JPH06198583A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
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- JPH06198583A JPH06198583A JP36160392A JP36160392A JPH06198583A JP H06198583 A JPH06198583 A JP H06198583A JP 36160392 A JP36160392 A JP 36160392A JP 36160392 A JP36160392 A JP 36160392A JP H06198583 A JPH06198583 A JP H06198583A
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- JP
- Japan
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- robot
- arm mechanism
- molded product
- molding machine
- arm
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】成形品のような対象物を、高速でハンドリング
でき、軽量化と小型化を図る。 【構成】対象物としての成形品Ｆを移動するためのロボ
ット２０であり、この成形品Ｆを保持するアーム機構２
４と、このアーム機構２４を少なくとも倍速度で、第１
方向（Ｘ方向）と、この第１方向と異なる第２方向（Ｚ
方向）に移動可能な移動操作部２２とを備える。
でき、軽量化と小型化を図る。 【構成】対象物としての成形品Ｆを移動するためのロボ
ット２０であり、この成形品Ｆを保持するアーム機構２
４と、このアーム機構２４を少なくとも倍速度で、第１
方向（Ｘ方向）と、この第１方向と異なる第２方向（Ｚ
方向）に移動可能な移動操作部２２とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば成形機から成
形品を取り出すのに用いて最適なロボットに関するもの
である。
形品を取り出すのに用いて最適なロボットに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】たとえば成形機は、一般的にメンテナン
スなどのために、ある程度のキャビティを開くストロー
クが必要である。従来の成形機において成形品を取り出
すためのロボットは、成形品と成形機から取り出すため
のストロークを得るために、エアーシリンダや、サーボ
モータ等の駆動源を使用している。
スなどのために、ある程度のキャビティを開くストロー
クが必要である。従来の成形機において成形品を取り出
すためのロボットは、成形品と成形機から取り出すため
のストロークを得るために、エアーシリンダや、サーボ
モータ等の駆動源を使用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このためストロークが
短いか、若しくはその駆動源のユニットのサイズが大き
くなり、完全にキャビティが開かないと、ロボットは動
作を始めることができない。同様に、成形品を完全に成
形機から取り出さないと、キャビティを閉じることが出
来ないので、成形品の取り出しに際してロス時間が発生
する。
短いか、若しくはその駆動源のユニットのサイズが大き
くなり、完全にキャビティが開かないと、ロボットは動
作を始めることができない。同様に、成形品を完全に成
形機から取り出さないと、キャビティを閉じることが出
来ないので、成形品の取り出しに際してロス時間が発生
する。
【０００４】また、エアーシリンダを用いると、動作の
加減速のコントロールが難しく、一方サーボモータでは
重量、サイズがおおきくなり、いずれの方式であって
も、高速で成形品の取り出しをするには不向きである。
加減速のコントロールが難しく、一方サーボモータでは
重量、サイズがおおきくなり、いずれの方式であって
も、高速で成形品の取り出しをするには不向きである。
【０００５】本発明は上記問題を解決するためになされ
たものであって、本発明は、成形品のような対象物を、
高速でハンドリングでき、しかも軽く、サイズが小さい
ロボットを提供することを目的としている。
たものであって、本発明は、成形品のような対象物を、
高速でハンドリングでき、しかも軽く、サイズが小さい
ロボットを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的は、本発明にあ
っては、対象物を移動するためのロボットであり、この
対象物を保持するアーム機構と、このアーム機構を少な
くとも倍速度で、第１方向と、この第１方向と異なる第
２方向に移動可能な移動操作部とを備えるロボットによ
り、達成される。
っては、対象物を移動するためのロボットであり、この
対象物を保持するアーム機構と、このアーム機構を少な
くとも倍速度で、第１方向と、この第１方向と異なる第
２方向に移動可能な移動操作部とを備えるロボットによ
り、達成される。
【０００７】本発明において、好ましくは前記対象物
は、成形機において成形された成形品であり、成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から前記アーム機構に
吸着して取り出す構成である。好ましくは、前記第１方
向は、前記成形機の動作方向であり、前記第２方向は、
前記第１方向と直交する方向である。また、好ましくは
前記アーム機構は、平行リンク式であり、この平行リン
クの前記第１方向と第２方向の動作がカム曲線により制
御される構成である。さらに、好ましくは前記アーム機
構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を有し、
このヘッド部は薄型である。さらに、好ましくは前記ア
ーム機構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を
有し、このヘッド部は薄型である。
は、成形機において成形された成形品であり、成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から前記アーム機構に
吸着して取り出す構成である。好ましくは、前記第１方
向は、前記成形機の動作方向であり、前記第２方向は、
前記第１方向と直交する方向である。また、好ましくは
前記アーム機構は、平行リンク式であり、この平行リン
クの前記第１方向と第２方向の動作がカム曲線により制
御される構成である。さらに、好ましくは前記アーム機
構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を有し、
このヘッド部は薄型である。さらに、好ましくは前記ア
ーム機構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を
有し、このヘッド部は薄型である。
【０００８】また、この目的は、本発明にあっては、成
形機に保持されている成形品を成形機から退出するため
のロボットであり、この成形品を保持するアーム機構
と、このアーム機構を少なくとも倍速度で、第１方向
と、この第１方向と異なる第２方向に移動して成形品を
成形機から退出するための移動操作部とを備えるロボッ
トにより、達成される。本発明において、好ましくはア
ーム機構は平行リンク式であり、この平行リンクの前記
第１方向と第２方向の動作がカム曲線により制御される
ようになっている。
形機に保持されている成形品を成形機から退出するため
のロボットであり、この成形品を保持するアーム機構
と、このアーム機構を少なくとも倍速度で、第１方向
と、この第１方向と異なる第２方向に移動して成形品を
成形機から退出するための移動操作部とを備えるロボッ
トにより、達成される。本発明において、好ましくはア
ーム機構は平行リンク式であり、この平行リンクの前記
第１方向と第２方向の動作がカム曲線により制御される
ようになっている。
【０００９】
【作用】上記構成によれば、対象物をアーム機構により
保持し、しかも移動操作部によりこのアーム機構を少な
くとも倍速度で、第１方向と、この第１方向と異なる第
２方向に移動する。これにより、たとえば対象物を高速
で移動する。好ましくは、アーム機構は平行リンク式に
動作して、成形機において成形された成形品を成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から取り出す。好まし
くは、薄型のヘッド部を対象物、好ましくは成形品に近
づけて、その薄型のヘッド部により成形品を保持する。
保持し、しかも移動操作部によりこのアーム機構を少な
くとも倍速度で、第１方向と、この第１方向と異なる第
２方向に移動する。これにより、たとえば対象物を高速
で移動する。好ましくは、アーム機構は平行リンク式に
動作して、成形機において成形された成形品を成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から取り出す。好まし
くは、薄型のヘッド部を対象物、好ましくは成形品に近
づけて、その薄型のヘッド部により成形品を保持する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。
【００１１】図１は、本発明のロボットの好ましい実施
例の一部と、このロボットと組み合わせて用いられる成
形機のヘッド部分を示している。図１において、成形機
１０を構成している一対のヘッド１２、１４は、図示し
ないたとえば空気圧シリンダのような駆動手段により、
互いにＺ方向に沿って移動可能になっている。図１で
は、ヘッド１２、１４が開いた状態を示している。この
ヘッド１４には、キャビティ１６と、このキャビティ１
６に成形材料を送るための通路１８が形成されている。
例の一部と、このロボットと組み合わせて用いられる成
形機のヘッド部分を示している。図１において、成形機
１０を構成している一対のヘッド１２、１４は、図示し
ないたとえば空気圧シリンダのような駆動手段により、
互いにＺ方向に沿って移動可能になっている。図１で
は、ヘッド１２、１４が開いた状態を示している。この
ヘッド１４には、キャビティ１６と、このキャビティ１
６に成形材料を送るための通路１８が形成されている。
【００１２】これらのヘッド１２、１４をＺ方向にそっ
て互い向かい合う方向に移動することにより、ヘッド１
２、１４を閉じることができるようになっている。これ
らのヘッド１２、１４が閉じた状態では、この通路１８
からたとえば樹脂が送られてきて、ヘッド１２、１４の
間のキャビティ１６において、たとえばディスク状の成
形品Ｆが形成されるようになっている。このようにして
成形された成形品Ｆは、たとえば光ディスク、光磁気デ
ィスクのような情報記録媒体として用いられる。この成
形品Ｆは、後ほど説明するように、ロボット２０のアー
ム機構２４の吸着手段により、ヘッド１２から高速で取
り出すことができるようになっている。
て互い向かい合う方向に移動することにより、ヘッド１
２、１４を閉じることができるようになっている。これ
らのヘッド１２、１４が閉じた状態では、この通路１８
からたとえば樹脂が送られてきて、ヘッド１２、１４の
間のキャビティ１６において、たとえばディスク状の成
形品Ｆが形成されるようになっている。このようにして
成形された成形品Ｆは、たとえば光ディスク、光磁気デ
ィスクのような情報記録媒体として用いられる。この成
形品Ｆは、後ほど説明するように、ロボット２０のアー
ム機構２４の吸着手段により、ヘッド１２から高速で取
り出すことができるようになっている。
【００１３】次に、この成形品Ｆを取り出すためのロボ
ット２０を説明する。このロボット２０は、図２と図３
に示すように、移動操作部２２と、この移動操作部２２
により移動操作されることにより成形品Ｆを取り出すた
めのロボットアームともいうアーム機構２４を有してい
る。
ット２０を説明する。このロボット２０は、図２と図３
に示すように、移動操作部２２と、この移動操作部２２
により移動操作されることにより成形品Ｆを取り出すた
めのロボットアームともいうアーム機構２４を有してい
る。
【００１４】移動操作部２２ まず、移動操作部２２について説明する。図２は移動操
作部２２を示していて、移動操作部２２によりアーム機
構が移動操作される様子を示している。この移動操作部
２２は、アーム機構２４のアームヘッド１５４を、通常
の２倍の速さ、つまり倍速度で、ヘッド１２、１４の間
へ入れて、そしてアーム機構２４のアームヘッド１５４
に成形品Ｆをたとえば吸着すると、このアームヘッド１
５４をヘッド１２、１４の間から退出できるように構成
されている。
作部２２を示していて、移動操作部２２によりアーム機
構が移動操作される様子を示している。この移動操作部
２２は、アーム機構２４のアームヘッド１５４を、通常
の２倍の速さ、つまり倍速度で、ヘッド１２、１４の間
へ入れて、そしてアーム機構２４のアームヘッド１５４
に成形品Ｆをたとえば吸着すると、このアームヘッド１
５４をヘッド１２、１４の間から退出できるように構成
されている。
【００１５】この移動操作部２２は、本体部２５と、こ
の本体部２５に対して配置された第１軸部３０と第２軸
部４０を有している。第１軸部３０と第２軸部４０は、
図３ないし図５に示すように、矢印Ｘ方向に沿って平行
に配置されている。
の本体部２５に対して配置された第１軸部３０と第２軸
部４０を有している。第１軸部３０と第２軸部４０は、
図３ないし図５に示すように、矢印Ｘ方向に沿って平行
に配置されている。
【００１６】特に図３に示すように、移動操作部２２の
第１軸部３０は、ボールネジ３２と、このボールネジ３
２を正逆回転可能なモータ３４を有している。モータ３
４は、好ましくはサーボモータであり、本体２５の狭い
側面６０に取り付けられている。
第１軸部３０は、ボールネジ３２と、このボールネジ３
２を正逆回転可能なモータ３４を有している。モータ３
４は、好ましくはサーボモータであり、本体２５の狭い
側面６０に取り付けられている。
【００１７】図３に示すように、このボールネジ３２の
一端は、モータ３４の出力軸に連結されていて、ボール
ネジ３２の他端は、本体２５のベースプレート６２に固
定された軸受け６４に回転可能に支持されている。そし
て、図２に示すモータ３４を制御装置１００の指令によ
り駆動することにより、図３に示すボールネジ３２を正
回転および逆回転可能である。
一端は、モータ３４の出力軸に連結されていて、ボール
ネジ３２の他端は、本体２５のベースプレート６２に固
定された軸受け６４に回転可能に支持されている。そし
て、図２に示すモータ３４を制御装置１００の指令によ
り駆動することにより、図３に示すボールネジ３２を正
回転および逆回転可能である。
【００１８】また、図３に示すように、第１軸部３０の
ボールネジ３２には、ナット３６がかみ合っている。こ
のナット３６は、第１軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ３２を正回転および逆回転することにより、
矢印Ｘ方向に移動可能である。このナット３６には、２
点鎖線で示す長方形状の第１のスライドベース７０が連
結もしくは固定されている。したがって、ボールネジ３
２を正逆回転することにより、ナット３６とこのナット
３６に連結もしくは固定された第１のスライドベース７
０は一体となって、２つのガイド８０、８０に沿って、
ボールネジ３２の有効ストローク分、矢印Ｘ方向に直線
移動可能である。
ボールネジ３２には、ナット３６がかみ合っている。こ
のナット３６は、第１軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ３２を正回転および逆回転することにより、
矢印Ｘ方向に移動可能である。このナット３６には、２
点鎖線で示す長方形状の第１のスライドベース７０が連
結もしくは固定されている。したがって、ボールネジ３
２を正逆回転することにより、ナット３６とこのナット
３６に連結もしくは固定された第１のスライドベース７
０は一体となって、２つのガイド８０、８０に沿って、
ボールネジ３２の有効ストローク分、矢印Ｘ方向に直線
移動可能である。
【００１９】一方、図３に示す第２軸部４０は、ボール
ネジ４２、このボールネジ４２を正逆回転可能なモータ
４４を有している。モータ３４は、好ましくはサーボモ
ータであり、このモータ３４が上記スライドベース７０
に対して固定されている。
ネジ４２、このボールネジ４２を正逆回転可能なモータ
４４を有している。モータ３４は、好ましくはサーボモ
ータであり、このモータ３４が上記スライドベース７０
に対して固定されている。
【００２０】図３に示すように、第２軸部４０のボール
ネジ４２の一端は、モータ４４の出力軸に連結されてい
て、ボールネジ４２の他端は軸受け７４に回転可能に支
持されている。この軸受け７４は、スライダ部材９０に
固定されている。このスライダ部材９０も、先程の第１
のスライドベース７０と同様にして、ガイド８０、８０
にそって矢印方向Ｘに移動可能になっている。そして、
図２に示すモータ４４を制御装置１００の指令により駆
動することにより、図３に示すボールネジ４２を正逆回
転可能である。
ネジ４２の一端は、モータ４４の出力軸に連結されてい
て、ボールネジ４２の他端は軸受け７４に回転可能に支
持されている。この軸受け７４は、スライダ部材９０に
固定されている。このスライダ部材９０も、先程の第１
のスライドベース７０と同様にして、ガイド８０、８０
にそって矢印方向Ｘに移動可能になっている。そして、
図２に示すモータ４４を制御装置１００の指令により駆
動することにより、図３に示すボールネジ４２を正逆回
転可能である。
【００２１】また、図３に示すように、第２軸部４０の
ボールネジ４２にはナット４６が、かみ合っている。こ
のナット４６は、第２軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ４２を正逆回転することにより、矢印Ｘ方向
に移動可能である。このナット４６には、２点鎖線で示
す長方形状のスライドベース８５が連結もしくは固定さ
れている。したがって、ナット４６と、このナット４６
に連結もしくは固定された第２のスライドベース８５と
スライダ部材９０は、一体となってボールネジ４２を正
逆回転することにより、２つのガイド８０、８０に沿っ
て、ボールネジ４２の有効ストローク分、矢印Ｘ方向に
直線移動可能である。
ボールネジ４２にはナット４６が、かみ合っている。こ
のナット４６は、第２軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ４２を正逆回転することにより、矢印Ｘ方向
に移動可能である。このナット４６には、２点鎖線で示
す長方形状のスライドベース８５が連結もしくは固定さ
れている。したがって、ナット４６と、このナット４６
に連結もしくは固定された第２のスライドベース８５と
スライダ部材９０は、一体となってボールネジ４２を正
逆回転することにより、２つのガイド８０、８０に沿っ
て、ボールネジ４２の有効ストローク分、矢印Ｘ方向に
直線移動可能である。
【００２２】このような構成とすることにより、第１の
スライドベース７０は、当初の位置から、第１軸部３０
のボールネジ３２の有効ストローク分直線移動して、ポ
ジションＰ１に進むことができる。また、第２のスライ
ドベース８５は、当初の位置であるポジションＰ０か
ら、第２軸部４０のボールネジ４２の有効ストローク分
直線移動して、ポジションＰ２に進むことができる。
スライドベース７０は、当初の位置から、第１軸部３０
のボールネジ３２の有効ストローク分直線移動して、ポ
ジションＰ１に進むことができる。また、第２のスライ
ドベース８５は、当初の位置であるポジションＰ０か
ら、第２軸部４０のボールネジ４２の有効ストローク分
直線移動して、ポジションＰ２に進むことができる。
【００２３】すなわち、スライドベース８５は、第１軸
部３０のボールネジ３２の有効ストロークと、さらに第
２軸部４０のボールネジ４２の有効ストロークにより、
図３のポジションＰ０からポジションＰ２まで直線移動
できるようになっている。このときに、第１軸部３０と
第２軸部４０は、同時に図２の制御装置１００により駆
動されるので、第２のスライドベース８５は、第１軸部
３０と第２軸部４０の合成速度、すなわち倍速度で直線
移動することができる。これにより、たとえば第１軸部
３０と第２軸部４０の内の一方しか備えていない場合に
比べて、第２のスライドベース８５は２倍の移動速度得
られることになる。
部３０のボールネジ３２の有効ストロークと、さらに第
２軸部４０のボールネジ４２の有効ストロークにより、
図３のポジションＰ０からポジションＰ２まで直線移動
できるようになっている。このときに、第１軸部３０と
第２軸部４０は、同時に図２の制御装置１００により駆
動されるので、第２のスライドベース８５は、第１軸部
３０と第２軸部４０の合成速度、すなわち倍速度で直線
移動することができる。これにより、たとえば第１軸部
３０と第２軸部４０の内の一方しか備えていない場合に
比べて、第２のスライドベース８５は２倍の移動速度得
られることになる。
【００２４】アーム機構２４ 次に、アーム機構２４について、特に図２を参照して説
明する。図２において、このアーム機構２４の基部１２
０が第２のスライドベース８５に連結されている。図２
では、このアーム機構２４が収縮している状態を実線で
図２の中央部に表し、このアーム機構２４が伸張してい
る状態を２点鎖線で左側に表している。
明する。図２において、このアーム機構２４の基部１２
０が第２のスライドベース８５に連結されている。図２
では、このアーム機構２４が収縮している状態を実線で
図２の中央部に表し、このアーム機構２４が伸張してい
る状態を２点鎖線で左側に表している。
【００２５】また、本体部２５には、図示を省略してい
る部材を備えていて、この部材には、アーム機構２４の
移動をガイドするためにカム溝１３０が形成されてい
る。このカム溝１３０は、矢印Ｘ方向にそって形成され
た直線部分１３２と、矢印Ｘ方向とある角度で交差する
方向に向いている先端部分１３４を有している。直線部
分１３２と先端部分１３４は、カム曲線を形成してい
る。
る部材を備えていて、この部材には、アーム機構２４の
移動をガイドするためにカム溝１３０が形成されてい
る。このカム溝１３０は、矢印Ｘ方向にそって形成され
た直線部分１３２と、矢印Ｘ方向とある角度で交差する
方向に向いている先端部分１３４を有している。直線部
分１３２と先端部分１３４は、カム曲線を形成してい
る。
【００２６】アーム機構２４側のカムローラ１６０は、
このカム溝１３０に沿ってガイドされるようになってい
る。アーム機構２４は、第１アームリンク１５０と第２
アームリンク１５２を有している。この第１アームリン
ク１５０の一端と、第２アームリンク１５２の一端と
は、アームヘッド１５４に対して回転可能に連結されて
いる。また、第１アームリンク１５０の他端と、第２ア
ームリンク１５２の他端とは、第２のスライドベース８
５に対して回転可能に連結されている。
このカム溝１３０に沿ってガイドされるようになってい
る。アーム機構２４は、第１アームリンク１５０と第２
アームリンク１５２を有している。この第１アームリン
ク１５０の一端と、第２アームリンク１５２の一端と
は、アームヘッド１５４に対して回転可能に連結されて
いる。また、第１アームリンク１５０の他端と、第２ア
ームリンク１５２の他端とは、第２のスライドベース８
５に対して回転可能に連結されている。
【００２７】これらの第１アームリンク１５０と第２ア
ームリンク１５２、そしてアームヘッド１５４とスライ
ドベース８５により、いわゆる平行リンクを構成してい
る。また、第１アームリンク１５０にはブラケットが固
定されていて、このブラケットには上記カムローラ１６
０が取り付けられている。
ームリンク１５２、そしてアームヘッド１５４とスライ
ドベース８５により、いわゆる平行リンクを構成してい
る。また、第１アームリンク１５０にはブラケットが固
定されていて、このブラケットには上記カムローラ１６
０が取り付けられている。
【００２８】なお、図２と図４において、第２のスライ
ドベース８５がポジションＰ０に位置していると、アー
ム機構２４は、図２の中央部に示すように完全収縮状態
もしくは完全退避状態にある。これに対して、スライド
ベース８５がポジションＰ０からＰ２に進むと、アーム
機構２４は完全に伸張状態となる。
ドベース８５がポジションＰ０に位置していると、アー
ム機構２４は、図２の中央部に示すように完全収縮状態
もしくは完全退避状態にある。これに対して、スライド
ベース８５がポジションＰ０からＰ２に進むと、アーム
機構２４は完全に伸張状態となる。
【００２９】動作説明 次に、上述した図２のロボット２０により、成形機１０
の成形品Ｆを高速で取り出す動作を説明する。
の成形品Ｆを高速で取り出す動作を説明する。
【００３０】まず、図２においてロボット２０のアーム
機構２４は、実線で示すように完全収縮状態にある。図
１の成形機１０の第１ヘッド１２と第２ヘッド１４が、
図示しないたとえば空気圧シリンダにより、矢印Ｚ方向
の向かい合う方向に移動して閉じると、たとえば樹脂が
これらのヘッド間のキャビティ１６に注入される。これ
により成形品Ｆが形成される。
機構２４は、実線で示すように完全収縮状態にある。図
１の成形機１０の第１ヘッド１２と第２ヘッド１４が、
図示しないたとえば空気圧シリンダにより、矢印Ｚ方向
の向かい合う方向に移動して閉じると、たとえば樹脂が
これらのヘッド間のキャビティ１６に注入される。これ
により成形品Ｆが形成される。
【００３１】次に、第１ヘッド１２と第２ヘッド１４が
離れてキャビティ１６が開くと、図２の第１軸部３０の
モータ３４と第２軸部４０のモータ４４が同時に正回転
される。これにより、第２のスライドベース８５は、図
２のポジションＰ０からポジションＰ２に進む。
離れてキャビティ１６が開くと、図２の第１軸部３０の
モータ３４と第２軸部４０のモータ４４が同時に正回転
される。これにより、第２のスライドベース８５は、図
２のポジションＰ０からポジションＰ２に進む。
【００３２】この第２のスライドベース８５の移動に伴
い、アーム機構２４は完全収縮状態から完全伸張状態に
移る。つまり、アーム機構２４の第１アームリンク１５
０と第２アームリンク１５２が、カムローラ１６０を介
してカム溝１３０の形状に規制されて、図６に示すよう
な軌跡を描いて矢印Ｘ方向とそして矢印Ｚ方向に移動す
る。
い、アーム機構２４は完全収縮状態から完全伸張状態に
移る。つまり、アーム機構２４の第１アームリンク１５
０と第２アームリンク１５２が、カムローラ１６０を介
してカム溝１３０の形状に規制されて、図６に示すよう
な軌跡を描いて矢印Ｘ方向とそして矢印Ｚ方向に移動す
る。
【００３３】すなわち、図２のアーム機構２４の操作に
より、アームヘッド１５４は、カムローラ１６０がカム
溝１３０の直線部分１３２を移動している間では、図６
に示すように矢印Ｘ方向に移動する。この図６は、カム
ローラの軌跡ＲＴと第１アームリンクの軌跡ＡＴ、そし
てアームヘッド１５４の軌跡をを示している。さらに、
アームヘッド１５４は、図２のカムローラ１６０がカム
溝１３０の先端部分１３４を移動している間では、図６
に示すように矢印Ｘ方向と矢印Ｚ方向の合成方向に移動
し、最終的にアームヘッド１５４はヘッド１２の中心軸
Ｌにそってヘッド１２に向かう。
より、アームヘッド１５４は、カムローラ１６０がカム
溝１３０の直線部分１３２を移動している間では、図６
に示すように矢印Ｘ方向に移動する。この図６は、カム
ローラの軌跡ＲＴと第１アームリンクの軌跡ＡＴ、そし
てアームヘッド１５４の軌跡をを示している。さらに、
アームヘッド１５４は、図２のカムローラ１６０がカム
溝１３０の先端部分１３４を移動している間では、図６
に示すように矢印Ｘ方向と矢印Ｚ方向の合成方向に移動
し、最終的にアームヘッド１５４はヘッド１２の中心軸
Ｌにそってヘッド１２に向かう。
【００３４】これにより、図２のアームヘッド１５４が
ヘッド１２、１４の間に進入して、アームヘッド１５４
の好ましくは真空吸着手段（図示せず）によりこの成形
品Ｆを吸着してチャックする。このあとは、上述したの
とは逆に、カムローラ１６０が先端部分１３４から直線
部分１３２に沿って移動するので、アームヘッド１５４
が成形品Ｆを保持したままヘッド１２、１４の間から離
脱して元の完全収縮状態に戻る。
ヘッド１２、１４の間に進入して、アームヘッド１５４
の好ましくは真空吸着手段（図示せず）によりこの成形
品Ｆを吸着してチャックする。このあとは、上述したの
とは逆に、カムローラ１６０が先端部分１３４から直線
部分１３２に沿って移動するので、アームヘッド１５４
が成形品Ｆを保持したままヘッド１２、１４の間から離
脱して元の完全収縮状態に戻る。
【００３５】このアーム機構２４の移動操作をする様子
を、図７に示す。図７では比較のために、従来のロボッ
トにおけるアームヘッドの移動する様子を示してある。
図７から明らかなように、本発明の実施例は、従来例に
比べて約半分の時間で、成形品を成形機から取り外すこ
とができた。なお、図７では、本発明の実施例と、従来
例における、ロボットの動作例と成形機の動作例を示し
ている。
を、図７に示す。図７では比較のために、従来のロボッ
トにおけるアームヘッドの移動する様子を示してある。
図７から明らかなように、本発明の実施例は、従来例に
比べて約半分の時間で、成形品を成形機から取り外すこ
とができた。なお、図７では、本発明の実施例と、従来
例における、ロボットの動作例と成形機の動作例を示し
ている。
【００３６】このように、本発明の実施例によれば、移
動操作部２２において第１軸部と第２軸部を同一方向に
向けており、アーム機構２４を移動操作部２２の倍速度
もしくは倍速機構により高速で、成形機から成形品を取
り出すことができ、成形機のタクトタイムを向上するこ
とができる。もしも、従来のＸ−Ｙロボットにより２倍
の速度を得ようとした場合、モータのパワー、ボールネ
ジの危険速度、ガイドの寿命などからコントローラを含
めてロボットの構成を大幅に変更する必要があり、Ｘ−
Ｙロボットのサイズも必然的に大きくなってしまう。
動操作部２２において第１軸部と第２軸部を同一方向に
向けており、アーム機構２４を移動操作部２２の倍速度
もしくは倍速機構により高速で、成形機から成形品を取
り出すことができ、成形機のタクトタイムを向上するこ
とができる。もしも、従来のＸ−Ｙロボットにより２倍
の速度を得ようとした場合、モータのパワー、ボールネ
ジの危険速度、ガイドの寿命などからコントローラを含
めてロボットの構成を大幅に変更する必要があり、Ｘ−
Ｙロボットのサイズも必然的に大きくなってしまう。
【００３７】また、本発明に実施例によれば、成形品の
高速取り出しが可能なロボット２０に、Ｚ軸方向に移動
することができる薄型のアームヘッド１５４が組み合わ
されているので、成形機のキャビティが開き始めると直
ちにロボット２０が動作を開始することができる。これ
に対して、従来例ではストロークが短いか、もしくはそ
の駆動源のユニットのサイズが大きくなり、完全にキャ
ビティが開かないと、ロボットは動作を始めることがで
きない。
高速取り出しが可能なロボット２０に、Ｚ軸方向に移動
することができる薄型のアームヘッド１５４が組み合わ
されているので、成形機のキャビティが開き始めると直
ちにロボット２０が動作を開始することができる。これ
に対して、従来例ではストロークが短いか、もしくはそ
の駆動源のユニットのサイズが大きくなり、完全にキャ
ビティが開かないと、ロボットは動作を始めることがで
きない。
【００３８】また、本発明の実施例では、成形品をロボ
ットにより取り出した後に直ちに成形機のキャビティを
閉じることができる。これに対して、従来例では成形品
を完全に取り出さないとキャビティを閉じることができ
ない。このようなことから、本発明の実施例では、成形
品の取り出しのロスタイムを最小限にして、サイクルタ
イムを短縮することができる。
ットにより取り出した後に直ちに成形機のキャビティを
閉じることができる。これに対して、従来例では成形品
を完全に取り出さないとキャビティを閉じることができ
ない。このようなことから、本発明の実施例では、成形
品の取り出しのロスタイムを最小限にして、サイクルタ
イムを短縮することができる。
【００３９】ところで、本発明は上記実施例に限定され
ない。本発明のロボットは、たとえば、成形機の成形品
の取り出しに限らず、成形機あるいは他の分野の機械に
対して部品を装着したり取り外したりするような作業に
も適用することができる。上記実施例では移動操作部に
よりアーム機構を２倍の速度で移動するように構成して
いる。
ない。本発明のロボットは、たとえば、成形機の成形品
の取り出しに限らず、成形機あるいは他の分野の機械に
対して部品を装着したり取り外したりするような作業に
も適用することができる。上記実施例では移動操作部に
よりアーム機構を２倍の速度で移動するように構成して
いる。
【００４０】しかし、移動操作部を例えば３つのモータ
と３つのボールネジと３つのナット等を用いて構成し
て、アーム機構を３倍の速度で移動できるようにしても
よい。しかもこの３倍を超える速度でアーム機構を移動
できるようにしてもよい。また、第１方向であるＸ方向
と、第２方向であるＺ方向は、必ずしも直交することに
限定されない。本発明のロボットを適用する装置によ
り、種々変更することができる。
と３つのボールネジと３つのナット等を用いて構成し
て、アーム機構を３倍の速度で移動できるようにしても
よい。しかもこの３倍を超える速度でアーム機構を移動
できるようにしてもよい。また、第１方向であるＸ方向
と、第２方向であるＺ方向は、必ずしも直交することに
限定されない。本発明のロボットを適用する装置によ
り、種々変更することができる。
【００４１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、対
象物を移動するタイミングを速くして高速でハンドリン
グでき、移動操作、特に好ましくは対象物の取り出しの
サイクルタイムを短縮することができる。また、本発明
において、アーム機構を平行リンク式にすることによ
り、構成が簡単でしかも軽量であり、コンパクトである
とともに、カム曲線を工夫することにより加減速とその
動作軌跡をコントロールすることができ、高速動作に有
利である。さらに、本発明において、対象物を保持する
ヘッド部を薄型にすることにより、対象物が狭いところ
にあっても、容易にしかもたとえば成形機のヘッドが完
全には開かない状態においても、ヘッド部を対象物に近
づいて保持することができるので、成形品の取り出しタ
イミングを早めることができる。また、本発明におい
て、成形品を成形機から退出するタイミングを速くして
高速でハンドリングすることができ、成形品の成形のサ
イクルタイムを短縮することができる。
象物を移動するタイミングを速くして高速でハンドリン
グでき、移動操作、特に好ましくは対象物の取り出しの
サイクルタイムを短縮することができる。また、本発明
において、アーム機構を平行リンク式にすることによ
り、構成が簡単でしかも軽量であり、コンパクトである
とともに、カム曲線を工夫することにより加減速とその
動作軌跡をコントロールすることができ、高速動作に有
利である。さらに、本発明において、対象物を保持する
ヘッド部を薄型にすることにより、対象物が狭いところ
にあっても、容易にしかもたとえば成形機のヘッドが完
全には開かない状態においても、ヘッド部を対象物に近
づいて保持することができるので、成形品の取り出しタ
イミングを早めることができる。また、本発明におい
て、成形品を成形機から退出するタイミングを速くして
高速でハンドリングすることができ、成形品の成形のサ
イクルタイムを短縮することができる。
【図１】本発明のロボットの好適な実施例のアーム機構
と成形機の一部を示す図。
と成形機の一部を示す図。
【図２】図１に示した実施例のロボットと成形機を示す
平面図。
平面図。
【図３】図２に示したロボットの移動操作部の内部を示
す図。
す図。
【図４】図２に示したロボットの移動操作部の底面図。
【図５】図２に示したロボットの移動操作部の断面図。
【図６】アーム機構の第１アームリンクの軌跡とカムロ
ーラの軌跡およびアームヘッドの軌跡を示す図。
ーラの軌跡およびアームヘッドの軌跡を示す図。
【図７】図１ないし図６に示した本発明の実施例の動作
例と、従来例の動作例を比較して示す図。
例と、従来例の動作例を比較して示す図。
１０ 成形機 １２、１４ ヘッド Ｆ 成形品（対象物） Ｘ 第１方向 Ｚ 第２方向 ２０ ロボット ２２ 移動操作部 ２４ アーム機構 ３２ ボールネジ ４２ ボールネジ ７０ 第１スライドベース ８５ 第２スライドベース １５４ アームヘッド（薄型のヘッド部）
Claims (7)
- 【請求項１】 対象物を移動するためのロボットであ
り、 この対象物を保持するアーム機構と、 このアーム機構を少なくとも倍速度で、第１方向と、こ
の第１方向と異なる第２方向に移動可能な移動操作部と
を備えることを特徴とする、ロボット。 - 【請求項２】 前記対象物は、成形機において成形され
た成形品であり、成形機の動作に対応して、成形品を成
形機から前記アーム機構に吸着して取り出す構成とし
た、請求項１に記載のロボット。 - 【請求項３】 前記第１方向は、前記成形機の動作方向
であり、前記第２方向は、前記第１方向と直交する方向
である、請求項２に記載のロボット。 - 【請求項４】 前記アーム機構は、平行リンク式であ
り、この平行リンクの前記第１方向と第２方向の動作が
カム曲線により制御される構成となる、請求項２または
請求項３に記載のロボット。 - 【請求項５】 前記アーム機構は、前記対象物を吸着し
て保持するヘッド部を有し、このヘッド部は薄型であ
る、請求項２または請求項４に記載のロボット。 - 【請求項６】 成形機に保持されている成形品を成形機
から退出するためのロボットであり、 この成形品を保持するアーム機構と、 このアーム機構を少なくとも倍速度で、第１方向と、こ
の第１方向と異なる第２方向に移動して成形品を成形機
から退出するための移動操作部とを備えることを特徴と
する、ロボット。 - 【請求項７】 前記アーム機構は、平行リンク式であ
り、この平行リンクの前記第１方向と第２方向の動作が
カム曲線により制御される構成となる、請求項６に記載
のロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36160392A JPH06198583A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | ロボット |
| EP93403169A EP0605306A1 (en) | 1992-12-28 | 1993-12-24 | Industrial robot for removing a molding from a molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36160392A JPH06198583A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06198583A true JPH06198583A (ja) | 1994-07-19 |
Family
ID=18474256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36160392A Pending JPH06198583A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | ロボット |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0605306A1 (ja) |
| JP (1) | JPH06198583A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6007229A (en) * | 1997-06-05 | 1999-12-28 | Johnson & Johnson Vision Products, Inc. | Rapid robotic handling of mold parts used to fabricate contact lenses |
| US10624738B2 (en) * | 2017-02-23 | 2020-04-21 | Edwards Lifesciences Corporation | Heart valve manufacturing devices and methods |
| CN110424748A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-08 | 深圳中物智建科技有限公司 | 一种平稳抓取的建筑机器人 |
| CN112173740A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-01-05 | 秦连杰 | 一种高速双位置双轴抓取码放装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2847543C3 (de) * | 1978-11-02 | 1986-05-07 | Maschinenfabrik Müller-Weingarten AG, 7987 Weingarten | Be- und/oder Entladevorrichtung für Pressen, Stanzen o. dgl. Werkzeugmaschinen |
| DE3505836A1 (de) * | 1985-02-20 | 1986-08-21 | Battenfeld Maschinenfabriken Gmbh, 5882 Meinerzhagen | Spritzgiessmaschine mit spritzling-entnahmevorrichtung |
| JPH0832418B2 (ja) * | 1987-05-01 | 1996-03-29 | ソニー株式会社 | 成形品取出し装置 |
-
1992
- 1992-12-28 JP JP36160392A patent/JPH06198583A/ja active Pending
-
1993
- 1993-12-24 EP EP93403169A patent/EP0605306A1/en not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0605306A1 (en) | 1994-07-06 |
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