JPH06202739A

JPH06202739A - 電気制御式液圧制御装置

Info

Publication number: JPH06202739A
Application number: JP34917492A
Authority: JP
Inventors: Hirotoshi Nakao; 裕利中尾; Akio Mito; 昭夫水戸
Original assignee: Tokimec Inc
Current assignee: Tokimec Inc
Priority date: 1992-12-28
Filing date: 1992-12-28
Publication date: 1994-07-22

Abstract

(57)【要約】【目的】直線性，再現性，応答性をよくして制御精度
を高め、且つオーバライド特性を持たず、高いサージ圧
が発生しないようにすること。【構成】液圧発生源１より圧液の供給を受けるプレッ
シャポートＰｍと、リザーバタンク７に還流するタンク
ポートＴｍとを備えた主弁２のパイロットポートＰｉ
に、電磁アクチュエータ１０とそれに対抗するスプリン
グ１１とによりスプール１２が変位されるパイロット弁
３のパイロット圧液を供給してその弁体８の移動速度を
制御する。そのため、電気制御部６が圧力指令信号Ｐｃ
と圧力変換器５によってプレッシャポートＰｍの液圧を
検出したフィードバック信号Ｐｆとを一致させるよう
に、電磁アクチュエータ１０に対して操作信号を発生す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、油圧作動油等の流体
の圧力を高精度に制御する液圧制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の液圧制御装置としては、例えば圧
力指令信号と出力液圧の検出信号との偏差に応じて、電
気制御部がトルクモータを駆動してスプールを移動さ
せ、上記出力液圧が指令された圧力になるように制御す
るサーボ弁がある。

【０００３】このようなサーボ弁においては、弁体の変
位は電気制御部の操作量に比例するため、例えばある圧
力指令に対して、液圧発生源の供給流量が少しでも変化
すると、弁体を変位させてそれを補償しなければなら
ず、電気制御部の操作量をある程度変化させる必要があ
る。これをオーバライド特性という。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】これを除くためには、
電気制御部には積分補償要素が必要になり、それによっ
て応答速度が遅くなるという問題があった。そればかり
か、制御ポートに接続されるアクチュエータの作動等に
より、圧力指令に対して圧力変換器（圧力センサ）のあ
る管路の液圧が低下すると、電気制御部の積分器が飽和
する。このときアクチュエータの停止などによって当該
管路の液圧が上昇し、上記圧力指令値に達しても積分器
の飽和により更に上昇するため、高いサージ圧が発生し
てしまうことがあるという問題もあった。

【０００５】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、前述のオーバライド特性を持たず、圧力指令と
検出圧力の偏差も非常に小さくでき、直線性及び再現性
に優れた電気制御式液圧制御装置を提供することを目的
とする。また、高いサージ圧が発生しないようにするこ
とも目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するため、次の（Ａ）〜（Ｄ）からなる電気制御式
液圧制御装置を提供する。

【０００７】（Ａ）液圧発生源より圧液の供給を受ける
プレッシャポートと、リザーバタンクに還流するタンク
ポートとを備え、内蔵する弁体の変位に応じて前記プレ
ッシャポートの圧力を制御する主弁、（Ｂ）電気信号に
応じた推力を発生する電磁アクチュエータとそれに対抗
するスプリングとによりスプールが変位され、その変位
が前記電磁アクチュエータの推力によって定まり、上記
主弁にパイロット圧液を供給してその弁体の移動速度を
制御するパイロット弁、（Ｃ）前記液圧発生源から前記
主弁のプレッシャポートへの圧液供給管路の圧力を検出
して電気信号を発生する圧力変換器、（Ｄ）圧力の指令
信号と前記圧力変換器からの電気信号とを受け、両信号
値を一致させるように前記パイロット弁の電磁アクチュ
エータに対して操作信号を発生する電気制御部、

【０００８】この電気制御式液圧制御装置において、上
記パイロット弁を３方弁とし、主弁はその弁体の一方の
端部に前記液圧発生源からの供給液圧を作用させ、他方
の端部にそのパイロット３方弁の制御ポートの液圧を作
用させるようにするとよい。あるいは、上記パイロット
弁を４方弁とし、主弁はその弁体の両端部にそれぞれそ
のパイロット４方弁の第１，第２の制御ポートの液圧を
作用させるよにしてもよい。

【０００９】この発明はまた、次の（ａ）〜（ｄ）から
なる電気制御式液圧制御装置も提供する。（ａ）液圧発生源より圧液の供給を受けるプレッシャポ
ートと、リザーバタンクに還流するタンクポートと、前
記プレッシャポートとタンクポートの間に設けられ、内
蔵する弁体の変位に応じて前記制御ポートの圧力を制御
する主弁、（ｂ）電気信号に応じた推力を発生する電磁
アクチュエータとそれに対抗するスプリングとによりス
プールが変位され、その変位が前記電磁アクチュエータ
の推力によって定まり、上記主弁にパイロット圧液を供
給してその弁体の移動速度を制御するパイロット弁、
（ｃ）主弁の制御ポートの圧液を検出して電気信号を発
生する圧力変換器、（ｄ）圧力の指令信号と前記圧力変
換器からの電気信号とを受け、両信号値を一致させるよ
うに前記パイロット弁の電磁アクチュエータに対して操
作信号を発生する電気制御部、

【００１０】この電気制御式液圧制御装置において、上
記パイロット弁を３方弁とし、主弁はその弁体の一方の
端部にそのパイロット３方弁の制御ポートの液圧を作用
させ、他方の端部にスプリングによる付勢力を作用させ
るようにするとよい。あるいは、上記パイロット弁を４
方弁とし、主弁は主スプールの両端部にそれぞれそのパ
イロット４方弁の第１，第２の制御ポートの液圧を作用
させるようにしてもよい。

【００１１】また、これらのかく電気制御式液圧制御装
置において、上記電気制御部には比例補償要素又は比例
補償要素と微分補償要素を備えるのが望ましい。さら
に、上記電気制御部には圧力変換器からの電気信号の値
に応じて補償定数を変化させる手段を備えるとよい。あ
るいはまた、上記電気制御部には比例補償要素と微分補
償要素と二次微分補償要素とを備えるようにするとよ
い。

【００１２】

【作用】このように構成したこの発明による電気制御式
液圧制御装置は、いずれも電気制御部からパイロット弁
への操作量によって電磁アクチュエータがそのスプール
を変位させ、それに略比例した流量でパイロット液が制
御ポートに流入するかあるいはそこから放出される。す
なわち、パイロット弁への操作量は主弁の弁体の変位速
度を制御することになる。このように制御された主弁の
弁体は、その変位量に拘わらずある位置で整定すると
き、パイロットの操作量は略一定（中立）であるため、
液圧発生源からの供給流量に拘わらないことになる。

【００１３】したがって、液圧供給流量が変化しても電
気制御部によるパイロット弁の操作量を変化させる必要
がなくなり、オーバライド特性を持たない液圧制御装置
となる。しかも、圧力指令値と検出圧力値の偏差も非常
に小さいものとなり、直線性及び再現性にも優れる。

【００１４】また、液圧が低下した場合にも、電気制御
部に積分補償要素を持たないことにより、検出圧力値が
圧力指令値を上回ると、直ちにパイロット弁を操作して
圧力を低下させるため、サージ圧は低く抑えられる。さ
らに、電気制御部に微分補償要素を備え、あるいはさら
に二次微分補償要素を加えると、サージ圧の低減が一層
改善される。また、検出圧力値の高低によって電気制御
部の補償定数（例えばゲイン）を変化させることによ
り、より最適な応答波形を得ることができる。

【００１５】

【実施例】以下、この考案の実施例を図面を参照して具
体的に説明する。図１はこの発明の第１実施例の電気制
御式液圧制御装置の液圧及び電気回路構成図である。

【００１６】この液圧制御装置は、液圧発生源１と、そ
れによる負荷への圧液供給管路（ライン）４の液圧を制
御する主弁２及びパイロット弁３と、の液圧を検出して
電気信号を発生する圧力変換器（圧力センサ）５と、圧
力指令信号Ｐｃと圧力変換器５からの電気信号（以下
「フィードバック信号」という）Ｐｆとを受け、その偏
差が小さくなるようにパイロット弁３に対して操作信号
Ｓｕを発生する電気制御部６とから成る。なお、７はリ
ザーバタンクである。

【００１７】主弁２は、液圧発生源１より圧液の供給を
受けるプレッシャポートＰｍと、リザーバタンク７に還
流するタンクポートＴｍ１，Ｔｍ２とを備え、内蔵する
弁体であるスプール８の変位に応じてプレッシャポート
Ｐｍの圧力を制御する。

【００１８】パイロット弁３は、電気制御部６からの電
気信号Ｓｕに応じた推力を発生する電磁アクチュエータ
１０とそれに対抗するスプリング１１とによりスプール
１２が変位され、その変位が電磁アクチュエータ１０の
推力によって定まり、主弁２のスプール８の移動速度を
制御する。

【００１９】このパイロット弁３は３方弁であり、その
プレッシャポートＰｐを圧液供給ライン４に、タンクポ
ートＴｐをリザーバタンク７にそれぞれ連通させ、その
間に設けられた制御ポートＣｐを主弁２のパイロットポ
ートＰｉに連通させている。主弁２は、そのスプール８
の一方の端部に液圧発生源１からの供給液圧を作用さ
せ、他方の端部にパイロット弁３の制御ポートＣｐの液
圧を作用させている。

【００２０】電気制御部６は、圧力指令信号Ｐｃと圧力
変換器５からのフィードバック信号Ｐｆとを受け、その
偏差を小さくして両信号値を一致させるように、パイロ
ット弁３の電磁アクチュエータ１０に対して操作信号Ｓ
ｕを出力する。この操作信号Ｓｕによって励磁される電
磁アクチュエータ１０の押圧力とスプリング１１の付勢
力とがバランスするように、パイロット弁３のスプール
１２がｘ方向に摺動変位される。それによって、主弁４
４のスプール８がＸ方向へ摺動変位する。

【００２１】例えば、圧力指令信号Ｐｃが昇圧指令にな
ると、電気制御部６はパイロット弁３のスプール１０を
右方(＋)へ変位させるように、電磁アクチュエータ１０
の押圧力を増加させる、すなわち励磁電流を増加させる
操作信号Ｓｕを出力する。それによって、パイロット弁
３の制御ポートＣｐがプレッシャポートＰｐに連通し、
それが主弁２のパイロットポートＰｉに連通しているの
で、そこに流入流量が発生し、主弁２のスプール８が下
方（＋）に変位する。

【００２２】そのため、主弁２のプレッシャポートＰｍ
とタンクポートＴｍ間の流路は狭まり、プレッシャポー
トＰｍ及びそれに連通する圧液供給ライン４の液圧が上
昇する。それによって、圧力変換器５の検出信号である
フィードバック信号Ｐｆが上昇して圧力指令信号Ｐｃに
近付くと、電気制御部６が出力する操作信号Ｓｕが除々
に小さくなるため、パイロット弁３のスプール１２が左
方（−）に変位し、これにより主弁２のスプール８の変
位速度は減少する。

【００２３】そして、フィードバック信号Ｐｆが圧力指
令信号Ｐｃの値に達すると、パイロット弁３のスプール
１２は中立位置となり、主弁２のスプール８は整定す
る。したがって、プレッシャポートＰｍとタンクポート
Ｔｍの開度が整定し、一定圧力を保持する。圧力指令信
号Ｐｃが降圧指令になった場合の動作は、上述の動作の
逆である。

【００２４】図２は、この第１実施例による圧力指令Ｐ
ｃと、パイロット弁３のスプール１２の変位ｘ、主弁２
のスプール８の変位Ｘ、及び圧液供給ライン４の圧力変
化の関係を示す波形図である。

【００２５】この実施例によれば、パイロット弁３によ
って制御される主弁２のスプール（弁体）８は、その変
位量にかかわらずある位置で整定するとき、パイロット
弁３の操作量はほぼ一定（中立）であるため、液圧供給
減１の供給流量に拘わらないことになる。すなわち、オ
ーバライド特性を持たない液圧制御装置を構成できる。
同様に、圧力指令と圧力変換器５の出力であるフィード
バック信号との偏差（定常偏差）も非常に小さいものと
なり、直線性及び再現性に優れた液圧制御装置を実現で
きる。

【００２６】次に、この発明の第２実施例を図３に示
す。この電気制御式液圧制御装置は、パイロット弁３′
として４方弁を用い、２つの制御ポートＣｐ１，Ｃｐ２
を有し、その一方の制御ポートＣｐ1を主弁のスプール
８の一端部側のパイロットポートＰｉ１に、他方の制御
ポートＣｐ２をスプール８の他端部側のパイロットポー
トＰｉ２にそれぞれ連通して、主弁２のスプール８の両
端部にそれぞれパイロット弁３′の第１，第２の制御ポ
ートＣｐ１，Ｃｐ２の液圧を作用させている。

【００２７】なお、主弁８の構造も図１の第１実施例の
ものと若干異なるが、便宜字ょう同一符号を付してい
る。その他の構成は図１に示した第１実施例と同様であ
るので、その説明は省略する。この実施例によっても、
第１実施例と同様な作用・効果が得られる。

【００２８】図４はこの発明の第３実施例を示す。この
電気制御式液圧制御装置は、主弁といてポペット弁２０
を使用し、その弁体であるポペット２１を比較的弱いス
プリング２２によって円錐面状のシート部２３に押しつ
け付勢すると共に、パイロットポートＰｉを図１に示し
た第１実施例と同じパイロット弁３の制御ポートＣｐに
連通させ、プレッシャポートＰｍに液圧発生源１から圧
液供給ライン４を介して供給される圧液のタンクポート
Ｔｍへの逃し流量を制御して、その圧力を制御する。そ
の他の構成は図１に示した第１実施例と同様である。

【００２９】この第３実施例によれば、ポペット２１を
付勢するスプリング２２を設けているので、その分だけ
最小制御圧力は高くなるが、流量が非常に少なくなって
も、最小パイロット圧力が得られるメリットがある。そ
の他の作用・効果は第１，第２実施例と同様である。

【００３０】図５はこの発明の第４実施例を示す。この
電気制御式液圧制御装置は、主弁の構造が第１実施例に
おける主弁２と若干異なり、パイロット弁３との接続も
若干相違するが、基本的には第１実施例と共通してい
る。なお、パイロット弁３のプレッシャポートＰｐとタ
ンクポートＴｐを図１の第１実施例とは左右逆にしてい
る。

【００３１】そして、この主弁２′には制御ポートＣｍ
を設けており、プレッシャポートＰｍに流入する液圧発
生源１からの圧液の供給とタンクポートＴｍ１へ逃す割
合を可変して制御ポートＣｍの液圧、すなわち圧液供給
ライン９の液圧を制御する。また、この主弁２′はその
弁体であるスプール８′の一方の端部にパイロット弁
（３方弁）３の制御ポートＣｐの液圧を作用させ、他方
の端部にスプリング１５による付勢力を作用させてい
る。

【００３２】この第４実施例において、例えば圧力指令
信号Ｐｃが昇圧指令になると、電気制御部６はパイロッ
ト弁３のスプール１２を右方（＋）へ変位させるよう
に、電磁アクチュエータ１０の押圧力を増加させる、す
なわち励磁電流を増加させる操作信号Ｓｕを出力する。
それによって、パイロット弁３の制御ポートＣｐがタン
クポートＴｐに連通し、それが主弁２′のパイロットポ
ートＰｉに連通しているので、そこに放出流量が発生
し、主弁２′のスプール８′が上方（＋）に変位する。

【００３３】そのため、主弁２′の制御ポートＣｍがプ
レッシャポートＰｍに開口し、プレッシャポートＰｍよ
り制御ポートＣｍに流入流量が発生して、制御ポートＣ
ｍが昇圧される。このときの昇圧速度は、上記流入流量
とパイロットポートＰｉに連通する管路及び電磁アクチ
ュエータ１０の動作速度によって決まる。

【００３４】そして、圧力変換器５によるフィードバッ
ク信号Ｐｆが圧力指令信号Ｐｃの値に近付くと、電気制
御部６はその操作信号Ｓｕを減少し、パイロット弁３の
スプール１２は左方へ変位し、中立状態を越える。これ
により、パイロット弁３の制御ポートＣｐはプレッシャ
ポートＰｐに開口し、そのプレッシャポートＰｐから制
御ポートＣｐへの流入流量が発生する。それによって、
主弁２′のスプール８′は下方（−）に変位し、昇圧速
度が減少する。

【００３５】圧力変換器５によるフィードバック信号Ｐ
ｆが圧力指令信号Ｐｃの値に達すると、パイロット弁３
のスプール１２は再び中立位置に戻り、主弁２′のスプ
ール８′も略中立位置で停止し、制御ポートＣｍを閉口
してその圧力を保持する。圧力指令信号Ｐｃが降圧指令
になった場合の動作は、上述の動作の逆である。

【００３６】図６は、この実施例による圧力指令Ｐｃ
と、パイロット弁３のスプール１２の変位ｘ，主弁２′
のスプール８′変位Ｘ，及び圧液供給ライン９の圧力変
化の関係を示す波形図である。この第４実施例によって
も、前述の各実施例の場合とほぼ同様に、定常偏差が小
さく直線性及び再現性に優れた液圧制御装置を実現でき
る。

【００３７】図７はこの発明の第５実施例を示す。この
電気制御式液圧制御装置は、パイロット弁として、図３
に示した第２実施例のパイロット弁３′と同じ４方弁を
用いたものであり、主弁２′は上述の第４実施例と若干
相違するが、便宜上同一の符号を付している。このよう
に構成しても、前述の各実施例と同様な作用・効果が得
られる。

【００３８】次に、これらの各実施例における電気制御
部６の回路構成例を図８に示す。この回路は、圧力変換
器５による液圧検出信号Ｐｆを反転増幅する反転増幅回
路６１と、その出力と圧力指令信号Ｐｃとを加算入力す
る比例補償回路６２と、反転増幅回路６１の出力を微分
して反転増幅する微分補償回路６３と、その出力と比例
補償回路６２の出力とを加算入力する反転増幅回路６４
と、その出力に応じてパイロット弁３又は３′の電磁ア
クチュエータ１０を駆動するドライバ回路（電圧／電流
変換回路）６５とによって構成されている。

【００３９】この微分補償回路６３によるゲイン（Gai
n）と位相（Ｐhase）の関係を図９に示す。この図のＤ
で示す区間を微分補償として用いる。その場合の微分
定数をｋｄとすると、ｋｄ＝Ｃ₁Ｒ₂である。このよう
に、比例補償回路６２と共に微分補償回路６３を設けた
ので、圧力の変化程度も閉ループで取り込んで速めにパ
イロット弁を操作するため、応答波形を速くなめらかに
することができ、積分補償要素を持たないため高いサー
ジ圧が発生するようなこともない。

【００４０】図１０は、電気制御部６の他の回路構成例
を示すものである。この回路は、図９に示した前述の回
路構成に加えて、フィルタ回路６６及び二次微分補償回
路６７と、反転増幅回路６８，バイアス加算回路６９を
設けたものであり、特に二次微分補償回路６７を設けた
点に特徴を有する。これは、制御圧力波形をより滑らか
にすることを目的としている。

【００４１】すなわち、微分補償回路６３は圧力の変化
率を応じて、流入流量即ち主弁の弁体の開度を速く閉じ
ようとするが、二次微分補償回路６７は主弁の弁体の変
位速度をいち早く低減しようとするものである。

【００４２】例えば、電気制御部６の操作信号Ｓｕに対
し、パイロット弁３又は３′のスプール１２がオーバシ
ュートするなどした場合に、発生する主弁２又は２′ス
プール８又は８′の高い変位速度を抑える等の効果があ
り、それによる波形の乱れを抑えることができる。この
ようにすれば、作動油の粘性の異常な低下等による不安
定性を除くこともできる。

【００４３】図１１は、電気制御部６のさらに他の例を
示すブロック図であり、差検出回路７０によって検出す
る圧力指令信号Ｐｃと圧力変換器５からのフィードバッ
ク信号Ｐｆとの偏差信号Ｐｅを可変利得増幅器７１によ
って増幅するようにし、そのゲイン（補償定数）を、フ
ィードバック信号Ｐｆの値に応じて変化させるようにし
たものである。６５はドライバ回路としてのＶ／Ｉ変換
回路であり、操作信号Ｓｕに応じた電流を前述したパイ
ロット弁３又は３′の電磁アクチュエータ１０のコイル
に流す。

【００４４】前述の各実施例における主弁２又は２′の
スプール８又は８′の変位速度は、パイロット弁３又は
３′のスプール１２の変位（開口面積）に比例するが、
これは圧力条件によって変化する非線形の要素である。
すなわち、公知のオリフィスの式に、ｑ＝Ｃ・Ａ√（Δ
Ｐ／ρ）があり、流量係数Ｃと流体の密度ρを略一定
としたとき、流量ｑは開口面積Ａと差圧力ΔＰの平方根
とに比例するものであり、当該主弁の弁体（スプール）
の変位速度はこの流量ｑに比例するものである。

【００４５】したがって、あらゆる圧力条件で、任意の
値の圧力指令と圧力フィードバックの偏差量に対し、主
弁の弁体に一定の変位速度（圧力変化速度）を与えるた
めには、圧力指令信号Ｐｃとフィードバック信号Ｐｆの
偏差量に対し、これからパイロット弁の操作量を発生す
る過程に、図１２に破線で示すような、圧力フィードバ
ック値の平方根に反比例する利得（ゲイン）特性を持っ
た増幅器があることが望ましい。

【００４６】しかし、そのような増幅器の構成が困難な
場合は、図１２に一点鎖線あるいは実線で示すようなＡ
ＧＣ特性（圧力フィードバック値に対して略反比例）の
可変利得増幅器７１（図１１）を用いても実用上充分で
ある。

【００４７】その結果、図１３に示すように可変利得増
幅器７１の利得が変化し、偏差量（Ｐｅ）に対して出力
される操作量（Ｓｕ）がフィードバック信号Ｐｆの値に
応じて変わるようになる。それによって、あらゆる圧力
領域で高い応答性を有し、かつ安定性を確保する液圧制
御装置を構成することができる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明の電
気制御式液圧制御装置によれば、圧力指令値に対する制
御液圧の直線性，再現性，及び応答性がよく、しかもオ
ーバライド特性がなく、高い制御精度が得られる。ま
た、アクチュエータ等の負荷の停止時などに発生するサ
ージ圧を低くすることもできる。しかも、構造が比較的
簡単で安価に実施できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施例の電気制御式液圧制御装
置の液圧及び電気回路構成図である。

【図２】図１の第１実施例による圧力指令，パイロット
弁及び主弁のスプールの変位及び圧液供給ラインの圧力
変化の関係を示す波形図である。

【図３】この発明の第２実施例を示す図１と同様な図で
ある。

【図４】この発明の第３実施例を示す図１と同様な図で
ある。

【図５】この発明の第４実施例を示す図１と同様な図で
ある。

【図６】図５の第４実施例による圧力指令，パイロット
弁及び主弁のスプールの変位及び圧液供給ラインの圧力
変化の関係を示す波形図である。

【図７】この発明の第５実施例を示す図１と同様な図で
ある。

【図８】この発明の各実施例における電気制御部６の回
路構成例を示す回路図である。

【図９】図８における微分補償回路６３によるゲイン
（Gain）と位相（Ｐhase）の関係を示す線図である。

【図１０】この発明の各実施例における電気制御部６の
他の回路構成例を示す回路図である。

【図１１】この発明の各実施例における電気制御部６の
さらに他の回路構成例を示すブロック図である。

【図１２】同じくその圧力フィードバック値に対すると
増幅器の利得特性の説明に供する線図である。

【図１３】図１１における可変利得増幅器７１の利得と
偏差量及び操作量の関係を示す線図である。

【符号の説明】

１液圧発生源２，２′ 主弁（スプール弁）２０主弁（ポペット弁）３パイロット弁（３
方弁）３′ パイロット弁（４方弁）４，９圧液供
給ライン５圧力変換器６電気制御部７リザー
バタンク８，８′ スプール（弁体）１０電磁アクチュ
エータ１１，１５，２２スプリング１２パイロット弁
のスプール１２補償器１３，１４減算回路１５，
１６切換回路２１ポペット（弁体）６２比例補償回路６
３微分補償回路６５ドライバ回路（電圧／電流変換回路）６７二次微分補償回路７１可変利得増幅器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】液圧発生源より圧液の供給を受けるプレ
ッシャポートと、リザーバタンクに還流するタンクポー
トとを備え、内蔵する弁体の変位に応じて前記プレッシ
ャポートの圧力を制御する主弁と、電気信号に応じた推力を発生する電磁アクチュエータと
それに対抗するスプリングとによりスプールが変位さ
れ、その変位が前記電磁アクチュエータの推力によって
定まり、上記主弁にパイロット圧液を供給してその弁体
の移動速度を制御するパイロット弁と、前記液圧発生源から前記主弁のプレッシャポートへの圧
液供給管路の圧力を検出して電気信号を発生する圧力変
換器と、圧力の指令信号と前記圧力変換器からの電気信号とを受
け、両信号値を一致させるように前記パイロット弁の電
磁アクチュエータに対して操作信号を発生する電気制御
部とから成ることを特徴とする電気制御式液圧制御装
置。
【請求項２】請求項１記載の電気制御式液圧制御装置
において、前記パイロット弁は３方弁であり、主弁はそ
の弁体の一方の端部に前記液圧発生源からの供給液圧を
作用させ、他方の端部に前記パイロット３方弁の制御ポ
ートの液圧を作用させていることを特徴とする電気制御
式液圧制御装置。
【請求項３】請求項１記載の電気制御式液圧制御装置
において、前記パイロット弁は４方弁であり、主弁はそ
の弁体の両端部にそれぞれ前記パイロット４方弁の第
１，第２の制御ポートの液圧を作用させていることを特
徴とする電気制御式液圧制御装置。
【請求項４】液圧発生源より圧液の供給を受けるプレ
ッシャポートと、リザーバタンクに還流するタンクポー
トと、前記プレッシャポートとタンクポートの間に設け
られ、内蔵する弁体の変位に応じて前記制御ポートの圧
力を制御する主弁と、電気信号に応じた推力を発生する電磁アクチュエータと
それに対抗するスプリングとによりスプールが変位さ
れ、その変位が前記電磁アクチュエータの推力によって
定まり、上記主弁にパイロット圧液を供給してその弁体
の移動速度を制御するパイロット弁と、主弁の制御ポートの圧液を検出して電気信号を発生する
圧力変換器と、圧力の指令信号と前記圧力変換器からの電気信号とを受
け、両信号値を一致させるように前記パイロット弁の電
磁アクチュエータに対して操作信号を発生する電気制御
部とから成ることを特徴とする電気制御式液圧制御装
置。
【請求項５】請求項４記載の電気制御式液圧制御装置
において、前記パイロット弁は３方弁であり、主弁はそ
の弁体の一方の端部に前記パイロット３方弁の制御ポー
トの液圧を作用させ、他方の端部にスプリングによる付
勢力を作用させていることを特徴とする電気制御式液圧
制御装置。
【請求項６】請求項５記載の電気制御式液圧制御装置
において、前記パイロット弁は４方弁であり、主弁は主
スプールの両端部にそれぞれ前記パイロット４方弁の第
１，第２の制御ポートの液圧を作用させていることを特
徴とする電気制御式液圧制御装置。
【請求項７】請求項１乃至６のいずれか一項に記載の
電気制御式液圧制御装置において、前記電気制御部には
比例補償要素又は比例補償要素と微分補償要素を備えて
いることを特徴とする電気制御式液圧制御装置。
【請求項８】請求項１乃至７のいずれか一項に記載の
電気制御式液圧制御装置において、前記電気制御部には
前記圧力変換器からの電気信号の値に応じて補償定数を
変化させる手段を備えていることを特徴とする電気制御
式液圧制御装置。
【請求項９】請求項１乃至６のいずれか一項に記載の
電気制御式液圧制御装置において、前記電気制御部には
比例補償要素と微分補償要素と二次微分補償要素とを備
えていることを特徴とする電気制御式液圧制御装置。