JPH06198583A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
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- JPH06198583A JPH06198583A JP36160392A JP36160392A JPH06198583A JP H06198583 A JPH06198583 A JP H06198583A JP 36160392 A JP36160392 A JP 36160392A JP 36160392 A JP36160392 A JP 36160392A JP H06198583 A JPH06198583 A JP H06198583A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm mechanism
- molded product
- molding machine
- arm
- Prior art date
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- Pending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】成形品のような対象物を、高速でハンドリング
でき、軽量化と小型化を図る。 【構成】対象物としての成形品Fを移動するためのロボ
ット20であり、この成形品Fを保持するアーム機構2
4と、このアーム機構24を少なくとも倍速度で、第1
方向(X方向)と、この第1方向と異なる第2方向(Z
方向)に移動可能な移動操作部22とを備える。
でき、軽量化と小型化を図る。 【構成】対象物としての成形品Fを移動するためのロボ
ット20であり、この成形品Fを保持するアーム機構2
4と、このアーム機構24を少なくとも倍速度で、第1
方向(X方向)と、この第1方向と異なる第2方向(Z
方向)に移動可能な移動操作部22とを備える。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば成形機から成
形品を取り出すのに用いて最適なロボットに関するもの
である。
形品を取り出すのに用いて最適なロボットに関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】たとえば成形機は、一般的にメンテナン
スなどのために、ある程度のキャビティを開くストロー
クが必要である。従来の成形機において成形品を取り出
すためのロボットは、成形品と成形機から取り出すため
のストロークを得るために、エアーシリンダや、サーボ
モータ等の駆動源を使用している。
スなどのために、ある程度のキャビティを開くストロー
クが必要である。従来の成形機において成形品を取り出
すためのロボットは、成形品と成形機から取り出すため
のストロークを得るために、エアーシリンダや、サーボ
モータ等の駆動源を使用している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このためストロークが
短いか、若しくはその駆動源のユニットのサイズが大き
くなり、完全にキャビティが開かないと、ロボットは動
作を始めることができない。同様に、成形品を完全に成
形機から取り出さないと、キャビティを閉じることが出
来ないので、成形品の取り出しに際してロス時間が発生
する。
短いか、若しくはその駆動源のユニットのサイズが大き
くなり、完全にキャビティが開かないと、ロボットは動
作を始めることができない。同様に、成形品を完全に成
形機から取り出さないと、キャビティを閉じることが出
来ないので、成形品の取り出しに際してロス時間が発生
する。
【0004】また、エアーシリンダを用いると、動作の
加減速のコントロールが難しく、一方サーボモータでは
重量、サイズがおおきくなり、いずれの方式であって
も、高速で成形品の取り出しをするには不向きである。
加減速のコントロールが難しく、一方サーボモータでは
重量、サイズがおおきくなり、いずれの方式であって
も、高速で成形品の取り出しをするには不向きである。
【0005】本発明は上記問題を解決するためになされ
たものであって、本発明は、成形品のような対象物を、
高速でハンドリングでき、しかも軽く、サイズが小さい
ロボットを提供することを目的としている。
たものであって、本発明は、成形品のような対象物を、
高速でハンドリングでき、しかも軽く、サイズが小さい
ロボットを提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】この目的は、本発明にあ
っては、対象物を移動するためのロボットであり、この
対象物を保持するアーム機構と、このアーム機構を少な
くとも倍速度で、第1方向と、この第1方向と異なる第
2方向に移動可能な移動操作部とを備えるロボットによ
り、達成される。
っては、対象物を移動するためのロボットであり、この
対象物を保持するアーム機構と、このアーム機構を少な
くとも倍速度で、第1方向と、この第1方向と異なる第
2方向に移動可能な移動操作部とを備えるロボットによ
り、達成される。
【0007】本発明において、好ましくは前記対象物
は、成形機において成形された成形品であり、成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から前記アーム機構に
吸着して取り出す構成である。好ましくは、前記第1方
向は、前記成形機の動作方向であり、前記第2方向は、
前記第1方向と直交する方向である。また、好ましくは
前記アーム機構は、平行リンク式であり、この平行リン
クの前記第1方向と第2方向の動作がカム曲線により制
御される構成である。さらに、好ましくは前記アーム機
構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を有し、
このヘッド部は薄型である。さらに、好ましくは前記ア
ーム機構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を
有し、このヘッド部は薄型である。
は、成形機において成形された成形品であり、成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から前記アーム機構に
吸着して取り出す構成である。好ましくは、前記第1方
向は、前記成形機の動作方向であり、前記第2方向は、
前記第1方向と直交する方向である。また、好ましくは
前記アーム機構は、平行リンク式であり、この平行リン
クの前記第1方向と第2方向の動作がカム曲線により制
御される構成である。さらに、好ましくは前記アーム機
構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を有し、
このヘッド部は薄型である。さらに、好ましくは前記ア
ーム機構は、前記対象物を吸着して保持するヘッド部を
有し、このヘッド部は薄型である。
【0008】また、この目的は、本発明にあっては、成
形機に保持されている成形品を成形機から退出するため
のロボットであり、この成形品を保持するアーム機構
と、このアーム機構を少なくとも倍速度で、第1方向
と、この第1方向と異なる第2方向に移動して成形品を
成形機から退出するための移動操作部とを備えるロボッ
トにより、達成される。本発明において、好ましくはア
ーム機構は平行リンク式であり、この平行リンクの前記
第1方向と第2方向の動作がカム曲線により制御される
ようになっている。
形機に保持されている成形品を成形機から退出するため
のロボットであり、この成形品を保持するアーム機構
と、このアーム機構を少なくとも倍速度で、第1方向
と、この第1方向と異なる第2方向に移動して成形品を
成形機から退出するための移動操作部とを備えるロボッ
トにより、達成される。本発明において、好ましくはア
ーム機構は平行リンク式であり、この平行リンクの前記
第1方向と第2方向の動作がカム曲線により制御される
ようになっている。
【0009】
【作用】上記構成によれば、対象物をアーム機構により
保持し、しかも移動操作部によりこのアーム機構を少な
くとも倍速度で、第1方向と、この第1方向と異なる第
2方向に移動する。これにより、たとえば対象物を高速
で移動する。好ましくは、アーム機構は平行リンク式に
動作して、成形機において成形された成形品を成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から取り出す。好まし
くは、薄型のヘッド部を対象物、好ましくは成形品に近
づけて、その薄型のヘッド部により成形品を保持する。
保持し、しかも移動操作部によりこのアーム機構を少な
くとも倍速度で、第1方向と、この第1方向と異なる第
2方向に移動する。これにより、たとえば対象物を高速
で移動する。好ましくは、アーム機構は平行リンク式に
動作して、成形機において成形された成形品を成形機の
動作に対応して、成形品を成形機から取り出す。好まし
くは、薄型のヘッド部を対象物、好ましくは成形品に近
づけて、その薄型のヘッド部により成形品を保持する。
【0010】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。
【0011】図1は、本発明のロボットの好ましい実施
例の一部と、このロボットと組み合わせて用いられる成
形機のヘッド部分を示している。図1において、成形機
10を構成している一対のヘッド12、14は、図示し
ないたとえば空気圧シリンダのような駆動手段により、
互いにZ方向に沿って移動可能になっている。図1で
は、ヘッド12、14が開いた状態を示している。この
ヘッド14には、キャビティ16と、このキャビティ1
6に成形材料を送るための通路18が形成されている。
例の一部と、このロボットと組み合わせて用いられる成
形機のヘッド部分を示している。図1において、成形機
10を構成している一対のヘッド12、14は、図示し
ないたとえば空気圧シリンダのような駆動手段により、
互いにZ方向に沿って移動可能になっている。図1で
は、ヘッド12、14が開いた状態を示している。この
ヘッド14には、キャビティ16と、このキャビティ1
6に成形材料を送るための通路18が形成されている。
【0012】これらのヘッド12、14をZ方向にそっ
て互い向かい合う方向に移動することにより、ヘッド1
2、14を閉じることができるようになっている。これ
らのヘッド12、14が閉じた状態では、この通路18
からたとえば樹脂が送られてきて、ヘッド12、14の
間のキャビティ16において、たとえばディスク状の成
形品Fが形成されるようになっている。このようにして
成形された成形品Fは、たとえば光ディスク、光磁気デ
ィスクのような情報記録媒体として用いられる。この成
形品Fは、後ほど説明するように、ロボット20のアー
ム機構24の吸着手段により、ヘッド12から高速で取
り出すことができるようになっている。
て互い向かい合う方向に移動することにより、ヘッド1
2、14を閉じることができるようになっている。これ
らのヘッド12、14が閉じた状態では、この通路18
からたとえば樹脂が送られてきて、ヘッド12、14の
間のキャビティ16において、たとえばディスク状の成
形品Fが形成されるようになっている。このようにして
成形された成形品Fは、たとえば光ディスク、光磁気デ
ィスクのような情報記録媒体として用いられる。この成
形品Fは、後ほど説明するように、ロボット20のアー
ム機構24の吸着手段により、ヘッド12から高速で取
り出すことができるようになっている。
【0013】次に、この成形品Fを取り出すためのロボ
ット20を説明する。このロボット20は、図2と図3
に示すように、移動操作部22と、この移動操作部22
により移動操作されることにより成形品Fを取り出すた
めのロボットアームともいうアーム機構24を有してい
る。
ット20を説明する。このロボット20は、図2と図3
に示すように、移動操作部22と、この移動操作部22
により移動操作されることにより成形品Fを取り出すた
めのロボットアームともいうアーム機構24を有してい
る。
【0014】移動操作部22 まず、移動操作部22について説明する。図2は移動操
作部22を示していて、移動操作部22によりアーム機
構が移動操作される様子を示している。この移動操作部
22は、アーム機構24のアームヘッド154を、通常
の2倍の速さ、つまり倍速度で、ヘッド12、14の間
へ入れて、そしてアーム機構24のアームヘッド154
に成形品Fをたとえば吸着すると、このアームヘッド1
54をヘッド12、14の間から退出できるように構成
されている。
作部22を示していて、移動操作部22によりアーム機
構が移動操作される様子を示している。この移動操作部
22は、アーム機構24のアームヘッド154を、通常
の2倍の速さ、つまり倍速度で、ヘッド12、14の間
へ入れて、そしてアーム機構24のアームヘッド154
に成形品Fをたとえば吸着すると、このアームヘッド1
54をヘッド12、14の間から退出できるように構成
されている。
【0015】この移動操作部22は、本体部25と、こ
の本体部25に対して配置された第1軸部30と第2軸
部40を有している。第1軸部30と第2軸部40は、
図3ないし図5に示すように、矢印X方向に沿って平行
に配置されている。
の本体部25に対して配置された第1軸部30と第2軸
部40を有している。第1軸部30と第2軸部40は、
図3ないし図5に示すように、矢印X方向に沿って平行
に配置されている。
【0016】特に図3に示すように、移動操作部22の
第1軸部30は、ボールネジ32と、このボールネジ3
2を正逆回転可能なモータ34を有している。モータ3
4は、好ましくはサーボモータであり、本体25の狭い
側面60に取り付けられている。
第1軸部30は、ボールネジ32と、このボールネジ3
2を正逆回転可能なモータ34を有している。モータ3
4は、好ましくはサーボモータであり、本体25の狭い
側面60に取り付けられている。
【0017】図3に示すように、このボールネジ32の
一端は、モータ34の出力軸に連結されていて、ボール
ネジ32の他端は、本体25のベースプレート62に固
定された軸受け64に回転可能に支持されている。そし
て、図2に示すモータ34を制御装置100の指令によ
り駆動することにより、図3に示すボールネジ32を正
回転および逆回転可能である。
一端は、モータ34の出力軸に連結されていて、ボール
ネジ32の他端は、本体25のベースプレート62に固
定された軸受け64に回転可能に支持されている。そし
て、図2に示すモータ34を制御装置100の指令によ
り駆動することにより、図3に示すボールネジ32を正
回転および逆回転可能である。
【0018】また、図3に示すように、第1軸部30の
ボールネジ32には、ナット36がかみ合っている。こ
のナット36は、第1軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ32を正回転および逆回転することにより、
矢印X方向に移動可能である。このナット36には、2
点鎖線で示す長方形状の第1のスライドベース70が連
結もしくは固定されている。したがって、ボールネジ3
2を正逆回転することにより、ナット36とこのナット
36に連結もしくは固定された第1のスライドベース7
0は一体となって、2つのガイド80、80に沿って、
ボールネジ32の有効ストローク分、矢印X方向に直線
移動可能である。
ボールネジ32には、ナット36がかみ合っている。こ
のナット36は、第1軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ32を正回転および逆回転することにより、
矢印X方向に移動可能である。このナット36には、2
点鎖線で示す長方形状の第1のスライドベース70が連
結もしくは固定されている。したがって、ボールネジ3
2を正逆回転することにより、ナット36とこのナット
36に連結もしくは固定された第1のスライドベース7
0は一体となって、2つのガイド80、80に沿って、
ボールネジ32の有効ストローク分、矢印X方向に直線
移動可能である。
【0019】一方、図3に示す第2軸部40は、ボール
ネジ42、このボールネジ42を正逆回転可能なモータ
44を有している。モータ34は、好ましくはサーボモ
ータであり、このモータ34が上記スライドベース70
に対して固定されている。
ネジ42、このボールネジ42を正逆回転可能なモータ
44を有している。モータ34は、好ましくはサーボモ
ータであり、このモータ34が上記スライドベース70
に対して固定されている。
【0020】図3に示すように、第2軸部40のボール
ネジ42の一端は、モータ44の出力軸に連結されてい
て、ボールネジ42の他端は軸受け74に回転可能に支
持されている。この軸受け74は、スライダ部材90に
固定されている。このスライダ部材90も、先程の第1
のスライドベース70と同様にして、ガイド80、80
にそって矢印方向Xに移動可能になっている。そして、
図2に示すモータ44を制御装置100の指令により駆
動することにより、図3に示すボールネジ42を正逆回
転可能である。
ネジ42の一端は、モータ44の出力軸に連結されてい
て、ボールネジ42の他端は軸受け74に回転可能に支
持されている。この軸受け74は、スライダ部材90に
固定されている。このスライダ部材90も、先程の第1
のスライドベース70と同様にして、ガイド80、80
にそって矢印方向Xに移動可能になっている。そして、
図2に示すモータ44を制御装置100の指令により駆
動することにより、図3に示すボールネジ42を正逆回
転可能である。
【0021】また、図3に示すように、第2軸部40の
ボールネジ42にはナット46が、かみ合っている。こ
のナット46は、第2軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ42を正逆回転することにより、矢印X方向
に移動可能である。このナット46には、2点鎖線で示
す長方形状のスライドベース85が連結もしくは固定さ
れている。したがって、ナット46と、このナット46
に連結もしくは固定された第2のスライドベース85と
スライダ部材90は、一体となってボールネジ42を正
逆回転することにより、2つのガイド80、80に沿っ
て、ボールネジ42の有効ストローク分、矢印X方向に
直線移動可能である。
ボールネジ42にはナット46が、かみ合っている。こ
のナット46は、第2軸部ボールネジナットともいい、
ボールネジ42を正逆回転することにより、矢印X方向
に移動可能である。このナット46には、2点鎖線で示
す長方形状のスライドベース85が連結もしくは固定さ
れている。したがって、ナット46と、このナット46
に連結もしくは固定された第2のスライドベース85と
スライダ部材90は、一体となってボールネジ42を正
逆回転することにより、2つのガイド80、80に沿っ
て、ボールネジ42の有効ストローク分、矢印X方向に
直線移動可能である。
【0022】このような構成とすることにより、第1の
スライドベース70は、当初の位置から、第1軸部30
のボールネジ32の有効ストローク分直線移動して、ポ
ジションP1に進むことができる。また、第2のスライ
ドベース85は、当初の位置であるポジションP0か
ら、第2軸部40のボールネジ42の有効ストローク分
直線移動して、ポジションP2に進むことができる。
スライドベース70は、当初の位置から、第1軸部30
のボールネジ32の有効ストローク分直線移動して、ポ
ジションP1に進むことができる。また、第2のスライ
ドベース85は、当初の位置であるポジションP0か
ら、第2軸部40のボールネジ42の有効ストローク分
直線移動して、ポジションP2に進むことができる。
【0023】すなわち、スライドベース85は、第1軸
部30のボールネジ32の有効ストロークと、さらに第
2軸部40のボールネジ42の有効ストロークにより、
図3のポジションP0からポジションP2まで直線移動
できるようになっている。このときに、第1軸部30と
第2軸部40は、同時に図2の制御装置100により駆
動されるので、第2のスライドベース85は、第1軸部
30と第2軸部40の合成速度、すなわち倍速度で直線
移動することができる。これにより、たとえば第1軸部
30と第2軸部40の内の一方しか備えていない場合に
比べて、第2のスライドベース85は2倍の移動速度得
られることになる。
部30のボールネジ32の有効ストロークと、さらに第
2軸部40のボールネジ42の有効ストロークにより、
図3のポジションP0からポジションP2まで直線移動
できるようになっている。このときに、第1軸部30と
第2軸部40は、同時に図2の制御装置100により駆
動されるので、第2のスライドベース85は、第1軸部
30と第2軸部40の合成速度、すなわち倍速度で直線
移動することができる。これにより、たとえば第1軸部
30と第2軸部40の内の一方しか備えていない場合に
比べて、第2のスライドベース85は2倍の移動速度得
られることになる。
【0024】アーム機構24 次に、アーム機構24について、特に図2を参照して説
明する。図2において、このアーム機構24の基部12
0が第2のスライドベース85に連結されている。図2
では、このアーム機構24が収縮している状態を実線で
図2の中央部に表し、このアーム機構24が伸張してい
る状態を2点鎖線で左側に表している。
明する。図2において、このアーム機構24の基部12
0が第2のスライドベース85に連結されている。図2
では、このアーム機構24が収縮している状態を実線で
図2の中央部に表し、このアーム機構24が伸張してい
る状態を2点鎖線で左側に表している。
【0025】また、本体部25には、図示を省略してい
る部材を備えていて、この部材には、アーム機構24の
移動をガイドするためにカム溝130が形成されてい
る。このカム溝130は、矢印X方向にそって形成され
た直線部分132と、矢印X方向とある角度で交差する
方向に向いている先端部分134を有している。直線部
分132と先端部分134は、カム曲線を形成してい
る。
る部材を備えていて、この部材には、アーム機構24の
移動をガイドするためにカム溝130が形成されてい
る。このカム溝130は、矢印X方向にそって形成され
た直線部分132と、矢印X方向とある角度で交差する
方向に向いている先端部分134を有している。直線部
分132と先端部分134は、カム曲線を形成してい
る。
【0026】アーム機構24側のカムローラ160は、
このカム溝130に沿ってガイドされるようになってい
る。アーム機構24は、第1アームリンク150と第2
アームリンク152を有している。この第1アームリン
ク150の一端と、第2アームリンク152の一端と
は、アームヘッド154に対して回転可能に連結されて
いる。また、第1アームリンク150の他端と、第2ア
ームリンク152の他端とは、第2のスライドベース8
5に対して回転可能に連結されている。
このカム溝130に沿ってガイドされるようになってい
る。アーム機構24は、第1アームリンク150と第2
アームリンク152を有している。この第1アームリン
ク150の一端と、第2アームリンク152の一端と
は、アームヘッド154に対して回転可能に連結されて
いる。また、第1アームリンク150の他端と、第2ア
ームリンク152の他端とは、第2のスライドベース8
5に対して回転可能に連結されている。
【0027】これらの第1アームリンク150と第2ア
ームリンク152、そしてアームヘッド154とスライ
ドベース85により、いわゆる平行リンクを構成してい
る。また、第1アームリンク150にはブラケットが固
定されていて、このブラケットには上記カムローラ16
0が取り付けられている。
ームリンク152、そしてアームヘッド154とスライ
ドベース85により、いわゆる平行リンクを構成してい
る。また、第1アームリンク150にはブラケットが固
定されていて、このブラケットには上記カムローラ16
0が取り付けられている。
【0028】なお、図2と図4において、第2のスライ
ドベース85がポジションP0に位置していると、アー
ム機構24は、図2の中央部に示すように完全収縮状態
もしくは完全退避状態にある。これに対して、スライド
ベース85がポジションP0からP2に進むと、アーム
機構24は完全に伸張状態となる。
ドベース85がポジションP0に位置していると、アー
ム機構24は、図2の中央部に示すように完全収縮状態
もしくは完全退避状態にある。これに対して、スライド
ベース85がポジションP0からP2に進むと、アーム
機構24は完全に伸張状態となる。
【0029】動作説明 次に、上述した図2のロボット20により、成形機10
の成形品Fを高速で取り出す動作を説明する。
の成形品Fを高速で取り出す動作を説明する。
【0030】まず、図2においてロボット20のアーム
機構24は、実線で示すように完全収縮状態にある。図
1の成形機10の第1ヘッド12と第2ヘッド14が、
図示しないたとえば空気圧シリンダにより、矢印Z方向
の向かい合う方向に移動して閉じると、たとえば樹脂が
これらのヘッド間のキャビティ16に注入される。これ
により成形品Fが形成される。
機構24は、実線で示すように完全収縮状態にある。図
1の成形機10の第1ヘッド12と第2ヘッド14が、
図示しないたとえば空気圧シリンダにより、矢印Z方向
の向かい合う方向に移動して閉じると、たとえば樹脂が
これらのヘッド間のキャビティ16に注入される。これ
により成形品Fが形成される。
【0031】次に、第1ヘッド12と第2ヘッド14が
離れてキャビティ16が開くと、図2の第1軸部30の
モータ34と第2軸部40のモータ44が同時に正回転
される。これにより、第2のスライドベース85は、図
2のポジションP0からポジションP2に進む。
離れてキャビティ16が開くと、図2の第1軸部30の
モータ34と第2軸部40のモータ44が同時に正回転
される。これにより、第2のスライドベース85は、図
2のポジションP0からポジションP2に進む。
【0032】この第2のスライドベース85の移動に伴
い、アーム機構24は完全収縮状態から完全伸張状態に
移る。つまり、アーム機構24の第1アームリンク15
0と第2アームリンク152が、カムローラ160を介
してカム溝130の形状に規制されて、図6に示すよう
な軌跡を描いて矢印X方向とそして矢印Z方向に移動す
る。
い、アーム機構24は完全収縮状態から完全伸張状態に
移る。つまり、アーム機構24の第1アームリンク15
0と第2アームリンク152が、カムローラ160を介
してカム溝130の形状に規制されて、図6に示すよう
な軌跡を描いて矢印X方向とそして矢印Z方向に移動す
る。
【0033】すなわち、図2のアーム機構24の操作に
より、アームヘッド154は、カムローラ160がカム
溝130の直線部分132を移動している間では、図6
に示すように矢印X方向に移動する。この図6は、カム
ローラの軌跡RTと第1アームリンクの軌跡AT、そし
てアームヘッド154の軌跡をを示している。さらに、
アームヘッド154は、図2のカムローラ160がカム
溝130の先端部分134を移動している間では、図6
に示すように矢印X方向と矢印Z方向の合成方向に移動
し、最終的にアームヘッド154はヘッド12の中心軸
Lにそってヘッド12に向かう。
より、アームヘッド154は、カムローラ160がカム
溝130の直線部分132を移動している間では、図6
に示すように矢印X方向に移動する。この図6は、カム
ローラの軌跡RTと第1アームリンクの軌跡AT、そし
てアームヘッド154の軌跡をを示している。さらに、
アームヘッド154は、図2のカムローラ160がカム
溝130の先端部分134を移動している間では、図6
に示すように矢印X方向と矢印Z方向の合成方向に移動
し、最終的にアームヘッド154はヘッド12の中心軸
Lにそってヘッド12に向かう。
【0034】これにより、図2のアームヘッド154が
ヘッド12、14の間に進入して、アームヘッド154
の好ましくは真空吸着手段(図示せず)によりこの成形
品Fを吸着してチャックする。このあとは、上述したの
とは逆に、カムローラ160が先端部分134から直線
部分132に沿って移動するので、アームヘッド154
が成形品Fを保持したままヘッド12、14の間から離
脱して元の完全収縮状態に戻る。
ヘッド12、14の間に進入して、アームヘッド154
の好ましくは真空吸着手段(図示せず)によりこの成形
品Fを吸着してチャックする。このあとは、上述したの
とは逆に、カムローラ160が先端部分134から直線
部分132に沿って移動するので、アームヘッド154
が成形品Fを保持したままヘッド12、14の間から離
脱して元の完全収縮状態に戻る。
【0035】このアーム機構24の移動操作をする様子
を、図7に示す。図7では比較のために、従来のロボッ
トにおけるアームヘッドの移動する様子を示してある。
図7から明らかなように、本発明の実施例は、従来例に
比べて約半分の時間で、成形品を成形機から取り外すこ
とができた。なお、図7では、本発明の実施例と、従来
例における、ロボットの動作例と成形機の動作例を示し
ている。
を、図7に示す。図7では比較のために、従来のロボッ
トにおけるアームヘッドの移動する様子を示してある。
図7から明らかなように、本発明の実施例は、従来例に
比べて約半分の時間で、成形品を成形機から取り外すこ
とができた。なお、図7では、本発明の実施例と、従来
例における、ロボットの動作例と成形機の動作例を示し
ている。
【0036】このように、本発明の実施例によれば、移
動操作部22において第1軸部と第2軸部を同一方向に
向けており、アーム機構24を移動操作部22の倍速度
もしくは倍速機構により高速で、成形機から成形品を取
り出すことができ、成形機のタクトタイムを向上するこ
とができる。もしも、従来のX−Yロボットにより2倍
の速度を得ようとした場合、モータのパワー、ボールネ
ジの危険速度、ガイドの寿命などからコントローラを含
めてロボットの構成を大幅に変更する必要があり、X−
Yロボットのサイズも必然的に大きくなってしまう。
動操作部22において第1軸部と第2軸部を同一方向に
向けており、アーム機構24を移動操作部22の倍速度
もしくは倍速機構により高速で、成形機から成形品を取
り出すことができ、成形機のタクトタイムを向上するこ
とができる。もしも、従来のX−Yロボットにより2倍
の速度を得ようとした場合、モータのパワー、ボールネ
ジの危険速度、ガイドの寿命などからコントローラを含
めてロボットの構成を大幅に変更する必要があり、X−
Yロボットのサイズも必然的に大きくなってしまう。
【0037】また、本発明に実施例によれば、成形品の
高速取り出しが可能なロボット20に、Z軸方向に移動
することができる薄型のアームヘッド154が組み合わ
されているので、成形機のキャビティが開き始めると直
ちにロボット20が動作を開始することができる。これ
に対して、従来例ではストロークが短いか、もしくはそ
の駆動源のユニットのサイズが大きくなり、完全にキャ
ビティが開かないと、ロボットは動作を始めることがで
きない。
高速取り出しが可能なロボット20に、Z軸方向に移動
することができる薄型のアームヘッド154が組み合わ
されているので、成形機のキャビティが開き始めると直
ちにロボット20が動作を開始することができる。これ
に対して、従来例ではストロークが短いか、もしくはそ
の駆動源のユニットのサイズが大きくなり、完全にキャ
ビティが開かないと、ロボットは動作を始めることがで
きない。
【0038】また、本発明の実施例では、成形品をロボ
ットにより取り出した後に直ちに成形機のキャビティを
閉じることができる。これに対して、従来例では成形品
を完全に取り出さないとキャビティを閉じることができ
ない。このようなことから、本発明の実施例では、成形
品の取り出しのロスタイムを最小限にして、サイクルタ
イムを短縮することができる。
ットにより取り出した後に直ちに成形機のキャビティを
閉じることができる。これに対して、従来例では成形品
を完全に取り出さないとキャビティを閉じることができ
ない。このようなことから、本発明の実施例では、成形
品の取り出しのロスタイムを最小限にして、サイクルタ
イムを短縮することができる。
【0039】ところで、本発明は上記実施例に限定され
ない。本発明のロボットは、たとえば、成形機の成形品
の取り出しに限らず、成形機あるいは他の分野の機械に
対して部品を装着したり取り外したりするような作業に
も適用することができる。上記実施例では移動操作部に
よりアーム機構を2倍の速度で移動するように構成して
いる。
ない。本発明のロボットは、たとえば、成形機の成形品
の取り出しに限らず、成形機あるいは他の分野の機械に
対して部品を装着したり取り外したりするような作業に
も適用することができる。上記実施例では移動操作部に
よりアーム機構を2倍の速度で移動するように構成して
いる。
【0040】しかし、移動操作部を例えば3つのモータ
と3つのボールネジと3つのナット等を用いて構成し
て、アーム機構を3倍の速度で移動できるようにしても
よい。しかもこの3倍を超える速度でアーム機構を移動
できるようにしてもよい。また、第1方向であるX方向
と、第2方向であるZ方向は、必ずしも直交することに
限定されない。本発明のロボットを適用する装置によ
り、種々変更することができる。
と3つのボールネジと3つのナット等を用いて構成し
て、アーム機構を3倍の速度で移動できるようにしても
よい。しかもこの3倍を超える速度でアーム機構を移動
できるようにしてもよい。また、第1方向であるX方向
と、第2方向であるZ方向は、必ずしも直交することに
限定されない。本発明のロボットを適用する装置によ
り、種々変更することができる。
【0041】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、対
象物を移動するタイミングを速くして高速でハンドリン
グでき、移動操作、特に好ましくは対象物の取り出しの
サイクルタイムを短縮することができる。また、本発明
において、アーム機構を平行リンク式にすることによ
り、構成が簡単でしかも軽量であり、コンパクトである
とともに、カム曲線を工夫することにより加減速とその
動作軌跡をコントロールすることができ、高速動作に有
利である。さらに、本発明において、対象物を保持する
ヘッド部を薄型にすることにより、対象物が狭いところ
にあっても、容易にしかもたとえば成形機のヘッドが完
全には開かない状態においても、ヘッド部を対象物に近
づいて保持することができるので、成形品の取り出しタ
イミングを早めることができる。また、本発明におい
て、成形品を成形機から退出するタイミングを速くして
高速でハンドリングすることができ、成形品の成形のサ
イクルタイムを短縮することができる。
象物を移動するタイミングを速くして高速でハンドリン
グでき、移動操作、特に好ましくは対象物の取り出しの
サイクルタイムを短縮することができる。また、本発明
において、アーム機構を平行リンク式にすることによ
り、構成が簡単でしかも軽量であり、コンパクトである
とともに、カム曲線を工夫することにより加減速とその
動作軌跡をコントロールすることができ、高速動作に有
利である。さらに、本発明において、対象物を保持する
ヘッド部を薄型にすることにより、対象物が狭いところ
にあっても、容易にしかもたとえば成形機のヘッドが完
全には開かない状態においても、ヘッド部を対象物に近
づいて保持することができるので、成形品の取り出しタ
イミングを早めることができる。また、本発明におい
て、成形品を成形機から退出するタイミングを速くして
高速でハンドリングすることができ、成形品の成形のサ
イクルタイムを短縮することができる。
【図1】本発明のロボットの好適な実施例のアーム機構
と成形機の一部を示す図。
と成形機の一部を示す図。
【図2】図1に示した実施例のロボットと成形機を示す
平面図。
平面図。
【図3】図2に示したロボットの移動操作部の内部を示
す図。
す図。
【図4】図2に示したロボットの移動操作部の底面図。
【図5】図2に示したロボットの移動操作部の断面図。
【図6】アーム機構の第1アームリンクの軌跡とカムロ
ーラの軌跡およびアームヘッドの軌跡を示す図。
ーラの軌跡およびアームヘッドの軌跡を示す図。
【図7】図1ないし図6に示した本発明の実施例の動作
例と、従来例の動作例を比較して示す図。
例と、従来例の動作例を比較して示す図。
10 成形機 12、14 ヘッド F 成形品(対象物) X 第1方向 Z 第2方向 20 ロボット 22 移動操作部 24 アーム機構 32 ボールネジ 42 ボールネジ 70 第1スライドベース 85 第2スライドベース 154 アームヘッド(薄型のヘッド部)
Claims (7)
- 【請求項1】 対象物を移動するためのロボットであ
り、 この対象物を保持するアーム機構と、 このアーム機構を少なくとも倍速度で、第1方向と、こ
の第1方向と異なる第2方向に移動可能な移動操作部と
を備えることを特徴とする、ロボット。 - 【請求項2】 前記対象物は、成形機において成形され
た成形品であり、成形機の動作に対応して、成形品を成
形機から前記アーム機構に吸着して取り出す構成とし
た、請求項1に記載のロボット。 - 【請求項3】 前記第1方向は、前記成形機の動作方向
であり、前記第2方向は、前記第1方向と直交する方向
である、請求項2に記載のロボット。 - 【請求項4】 前記アーム機構は、平行リンク式であ
り、この平行リンクの前記第1方向と第2方向の動作が
カム曲線により制御される構成となる、請求項2または
請求項3に記載のロボット。 - 【請求項5】 前記アーム機構は、前記対象物を吸着し
て保持するヘッド部を有し、このヘッド部は薄型であ
る、請求項2または請求項4に記載のロボット。 - 【請求項6】 成形機に保持されている成形品を成形機
から退出するためのロボットであり、 この成形品を保持するアーム機構と、 このアーム機構を少なくとも倍速度で、第1方向と、こ
の第1方向と異なる第2方向に移動して成形品を成形機
から退出するための移動操作部とを備えることを特徴と
する、ロボット。 - 【請求項7】 前記アーム機構は、平行リンク式であ
り、この平行リンクの前記第1方向と第2方向の動作が
カム曲線により制御される構成となる、請求項6に記載
のロボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36160392A JPH06198583A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | ロボット |
EP93403169A EP0605306A1 (en) | 1992-12-28 | 1993-12-24 | Industrial robot for removing a molding from a molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36160392A JPH06198583A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06198583A true JPH06198583A (ja) | 1994-07-19 |
Family
ID=18474256
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP36160392A Pending JPH06198583A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0605306A1 (ja) |
JP (1) | JPH06198583A (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6007229A (en) * | 1997-06-05 | 1999-12-28 | Johnson & Johnson Vision Products, Inc. | Rapid robotic handling of mold parts used to fabricate contact lenses |
US10624738B2 (en) * | 2017-02-23 | 2020-04-21 | Edwards Lifesciences Corporation | Heart valve manufacturing devices and methods |
CN110424748A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-08 | 深圳中物智建科技有限公司 | 一种平稳抓取的建筑机器人 |
CN112173740A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-01-05 | 秦连杰 | 一种高速双位置双轴抓取码放装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2847543C3 (de) * | 1978-11-02 | 1986-05-07 | Maschinenfabrik Müller-Weingarten AG, 7987 Weingarten | Be- und/oder Entladevorrichtung für Pressen, Stanzen o. dgl. Werkzeugmaschinen |
DE3505836A1 (de) * | 1985-02-20 | 1986-08-21 | Battenfeld Maschinenfabriken Gmbh, 5882 Meinerzhagen | Spritzgiessmaschine mit spritzling-entnahmevorrichtung |
JPH0832418B2 (ja) * | 1987-05-01 | 1996-03-29 | ソニー株式会社 | 成形品取出し装置 |
-
1992
- 1992-12-28 JP JP36160392A patent/JPH06198583A/ja active Pending
-
1993
- 1993-12-24 EP EP93403169A patent/EP0605306A1/en not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0605306A1 (en) | 1994-07-06 |
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