また、メインCPUは前記RAMに記憶されている
情報を消去する手段を備えており、この手段は例えば、
外部スイッチ等で構成されるドライバーがアクセス可能
の手段からの信号を受け、RAMをクリアーするように
構成することができる。
【0010】さらに、好ましくは、メインCPUは地理
的要因に基づく情報を消去する第1消去手段と、ドライ
バーの操作に関する要因に基づく情報を消去する第2消
去手段とを備える。
的要因に基づく情報を消去する第1消去手段と、ドライ
バーの操作に関する要因に基づく情報を消去する第2消
去手段とを備える。
【0011】
【発明の作用】本発明によれば、メインCPUは、自動
車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段からの
出力信号を処理して制御ゲインを決定するとともに該制
御ゲインの学習制御を行うようになっている。学習制御
を行うにあたってメインCPUは、ROM及びRAMの
記憶されている情報に基づいて制御ゲインを演算し、該
制御ゲインに所定の処理を施してRAMの情報を更新し
て格納する。メインCPUによって決定された制御ゲイ
ンは、補助CPUを介して自動車の走行特性を変える各
種要因を制御する複数の走行特性制御ユニットに与えら
れその動作を制御する。また、メインCPUと補助CP
Uとは、相互監視の関係になっており、相互の動作が正
常であるかどうかを常時監視している。メインCPUの
故障時には補助CPUは特定の制御ゲインを設定して自
動車の走行を可能にする。
車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段からの
出力信号を処理して制御ゲインを決定するとともに該制
御ゲインの学習制御を行うようになっている。学習制御
を行うにあたってメインCPUは、ROM及びRAMの
記憶されている情報に基づいて制御ゲインを演算し、該
制御ゲインに所定の処理を施してRAMの情報を更新し
て格納する。メインCPUによって決定された制御ゲイ
ンは、補助CPUを介して自動車の走行特性を変える各
種要因を制御する複数の走行特性制御ユニットに与えら
れその動作を制御する。また、メインCPUと補助CP
Uとは、相互監視の関係になっており、相互の動作が正
常であるかどうかを常時監視している。メインCPUの
故障時には補助CPUは特定の制御ゲインを設定して自
動車の走行を可能にする。
【0012】また、メインCPUは、診断信号を常時出
力しているので、外部から適当なモニターを接続して作
動が正常かどうかを判断できる。外部の消去スイッチを
もうけた場合には、RAMに記憶されている情報すなわ
ち学習値を消去することができるようになっている。た
とえば、自動車が転売されてドライバーが変わるときな
どに好適に使用することができる。
力しているので、外部から適当なモニターを接続して作
動が正常かどうかを判断できる。外部の消去スイッチを
もうけた場合には、RAMに記憶されている情報すなわ
ち学習値を消去することができるようになっている。た
とえば、自動車が転売されてドライバーが変わるときな
どに好適に使用することができる。
【0013】好ましくは、消去スイッチは地理的要因に
基づく情報を消去するものと、ドライバーの操作に関す
る要因に基づく情報を消去するものとの2つが設けられ
る。これによって、ドライバーだけが変わる場合には、
ドライバー操作に関する要因に基づく情報だけを消去す
ることができる。したがって、地理的要因に基づく学習
値は継続して使用することができる。蓄積された学習結
果を有効に利用すすることができる。
基づく情報を消去するものと、ドライバーの操作に関す
る要因に基づく情報を消去するものとの2つが設けられ
る。これによって、ドライバーだけが変わる場合には、
ドライバー操作に関する要因に基づく情報だけを消去す
ることができる。したがって、地理的要因に基づく学習
値は継続して使用することができる。蓄積された学習結
果を有効に利用すすることができる。
【0014】
【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好ましい
実施例につき、詳細に説明を加える。図1は、本発明の
好ましい実施例に係る学習制御自動車のブロックダイア
グラムである。
実施例につき、詳細に説明を加える。図1は、本発明の
好ましい実施例に係る学習制御自動車のブロックダイア
グラムである。
【0015】図1において、本発明の好ましい実施例に
係る学習制御自動車1は、エンジン2の吸気量、点火時
期、燃料噴射量などを制御するエンジン制御装置3、ス
テアリングホィール4の操舵角に対する前輪5の操舵角
の比を変更するギヤ比変更装置6を制御するギヤ比制御
装置7、パワーステアリング装置8を制御するパワース
テアリング制御装置9、前輪5および後輪10のアクテ
ィブサスペンション装置11を制御するアクティブサス
ペンション制御装置12、前輪5および後輪10のブレ
ーキ13を制御するアンチ・ロック・ブレーキング制御
装置14、エンジン2および前輪5および後輪10のブ
レーキ13を制御するトラクション・コントロール装置
15および後輪10を操舵する後輪操舵装置16を制御
する4輪操舵制御装置17を備えている。図1におい
て、18は、図示しない宇宙衛星、サインポストなどか
らの信号や地磁気信号を受信して、自動車1の位置を検
出する位置検出センサであり、19は、地図などによ
り、自動車1の位置を表示するディスプレイ装置であ
る。
係る学習制御自動車1は、エンジン2の吸気量、点火時
期、燃料噴射量などを制御するエンジン制御装置3、ス
テアリングホィール4の操舵角に対する前輪5の操舵角
の比を変更するギヤ比変更装置6を制御するギヤ比制御
装置7、パワーステアリング装置8を制御するパワース
テアリング制御装置9、前輪5および後輪10のアクテ
ィブサスペンション装置11を制御するアクティブサス
ペンション制御装置12、前輪5および後輪10のブレ
ーキ13を制御するアンチ・ロック・ブレーキング制御
装置14、エンジン2および前輪5および後輪10のブ
レーキ13を制御するトラクション・コントロール装置
15および後輪10を操舵する後輪操舵装置16を制御
する4輪操舵制御装置17を備えている。図1におい
て、18は、図示しない宇宙衛星、サインポストなどか
らの信号や地磁気信号を受信して、自動車1の位置を検
出する位置検出センサであり、19は、地図などによ
り、自動車1の位置を表示するディスプレイ装置であ
る。
【0016】図2は、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の操作系、検出系および制御系のブロック
ダイアグラムである。図2において、本発明の好ましい
実施例に係る学習制御自動車の操作系は、ステアリング
ホィール4、アクセルペダル30、ブレーキペダル3
1、クラッチペダル32、シフトレバー33、ドライバ
ーにより操作され、所定の制御装置の制御ゲインを変更
するマニュアル・スィッチ34および後述するRAM5
2に格納された書き換え可能なプログラムあるいはデー
タを消去するための消去スイッチ35a、35bを備え
ている。消去スイッチ35aは、RAMに記憶されてい
る地理的要因についての情報、すなわち後述の学習プロ
グラムC1ないしC3に関する情報を消去するためのも
のであり、消去スイッチ35bはドライバー操作に起因
する要因についての情報、すなわち後述の学習プログラ
ムD1ないしD7についての情報を消去するためのもの
である。
習制御自動車の操作系、検出系および制御系のブロック
ダイアグラムである。図2において、本発明の好ましい
実施例に係る学習制御自動車の操作系は、ステアリング
ホィール4、アクセルペダル30、ブレーキペダル3
1、クラッチペダル32、シフトレバー33、ドライバ
ーにより操作され、所定の制御装置の制御ゲインを変更
するマニュアル・スィッチ34および後述するRAM5
2に格納された書き換え可能なプログラムあるいはデー
タを消去するための消去スイッチ35a、35bを備え
ている。消去スイッチ35aは、RAMに記憶されてい
る地理的要因についての情報、すなわち後述の学習プロ
グラムC1ないしC3に関する情報を消去するためのも
のであり、消去スイッチ35bはドライバー操作に起因
する要因についての情報、すなわち後述の学習プログラ
ムD1ないしD7についての情報を消去するためのもの
である。
【0017】消去スィッチ35a、35bが設けられて
いるのは、たとえば、自動車を売った場合には、ドライ
バーが異なることになるから、RAM52に記憶された
プログラムあるいはデータを消去する必要があるためで
ある。消去スイッチ35a、35bは、ディーラーある
いはメーカーのみが、操作し得るように設てもよいしド
ライバーにより操作可能に設けてもよい。この場合、地
理的要因については必ずしもドライバーが変わっても、
変化するとは限らないのでドライバーの操作に関する情
報と、地理的要因についての情報を独立して取り扱うこ
ととしているものである。
いるのは、たとえば、自動車を売った場合には、ドライ
バーが異なることになるから、RAM52に記憶された
プログラムあるいはデータを消去する必要があるためで
ある。消去スイッチ35a、35bは、ディーラーある
いはメーカーのみが、操作し得るように設てもよいしド
ライバーにより操作可能に設けてもよい。この場合、地
理的要因については必ずしもドライバーが変わっても、
変化するとは限らないのでドライバーの操作に関する情
報と、地理的要因についての情報を独立して取り扱うこ
ととしているものである。
【0018】また、本発明の好ましい実施例に係る学習
制御自動車の検出系は、位置検出センサ18、時計4
0、走行距離を積算する積算計41、カレンダー42、
自動車1の車速Vを検出する車速センサ43、自動車1
のヨーレイトYを検出するヨーレイトセンサ44、自動
車1の加速度αを検出する加速度センサ45、自動車に
横方向に加わる横加速度GLを検出する横加速度センサ
46、自動車のばね下に上下方向に加わる上下加速度G
Vを検出する上下加速度センサ47およびICカードを
読取り、オーナードライバー、その家族などの特定のド
ライバーか否かを識別し、ドライバー信号を出力するI
Cカード読取り手段からなるドライバー識別手段48を
備えている。ドライバー識別手段48は、ICカードを
読取るのではなく、専用キー、免許証、発信機付き時計
などのドライバーの所持品により、オーナードライバ
ー、その他の特定のドライバーか否かを判定し、ドライ
バー信号を出力するように構成してもよい。また、図示
してはいないが、エンジン制御装置3、ギヤ比制御装置
7、パワーステアリング制御装置9、アクティブサスペ
ンション制御装置12、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置14、トラクション・コントロール装置15お
よび4輪操舵制御装置17には、それぞれ、タイマーが
内蔵されている。
制御自動車の検出系は、位置検出センサ18、時計4
0、走行距離を積算する積算計41、カレンダー42、
自動車1の車速Vを検出する車速センサ43、自動車1
のヨーレイトYを検出するヨーレイトセンサ44、自動
車1の加速度αを検出する加速度センサ45、自動車に
横方向に加わる横加速度GLを検出する横加速度センサ
46、自動車のばね下に上下方向に加わる上下加速度G
Vを検出する上下加速度センサ47およびICカードを
読取り、オーナードライバー、その家族などの特定のド
ライバーか否かを識別し、ドライバー信号を出力するI
Cカード読取り手段からなるドライバー識別手段48を
備えている。ドライバー識別手段48は、ICカードを
読取るのではなく、専用キー、免許証、発信機付き時計
などのドライバーの所持品により、オーナードライバ
ー、その他の特定のドライバーか否かを判定し、ドライ
バー信号を出力するように構成してもよい。また、図示
してはいないが、エンジン制御装置3、ギヤ比制御装置
7、パワーステアリング制御装置9、アクティブサスペ
ンション制御装置12、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置14、トラクション・コントロール装置15お
よび4輪操舵制御装置17には、それぞれ、タイマーが
内蔵されている。
【0019】さらに、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の制御系は、メイン・コンピュータユニッ
ト50、所定のプログラムを格納しているROM51、
書き換え可能なプログラムを格納しているRAM52、
位置検出センサ18が検出した検出信号に基づき、自動
車1の位置を算出する位置算出用コンピュータユニット
53、エンジン制御装置3、ギヤ比制御装置7、パワー
ステアリング制御装置9、アクティブサスペンション制
御装置12、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置1
4、トラクション・コントロール装置15および4輪操
舵制御装置17を備えている。
習制御自動車の制御系は、メイン・コンピュータユニッ
ト50、所定のプログラムを格納しているROM51、
書き換え可能なプログラムを格納しているRAM52、
位置検出センサ18が検出した検出信号に基づき、自動
車1の位置を算出する位置算出用コンピュータユニット
53、エンジン制御装置3、ギヤ比制御装置7、パワー
ステアリング制御装置9、アクティブサスペンション制
御装置12、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置1
4、トラクション・コントロール装置15および4輪操
舵制御装置17を備えている。
【0020】メイン・コンピュータユニット50は、R
OM51、RAM52に格納されたプログラムあるい
は、データにアクセス可能であり、メイン・コンピュー
タユニット50には、ステアリングホィール4、アクセ
ルペダル30、ブレーキペダル31、クラッチペダル3
2、シフトレバー33、マニュアル・スィッチ34なら
びに消去スィッチ35a、35bからの操作信号、およ
び、位置検出センサ18、時計40、積算計41、カレ
ンダー42、車速センサ43、ヨーレイトセンサ44、
加速度センサ45、横加速度センサ46、上下加速度セ
ンサ47からの検出信号ならびにドライバー識別手段4
8からの識別信号が、それぞれ、入力され、メイン・コ
ンピュータユニット50から、エンジン制御装置3、ギ
ヤ比制御装置7、パワーステアリング制御装置9、アク
ティブサスペンション制御装置12、アンチ・ロック・
ブレーキング制御装置14、トラクション・コントロー
ル装置15および4輪操舵制御装置17に、それぞれ、
制御信号が出力されるように構成されている。
OM51、RAM52に格納されたプログラムあるい
は、データにアクセス可能であり、メイン・コンピュー
タユニット50には、ステアリングホィール4、アクセ
ルペダル30、ブレーキペダル31、クラッチペダル3
2、シフトレバー33、マニュアル・スィッチ34なら
びに消去スィッチ35a、35bからの操作信号、およ
び、位置検出センサ18、時計40、積算計41、カレ
ンダー42、車速センサ43、ヨーレイトセンサ44、
加速度センサ45、横加速度センサ46、上下加速度セ
ンサ47からの検出信号ならびにドライバー識別手段4
8からの識別信号が、それぞれ、入力され、メイン・コ
ンピュータユニット50から、エンジン制御装置3、ギ
ヤ比制御装置7、パワーステアリング制御装置9、アク
ティブサスペンション制御装置12、アンチ・ロック・
ブレーキング制御装置14、トラクション・コントロー
ル装置15および4輪操舵制御装置17に、それぞれ、
制御信号が出力されるように構成されている。
【0021】マニュアル・スィッチ34は、エンジン制
御装置3、ギヤ比制御装置7、パワーステアリング制御
装置9、アクティブサスペンション制御装置12、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置14、トラクション
・コントロール装置15および4輪操舵制御装置17の
制御ゲインを、ドライバーの好みに応じて、変更し得る
ように構成されている。メイン・コンピュータユニット
50は、メインCPUを備えており、また、エンジン制
御装置3、ギヤ比制御装置7、パワーステアリング制御
装置9、アクティブサスペンション制御装置12、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置14、トラクション
・コントロール装置15および4輪操舵制御装置17に
はそれぞれ補助CPU3a、7a、9a、12a、14
a、15a及び17aが搭載され、メイン・コンピュー
タユニット50のメインCPUからの制御信号はこの各
制御装置の補助CPU3a、7a、9a、12a、14
a、15a及び17aを介してそれぞれの駆動装置に出
力される。これらの補助CPUは、それぞれROM3
b、7b、9b、12b、14b、15b及び17bに
接続されている。このROM3b、7b、9b、12
b、14b、15b及び17bには、メイン・コンピュ
ータユニット50が故障したときに使用する制御ゲイン
が格納されている。メイン・コンピュータユニット50
が故障したときには、補助CPUはROM3b、7b、
9b、12b、14b、15b及び17bからフェイル
セイフ用の制御ゲインを読み取ってそれぞの装置を駆動
する。
御装置3、ギヤ比制御装置7、パワーステアリング制御
装置9、アクティブサスペンション制御装置12、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置14、トラクション
・コントロール装置15および4輪操舵制御装置17の
制御ゲインを、ドライバーの好みに応じて、変更し得る
ように構成されている。メイン・コンピュータユニット
50は、メインCPUを備えており、また、エンジン制
御装置3、ギヤ比制御装置7、パワーステアリング制御
装置9、アクティブサスペンション制御装置12、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置14、トラクション
・コントロール装置15および4輪操舵制御装置17に
はそれぞれ補助CPU3a、7a、9a、12a、14
a、15a及び17aが搭載され、メイン・コンピュー
タユニット50のメインCPUからの制御信号はこの各
制御装置の補助CPU3a、7a、9a、12a、14
a、15a及び17aを介してそれぞれの駆動装置に出
力される。これらの補助CPUは、それぞれROM3
b、7b、9b、12b、14b、15b及び17bに
接続されている。このROM3b、7b、9b、12
b、14b、15b及び17bには、メイン・コンピュ
ータユニット50が故障したときに使用する制御ゲイン
が格納されている。メイン・コンピュータユニット50
が故障したときには、補助CPUはROM3b、7b、
9b、12b、14b、15b及び17bからフェイル
セイフ用の制御ゲインを読み取ってそれぞの装置を駆動
する。
【0022】通常の走行状態では、メイン・コンピュー
タユニット50において制御ゲインが決定され、各制御
装置は、その決定された制御ゲインに従って駆動され
る。学習制御を行うに当たって、メイン・コンピュータ
ユニット50は、ROM及びRAMにアクセスして必要
なプログラムを使用して制御ゲインを決定し、また学習
値を決定してRAMの情報を更新するとともに、補助C
PUを介して各制御装置3、7、9、12、14、15
及び17を駆動する。
タユニット50において制御ゲインが決定され、各制御
装置は、その決定された制御ゲインに従って駆動され
る。学習制御を行うに当たって、メイン・コンピュータ
ユニット50は、ROM及びRAMにアクセスして必要
なプログラムを使用して制御ゲインを決定し、また学習
値を決定してRAMの情報を更新するとともに、補助C
PUを介して各制御装置3、7、9、12、14、15
及び17を駆動する。
【0023】メイン・コンピュータユニット50の故障
時には、上記のようにフェイルセイフ用の制御ゲインに
よって各制御装置は駆動される。また、メイン・コンピ
ュータユニット50は、診断出力端子50aを備えてお
り、この端子からはメイン・コンピュータユニット50
の状態を示す各種の信号が出力されるようになってお
り、これを外部のモニター54に接続することによって
メイン・コンピュータユニット50が正常かどうか判定
できる。
時には、上記のようにフェイルセイフ用の制御ゲインに
よって各制御装置は駆動される。また、メイン・コンピ
ュータユニット50は、診断出力端子50aを備えてお
り、この端子からはメイン・コンピュータユニット50
の状態を示す各種の信号が出力されるようになってお
り、これを外部のモニター54に接続することによって
メイン・コンピュータユニット50が正常かどうか判定
できる。
【0024】図3は、マニュアル・スィッチ34が設け
られたインスツルメントパネル36の一例を示す略正面
図であり、37は、インディケータである。ROM51
には、都市部を走行する際に使用される設定プログラム
A1、市街地を走行する際に使用される設定プログラム
A2、市外地を走行する際に使用される設定プログラム
A3、山道を走行する際に使用される設定プログラムA
4、高速道路を走行する際に使用される設定プログラム
A5、路面摩擦係数が所定値以下の道路を走行する際に
使用される設定プログラムA6および横加速度GLが所
定値、たとえば、0.5Gを越えた走行安定性を重視す
べき走行状態において使用される設定プログラムA7が
格納されている。
られたインスツルメントパネル36の一例を示す略正面
図であり、37は、インディケータである。ROM51
には、都市部を走行する際に使用される設定プログラム
A1、市街地を走行する際に使用される設定プログラム
A2、市外地を走行する際に使用される設定プログラム
A3、山道を走行する際に使用される設定プログラムA
4、高速道路を走行する際に使用される設定プログラム
A5、路面摩擦係数が所定値以下の道路を走行する際に
使用される設定プログラムA6および横加速度GLが所
定値、たとえば、0.5Gを越えた走行安定性を重視す
べき走行状態において使用される設定プログラムA7が
格納されている。
【0025】また、RAM52には、自動車1が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ35が操作され
た直後には、ROM51に記憶された設定プログラムA
1ないしA5が、そのまま、記憶されているが、これら
の設定プログラムA1ないしA5は、オーナードライバ
ーやその家族などの特定のドライバーが、自動車1を運
転するとき、後述する補正プログラムE5ないしE7に
より、補正されて、後述する標準プログラムB1ないし
B5となるものである。
使用される時、あるいは、消去スィッチ35が操作され
た直後には、ROM51に記憶された設定プログラムA
1ないしA5が、そのまま、記憶されているが、これら
の設定プログラムA1ないしA5は、オーナードライバ
ーやその家族などの特定のドライバーが、自動車1を運
転するとき、後述する補正プログラムE5ないしE7に
より、補正されて、後述する標準プログラムB1ないし
B5となるものである。
【0026】ROM51に記憶された設定プログラムA
1ないしA5は、オーナードライバーやその家族などの
特定のドライバー以外のドライバーが、自動車1を運転
をする場合に、あるいは、特定のドライバーが運転をす
る場合でも、とくに、ドライバーが、RAM52に記憶
された後述する標準プログラムB1ないしB5ではな
く、ROM51に記憶された設定プログラムA1ないし
A5の使用を希望し、特定のドライバーを示すICカー
ドなどを使用しない場合にのみ、使用されるものであ
り、位置検出センサ18からの信号に基づき、位置算出
用コンピュータユニット53により生成され、入力され
たナビゲーション信号にしたがい、メイン・コンピュー
タユニット50によって、自動車1が走行している位
置、すなわち,地域が判定され、その判定結果に基づい
て、設定プログラムA1ないしA5のいずれかが、選択
的に使用される。また、自動車1が初めて使用される
時、あるいは、消去スィッチ35a、35bが操作され
た直後には、ROM51に記憶された設定プログラムA
1ないしA5が、そのまま、RAM52に記憶されてい
るから、特定のドライバーが運転する場合でも、実際に
は、設定プログラムA1ないしA5が使用されることに
なる。
1ないしA5は、オーナードライバーやその家族などの
特定のドライバー以外のドライバーが、自動車1を運転
をする場合に、あるいは、特定のドライバーが運転をす
る場合でも、とくに、ドライバーが、RAM52に記憶
された後述する標準プログラムB1ないしB5ではな
く、ROM51に記憶された設定プログラムA1ないし
A5の使用を希望し、特定のドライバーを示すICカー
ドなどを使用しない場合にのみ、使用されるものであ
り、位置検出センサ18からの信号に基づき、位置算出
用コンピュータユニット53により生成され、入力され
たナビゲーション信号にしたがい、メイン・コンピュー
タユニット50によって、自動車1が走行している位
置、すなわち,地域が判定され、その判定結果に基づい
て、設定プログラムA1ないしA5のいずれかが、選択
的に使用される。また、自動車1が初めて使用される
時、あるいは、消去スィッチ35a、35bが操作され
た直後には、ROM51に記憶された設定プログラムA
1ないしA5が、そのまま、RAM52に記憶されてい
るから、特定のドライバーが運転する場合でも、実際に
は、設定プログラムA1ないしA5が使用されることに
なる。
【0027】他方、設定プログラムA6およびA7は、
当初、RAM52に記憶された設定プログラムA1ない
しA5が、特定のドライバーが、自動車1を運転するこ
とにより、補正されて、後述する標準プログラムB1な
いしB5に転化しており、かつ、特定のドライバーが、
自動車1を運転する場合、後述する特定地域内を、特定
のドライバーが運転する場合であっても、路面摩擦係数
が所定値以下の道路を走行する場合、および、横加速度
GLが所定値、たとえば、0.5Gを越えた走行安定性
を重視すべき走行状態において、RAM52に記憶され
た標準プログラムB1ないしB5に代えて、強制的に選
択され、使用されるものであり、走行安定性を重視すべ
き場合に、確実に、所望の走行安定性を確保することを
可能にするためのものである。
当初、RAM52に記憶された設定プログラムA1ない
しA5が、特定のドライバーが、自動車1を運転するこ
とにより、補正されて、後述する標準プログラムB1な
いしB5に転化しており、かつ、特定のドライバーが、
自動車1を運転する場合、後述する特定地域内を、特定
のドライバーが運転する場合であっても、路面摩擦係数
が所定値以下の道路を走行する場合、および、横加速度
GLが所定値、たとえば、0.5Gを越えた走行安定性
を重視すべき走行状態において、RAM52に記憶され
た標準プログラムB1ないしB5に代えて、強制的に選
択され、使用されるものであり、走行安定性を重視すべ
き場合に、確実に、所望の走行安定性を確保することを
可能にするためのものである。
【0028】また、RAM52には、自動車1が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ35が操作され
た直後に、ROM51に記憶された設定プログラムA1
ないしA5が、そのまま、コピーされ、特定のドライバ
ーによる自動車1の運転に伴い、位置検出センサ18か
らの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニット5
3により生成され、入力されたナビゲーション信号にし
たがい、後述する補正プログラムに基づき、補正された
地域別の標準プログラムB1ないしB5が記憶されてい
る。すなわち、RAM52には、都市部を走行する際に
使用される標準プログラムB1、市街地を走行する際に
使用される標準プログラムB2、市外地を走行する際に
使用される標準プログラムB3、山道を走行する際に使
用される標準プログラムB4および高速道路を走行する
際に使用される標準プログラムB5が、それぞれ、格納
されており、オーナードライバーやその家族などの特定
のドライバーが、自動車1を運転するとき、位置検出セ
ンサ18からの信号に基づき、位置算出用コンピュータ
ユニット53により生成され、入力されたナビゲーショ
ン信号にしたがい、メイン・コンピュータユニット50
によって、自動車1が走行している位置、すなわち,地
域が判定され、その判定結果に基づいて、これらのいず
れかが選択され、使用されるようになっている。
使用される時、あるいは、消去スィッチ35が操作され
た直後に、ROM51に記憶された設定プログラムA1
ないしA5が、そのまま、コピーされ、特定のドライバ
ーによる自動車1の運転に伴い、位置検出センサ18か
らの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニット5
3により生成され、入力されたナビゲーション信号にし
たがい、後述する補正プログラムに基づき、補正された
地域別の標準プログラムB1ないしB5が記憶されてい
る。すなわち、RAM52には、都市部を走行する際に
使用される標準プログラムB1、市街地を走行する際に
使用される標準プログラムB2、市外地を走行する際に
使用される標準プログラムB3、山道を走行する際に使
用される標準プログラムB4および高速道路を走行する
際に使用される標準プログラムB5が、それぞれ、格納
されており、オーナードライバーやその家族などの特定
のドライバーが、自動車1を運転するとき、位置検出セ
ンサ18からの信号に基づき、位置算出用コンピュータ
ユニット53により生成され、入力されたナビゲーショ
ン信号にしたがい、メイン・コンピュータユニット50
によって、自動車1が走行している位置、すなわち,地
域が判定され、その判定結果に基づいて、これらのいず
れかが選択され、使用されるようになっている。
【0029】RAM52には、さらに、自動車1のオー
ナーの自宅あるいはディーラーの所在地などの基点か
ら、所定距離以内、たとえば、20km以内の特定地域
を、自動車1が走行しているときに、標準プログラムB
1ないしB5に優先して、使用される学習プログラムC
1ないしC3およびD1ないしD7が記憶されている。
特定地域内を走行しているか否かは、位置検出センサ1
8からの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニッ
ト53により生成され、入力されたナビゲーション信号
にしたがって、メイン・コンピュータユニット50によ
り判定される。
ナーの自宅あるいはディーラーの所在地などの基点か
ら、所定距離以内、たとえば、20km以内の特定地域
を、自動車1が走行しているときに、標準プログラムB
1ないしB5に優先して、使用される学習プログラムC
1ないしC3およびD1ないしD7が記憶されている。
特定地域内を走行しているか否かは、位置検出センサ1
8からの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニッ
ト53により生成され、入力されたナビゲーション信号
にしたがって、メイン・コンピュータユニット50によ
り判定される。
【0030】ここに、学習プログラムC1ないしC3
は、特定地域内の各道路の地形状態を、単位区間毎に、
学習するものであり、学習プログラムC1は、上下加速
度センサ47から入力された上下加速度GVにしたが
い、自動車1の振動状態を検出して、特定地域内の各道
路の路面状態を、単位区間毎に、学習し、学習プログラ
ムC2は、特定地域内の各道路の屈曲状態を、単位区間
毎に、学習し、また、学習プログラムC3は、特定地域
内の各道路の傾斜状態を、単位区間毎に、学習するもの
である。
は、特定地域内の各道路の地形状態を、単位区間毎に、
学習するものであり、学習プログラムC1は、上下加速
度センサ47から入力された上下加速度GVにしたが
い、自動車1の振動状態を検出して、特定地域内の各道
路の路面状態を、単位区間毎に、学習し、学習プログラ
ムC2は、特定地域内の各道路の屈曲状態を、単位区間
毎に、学習し、また、学習プログラムC3は、特定地域
内の各道路の傾斜状態を、単位区間毎に、学習するもの
である。
【0031】他方、学習プログラムD1ないしD7は、
特定地域内の道路の単位区間内でのドライバーの自動車
1の操作状況を、曜日別、および、所定時間毎の時間帯
別に、たとえば、9時ないし12時、12時ないし15
時のように、3時間毎の時間帯別に、学習するものであ
り、学習プログラムD1は、特定地域内の道路の単位区
間毎の平均車速Vを、曜日別および時間帯別に、学習
し、学習プログラムD2は、特定地域内の道路の各単位
区間において、ドライバーがブレーキペダル31を操作
した場所を、時間帯別に、学習し、学習プログラムD3
は、特定地域内の道路の各単位区間におけるドライバー
のステアリングホィール4の操舵状況を、単位区間毎に
平均して、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プロ
グラムD4は、特定地域内の道路の単位区間毎の平均ヨ
ーレイトYを、曜日別および時間帯別に、学習し、学習
プログラムD5は、特定地域内の道路の各単位区間にお
けるアクセルペダル30、ブレーキペダル31およびク
ラッチペダル32の操作状況を、単位区間毎に平均し
て、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プログラム
D6は、特定地域内の道路の各単位区間におけるシフト
レバー33の操作状況を、単位区間毎に平均して、曜日
別および時間帯別に、学習し、学習プログラムD7は、
特定地域内の道路の各単位区間におけるマニュアル・ス
ィッチ34の操作を、操作場所、曜日別および時間帯別
に、学習するものである。
特定地域内の道路の単位区間内でのドライバーの自動車
1の操作状況を、曜日別、および、所定時間毎の時間帯
別に、たとえば、9時ないし12時、12時ないし15
時のように、3時間毎の時間帯別に、学習するものであ
り、学習プログラムD1は、特定地域内の道路の単位区
間毎の平均車速Vを、曜日別および時間帯別に、学習
し、学習プログラムD2は、特定地域内の道路の各単位
区間において、ドライバーがブレーキペダル31を操作
した場所を、時間帯別に、学習し、学習プログラムD3
は、特定地域内の道路の各単位区間におけるドライバー
のステアリングホィール4の操舵状況を、単位区間毎に
平均して、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プロ
グラムD4は、特定地域内の道路の単位区間毎の平均ヨ
ーレイトYを、曜日別および時間帯別に、学習し、学習
プログラムD5は、特定地域内の道路の各単位区間にお
けるアクセルペダル30、ブレーキペダル31およびク
ラッチペダル32の操作状況を、単位区間毎に平均し
て、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プログラム
D6は、特定地域内の道路の各単位区間におけるシフト
レバー33の操作状況を、単位区間毎に平均して、曜日
別および時間帯別に、学習し、学習プログラムD7は、
特定地域内の道路の各単位区間におけるマニュアル・ス
ィッチ34の操作を、操作場所、曜日別および時間帯別
に、学習するものである。
【0032】ここに、単位区間は、たとえば、1km毎
で、隣接する単位区間との間で、地域の一部が、たとえ
ば、100mづつ、重複するように、あるいは、10分
毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的に、た
とえば、1分づつ、重複するように、設定される。これ
らの学習プログラムC1ないしC3は、同一単位区間
を、同一曜日、同一時間帯に、自動車1が、所定回数、
たとえば、10回あるいは50回、走行したときに、そ
れまでに検出された地形状況の平均値が算出され、初期
プログラムが作成されて、RAM52に、記憶されるも
のであり、学習プログラムD1、D3ないしD6は、同
一単位区間を、同一曜日、同一時間帯に、自動車1が、
所定回数、たとえば、10回あるいは50回、走行した
ときに、それまでに検出された操作状況の平均値が算出
され、初期プログラムが作成されて、RAM52に、記
憶され、学習プログラムD2およびD7は、同一曜日、
同一時間帯に、自動車1が、同一単位区間を、所定回
数、たとえば、10回あるいは50回、走行したとき
に、同一場所でなされたそれまでのブレーキペダル3
1、マニュアル・スィッチ34の操作状況を平均して、
初期プログラムが作成され、RAM52に、記憶される
ようになっている。ここに、ブレーキペダル31、マニ
ュアル・スィッチ34の操作が、所定の距離内でなされ
たとき、たとえば、ブレーキペダル31の操作の場合に
は、5m以内、マニュアル・スィッチ34の操作の場合
には、100m以内でなされたときは、同一場所でなさ
れたと判定するようになっている。
で、隣接する単位区間との間で、地域の一部が、たとえ
ば、100mづつ、重複するように、あるいは、10分
毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的に、た
とえば、1分づつ、重複するように、設定される。これ
らの学習プログラムC1ないしC3は、同一単位区間
を、同一曜日、同一時間帯に、自動車1が、所定回数、
たとえば、10回あるいは50回、走行したときに、そ
れまでに検出された地形状況の平均値が算出され、初期
プログラムが作成されて、RAM52に、記憶されるも
のであり、学習プログラムD1、D3ないしD6は、同
一単位区間を、同一曜日、同一時間帯に、自動車1が、
所定回数、たとえば、10回あるいは50回、走行した
ときに、それまでに検出された操作状況の平均値が算出
され、初期プログラムが作成されて、RAM52に、記
憶され、学習プログラムD2およびD7は、同一曜日、
同一時間帯に、自動車1が、同一単位区間を、所定回
数、たとえば、10回あるいは50回、走行したとき
に、同一場所でなされたそれまでのブレーキペダル3
1、マニュアル・スィッチ34の操作状況を平均して、
初期プログラムが作成され、RAM52に、記憶される
ようになっている。ここに、ブレーキペダル31、マニ
ュアル・スィッチ34の操作が、所定の距離内でなされ
たとき、たとえば、ブレーキペダル31の操作の場合に
は、5m以内、マニュアル・スィッチ34の操作の場合
には、100m以内でなされたときは、同一場所でなさ
れたと判定するようになっている。
【0033】RAM52には、また、標準プログラムB
1ないしB5、学習プログラムC1ないしC3、D1な
いしD7を補正する補正プログラムE1ないしE7を備
えている。補正プログラムE1は、時計40からの信号
に基づき、メイン・コンピュータユニット50が、夜間
であると判定したときに、標準プログラムB1ないしB
5に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、補正
プログラムE2は、メイン・コンピュータユニット50
が、渋滞していると判定したときに、標準プログラムB
1ないしB5および学習プログラムC1ないしC3なら
びにD1ないしD7に、強制的に、一律の補正を加える
ものであり、補正プログラムE3は、図示しないワイパ
ーの作動信号などに基づき、メイン・コンピュータユニ
ット50が、雨天や雪が振っている天候状態にあると判
定したときに、標準プログラムB1ないしB5および学
習プログラムC1ないしC3ならびにD1ないしD7
に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、また、
補正プログラムE4は、積算計41からの信号に基づ
き、メイン・コンピュータユニット50が、連続走行時
間が、所定時間を越えたと判定したときに、標準プログ
ラムB1ないしB5および学習プログラムC1ないしC
3ならびにD1ないしD7に、強制的に、一律の補正を
加えるものである。これらの補正プログラムE1ないし
E4は、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作成さ
れ、RAM52に格納されている。
1ないしB5、学習プログラムC1ないしC3、D1な
いしD7を補正する補正プログラムE1ないしE7を備
えている。補正プログラムE1は、時計40からの信号
に基づき、メイン・コンピュータユニット50が、夜間
であると判定したときに、標準プログラムB1ないしB
5に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、補正
プログラムE2は、メイン・コンピュータユニット50
が、渋滞していると判定したときに、標準プログラムB
1ないしB5および学習プログラムC1ないしC3なら
びにD1ないしD7に、強制的に、一律の補正を加える
ものであり、補正プログラムE3は、図示しないワイパ
ーの作動信号などに基づき、メイン・コンピュータユニ
ット50が、雨天や雪が振っている天候状態にあると判
定したときに、標準プログラムB1ないしB5および学
習プログラムC1ないしC3ならびにD1ないしD7
に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、また、
補正プログラムE4は、積算計41からの信号に基づ
き、メイン・コンピュータユニット50が、連続走行時
間が、所定時間を越えたと判定したときに、標準プログ
ラムB1ないしB5および学習プログラムC1ないしC
3ならびにD1ないしD7に、強制的に、一律の補正を
加えるものである。これらの補正プログラムE1ないし
E4は、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作成さ
れ、RAM52に格納されている。
【0034】これに対して、補正プログラムE5は、ス
テアリングホィール4、アクセルペダル30およびブレ
ーキペダル31の操作信号に基づき、メイン・コンピュ
ータユニット50が、ステアリングホィール4の操舵速
度、アクセルペダル30の操作速度およびブレーキペダ
ル31の操作速度の大きさを検出し、特定のドライバー
の操作の特徴を判定し、標準プログラムB1ないしB5
を補正するものであり、補正プログラムE6は、それま
でに、RAM52に記憶されていた制御データに比し
て、自動車1の走行状態が、所定以上、不安定な方向に
あると、メイン・コンピュータユニット50が判定した
ときに、走行安定性の低下の程度に応じて、標準プログ
ラムB1ないしB5および学習プログラムC1ないしC
3ならびにD1ないしD7に、強制的に、補正を加える
ものであり、さらに、補正プログラムE7は、メイン・
コンピュータユニット50が、マニュアル・スィッチ3
4の操作状況を検出して、標準プログラムB1ないしB
5を補正するものである。ここに、補正プログラムE6
は、補正プログラムE1ないしE4と同様に、あらかじ
め、実験的にあるいは理論的に作成され、RAM52に
格納されているが、補正プログラムE5は、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路に分類された同一地域内
を、所定回数、たとえば、100回あるいは200回、
走行したときのステアリングホィール4の操舵速度、ア
クセルペダル30の操作速度およびブレーキペダル31
の操作速度を平均して、それぞれ、地域毎に、作成され
て、RAM52に格納され、また、補正プログラムE7
は、同一地域内を、所定回数、たとえば、100回ある
いは200回、走行したときのマニュアル・スィッチ3
4の操作状況を平均して、作成され、RAM52に格納
されるようになっている。
テアリングホィール4、アクセルペダル30およびブレ
ーキペダル31の操作信号に基づき、メイン・コンピュ
ータユニット50が、ステアリングホィール4の操舵速
度、アクセルペダル30の操作速度およびブレーキペダ
ル31の操作速度の大きさを検出し、特定のドライバー
の操作の特徴を判定し、標準プログラムB1ないしB5
を補正するものであり、補正プログラムE6は、それま
でに、RAM52に記憶されていた制御データに比し
て、自動車1の走行状態が、所定以上、不安定な方向に
あると、メイン・コンピュータユニット50が判定した
ときに、走行安定性の低下の程度に応じて、標準プログ
ラムB1ないしB5および学習プログラムC1ないしC
3ならびにD1ないしD7に、強制的に、補正を加える
ものであり、さらに、補正プログラムE7は、メイン・
コンピュータユニット50が、マニュアル・スィッチ3
4の操作状況を検出して、標準プログラムB1ないしB
5を補正するものである。ここに、補正プログラムE6
は、補正プログラムE1ないしE4と同様に、あらかじ
め、実験的にあるいは理論的に作成され、RAM52に
格納されているが、補正プログラムE5は、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路に分類された同一地域内
を、所定回数、たとえば、100回あるいは200回、
走行したときのステアリングホィール4の操舵速度、ア
クセルペダル30の操作速度およびブレーキペダル31
の操作速度を平均して、それぞれ、地域毎に、作成され
て、RAM52に格納され、また、補正プログラムE7
は、同一地域内を、所定回数、たとえば、100回ある
いは200回、走行したときのマニュアル・スィッチ3
4の操作状況を平均して、作成され、RAM52に格納
されるようになっている。
【0035】なお、補正プログラムE1、E5およびE
7が、標準プログラムB1ないしB5の補正にのみ使用
されているのは、特定地域内で使用される学習プログラ
ムC1ないしC3およびD1ないしD7は、道路毎、曜
日毎および時間帯毎に、自動車1が運転されたときのド
ライバーの操作の特徴が考慮されて、作成され、補正さ
れているから、補正プログラムE1、E5およびE7に
よる補正を要しないためである。
7が、標準プログラムB1ないしB5の補正にのみ使用
されているのは、特定地域内で使用される学習プログラ
ムC1ないしC3およびD1ないしD7は、道路毎、曜
日毎および時間帯毎に、自動車1が運転されたときのド
ライバーの操作の特徴が考慮されて、作成され、補正さ
れているから、補正プログラムE1、E5およびE7に
よる補正を要しないためである。
【0036】学習プログラムC1ないしC3、D1ない
しD7および補正プログラムE5ないしE7には、検出
されたデータ、たとえば、C1であれば、振動を示す上
下加速度GVが、C2であれば、横加速度GLが、記憶
されるようになっている。表1は、ROM51に格納さ
れた設定プログラムA1ないしA6の制御データおよび
RAM52に格納された標準プログラムB1ないしB5
のうち、自動車1が、所定時間、走行した後の標準プロ
グラムB3の制御データの比の一例を示すものである。
しD7および補正プログラムE5ないしE7には、検出
されたデータ、たとえば、C1であれば、振動を示す上
下加速度GVが、C2であれば、横加速度GLが、記憶
されるようになっている。表1は、ROM51に格納さ
れた設定プログラムA1ないしA6の制御データおよび
RAM52に格納された標準プログラムB1ないしB5
のうち、自動車1が、所定時間、走行した後の標準プロ
グラムB3の制御データの比の一例を示すものである。
【0037】表1において、ACSは、アクティブサス
ペンション制御装置12の制御データの設定プログラム
A1ないしA6および標準プログラムB3の間の比、A
BSは、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置14の
制御データの設定プログラムA1ないしA6および標準
プログラムB3の間の比、VGRは、ギヤ比制御装置7
の制御データの設定プログラムA1ないしA6および標
準プログラムB3の間の比、4WSは、4輪操舵制御装
置17の制御データの設定プログラムA1ないしA6お
よび標準プログラムB3の間の比、TRCは、トラクシ
ョン・コントロール装置15の制御データの設定プログ
ラムA1ないしA6および標準プログラムB3の間の
比、EGCは、エンジン制御装置3の制御データの設定
プログラムA1ないしA6および標準プログラムB3の
間の比、PSCは、パワーステアリング制御装置9の制
御データの設定プログラムA1ないしA6および標準プ
ログラムB3の間の比の一例を、それぞれ、示してい
る。これらの値に、それぞれの制御装置につき、所定の
係数を乗じて、それぞれの制御装置の制御データが得ら
れる。ここに、ACSにおいては、1がサスペンション
が最もソフトに、5が最もハードになる制御データに、
ABSにおいては、1が最も制動がかかりにくく、5が
最も制動がかかる制御データに、VGRにおいては、1
が最もギヤ比が大きく、5が最もギヤ比が小さい制御デ
ータに、4WSにおいては、1が最も後輪が同相方向に
操舵され、5が最も逆相方向に操舵される制御データ
に、TRCにおいては、1が最もスリップが小さく、5
が最もスリップが大きく、パワーがアップする制御デー
タに、EGCにおいては、1が最も燃費効率が良く、5
が最も得られるパワーが大きくなる制御データに、PS
Cにおいては、1が最も小さな力でステアリングホィー
ル4を操舵することができ、5がステアリングホィール
4を操舵するために、最も大きな力を要する制御データ
に、それぞれ、対応している。
ペンション制御装置12の制御データの設定プログラム
A1ないしA6および標準プログラムB3の間の比、A
BSは、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置14の
制御データの設定プログラムA1ないしA6および標準
プログラムB3の間の比、VGRは、ギヤ比制御装置7
の制御データの設定プログラムA1ないしA6および標
準プログラムB3の間の比、4WSは、4輪操舵制御装
置17の制御データの設定プログラムA1ないしA6お
よび標準プログラムB3の間の比、TRCは、トラクシ
ョン・コントロール装置15の制御データの設定プログ
ラムA1ないしA6および標準プログラムB3の間の
比、EGCは、エンジン制御装置3の制御データの設定
プログラムA1ないしA6および標準プログラムB3の
間の比、PSCは、パワーステアリング制御装置9の制
御データの設定プログラムA1ないしA6および標準プ
ログラムB3の間の比の一例を、それぞれ、示してい
る。これらの値に、それぞれの制御装置につき、所定の
係数を乗じて、それぞれの制御装置の制御データが得ら
れる。ここに、ACSにおいては、1がサスペンション
が最もソフトに、5が最もハードになる制御データに、
ABSにおいては、1が最も制動がかかりにくく、5が
最も制動がかかる制御データに、VGRにおいては、1
が最もギヤ比が大きく、5が最もギヤ比が小さい制御デ
ータに、4WSにおいては、1が最も後輪が同相方向に
操舵され、5が最も逆相方向に操舵される制御データ
に、TRCにおいては、1が最もスリップが小さく、5
が最もスリップが大きく、パワーがアップする制御デー
タに、EGCにおいては、1が最も燃費効率が良く、5
が最も得られるパワーが大きくなる制御データに、PS
Cにおいては、1が最も小さな力でステアリングホィー
ル4を操舵することができ、5がステアリングホィール
4を操舵するために、最も大きな力を要する制御データ
に、それぞれ、対応している。
【0038】これらの設定プログラムA1ないしA7に
おける制御データの設定は、一例にすぎず、いかなる車
両特性を、自動車1に持たせたときに、より多くのドラ
イバーに満足を与え得るかについての考え方により、変
更が可能であることは言うまでもない。表1のうち、A
CSの例で、制御データ設定の考え方につき、説明を加
えると、都市部走行用設定プログラムであるA1におい
ては、渋滞などが生じやすく、したがって、発進、停止
を繰り返すことが多いので、スコットやダイブを防止す
るため、サスペンションがかなりハードになるように、
制御データの比は4に設定されており、市街地走行用設
定プログラムであるA2においては、車速Vが、都市部
に比して、高くなるが、それほど高速ではなく、したが
って、走行安定性はほとんど問題にならず、専ら乗り心
地を重視して、サスペンションが最もソフトになるよう
に、制御データの比は1に設定されており、市外地走行
用設定プログラムであるA3においては、車速Vがさら
に高くなるため、走行安定性も考慮して、サスペンショ
ンがソフトになるように、制御データの比は2に設定さ
れており、山道走行用設定プログラムであるA4、高速
道路走行用設定プログラムであるA5になるにしたがっ
て、車速Vは一層高くなるので、次第に、サスペンショ
ンがハードになるように、これらにおいては、制御デー
タの比は、それぞれ、3および4に設定されている。さ
らに、路面摩擦係数の低い道路を走行用の設定プログラ
ムA6においては、車両の挙動ができるだけゆるやかに
なるように、サスペンションが最もソフトとするため、
制御データの比は1に設定され、横加速度GLが、たと
えば、0.5Gを越えた専ら走行安定性を問題にすべき
走行状態を対象とする設定プログラムA7においては、
サスペンションが最もハードになるように、制御データ
の比は5に設定されている。
おける制御データの設定は、一例にすぎず、いかなる車
両特性を、自動車1に持たせたときに、より多くのドラ
イバーに満足を与え得るかについての考え方により、変
更が可能であることは言うまでもない。表1のうち、A
CSの例で、制御データ設定の考え方につき、説明を加
えると、都市部走行用設定プログラムであるA1におい
ては、渋滞などが生じやすく、したがって、発進、停止
を繰り返すことが多いので、スコットやダイブを防止す
るため、サスペンションがかなりハードになるように、
制御データの比は4に設定されており、市街地走行用設
定プログラムであるA2においては、車速Vが、都市部
に比して、高くなるが、それほど高速ではなく、したが
って、走行安定性はほとんど問題にならず、専ら乗り心
地を重視して、サスペンションが最もソフトになるよう
に、制御データの比は1に設定されており、市外地走行
用設定プログラムであるA3においては、車速Vがさら
に高くなるため、走行安定性も考慮して、サスペンショ
ンがソフトになるように、制御データの比は2に設定さ
れており、山道走行用設定プログラムであるA4、高速
道路走行用設定プログラムであるA5になるにしたがっ
て、車速Vは一層高くなるので、次第に、サスペンショ
ンがハードになるように、これらにおいては、制御デー
タの比は、それぞれ、3および4に設定されている。さ
らに、路面摩擦係数の低い道路を走行用の設定プログラ
ムA6においては、車両の挙動ができるだけゆるやかに
なるように、サスペンションが最もソフトとするため、
制御データの比は1に設定され、横加速度GLが、たと
えば、0.5Gを越えた専ら走行安定性を問題にすべき
走行状態を対象とする設定プログラムA7においては、
サスペンションが最もハードになるように、制御データ
の比は5に設定されている。
【0039】表1において、標準プログラムB1ないし
B5の一例として示された市外地走行用の標準プログラ
ムB3は、特定のドライバーが慎重な運転をする場合
に、設定プログラムA3が補正された例を示すものであ
り、設定プログラムA3の制御データの比は、いずれ
も、慎重な運転をするのに適した値に補正されている。
表2は、学習プログラムC1ないしC3の制御データ
が、特定地域内の各道路の地形状態により、どのように
補正されるかを示し、表3は、学習プログラムD1、D
3ないしD6の制御データが、特定地域内の道路の単位
区間毎のドライバーの自動車1の操作状況により、どの
ように補正されるか、および、学習プログラムD2およ
びD7が、特定地域内の道路の各単位区間における各場
所毎に、ドライバーの自動車1の操作状況により、どの
ように補正されるかを、それぞれ、示すものであり、ま
た、表4は、補正プログラムE1ないしE7により、標
準プログラムB1ないしB5、学習プログラムC1ない
しC3および学習プログラムD1ないしD7の制御デー
タが、どのように補正されるかを示すものである。
B5の一例として示された市外地走行用の標準プログラ
ムB3は、特定のドライバーが慎重な運転をする場合
に、設定プログラムA3が補正された例を示すものであ
り、設定プログラムA3の制御データの比は、いずれ
も、慎重な運転をするのに適した値に補正されている。
表2は、学習プログラムC1ないしC3の制御データ
が、特定地域内の各道路の地形状態により、どのように
補正されるかを示し、表3は、学習プログラムD1、D
3ないしD6の制御データが、特定地域内の道路の単位
区間毎のドライバーの自動車1の操作状況により、どの
ように補正されるか、および、学習プログラムD2およ
びD7が、特定地域内の道路の各単位区間における各場
所毎に、ドライバーの自動車1の操作状況により、どの
ように補正されるかを、それぞれ、示すものであり、ま
た、表4は、補正プログラムE1ないしE7により、標
準プログラムB1ないしB5、学習プログラムC1ない
しC3および学習プログラムD1ないしD7の制御デー
タが、どのように補正されるかを示すものである。
【0040】表2、表3および表4における操作状況に
基づく補正は、あらかじめ記憶しているマップに基づい
てなされる。表2および表3において、「大」とは、制
御データの比の値を大きく補正することを意味し、
「小」とは、制御データの比の値を大きく補正すること
を意味している。図4は、メイン・コンピュータユニッ
ト50によって実行される基本制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。
基づく補正は、あらかじめ記憶しているマップに基づい
てなされる。表2および表3において、「大」とは、制
御データの比の値を大きく補正することを意味し、
「小」とは、制御データの比の値を大きく補正すること
を意味している。図4は、メイン・コンピュータユニッ
ト50によって実行される基本制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。
【0041】図4において、まず、横加速度センサ46
から、横加速度GLが、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置14から、路面摩擦係数の推定値μが、それぞ
れ、メイン・コンピュータユニット50に入力される。
次いで、メイン・コンピュータユニット50は、横加速
度センサ46から入力された横加速度GLの絶対値が、
所定値GLo 、たとえば、0.5G以上か否かを判定す
る。
から、横加速度GLが、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置14から、路面摩擦係数の推定値μが、それぞ
れ、メイン・コンピュータユニット50に入力される。
次いで、メイン・コンピュータユニット50は、横加速
度センサ46から入力された横加速度GLの絶対値が、
所定値GLo 、たとえば、0.5G以上か否かを判定す
る。
【0042】その結果、YESのときは、自動車1に加
わる横加速度GLが大きく、専ら走行安定性を重視する
必要のある走行状態にあり、ROM51に格納された設
定プログラムA7に基づき、制御を実行すべき状態にあ
ると判定されるから、メイン・コンピュータユニット5
0は、フラグPを0にセットし、さらに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたか否かを判定し、変更されたときは、フラグSを0
にセットし、変更されていないときは、フラグSを1に
セットする。
わる横加速度GLが大きく、専ら走行安定性を重視する
必要のある走行状態にあり、ROM51に格納された設
定プログラムA7に基づき、制御を実行すべき状態にあ
ると判定されるから、メイン・コンピュータユニット5
0は、フラグPを0にセットし、さらに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたか否かを判定し、変更されたときは、フラグSを0
にセットし、変更されていないときは、フラグSを1に
セットする。
【0043】他方、NOのときは、アンチ・ロック・ブ
レーキング制御装置14からの入力信号に基づいて、路
面摩擦係数の推定値μが、所定値μo 以下か否かを判定
する。その結果、YESのときは、路面摩擦係数の低い
道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視する必
要のある走行状態にあり、ROM51に格納された設定
プログラムA6に基づき、制御を実行すべき状態にある
と判定されるから、メイン・コンピュータユニット50
は、フラグPを1にセットし、さらに、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定し、変更されたときは、フラグSを0に
セットし、変更されていないときは、フラグSを1にセ
ットする。
レーキング制御装置14からの入力信号に基づいて、路
面摩擦係数の推定値μが、所定値μo 以下か否かを判定
する。その結果、YESのときは、路面摩擦係数の低い
道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視する必
要のある走行状態にあり、ROM51に格納された設定
プログラムA6に基づき、制御を実行すべき状態にある
と判定されるから、メイン・コンピュータユニット50
は、フラグPを1にセットし、さらに、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定し、変更されたときは、フラグSを0に
セットし、変更されていないときは、フラグSを1にセ
ットする。
【0044】他方、NOのときは、ドライバー判定サブ
ルーチンが実行されて、ドライバーが、オーナードライ
バーやその家族などの特定のドライバーが否かが判定さ
れ、設定プログラムA1ないしA5による制御を実行す
る必要があるか否かが判定される。すなわち、図5に示
されるように、メイン・コンピュータユニット50は、
ドライバー識別手段48から、ドライバー信号が入力さ
れているか否かにより、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーであるか否かを判定す
る。ここに、ドライバー識別手段48は、ICカード、
専用キー、免許証、発信機付き時計などのドライバーの
所持品を検出したとき、ドライバー信号を、メイン・コ
ンピュータユニット50に出力するように構成されてい
る。
ルーチンが実行されて、ドライバーが、オーナードライ
バーやその家族などの特定のドライバーが否かが判定さ
れ、設定プログラムA1ないしA5による制御を実行す
る必要があるか否かが判定される。すなわち、図5に示
されるように、メイン・コンピュータユニット50は、
ドライバー識別手段48から、ドライバー信号が入力さ
れているか否かにより、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーであるか否かを判定す
る。ここに、ドライバー識別手段48は、ICカード、
専用キー、免許証、発信機付き時計などのドライバーの
所持品を検出したとき、ドライバー信号を、メイン・コ
ンピュータユニット50に出力するように構成されてい
る。
【0045】その結果、ドライバー信号が入力されてい
るときは、メイン・コンピュータユニット50は、フラ
グFを0にセットするとともに、さらに、前回のサイク
ルにおいて、フラグFが0であったか否かを判定して、
前回のサイクルにおいて、フラグFが0でなかったとき
は、フラグSを0にセットし、前回のサイクルにおいて
も、フラグFが0であったときは、フラグSを1にセッ
トする。
るときは、メイン・コンピュータユニット50は、フラ
グFを0にセットするとともに、さらに、前回のサイク
ルにおいて、フラグFが0であったか否かを判定して、
前回のサイクルにおいて、フラグFが0でなかったとき
は、フラグSを0にセットし、前回のサイクルにおいて
も、フラグFが0であったときは、フラグSを1にセッ
トする。
【0046】他方、ドライバー信号に入力されていない
ときは、メイン・コンピュータユニット50は、さら
に、図示しないドライバーの体重検出装置、画像処理に
より、ドライバーの体型および/または顔などを認識す
る装置、あるいは、音声の認識装置、シートのポジショ
ン検出装置などにより、ドライバーの体重、体型、顔、
音声、シートのポジションなどの一または二以上が、R
AM52に記憶されたデータと一致したするか否かによ
り、特定のドライバーか否かを判定する。
ときは、メイン・コンピュータユニット50は、さら
に、図示しないドライバーの体重検出装置、画像処理に
より、ドライバーの体型および/または顔などを認識す
る装置、あるいは、音声の認識装置、シートのポジショ
ン検出装置などにより、ドライバーの体重、体型、顔、
音声、シートのポジションなどの一または二以上が、R
AM52に記憶されたデータと一致したするか否かによ
り、特定のドライバーか否かを判定する。
【0047】その結果、これらの一または二以上が、R
AM52に記憶されたデータと一致したときは、メイン
・コンピュータユニット50は、ドライバーが、オーナ
ードライバーあるいはその家族などの特定のドライバー
であると判定し、フラグFを0にセットするとともに、
さらに、前回のサイクルにおいて、フラグFが0であっ
たか否かを判定して、前回のサイクルにおいて、フラグ
Fが0でなかったときは、フラグSを0にセットし、前
回のサイクルにおいても、フラグFが0であったとき
は、フラグSを1にセットする。
AM52に記憶されたデータと一致したときは、メイン
・コンピュータユニット50は、ドライバーが、オーナ
ードライバーあるいはその家族などの特定のドライバー
であると判定し、フラグFを0にセットするとともに、
さらに、前回のサイクルにおいて、フラグFが0であっ
たか否かを判定して、前回のサイクルにおいて、フラグ
Fが0でなかったときは、フラグSを0にセットし、前
回のサイクルにおいても、フラグFが0であったとき
は、フラグSを1にセットする。
【0048】これに対して、ドライバーの体重などか
ら、特定のドライバーと判定し得ないときは、メイン・
コンピュータユニット50は、さらに、ステアリングホ
ィール4の操舵速度、アクセルペダル30の操作速度、
ブレーキペダル31の操作速度およびクラッチペダル3
2の操作速度を、所定時間にわたり、モニターし、それ
まで、自動車1が、特定のドライバーにより、運転され
た結果、RAMに記憶されている特定のドライバーのス
テアリングホィール4の操舵速度、アクセルペダル30
の操作速度、ブレーキペダル31の操作速度およびクラ
ッチペダル32の操作速度の平均値と比較して、その差
が、所定値以内のときは、オーナードライバーあるいは
その家族などの特定のドライバーであると判定して、フ
ラグFを0にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグFが0であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグFが0でなかった
ときは、フラグSを0にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグFが0であったときは、フラグSを1に
セットする。
ら、特定のドライバーと判定し得ないときは、メイン・
コンピュータユニット50は、さらに、ステアリングホ
ィール4の操舵速度、アクセルペダル30の操作速度、
ブレーキペダル31の操作速度およびクラッチペダル3
2の操作速度を、所定時間にわたり、モニターし、それ
まで、自動車1が、特定のドライバーにより、運転され
た結果、RAMに記憶されている特定のドライバーのス
テアリングホィール4の操舵速度、アクセルペダル30
の操作速度、ブレーキペダル31の操作速度およびクラ
ッチペダル32の操作速度の平均値と比較して、その差
が、所定値以内のときは、オーナードライバーあるいは
その家族などの特定のドライバーであると判定して、フ
ラグFを0にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグFが0であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグFが0でなかった
ときは、フラグSを0にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグFが0であったときは、フラグSを1に
セットする。
【0049】これに対して、その差が、所定値を越えて
いると判定したときは、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーではないと判定して、フ
ラグFを1にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグFが1であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグFが1でなかった
ときは、フラグSを0にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグFが1であったときは、フラグSを1に
セットする。
いると判定したときは、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーではないと判定して、フ
ラグFを1にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグFが1であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグFが1でなかった
ときは、フラグSを0にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグFが1であったときは、フラグSを1に
セットする。
【0050】こうして、ドライバー判定サブルーチンに
より、ドライバーが、オーナードライバーあるいはその
家族などの特定のドライバーか否かを判定した後、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、図6に示す
地域判定サブルーチンを実行する。すなわち、メイン・
コンピュータユニット50は、位置検出センサ18から
の信号に基づき、位置検出用コンピュータユニット53
により生成されたナビゲーション信号が読み取る。
より、ドライバーが、オーナードライバーあるいはその
家族などの特定のドライバーか否かを判定した後、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、図6に示す
地域判定サブルーチンを実行する。すなわち、メイン・
コンピュータユニット50は、位置検出センサ18から
の信号に基づき、位置検出用コンピュータユニット53
により生成されたナビゲーション信号が読み取る。
【0051】その結果、ナビゲーション信号を読み取る
ことができないときは、フラグHが0にセットされ、リ
ターンされる。他方、ナビゲーション信号を読み取るこ
とができたが、ナビゲーション信号が不適当で、ナビゲ
ーション信号に基づき、自動車1の位置を正確に決定す
ることができないと、メイン・コンピュータユニット5
0が判定したときは、フラグHが1にセットされ、リタ
ーンされる。
ことができないときは、フラグHが0にセットされ、リ
ターンされる。他方、ナビゲーション信号を読み取るこ
とができたが、ナビゲーション信号が不適当で、ナビゲ
ーション信号に基づき、自動車1の位置を正確に決定す
ることができないと、メイン・コンピュータユニット5
0が判定したときは、フラグHが1にセットされ、リタ
ーンされる。
【0052】これに対して、ナビゲーション信号に基づ
き、自動車1の位置を決定し得るときは、フラグHが2
にセットされ、さらに、メイン・コンピュータユニット
50は、このナビゲーション信号に基づき、自動車1の
現在の位置と自動車1のオーナーの自宅あるいはディー
ラーの所在地などの基点からの直線距離Lが、所定距離
Lo以内、たとえば、20km以内の特定地域内を走行中か
否かを判定する。
き、自動車1の位置を決定し得るときは、フラグHが2
にセットされ、さらに、メイン・コンピュータユニット
50は、このナビゲーション信号に基づき、自動車1の
現在の位置と自動車1のオーナーの自宅あるいはディー
ラーの所在地などの基点からの直線距離Lが、所定距離
Lo以内、たとえば、20km以内の特定地域内を走行中か
否かを判定する。
【0053】その結果、自動車1のオーナーの自宅ある
いはディーラーの所在地などの基点からの直線距離L
が、所定距離Lo 以内、たとえば、20km以内の特定地
域内を、走行中と判定したときは、メイン・コンピュー
タユニット50は、フラグMを0にセットし、他方、特
定地域外を走行中と判定したときは、フラグMを1にセ
ットする。
いはディーラーの所在地などの基点からの直線距離L
が、所定距離Lo 以内、たとえば、20km以内の特定地
域内を、走行中と判定したときは、メイン・コンピュー
タユニット50は、フラグMを0にセットし、他方、特
定地域外を走行中と判定したときは、フラグMを1にセ
ットする。
【0054】次いで、メイン・コンピュータユニット5
0は、図7および図8に示されるプログラム選択サブル
ーチンを実行する。すなわち、図7および図8に示され
るように、メイン・コンピュータユニット50は、ま
ず、フラグFが0か否かによって、ドライバーが、オー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーか否
かを判定する。
0は、図7および図8に示されるプログラム選択サブル
ーチンを実行する。すなわち、図7および図8に示され
るように、メイン・コンピュータユニット50は、ま
ず、フラグFが0か否かによって、ドライバーが、オー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーか否
かを判定する。
【0055】その結果、NOのとき、すなわち、ドライ
バーが、特定のドライバーではないと判定したときは、
メイン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグ
Hが0か否かを判定する。その結果、YESのときは、
ドライバーは、特定ドライバーではないので、本来、R
OM51に格納された設定プログラムA1ないしA5に
基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲーショ
ン信号を読み出すことができず、自動車1が、いずれの
地域にあるか、判定し得ないので、メイン・コンピュー
タユニット50は、設定プログラムA1ないしA5のう
ち、標準的なプログラムである設定プログラムA3にア
クセスし、フラグNを0にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグSを0にセットし、変更され
ていないときは、フラグSを1にセットする。
バーが、特定のドライバーではないと判定したときは、
メイン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグ
Hが0か否かを判定する。その結果、YESのときは、
ドライバーは、特定ドライバーではないので、本来、R
OM51に格納された設定プログラムA1ないしA5に
基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲーショ
ン信号を読み出すことができず、自動車1が、いずれの
地域にあるか、判定し得ないので、メイン・コンピュー
タユニット50は、設定プログラムA1ないしA5のう
ち、標準的なプログラムである設定プログラムA3にア
クセスし、フラグNを0にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグSを0にセットし、変更され
ていないときは、フラグSを1にセットする。
【0056】他方、フラグHが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、ROM51に格納され
た設定プログラムA1ないしA5にアクセスし、フラグ
Nを0にセットするとともに、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグSを0にセットし、変更されていないとき
は、フラグSを1にセットする。
・コンピュータユニット50は、ROM51に格納され
た設定プログラムA1ないしA5にアクセスし、フラグ
Nを0にセットするとともに、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグSを0にセットし、変更されていないとき
は、フラグSを1にセットする。
【0057】これに対して、フラグFが0ではないと
き、すなわち、ドライバーが、特定のドライバーである
と判定されたときは、メイン・コンピュータユニット5
0は、さらに、フラグHが0か否かを判定する。その結
果、YESのときは、ドライバーが、特定ドライバーと
判定されているので、標準プログラムB1ないしB5お
よび補正プログラムE1ないしE7、あるいは、学習プ
ログラムC1ないしC3ならびにD1ないしD7および
補正プログラムE1ないしE4ならびにE6に基づき、
制御が実行されるべきであるが、ナビゲーション信号を
読み出すことができず、自動車1が、いずれの地域にあ
るかさえ、判定し得ないので、メイン・コンピュータユ
ニット50は、標準プログラムB1ないしB5のうち、
最も標準的なプログラムである標準プログラムB3にア
クセスし、フラグNを1にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグSを0にセットし、変更され
ていないときは、フラグSを1にセットする。
き、すなわち、ドライバーが、特定のドライバーである
と判定されたときは、メイン・コンピュータユニット5
0は、さらに、フラグHが0か否かを判定する。その結
果、YESのときは、ドライバーが、特定ドライバーと
判定されているので、標準プログラムB1ないしB5お
よび補正プログラムE1ないしE7、あるいは、学習プ
ログラムC1ないしC3ならびにD1ないしD7および
補正プログラムE1ないしE4ならびにE6に基づき、
制御が実行されるべきであるが、ナビゲーション信号を
読み出すことができず、自動車1が、いずれの地域にあ
るかさえ、判定し得ないので、メイン・コンピュータユ
ニット50は、標準プログラムB1ないしB5のうち、
最も標準的なプログラムである標準プログラムB3にア
クセスし、フラグNを1にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグSを0にセットし、変更され
ていないときは、フラグSを1にセットする。
【0058】他方、NOのときは、メイン・コンピュー
タユニット50は、さらに、フラグHが1か否かを判定
する。その結果、YESのときは、ドライバーが、特定
ドライバーと判定されているので、標準プログラムB1
ないしB5および補正プログラムE1ないしE7、ある
いは、学習プログラムC1ないしC3ならびにD1ない
しD7および補正プログラムE1ないしE4ならびにE
6に基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲー
ション信号により、自動車1の正確な位置を判定するこ
とができないので、メイン・コンピュータユニット50
は、標準プログラムB1ないしB5にアクセスし、フラ
グNを2にセットするとともに、前回のサイクルと今回
のサイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグSを0にセットし、変更されていないとき
は、フラグSを1にセットする。
タユニット50は、さらに、フラグHが1か否かを判定
する。その結果、YESのときは、ドライバーが、特定
ドライバーと判定されているので、標準プログラムB1
ないしB5および補正プログラムE1ないしE7、ある
いは、学習プログラムC1ないしC3ならびにD1ない
しD7および補正プログラムE1ないしE4ならびにE
6に基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲー
ション信号により、自動車1の正確な位置を判定するこ
とができないので、メイン・コンピュータユニット50
は、標準プログラムB1ないしB5にアクセスし、フラ
グNを2にセットするとともに、前回のサイクルと今回
のサイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグSを0にセットし、変更されていないとき
は、フラグSを1にセットする。
【0059】他方、NOのときは、メイン・コンピュー
タユニット50は、さらに、フラグMが0か否かによ
り、自動車1が、特定地域内にあるか否かを判定する。
その結果、NOのときは、自動車1は、特定地域外をあ
ると認められるから、メイン・コンピュータユニット5
0は、RAM52に格納された標準プログラムB1ない
しB5および補正プログラムE1ないしE7にアクセス
し、フラグNを3にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグSを0にセットし、変更されていな
いときは、フラグSを1にセットする。
タユニット50は、さらに、フラグMが0か否かによ
り、自動車1が、特定地域内にあるか否かを判定する。
その結果、NOのときは、自動車1は、特定地域外をあ
ると認められるから、メイン・コンピュータユニット5
0は、RAM52に格納された標準プログラムB1ない
しB5および補正プログラムE1ないしE7にアクセス
し、フラグNを3にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグSを0にセットし、変更されていな
いときは、フラグSを1にセットする。
【0060】他方、YESのときは、自動車1は、特定
地域内にあると認められるが、走行すべき単位区間につ
いてのその曜日、その時間帯の制御データが、未だ、学
習されてはおらず、RAM52に記憶されていない可能
性があるので、走行すべき単位区間におけるその曜日、
その時間帯の制御データが、学習されて、RAM52に
記憶されているか否かを判定する。
地域内にあると認められるが、走行すべき単位区間につ
いてのその曜日、その時間帯の制御データが、未だ、学
習されてはおらず、RAM52に記憶されていない可能
性があるので、走行すべき単位区間におけるその曜日、
その時間帯の制御データが、学習されて、RAM52に
記憶されているか否かを判定する。
【0061】その結果、YESのとき、すなわち、走行
すべき単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御デ
ータが、すでに、学習され、記憶されているときは、メ
イン・コンピュータユニット50は、RAM52に格納
された学習プログラムC1ないしC3ならびにD1ない
しD7およびE1ないしE4ならびにE6にアクセス
し、フラグNを4にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグSを0にセットし、変更されていな
いときは、フラグSを1にセットする。
すべき単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御デ
ータが、すでに、学習され、記憶されているときは、メ
イン・コンピュータユニット50は、RAM52に格納
された学習プログラムC1ないしC3ならびにD1ない
しD7およびE1ないしE4ならびにE6にアクセス
し、フラグNを4にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグSを0にセットし、変更されていな
いときは、フラグSを1にセットする。
【0062】他方、NOのとき、すなわち、その曜日、
その時間帯におけるその走行すべき単位区間の制御デー
タが、学習されてはおらず、RAM52に記憶されてい
ないときは、メイン・コンピュータユニット50は、さ
らに、その単位区間からの直線距離lが所定距離lo 、
たとえば、20m以内の近隣単位区間のその曜日、その
時間帯の制御データが、学習され、RAM52に記憶さ
れているか否かを判定する。
その時間帯におけるその走行すべき単位区間の制御デー
タが、学習されてはおらず、RAM52に記憶されてい
ないときは、メイン・コンピュータユニット50は、さ
らに、その単位区間からの直線距離lが所定距離lo 、
たとえば、20m以内の近隣単位区間のその曜日、その
時間帯の制御データが、学習され、RAM52に記憶さ
れているか否かを判定する。
【0063】その結果、NOのときは、学習プログラム
により、制御を実行することはできないと判定して、メ
イン・コンピュータユニット50は、RAM52に格納
された標準プログラムB1ないしB5および補正プログ
ラムE1ないしE7にアクセスし、フラグNを3にセッ
トするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用するプログラムが変更されたときは、フラグS
を0にセットし、変更されていないときは、フラグSを
1にセットする。
により、制御を実行することはできないと判定して、メ
イン・コンピュータユニット50は、RAM52に格納
された標準プログラムB1ないしB5および補正プログ
ラムE1ないしE7にアクセスし、フラグNを3にセッ
トするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用するプログラムが変更されたときは、フラグS
を0にセットし、変更されていないときは、フラグSを
1にセットする。
【0064】これに対して、YESのとき、すなわち、
走行すべき単位区間からの直線距離lが所定距離lo 、
たとえば、20m以内の近隣単位区間におけるその曜
日、その時間帯の制御データが、RAM52に記憶され
ているときは、学習プログラムD1、D3ないしD6に
関しては、この制御データは、その特定ドライバーが、
走行すべき単位区間を、その曜日、その時間帯に走行し
たときに、学習される制御データに類似していると認め
られる、したがって、標準プログラムB1ないしB5に
基づき、制御を実行するよりも、その近隣単位区間のそ
の曜日、その時間帯の制御データに基づいて、制御を実
行する方が、ドライバーにより大きな満足を与え得ると
考えられるから、メイン・コンピュータユニット50
は、RAM52に記憶された近隣単位区間の学習プログ
ラムC1ないしC3およびD1、D3ないしD6にアク
セスして、この近隣単位区間の類似データを、ゲインk
だけ、安定側に補正し、フラグNを5にセットする。し
かし、学習プログラムD2およびD7の制御データは、
それぞれ、ブレーキペダル31の操作位置およびマニュ
アル・スィッチ34の操作位置を学習して、得られるべ
きものであるから、近隣単位区間の制御データがあって
も、これらに基づき、制御実行することは、適当でない
ので、メイン・コンピュータユニット50は、RAM5
2に記憶された近隣単位区間の学習プログラムD2およ
びD7には、アクセスしない。その後、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定して、変更されたときは、フラグSを0
にセットし、変更されていないときは、フラグSを1に
セットする。
走行すべき単位区間からの直線距離lが所定距離lo 、
たとえば、20m以内の近隣単位区間におけるその曜
日、その時間帯の制御データが、RAM52に記憶され
ているときは、学習プログラムD1、D3ないしD6に
関しては、この制御データは、その特定ドライバーが、
走行すべき単位区間を、その曜日、その時間帯に走行し
たときに、学習される制御データに類似していると認め
られる、したがって、標準プログラムB1ないしB5に
基づき、制御を実行するよりも、その近隣単位区間のそ
の曜日、その時間帯の制御データに基づいて、制御を実
行する方が、ドライバーにより大きな満足を与え得ると
考えられるから、メイン・コンピュータユニット50
は、RAM52に記憶された近隣単位区間の学習プログ
ラムC1ないしC3およびD1、D3ないしD6にアク
セスして、この近隣単位区間の類似データを、ゲインk
だけ、安定側に補正し、フラグNを5にセットする。し
かし、学習プログラムD2およびD7の制御データは、
それぞれ、ブレーキペダル31の操作位置およびマニュ
アル・スィッチ34の操作位置を学習して、得られるべ
きものであるから、近隣単位区間の制御データがあって
も、これらに基づき、制御実行することは、適当でない
ので、メイン・コンピュータユニット50は、RAM5
2に記憶された近隣単位区間の学習プログラムD2およ
びD7には、アクセスしない。その後、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定して、変更されたときは、フラグSを0
にセットし、変更されていないときは、フラグSを1に
セットする。
【0065】図9および図10は、学習制御サブルーチ
ンを示すフローチャートである。図9および図10にお
いて、メイン・コンピュータユニット50は、まず、フ
ラグNが0か否かを判定する。その結果、YESのとき
は、ROM52に格納された設定プログラムA1ないし
A5、あるいは、設定プログラムA3にしたがって、制
御がなされるので、メイン・コンピュータユニット50
は、学習制御を実行しない。
ンを示すフローチャートである。図9および図10にお
いて、メイン・コンピュータユニット50は、まず、フ
ラグNが0か否かを判定する。その結果、YESのとき
は、ROM52に格納された設定プログラムA1ないし
A5、あるいは、設定プログラムA3にしたがって、制
御がなされるので、メイン・コンピュータユニット50
は、学習制御を実行しない。
【0066】他方、NOのときは、メイン・コンピュー
タユニット50は、さらに、フラグNが1か否かを判定
する。その結果、YESのときは、ナビゲーション信号
を読み取ることができず、標準プログラムB1ないしB
5のうち、最も標準的なプログラムB3を、暫定的に選
択して、制御を実行する場合であるので、実際に、標準
プログラムB3を選択していることが適当であるとは、
必ずしも言えず、もし、適当でないときには、学習制御
を実行すると、標準プログラムB3を、学習制御によ
り、かえって、不適当に、補正してしまうおそれがある
から、学習制御は実行しない。
タユニット50は、さらに、フラグNが1か否かを判定
する。その結果、YESのときは、ナビゲーション信号
を読み取ることができず、標準プログラムB1ないしB
5のうち、最も標準的なプログラムB3を、暫定的に選
択して、制御を実行する場合であるので、実際に、標準
プログラムB3を選択していることが適当であるとは、
必ずしも言えず、もし、適当でないときには、学習制御
を実行すると、標準プログラムB3を、学習制御によ
り、かえって、不適当に、補正してしまうおそれがある
から、学習制御は実行しない。
【0067】これに対して、フラグNが1でないとき
は、さらに、メイン・コンピュータユニット50は、フ
ラグNが2か否かを判定する。その結果、YESのとき
は、メイン・コンピュータユニット50は、ナビゲーシ
ョン信号に基づき、B1ないしB5の中から該当する地
域の標準プログラムを読出して、その標準プログラムの
各制御装置、すなわち、アクティブサスペンション制御
装置12、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置1
4、ギヤ比制御装置7、4輪操舵制御装置17、トラク
ション・コントロール装置15、エンジン制御装置3、
パワーステアリング制御装置9の制御データDBo を読
出し、さらに、走行データDを読み込んで、制御データ
DBo と走行データDの差の絶対値が、所定値d1以下
か否かを、各制御装置毎に、判定する。
は、さらに、メイン・コンピュータユニット50は、フ
ラグNが2か否かを判定する。その結果、YESのとき
は、メイン・コンピュータユニット50は、ナビゲーシ
ョン信号に基づき、B1ないしB5の中から該当する地
域の標準プログラムを読出して、その標準プログラムの
各制御装置、すなわち、アクティブサスペンション制御
装置12、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置1
4、ギヤ比制御装置7、4輪操舵制御装置17、トラク
ション・コントロール装置15、エンジン制御装置3、
パワーステアリング制御装置9の制御データDBo を読
出し、さらに、走行データDを読み込んで、制御データ
DBo と走行データDの差の絶対値が、所定値d1以下
か否かを、各制御装置毎に、判定する。
【0068】その結果、YESのときは、RAM52に
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、走
行データDとの差が小さく、RAM52に記憶されてい
るその制御装置の制御データDBo を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット5
0は、その走行データDの学習はおこなわない。他方、
NOのときは、メイン・コンピュータユニット50は、
さらに、制御データDBo と走行データDの差の絶対値
が、所定値d2以上か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。ここに、d2>d1である。
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、走
行データDとの差が小さく、RAM52に記憶されてい
るその制御装置の制御データDBo を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット5
0は、その走行データDの学習はおこなわない。他方、
NOのときは、メイン・コンピュータユニット50は、
さらに、制御データDBo と走行データDの差の絶対値
が、所定値d2以上か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。ここに、d2>d1である。
【0069】その結果、YESのときは、RAM52に
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、走
行データDとの差がきわめて大きく、特定ドライバーの
かかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、した
がって、そのような走行データDを学習することは適当
でないから、メイン・コンピュータユニット50は、そ
の走行データDの学習はおこなわない。
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、走
行データDとの差がきわめて大きく、特定ドライバーの
かかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、した
がって、そのような走行データDを学習することは適当
でないから、メイン・コンピュータユニット50は、そ
の走行データDの学習はおこなわない。
【0070】これに対して、NOのときは、メイン・コ
ンピュータユニット50は、更新回数nが、所定回数n
o に達したか否かを判定する。その結果、NOのとき
は、学習制御による更新回数nは少なく、したがって、
未だ、自動車1は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット50は、その走行データD
による学習制御を次式にしたがって、実行する。
ンピュータユニット50は、更新回数nが、所定回数n
o に達したか否かを判定する。その結果、NOのとき
は、学習制御による更新回数nは少なく、したがって、
未だ、自動車1は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット50は、その走行データD
による学習制御を次式にしたがって、実行する。
【0071】 DBo =(j1×DBo +D)/(j1+1) ここに、j1は、所定の係数で、たとえば、10000
に設定される。しかる後、更新回数nを、n=n+1と
して、RAM52に記憶する。他方、YESのときは、
学習制御により、すでに、自動車1が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データDBo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット50は、その走行データDによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。
に設定される。しかる後、更新回数nを、n=n+1と
して、RAM52に記憶する。他方、YESのときは、
学習制御により、すでに、自動車1が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データDBo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット50は、その走行データDによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。
【0072】 DBo =(j2×DBo +D)/(j2+1) ここに、j2は、所定の係数で、j1<j2であり、た
とえば、15000に設定される。しかる後、更新回数
nを、n=n+1として、RAM52に記憶する。これ
に対して、フラグNが2でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグNが
3か否かを判定する。
とえば、15000に設定される。しかる後、更新回数
nを、n=n+1として、RAM52に記憶する。これ
に対して、フラグNが2でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグNが
3か否かを判定する。
【0073】その結果、YESのときは、メイン・コン
ピュータユニット50は、ナビゲーション信号に基づ
き、B1ないしB5の中から該当する地域の標準プログ
ラムを読出して、その標準プログラムの各制御装置、す
なわち、アクティブサスペンション制御装置12、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置14、ギヤ比制御装
置7、4輪操舵制御装置17、トラクション・コントロ
ール装置15、エンジン制御装置3、パワーステアリン
グ制御装置9の制御データDBo を読出し、さらに、走
行データDを読み込んで、読み込まれた走行データDに
基づき、補正プログラムE5ないしE7にしたがって、
制御データDBo を補正して、制御データDBを得、制
御データDBo と補正データDBの差の絶対値が、所定
値d3以下か否かを、各制御装置毎に、判定する。
ピュータユニット50は、ナビゲーション信号に基づ
き、B1ないしB5の中から該当する地域の標準プログ
ラムを読出して、その標準プログラムの各制御装置、す
なわち、アクティブサスペンション制御装置12、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置14、ギヤ比制御装
置7、4輪操舵制御装置17、トラクション・コントロ
ール装置15、エンジン制御装置3、パワーステアリン
グ制御装置9の制御データDBo を読出し、さらに、走
行データDを読み込んで、読み込まれた走行データDに
基づき、補正プログラムE5ないしE7にしたがって、
制御データDBo を補正して、制御データDBを得、制
御データDBo と補正データDBの差の絶対値が、所定
値d3以下か否かを、各制御装置毎に、判定する。
【0074】その結果、YESのときは、RAM52に
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、補
正データDBとの差が小さく、RAM52に記憶されて
いるその制御装置の制御データDBo を補正する必要が
ないと認められるから、メイン・コンピュータユニット
50は、その補正データDBの学習はおこなわない。他
方、NOのときは、メイン・コンピュータユニット50
は、さらに、制御データDBo と補正データDBの差の
絶対値が、所定値d4以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、d4>d3である。
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、補
正データDBとの差が小さく、RAM52に記憶されて
いるその制御装置の制御データDBo を補正する必要が
ないと認められるから、メイン・コンピュータユニット
50は、その補正データDBの学習はおこなわない。他
方、NOのときは、メイン・コンピュータユニット50
は、さらに、制御データDBo と補正データDBの差の
絶対値が、所定値d4以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、d4>d3である。
【0075】その結果、YESのときは、RAM52に
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、補
正データDBとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データDBを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット50
は、その補正データDBの学習はおこなわない。
記憶されているその制御装置の制御データDBo と、補
正データDBとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データDBを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット50
は、その補正データDBの学習はおこなわない。
【0076】これに対して、NOのときは、メイン・コ
ンピュータユニット50は、更新回数nが、所定回数n
o に達したか否かを判定する。その結果、NOのとき
は、学習制御による更新回数nは少なく、したがって、
未だ、自動車1は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット50は、その走行データD
による学習制御を次式にしたがって、実行する。
ンピュータユニット50は、更新回数nが、所定回数n
o に達したか否かを判定する。その結果、NOのとき
は、学習制御による更新回数nは少なく、したがって、
未だ、自動車1は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット50は、その走行データD
による学習制御を次式にしたがって、実行する。
【0077】 DBo =(m1×DBo +DB)/(m1+1) ここに、m1は、所定の係数で、たとえば、10000
に設定される。しかる後、更新回数nを、n=n+1と
して、RAM52に記憶する。他方、YESのときは、
学習制御により、すでに、自動車1が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データDBo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット50は、その走行データDによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。
に設定される。しかる後、更新回数nを、n=n+1と
して、RAM52に記憶する。他方、YESのときは、
学習制御により、すでに、自動車1が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データDBo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット50は、その走行データDによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。
【0078】 DBo =(m2×DBo +DB)/(m2+1) ここに、m2は、所定の係数で、m1<m2であり、た
とえば、15000に設定される。しかる後、更新回数
nを、n=n+1として、RAM52に記憶する。これ
に対して、フラグNが3でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグNが
4か否かを判定する。
とえば、15000に設定される。しかる後、更新回数
nを、n=n+1として、RAM52に記憶する。これ
に対して、フラグNが3でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグNが
4か否かを判定する。
【0079】その結果、YESのときは、自動車1は特
定地域内にあり、走行すべき単位区間の制御データも、
RAM52に、記憶されていると認められるから、メイ
ン・コンピュータユニット50は、学習プログラムC1
ないしC3およびD1ないしD7を読出して、これらの
学習プログラムの各制御装置の制御データに基づき、学
習プログラムの各制御装置の制御データDCo を算出す
る。
定地域内にあり、走行すべき単位区間の制御データも、
RAM52に、記憶されていると認められるから、メイ
ン・コンピュータユニット50は、学習プログラムC1
ないしC3およびD1ないしD7を読出して、これらの
学習プログラムの各制御装置の制御データに基づき、学
習プログラムの各制御装置の制御データDCo を算出す
る。
【0080】メイン・コンピュータユニット50は、さ
らに、走行データDを読み込んで、これに基づき、学習
プログラムC1ないしC3およびD1ないしD7にした
がって、制御データDBo を補正して、制御データDB
を得、制御データDCo と補正データDCの差の絶対値
が、各制御装置の制御データDCo と補正データDCの
差の絶対値が、所定値d5以下か否かを、各制御装置毎
に、判定する。
らに、走行データDを読み込んで、これに基づき、学習
プログラムC1ないしC3およびD1ないしD7にした
がって、制御データDBo を補正して、制御データDB
を得、制御データDCo と補正データDCの差の絶対値
が、各制御装置の制御データDCo と補正データDCの
差の絶対値が、所定値d5以下か否かを、各制御装置毎
に、判定する。
【0081】その結果、YESのときは、RAM52に
記憶されているその制御装置の制御データDCと、走行
データDとの差が小さく、RAM52に記憶されている
その制御装置の制御データDCを補正する必要がないと
認められるから、メイン・コンピュータユニット50
は、その補正データDCの学習はおこなわない。他方、
NOのときは、メイン・コンピュータユニット50は、
さらに、制御データDCo と補正データDCの差の絶対
値が、所定値d6以上か否かを、各制御装置毎に、判定
する。ここに、d6>d5である。
記憶されているその制御装置の制御データDCと、走行
データDとの差が小さく、RAM52に記憶されている
その制御装置の制御データDCを補正する必要がないと
認められるから、メイン・コンピュータユニット50
は、その補正データDCの学習はおこなわない。他方、
NOのときは、メイン・コンピュータユニット50は、
さらに、制御データDCo と補正データDCの差の絶対
値が、所定値d6以上か否かを、各制御装置毎に、判定
する。ここに、d6>d5である。
【0082】その結果、YESのときは、RAM52に
記憶されているその制御装置の制御データDCo と、補
正データDCとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データDCを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット50
は、その補正データDCの学習はおこなわない。
記憶されているその制御装置の制御データDCo と、補
正データDCとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データDCを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット50
は、その補正データDCの学習はおこなわない。
【0083】これに対して、NOのときは、メイン・コ
ンピュータユニット50は、更新回数nが、所定回数n
o に達したか否かを判定する。その結果、NOのとき
は、学習制御による更新回数nは少なく、したがって、
未だ、自動車1は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット50は、その走行データD
による学習制御を次式にしたがって、実行する。
ンピュータユニット50は、更新回数nが、所定回数n
o に達したか否かを判定する。その結果、NOのとき
は、学習制御による更新回数nは少なく、したがって、
未だ、自動車1は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット50は、その走行データD
による学習制御を次式にしたがって、実行する。
【0084】 DCo =(r1×DCo +DC)/(r1+1) ここに、r1は、所定の係数で、たとえば、100に設
定される。しかる後、更新回数nを、n=n+1とし
て、RAM52に記憶する。他方、YESのときは、学
習制御により、すでに、自動車1が、特定ドライバーの
運転特性に十分に合致した特性を備えていると認められ
るから、学習制御による制御データDBoの補正値は小
さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユニ
ット50は、その走行データDによる学習制御を次式に
したがって、実行する。
定される。しかる後、更新回数nを、n=n+1とし
て、RAM52に記憶する。他方、YESのときは、学
習制御により、すでに、自動車1が、特定ドライバーの
運転特性に十分に合致した特性を備えていると認められ
るから、学習制御による制御データDBoの補正値は小
さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユニ
ット50は、その走行データDによる学習制御を次式に
したがって、実行する。
【0085】 DCo =(r2×DCo +DC)/(r2+1) ここに、r2は、所定の係数で、r1<r2であり、た
とえば、150に設定される。しかる後、更新回数n
を、n=n+1として、RAM52に記憶する。これに
対して、フラグNが4でないときは、フラグNは5であ
り、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、学習さ
れて、RAM52に記憶されてはいないと認められる
が、走行している単位区間の制御データを学習して、作
成するため、メイン・コンピュータユニット50は、走
行データDを読み込む。そして、学習プログラムD1、
D3ないしD6については、同じ曜日、同じ時間帯に、
同じ単位区間を、p回、たとえば、10回、あるいは、
50回、走行し、p個の走行データDが得られたとき、
これらp個の走行データDを加算して、pで除算して、
制御データDCo を算出し、RAM52に記憶させる。
他方、学習プログラムD2については、同じ曜日、同じ
時間帯に、同じ場所で、ブレーキペダル31の操作が、
p回、たとえば、10回、あるいは、50回なされたと
きに、p個の走行データDを加算して、pで除算して、
制御データDCo を算出し、RAM52に記憶させる。
とえば、150に設定される。しかる後、更新回数n
を、n=n+1として、RAM52に記憶する。これに
対して、フラグNが4でないときは、フラグNは5であ
り、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、学習さ
れて、RAM52に記憶されてはいないと認められる
が、走行している単位区間の制御データを学習して、作
成するため、メイン・コンピュータユニット50は、走
行データDを読み込む。そして、学習プログラムD1、
D3ないしD6については、同じ曜日、同じ時間帯に、
同じ単位区間を、p回、たとえば、10回、あるいは、
50回、走行し、p個の走行データDが得られたとき、
これらp個の走行データDを加算して、pで除算して、
制御データDCo を算出し、RAM52に記憶させる。
他方、学習プログラムD2については、同じ曜日、同じ
時間帯に、同じ場所で、ブレーキペダル31の操作が、
p回、たとえば、10回、あるいは、50回なされたと
きに、p個の走行データDを加算して、pで除算して、
制御データDCo を算出し、RAM52に記憶させる。
【0086】ここに、学習プログラムD1、D3ないし
D6の走行データDは、たとえば、1km毎で、隣接する
単位区間との間で、地域の一部が、たとえば、100m
づつ、重複するように設定された単位区間、あるいは、
10分毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的
に、たとえば、1分づつ、重複するように設定された単
位区間内におけるデータを、各単位区間毎に、積算計4
1から入力された検出信号に基づき、平均して、算出さ
れる。このように、走行データDを算出することによ
り、走行データの連続性を担保することができ、望まし
い。
D6の走行データDは、たとえば、1km毎で、隣接する
単位区間との間で、地域の一部が、たとえば、100m
づつ、重複するように設定された単位区間、あるいは、
10分毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的
に、たとえば、1分づつ、重複するように設定された単
位区間内におけるデータを、各単位区間毎に、積算計4
1から入力された検出信号に基づき、平均して、算出さ
れる。このように、走行データDを算出することによ
り、走行データの連続性を担保することができ、望まし
い。
【0087】学習プログラムC1ないしC3ならびにD
1ないしD7に基づいて、学習プログラムの制御データ
DCを求め、学習プログラムC1ないしC3およびD1
ないしD7に基づいて、走行データDより、各制御装置
の補正データDCを算出する方法について、ACSの場
合を例にして、より詳細に説明を加えると、次のとおり
である。
1ないしD7に基づいて、学習プログラムの制御データ
DCを求め、学習プログラムC1ないしC3およびD1
ないしD7に基づいて、走行データDより、各制御装置
の補正データDCを算出する方法について、ACSの場
合を例にして、より詳細に説明を加えると、次のとおり
である。
【0088】図11および図12は、地形状況に基づく
学習プログラムC1ないしC3により、ACSの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップであり、図
11は、上下加速度GVと補正用データとの関係を示す
マップ、図12は、横加速度GLと補正用データとの関
係を示すマップで、これらは、ROM51に記憶されて
いる。
学習プログラムC1ないしC3により、ACSの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップであり、図
11は、上下加速度GVと補正用データとの関係を示す
マップ、図12は、横加速度GLと補正用データとの関
係を示すマップで、これらは、ROM51に記憶されて
いる。
【0089】上下加速度センサ47の検出信号に基づい
て、図11に示されるように、学習プログラムC1の補
正用データx1が算出される。ここに、1は、サスペン
ションが最もハードなデータを示し、0は、サスペンシ
ョンが最もソフトなデータを示している。次いで、横加
速度センサ46の検出信号に基づき、図12に示される
ように、学習プログラムC2の補正用データx2が算出
される。
て、図11に示されるように、学習プログラムC1の補
正用データx1が算出される。ここに、1は、サスペン
ションが最もハードなデータを示し、0は、サスペンシ
ョンが最もソフトなデータを示している。次いで、横加
速度センサ46の検出信号に基づき、図12に示される
ように、学習プログラムC2の補正用データx2が算出
される。
【0090】表2に示されるように、ACSの制御デー
タは、学習プログラムC3によっては、補正されないか
ら、この2つの補正用データx1およびx2に基づい
て、次式にしたがって、学習プログラムC1ないしC3
の補正用データXcが算出される。 Xc=(x1+x2)/2 ROM51に記憶されている図示しないマップにより、
同様にして、学習プログラムD1ないしD7の補正用デ
ータXdが算出される。
タは、学習プログラムC3によっては、補正されないか
ら、この2つの補正用データx1およびx2に基づい
て、次式にしたがって、学習プログラムC1ないしC3
の補正用データXcが算出される。 Xc=(x1+x2)/2 ROM51に記憶されている図示しないマップにより、
同様にして、学習プログラムD1ないしD7の補正用デ
ータXdが算出される。
【0091】こうして得られた補正用データXcおよび
Xdに基づき、次式にしたがって、補正データDCが得
られる。 DC=(K1・Xc+K2・Xd)/(K1+K2) ここに、K1、K2は、重み付け係数であり、K1<K
2に設定される。さらに、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、前回に、学習プログラムC1ないしC3なら
びにD1ないしD7毎に、RAM52に記憶された各デ
ータに基づいて、同様にして、算出された制御データD
Co と、こうして得られた補正データDCとの差の絶対
値が、所定値d3およびd4と比較し、上述のように、
学習すべきときは、補正データDCを学習し、学習すべ
きでないときは、補正データDCの学習を実行しない。
Xdに基づき、次式にしたがって、補正データDCが得
られる。 DC=(K1・Xc+K2・Xd)/(K1+K2) ここに、K1、K2は、重み付け係数であり、K1<K
2に設定される。さらに、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、前回に、学習プログラムC1ないしC3なら
びにD1ないしD7毎に、RAM52に記憶された各デ
ータに基づいて、同様にして、算出された制御データD
Co と、こうして得られた補正データDCとの差の絶対
値が、所定値d3およびd4と比較し、上述のように、
学習すべきときは、補正データDCを学習し、学習すべ
きでないときは、補正データDCの学習を実行しない。
【0092】標準プログラムB1ないしB5において、
補正プログラムE5ないしE7にしたがって、走行デー
タDを補正し、補正データDBを得る方法も同様であ
る。図13、図14および図15は、制御実行サブルー
チンを示すフローチャートである。図13、図14およ
び図15において、メイン・コンピュータユニット50
は、まず、フラグPが0か否かを判定する。
補正プログラムE5ないしE7にしたがって、走行デー
タDを補正し、補正データDBを得る方法も同様であ
る。図13、図14および図15は、制御実行サブルー
チンを示すフローチャートである。図13、図14およ
び図15において、メイン・コンピュータユニット50
は、まず、フラグPが0か否かを判定する。
【0093】その結果、YESのときは、自動車1に加
わる横加速度GLが大きく、もっぱら、走行安定性を重
視する必要のある走行状態にあり、ROM51に格納さ
れた設定プログラムA7に基づき、制御を実行すべき状
態にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータ
ユニット50は、さらに、フラグSが0か否かを判定す
る。
わる横加速度GLが大きく、もっぱら、走行安定性を重
視する必要のある走行状態にあり、ROM51に格納さ
れた設定プログラムA7に基づき、制御を実行すべき状
態にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータ
ユニット50は、さらに、フラグSが0か否かを判定す
る。
【0094】その結果、YESのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
【0095】他方、フラグSが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、YESのときは、自動車1
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット50は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間T
に、時間T2 を加算する。
・コンピュータユニット50は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、YESのときは、自動車1
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット50は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間T
に、時間T2 を加算する。
【0096】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、設定プログラムA7にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間T経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグPが0でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット50は、フラグPが1か否かを判定する。
ト50は、設定プログラムA7にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間T経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグPが0でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット50は、フラグPが1か否かを判定する。
【0097】その結果、YESのときは、路面摩擦係数
の低い道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視
する必要のある走行状態にあり、ROM51に格納され
た設定プログラムA6に基づき、制御を実行すべき状態
にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータユ
ニット50は、さらに、フラグSが0か否かを判定す
る。
の低い道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視
する必要のある走行状態にあり、ROM51に格納され
た設定プログラムA6に基づき、制御を実行すべき状態
にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータユ
ニット50は、さらに、フラグSが0か否かを判定す
る。
【0098】その結果、YESのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変更され
ていると認められるので、自動車1の走行状況が、急激
に変化することを防止するため、メイン・コンピュータ
ユニット50は、各制御装置のタイマーに記憶されてい
る制御時間Tに、時間T1 を加算する。
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変更され
ていると認められるので、自動車1の走行状況が、急激
に変化することを防止するため、メイン・コンピュータ
ユニット50は、各制御装置のタイマーに記憶されてい
る制御時間Tに、時間T1 を加算する。
【0099】他方、フラグSが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、YESのときは、自動車1
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット50は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間T
に、時間T2 を加算する。
・コンピュータユニット50は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、YESのときは、自動車1
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット50は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間T
に、時間T2 を加算する。
【0100】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、設定プログラムA6にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間T経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグPが1でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット50は、フラグNが0か否かを判定する。
ト50は、設定プログラムA6にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間T経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグPが1でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット50は、フラグNが0か否かを判定する。
【0101】その結果、YESのときは、ROM51に
格納された設定プログラムA1ないしA5により、制御
がなされるべき状況であるが、メイン・コンピュータユ
ニット50は、さらに、フラグSが0か否か、すなわ
ち、使用されるプログラムが変更されたか否かを判定す
る。その結果、YESのときは、走行状況の変化によ
り、あるいは、ドライバーが、オーナードライバーやそ
の家族などの特定ドライバーから、その他のドライバー
に、または、特定ドライバー以外のドライバーから、特
定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用されるプログラムが変更されている
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
格納された設定プログラムA1ないしA5により、制御
がなされるべき状況であるが、メイン・コンピュータユ
ニット50は、さらに、フラグSが0か否か、すなわ
ち、使用されるプログラムが変更されたか否かを判定す
る。その結果、YESのときは、走行状況の変化によ
り、あるいは、ドライバーが、オーナードライバーやそ
の家族などの特定ドライバーから、その他のドライバー
に、または、特定ドライバー以外のドライバーから、特
定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用されるプログラムが変更されている
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
【0102】他方、フラグSが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、YESのときは、自動車1
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット50は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間T
に、時間T2 を加算する。
・コンピュータユニット50は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、YESのときは、自動車1
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット50は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間T
に、時間T2 を加算する。
【0103】ここに、ROM51に格納された設定プロ
グラムA1ないしA5の制御ゲインは、補正プログラム
E1ないしE7により、補正されないから、メイン・コ
ンピュータユニット50は、各制御装置のタイマーに記
憶された制御時間T経過後に、制御ゲインが、今回算出
された値に、徐々になるように、各制御装置に、制御実
行信号を出力する。
グラムA1ないしA5の制御ゲインは、補正プログラム
E1ないしE7により、補正されないから、メイン・コ
ンピュータユニット50は、各制御装置のタイマーに記
憶された制御時間T経過後に、制御ゲインが、今回算出
された値に、徐々になるように、各制御装置に、制御実
行信号を出力する。
【0104】他方、フラグNが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、さらに、フラグNが1
か否かを判定する。その結果、YESのときは、標準プ
ログラムB3に基づく制御を開始する。まず、メイン・
コンピュータユニット50は、さらに、フラグSが0か
否かを判定する。
・コンピュータユニット50は、さらに、フラグNが1
か否かを判定する。その結果、YESのときは、標準プ
ログラムB3に基づく制御を開始する。まず、メイン・
コンピュータユニット50は、さらに、フラグSが0か
否かを判定する。
【0105】その結果、YESのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
【0106】他方、フラグSが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、標準プログラムB3にしたがって、
算出された各制御装置の制御ゲインを、表4に示すよう
に、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出す
る。すなわち、まず、時計40からの入力信号が基づい
て、夜間と判定したときは、表4に示されるように、該
当する地域の標準プログラムの各制御装置の制御データ
DBを補正し、ナビゲーション信号や車速センサ43か
らの入力信号に基づき、渋滞状態にあると判定したとき
は、表4に示されるように、該当する地域の標準プログ
ラムの各制御装置の制御データDBを補正し、図示しな
いワイパー作動手段からの信号により、ワイパーが作動
しており、雨天あるいは雪の降っている天候状態である
と判定したときは、表4に示されるように、該当する地
域の標準プログラムの各制御装置の制御データDBを補
正し、さらに、時計40および積算計41からの入力信
号に基づき、走行時間が長いと判定したときは、その長
さに応じて、表4に示されるように、該当する地域の標
準プログラムの各制御装置の制御データDBを補正し
て、こうして補正された各制御装置の制御データに基づ
いて、各制御装置の制御ゲインを算出する。
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、標準プログラムB3にしたがって、
算出された各制御装置の制御ゲインを、表4に示すよう
に、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出す
る。すなわち、まず、時計40からの入力信号が基づい
て、夜間と判定したときは、表4に示されるように、該
当する地域の標準プログラムの各制御装置の制御データ
DBを補正し、ナビゲーション信号や車速センサ43か
らの入力信号に基づき、渋滞状態にあると判定したとき
は、表4に示されるように、該当する地域の標準プログ
ラムの各制御装置の制御データDBを補正し、図示しな
いワイパー作動手段からの信号により、ワイパーが作動
しており、雨天あるいは雪の降っている天候状態である
と判定したときは、表4に示されるように、該当する地
域の標準プログラムの各制御装置の制御データDBを補
正し、さらに、時計40および積算計41からの入力信
号に基づき、走行時間が長いと判定したときは、その長
さに応じて、表4に示されるように、該当する地域の標
準プログラムの各制御装置の制御データDBを補正し
て、こうして補正された各制御装置の制御データに基づ
いて、各制御装置の制御ゲインを算出する。
【0107】その後、メイン・コンピュータユニット5
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
【0108】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグNが1でないと判定されたと
きは、メイン・コンピュータユニット50は、さらに、
フラグNが2または3か否かを判定する。
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグNが1でないと判定されたと
きは、メイン・コンピュータユニット50は、さらに、
フラグNが2または3か否かを判定する。
【0109】その結果、YESのときは、メイン・コン
ピュータユニット50は、ナビゲーション信号に基づ
き、標準プログラムB1ないしB5の中から該当する地
域の標準プログラムを読出し、標準プログラムB1ない
しB5のいずれかに基づく制御を開始する。まず、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグSが
0か否かを判定する。
ピュータユニット50は、ナビゲーション信号に基づ
き、標準プログラムB1ないしB5の中から該当する地
域の標準プログラムを読出し、標準プログラムB1ない
しB5のいずれかに基づく制御を開始する。まず、メイ
ン・コンピュータユニット50は、さらに、フラグSが
0か否かを判定する。
【0110】その結果、YESのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
【0111】他方、フラグSが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、ナビゲーション信号に基づいて選択
された標準プログラムB1ないしB5のいずれかにした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表4に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、ナビゲーション信号に基づいて選択
された標準プログラムB1ないしB5のいずれかにした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表4に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。
【0112】その後、メイン・コンピュータユニット5
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
【0113】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグNが2または3でないと判定
されたときは、メイン・コンピュータユニット50は、
さらに、フラグNが4か否かを判定する。
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグNが2または3でないと判定
されたときは、メイン・コンピュータユニット50は、
さらに、フラグNが4か否かを判定する。
【0114】その結果、YESのときは、学習プログラ
ムC1ないしC3およびD1ないしD7に基づく制御を
開始する。まず、メイン・コンピュータユニット50
は、さらに、フラグSが0か否かを判定する。その結
果、YESのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
ムC1ないしC3およびD1ないしD7に基づく制御を
開始する。まず、メイン・コンピュータユニット50
は、さらに、フラグSが0か否かを判定する。その結
果、YESのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
【0115】他方、フラグSが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムC1ないしC3およびD1ないしD7にした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表4に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムC1ないしC3およびD1ないしD7にした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表4に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。
【0116】その後、メイン・コンピュータユニット5
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
【0117】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグNが4でないと判定されたと
きは、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、RA
M52には、記憶されてはいないが、走行すべき単位区
間からの直線距離lが、所定距離lo 以内の近隣単位区
間の制御データは、RAM52に記憶されているので、
メイン・コンピュータユニット50は、学習プログラム
C1ないしC3およびD1、D3ないしD6につき、こ
の近隣単位区間の制御データに基づく制御を開始する。
しかし、学習プログラムD2およびD7の制御データ
は、それぞれ、ブレーキペダル31およびマニュアル・
スィッチ34の操作場所との関係で、学習がなされ、生
成されるものであるから、近隣単位区間の制御データに
基づく制御を実行することは適当でなく、したがって、
制御は実行しない。
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグNが4でないと判定されたと
きは、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、RA
M52には、記憶されてはいないが、走行すべき単位区
間からの直線距離lが、所定距離lo 以内の近隣単位区
間の制御データは、RAM52に記憶されているので、
メイン・コンピュータユニット50は、学習プログラム
C1ないしC3およびD1、D3ないしD6につき、こ
の近隣単位区間の制御データに基づく制御を開始する。
しかし、学習プログラムD2およびD7の制御データ
は、それぞれ、ブレーキペダル31およびマニュアル・
スィッチ34の操作場所との関係で、学習がなされ、生
成されるものであるから、近隣単位区間の制御データに
基づく制御を実行することは適当でなく、したがって、
制御は実行しない。
【0118】まず、メイン・コンピュータユニット50
は、さらに、フラグSが0か否かを判定する。その結
果、YESのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
は、さらに、フラグSが0か否かを判定する。その結
果、YESのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車1の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Tに、時間T1 を加算する。
【0119】他方、フラグSが0でないときは、メイン
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムC1ないしC3およびD1、D3ないしD6
についての近隣単位区間の制御データを、表4に示すよ
うに、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出
する。
・コンピュータユニット50は、補正プログラムE1な
いしE4に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムC1ないしC3およびD1、D3ないしD6
についての近隣単位区間の制御データを、表4に示すよ
うに、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出
する。
【0120】その後、メイン・コンピュータユニット5
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
0は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、YESのときは、自動車1の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット50は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Tに、時間T
2 を加算する。
【0121】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。以上、本実施例によれば、RAM52には、都市
部、市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、
その地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログ
ラムA1ないしA5、横加速度GLが所定値GLo より
大きい走行状態で、強制的に使用される設定プログラム
A6、路面摩擦係数の小さい道路を走行中に、強制的に
使用される設定プログラムA7、オーナードライバーや
その家族などの特定のドライバーが、自動車1を運転す
る場合に、その操作の特徴を学習して、都市部、市街
地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域
および特定ドライバーの操作に合致するように学習、変
更された制御ゲインを有する標準プログラムB1ないし
B5、自動車1のオーナーの自宅あるいはディーラーの
所在地から、所定距離Lo 内の特定範囲内で、地形およ
びオーナードライバーやその家族などの特定のドライバ
ーの操作を学習して、単位区間毎に、その単位区間およ
び特定ドライバーの操作に合致するように学習された制
御ゲインを有する学習プログラムC1ないしC3ならび
にD1ないしD7、および、標準プログラムB1ないし
B5および学習プログラムC1ないしC3ならびにD1
ないしD7を補正する補正プログラムE1ないしE7を
備えており、オーナードライバーやその家族などの特定
ドライバーが、自動車1を、通勤などで、走行する頻度
の高い特定地域内で、運転するときは、地形およびオー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーの操
作を学習して、単位区間毎に、その道路の地形および特
定ドライバーの操作に合致するように学習された制御ゲ
インを有する学習プログラムC1ないしC3ならびにD
1ないしD7を、補正プログラムE1ないしE1および
E6によって補正した制御ゲインにより、自動車1の走
行特性が制御されているから、特定ドライバーに、きわ
めて大きな満足感を与えることができるとともに、走行
安定性を向上させることが可能になり、また、特定ドラ
イバーが、特定地域外を運転するときには、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地
域および特定ドライバーの操作に合致するように学習、
変更された制御ゲインを有する標準プログラムB1ない
しB5を、補正プログラムE1ないしE7によって補正
した制御ゲインにより、自動車1の走行特性が制御され
るから、大きな満足感を与えることができ、さらに、オ
ーナードライバーやその家族などの特定ドライバー以外
のドライバーが、自動車1を運転するときは、都市部、
市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その
地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログラム
A1ないしA5により、自動車1の走行特性が制御され
るから、特定ドライバー以外のドライバーが、自動車1
を運転する場合にも、従来に比して、大きな満足感を与
えることが可能になる。
ト50は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
T経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。以上、本実施例によれば、RAM52には、都市
部、市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、
その地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログ
ラムA1ないしA5、横加速度GLが所定値GLo より
大きい走行状態で、強制的に使用される設定プログラム
A6、路面摩擦係数の小さい道路を走行中に、強制的に
使用される設定プログラムA7、オーナードライバーや
その家族などの特定のドライバーが、自動車1を運転す
る場合に、その操作の特徴を学習して、都市部、市街
地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域
および特定ドライバーの操作に合致するように学習、変
更された制御ゲインを有する標準プログラムB1ないし
B5、自動車1のオーナーの自宅あるいはディーラーの
所在地から、所定距離Lo 内の特定範囲内で、地形およ
びオーナードライバーやその家族などの特定のドライバ
ーの操作を学習して、単位区間毎に、その単位区間およ
び特定ドライバーの操作に合致するように学習された制
御ゲインを有する学習プログラムC1ないしC3ならび
にD1ないしD7、および、標準プログラムB1ないし
B5および学習プログラムC1ないしC3ならびにD1
ないしD7を補正する補正プログラムE1ないしE7を
備えており、オーナードライバーやその家族などの特定
ドライバーが、自動車1を、通勤などで、走行する頻度
の高い特定地域内で、運転するときは、地形およびオー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーの操
作を学習して、単位区間毎に、その道路の地形および特
定ドライバーの操作に合致するように学習された制御ゲ
インを有する学習プログラムC1ないしC3ならびにD
1ないしD7を、補正プログラムE1ないしE1および
E6によって補正した制御ゲインにより、自動車1の走
行特性が制御されているから、特定ドライバーに、きわ
めて大きな満足感を与えることができるとともに、走行
安定性を向上させることが可能になり、また、特定ドラ
イバーが、特定地域外を運転するときには、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地
域および特定ドライバーの操作に合致するように学習、
変更された制御ゲインを有する標準プログラムB1ない
しB5を、補正プログラムE1ないしE7によって補正
した制御ゲインにより、自動車1の走行特性が制御され
るから、大きな満足感を与えることができ、さらに、オ
ーナードライバーやその家族などの特定ドライバー以外
のドライバーが、自動車1を運転するときは、都市部、
市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その
地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログラム
A1ないしA5により、自動車1の走行特性が制御され
るから、特定ドライバー以外のドライバーが、自動車1
を運転する場合にも、従来に比して、大きな満足感を与
えることが可能になる。
【0122】また、特定ドライバー以外のドライバー
が、運転するときは、学習制御をおこなわないので、特
定ドライバーが運転したことにより、特定ドライバーの
操作に合致するように変更されたプログラムの制御ゲイ
ンが、好ましくない方向に、変更されることも防止する
ことが可能になる。さらには、横加速度GLが所定値G
Lo 以上の走行状態では、強制的に、設定プログラムA
6が、路面摩擦係数の小さい道路を走行中には、強制的
に、設定プログラムA7が、それぞれ、選択され、使用
されるから、走行安定性を損なうことも、確実に防止す
ることができる。
が、運転するときは、学習制御をおこなわないので、特
定ドライバーが運転したことにより、特定ドライバーの
操作に合致するように変更されたプログラムの制御ゲイ
ンが、好ましくない方向に、変更されることも防止する
ことが可能になる。さらには、横加速度GLが所定値G
Lo 以上の走行状態では、強制的に、設定プログラムA
6が、路面摩擦係数の小さい道路を走行中には、強制的
に、設定プログラムA7が、それぞれ、選択され、使用
されるから、走行安定性を損なうことも、確実に防止す
ることができる。
【0123】特許請求の範囲において、各手段は、必ず
しも、物理的手段に限定されるものではなく、各手段の
機能が、ソフトウエアにより、実現される場合も、本発
明は包含し、さらに、1つの手段の機能が、2以上の物
理的手段により実現される場合も、また、2つの手段の
機能が、1つの物理的手段により、実現される場合も、
本発明は包含する。
しも、物理的手段に限定されるものではなく、各手段の
機能が、ソフトウエアにより、実現される場合も、本発
明は包含し、さらに、1つの手段の機能が、2以上の物
理的手段により実現される場合も、また、2つの手段の
機能が、1つの物理的手段により、実現される場合も、
本発明は包含する。
【0124】
【発明の効果】本発明によれば、メインCPUは、自動
車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段からの
出力信号を処理して制御ゲインを決定し、自動車の走行
特性を制御する各種の制御ユニットに制御信号を出力し
て学習制御を行うようになっている。この場合、各制御
ユニットはそれぞれ補助CPUを備えており、メインC
PUからの信号に基づいて駆動機構を制御する。したが
って、メインCPUの容量を極力小さくすることがで
き、また全体として学習制御装置を効率よくまたコンパ
クトにするたとができる。
車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段からの
出力信号を処理して制御ゲインを決定し、自動車の走行
特性を制御する各種の制御ユニットに制御信号を出力し
て学習制御を行うようになっている。この場合、各制御
ユニットはそれぞれ補助CPUを備えており、メインC
PUからの信号に基づいて駆動機構を制御する。したが
って、メインCPUの容量を極力小さくすることがで
き、また全体として学習制御装置を効率よくまたコンパ
クトにするたとができる。
【0125】メインCPUと補助CPUとは、相互監視
の関係になっており、相互の動作が正常であるかどうか
を常時監視しているとともに、メインCPUの故障時に
は補助CPUが特定の制御ゲインを設定するので、自動
車の走行が可能になる。また、メインCPUは、診断信
号を常時出力しているので、外部から適当なモニターを
接続して作動が正常かどうかを判断できる。
の関係になっており、相互の動作が正常であるかどうか
を常時監視しているとともに、メインCPUの故障時に
は補助CPUが特定の制御ゲインを設定するので、自動
車の走行が可能になる。また、メインCPUは、診断信
号を常時出力しているので、外部から適当なモニターを
接続して作動が正常かどうかを判断できる。
【0126】好ましい態様では外部の消去スイッチをも
うけRAMに記憶されている情報すなわち学習値を消去
することができるようになっているので、自動車が転売
されてドライバーあるいは、走行環境が変わるときなど
に好適に使用することができる。この場合、好ましくは
消去スイッチは地理的要因に基づく情報を消去するもの
と、手段ドライバーの操作に関する要因に基づく情報を
消去するものとの2つが設けられるので、蓄積された学
習結果を有効に利用することができる。
うけRAMに記憶されている情報すなわち学習値を消去
することができるようになっているので、自動車が転売
されてドライバーあるいは、走行環境が変わるときなど
に好適に使用することができる。この場合、好ましくは
消去スイッチは地理的要因に基づく情報を消去するもの
と、手段ドライバーの操作に関する要因に基づく情報を
消去するものとの2つが設けられるので、蓄積された学
習結果を有効に利用することができる。
【0127】
【表1】
【0128】
【表2】
【0129】
【表3】
【0130】
【表4】
【図1】図1は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車のブロックダイアグラムである。
御自動車のブロックダイアグラムである。
【図2】図2は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車の操作系、検出系および制御系のブロックダイ
アグラムである。
御自動車の操作系、検出系および制御系のブロックダイ
アグラムである。
【図3】図3は、マニュアル・スイッチが設けられたイ
ンスツルメントパネルの略正面図である。
ンスツルメントパネルの略正面図である。
【図4】図4は、基本制御ルーチンを示すフローチャー
トである。
トである。
【図5】図5は、ドライバー判定サブルーチンを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図6】図6は、地域判定サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図7】図7は、プログラム選択サブルーチンの前半部
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図8】図8は、プログラム選択サブルーチンの後半部
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図9】図9は、学習制御サブルーチンの前半部を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図10】図10は、学習制御サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図11】図11は、学習プログラムC1のACSにお
ける上下加速度GVと補正用データとの関係を示すマッ
プである。
ける上下加速度GVと補正用データとの関係を示すマッ
プである。
【図12】図12は、学習プログラムC2のACSにお
ける横加速度GLと補正用データとの関係を示すマップ
である。
ける横加速度GLと補正用データとの関係を示すマップ
である。
【図13】図13は、制御実行サブルーチンの前半部を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図14】図14は、制御実行サブルーチンの中盤部を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図15】図15は、制御実行サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
1 自動車 2 エンジン 3 エンジン制御装置 4 ステアリングホィール 5 前輪 6 ギヤ比変更装置 7 ギヤ比制御装置 8 パワーステアリング装置 9 パワーステアリング制御装置 10 後輪 11 アクティブサスペンション装置 12 アクティブサスペンション制御装置 13 ブレーキ 14 アンチ・ロック・ブレーキング制御装置 15 トラクション・コントロール装置 16 後輪操舵装置 17 4輪操舵制御装置 18 位置検出センサ 19 ディスプレイ装置 20 オートマチック・トランスミッション制御装置 21 トランスミッション装置 30 アクセルペダル 31 ブレーキペダル 32 クラッチペダル 33 シフトレバー 34 マニュアル・スィッチ 35 消去スィッチ 36 インスツルメントパネル 37 インディケータ 40 時計 41 積算計 42 カレンダー 43 車速センサ 44 ヨーレイトセンサ 45 加速度センサ 46 横加速度センサ 47 上下加速度センサ 48 ドライバー識別手段 50 メイン・コンピュータユニット 50a メインCPU 51 ROM 52 RAM 53 位置算出用コンピュータユニット 3a 補助CPU 3b ROM
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大村 博志 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 平林 繁文 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 宮本 誠司 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内
Claims (6)
- 【請求項1】 自動車の走行状況を検出する検出手段
と、該検出手段からの出力信号を処理して制御ゲインを
決定するとともに該制御ゲインの学習制御を行うメイン
CPUと、該メインCPUに接続され所定の情報を提供
するメインCPU用ROMと、該メインCPUに接続さ
れてメインCPUからの所定の情報を記憶更新して学習
制御に供するRAMと、自動車の走行特性を変える各種
要因を制御する複数の走行特性制御ユニットと、各走行
特性制御ユニットに対応して設けられ前記メインCPU
に接続されて前記制御ゲインに基づいて前記走行特性制
御ユニットを制御する補助CPUとを備えたことを特徴
とする学習制御自動車。 - 【請求項2】 前記補助CPUはメインCPUの故障時
に特定の制御ゲインを設定するゲイン設定手段を備えて
いることを特徴とする請求項1に記載の学習制御自動
車。 - 【請求項3】 前記メインCPUと補助CPUとは相互
監視の関係を有することを特徴とする請求項1に記載の
学習制御自動車。 - 【請求項4】 メインCPUが故障診断信号を出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の学習制御自動車。 - 【請求項5】 メインCPUは前記RAMに記憶されて
いる情報を消去する手段を備えていることを特徴とする
請求項1に記載の学習制御自動車。 - 【請求項6】 メインCPUは地理的要因に基づく情報
を消去する第1消去手段と、ドライバーの操作に関する
要因に基づく情報を消去する第2消去手段とを備えたこ
とを特徴とする請求項5に記載の学習制御自動車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3321652A JP3009951B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 学習制御自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3321652A JP3009951B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 学習制御自動車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05155276A true JPH05155276A (ja) | 1993-06-22 |
JP3009951B2 JP3009951B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=18134896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3321652A Expired - Fee Related JP3009951B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 学習制御自動車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3009951B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003049702A (ja) * | 2001-08-07 | 2003-02-21 | Mazda Motor Corp | 車載の自動車用制御ゲイン変更装置、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラム |
EP1288887A3 (en) * | 2001-08-07 | 2003-05-14 | Mazda Motor Corporation | System and method for providing control gain of vehicle |
US8725408B2 (en) * | 2005-07-06 | 2014-05-13 | Ford Global Technologies, Llc | Driving route situation prediction for vehicle performance optimization |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102333497B1 (ko) * | 2019-12-31 | 2021-12-01 | 주식회사 마크로케어 | 메조포러스 실리카 복합체 및 이의 제조방법 |
-
1991
- 1991-12-05 JP JP3321652A patent/JP3009951B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003049702A (ja) * | 2001-08-07 | 2003-02-21 | Mazda Motor Corp | 車載の自動車用制御ゲイン変更装置、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラム |
EP1288887A3 (en) * | 2001-08-07 | 2003-05-14 | Mazda Motor Corporation | System and method for providing control gain of vehicle |
US6912452B2 (en) | 2001-08-07 | 2005-06-28 | Mazda Motor Corporation | System and method for providing control gain of vehicle |
US8725408B2 (en) * | 2005-07-06 | 2014-05-13 | Ford Global Technologies, Llc | Driving route situation prediction for vehicle performance optimization |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3009951B2 (ja) | 2000-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6205374B1 (en) | Vehicle characteristic change system and method | |
US5521823A (en) | Learning control vehicle | |
JP2003049702A (ja) | 車載の自動車用制御ゲイン変更装置、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラム | |
JP3410512B2 (ja) | 自動車の特性変更装置及び方法 | |
JP2939370B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3061662B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3009951B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3199334B2 (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
JP3056845B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3058966B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3056856B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
EP1302357B1 (en) | Method and system for controlling the cruising speed of a vehicle | |
JP3058963B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3007206B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2937571B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3058968B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2987239B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2939371B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP2939372B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3009952B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3058967B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3058964B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JP3122263B2 (ja) | 学習制御自動車 | |
JPH06328984A (ja) | 車両の制御ゲイン変更装置 | |
JPH06199158A (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071203 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081203 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091203 Year of fee payment: 10 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |