JPH06190556A - 立向き上進溶接のウィービング方法ならびにそれを行うための溶接ロボットの制御方法 - Google Patents
立向き上進溶接のウィービング方法ならびにそれを行うための溶接ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH06190556A JPH06190556A JP24289193A JP24289193A JPH06190556A JP H06190556 A JPH06190556 A JP H06190556A JP 24289193 A JP24289193 A JP 24289193A JP 24289193 A JP24289193 A JP 24289193A JP H06190556 A JPH06190556 A JP H06190556A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- torch
- weaving
- vertical upward
- groove surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
おいてアンダーカットおび凸ビード等の溶接欠陥を生じ
ないウィービング法を提供する。 【構成】 母材1、1'の開先面に沿った溶接に際しては
トーチ3と壁面に対してなす角度を大きくするようトー
チ3の首振りを行う。ビード止端部では止端部を一旦通
過してからアーク移動を一時停止する。開先の開口部中
央部分では溶接を行わない。
Description
の立向き上進溶接をMAG溶接、MIG溶接、TIG溶
接、炭酸ガス溶接等のガスシールドアーク溶接法により
溶接ロボット等の自動溶接装置を用いて行う自動溶接方
法、特にウィービング方法に関し、またそれを行うため
の溶接ロボットの制御方法に関する。
手のすみ肉溶接、(b)突き合わせV型開先溶接、
(c)突き合わせレ型開先多層盛り溶接などの溶接継手
は、近年主として溶接ロボット等の自動溶接装置を用い
て立向き上進溶接による自動溶接法により施工される。
図12において1、1'は母材、2は裏当て金、5は溶着金
属、51はその第1パス、52は第2パスである。
ビングパターンとしては、例えば特開昭62−175809号公
報に見られるような三角形ウィービング、また、「溶接
ハンドブック」(昭和52年山海堂出版)に見られるよ
うな逆U字型のウィービング(オッシレート)などが知
られている。加えて、これらのウィービング両端で、短
時間アークの移動を停止させる方法や、この停止点で電
圧あるいは電流を高くする、いわゆるパルス印加を併用
する方法もある。
昭62−175809号公報に見られるように、立向き溶接を主
体とし、制御方法は、溶接開始点と溶接終了点を結ぶ基
本作業線と、1層毎のウィービング形状である基本3角
形とを合成して予め全制御点の座標を求めておき、これ
をロボットにトレースさせる方式が知られている。
例えば前記特開昭62−175809号公報に開示されたもので
は、溶接トーチ(以下単にトーチという)は一定の角度
でロボットのアームに固定されている。図13は、突き合
わせ溶接における開先部の断面図で、1、1'は母材、2
は裏当て金、3は溶接トーチ、4は溶融金属、5は溶着
金属である。
用して溶接トーチ3を矢印の方向に移動させ、手前から
奥に向かって溶接して行く場合、アークで溶かされた母
材1の溶融金属4は溶接トーチ3の前進とともにアーク
に押されて前方(ルート部)へ押し出されて溶着金属5
が形成される。したがって、手前のスタート位置である
止端部1aでは、母材と溶接ビートの表面に凹部が残り、
アンダーカットと呼ばれる溶接欠陥を生ずじやすいとい
う問題がある。図13左側の母材1'において開先の奥から
手前に溶接する場合においても溶融金属は奥に向かって
流れるから表面側の止端部1a' にはやはりアンダーカッ
トが発生する。
ィービングでもこの問題は同様である。逆U字型のウィ
ービング両端の止端部で短時間アークの移動を停止させ
るという止端処理を行っても、溶融金属は開放された手
前の方に流出し、母材がえぐられるだけで溶融金属はア
ンダーカット部に供給されないため、溶接欠陥は改善さ
れない。
化を狙って、三角形ウィービングにより大入熱溶接を行
うと、図14に模式的に示すように、開先開口部の中央部
分から未凝固の溶融金属が流出しようとし、開先両端部
のアンダーカットに加え、開先中央部には凸ビードとい
う新たな欠陥が生じる。このように、従来のいずれの方
法においても大電流によって溶接作業の高能率化を図ろ
うとすると、アンダーカットや凸ビードになどの溶接欠
陥が発生しやすいという問題点があった。
を指示する従来のロボット制御方法では、演算に長時間
を要し、きわめて能率が悪いという問題点があった。本
発明は、大入熱溶接においても上述のようなアンダーカ
ットや凸ビードの発生を防止する立て向き溶接のウィー
ビング方法、ならびにこれを能率的に実行する溶接ロボ
ットの制御方法を提供することを目的とする。
のウィービング方法は、自動溶接装置を用いるガスシー
ルドアーク溶接における立向き上進溶接のウィービング
方法であって、各層の開先面内でトーチを一周させる
間に、トーチの首振りを行わせること、各層のビード
止端部を通過した開口部側位置で、またはビード止端部
を通過した後該ビード止端部後方あるいはビード止端部
まで戻った開口部側位置で、トーチの移動を一時停止さ
せたまま溶接を継続すること、各層の開先面内を一周
するウィービングサイクルにおいて開口部中央部分では
溶接を行わないか、あるいは入熱を抑制した溶接を行う
こと、などを特徴とする。
接ロボットの制御方法は、開先面内側に沿ってトーチが
開先面内を一周する間にわずかに上昇するウィービング
を繰り返して前記の立向き上進溶接を実行する溶接ロボ
ットにおいて、前記一周分の経路内の折れ曲がり点毎
に、現在点から次の到達点へのXYZ各軸方向のトーチ
の移動量ならびにこの間のトーチの首振りの回転軸毎の
回転量を前記一周分について予め決定しておき、溶接開
始後、必要回数に到達するまで前記決定値による一周分
のトーチの移動ならびに首振りを行うウィービングを繰
り返させること、前記開先面を有する溶接継手の鉛直
方向の全溶接長を前記一周分のトーチ上昇量で除した値
を基準としてウィービングの繰り返し回数を決定するこ
と、などを特徴とする。
が、トーチとトーチの進行方向とで作る平面内で回転自
在となっており、図1(a)、(b)に示すように、溶
接トーチの進行につれて、たとえば図1(a)のように
開先奥のルート部では溶接トーチは裏当て金2に直角と
なるように、また、開先両端の止端部では溶接トーチを
開先面に直角となるように姿勢を制御して、溶接トーチ
をスペースの許す範囲内で壁面に対してできるだけ大き
な角度を作るよう回転させる首振りウィービング法とす
ることで開先壁面のアンダーカットの発生を防止する。
しては、トーチの首振りを行わせるとともに、図2
(a)に示すように、左回りにトーチが移動する場合、
開先面に沿って移動して来て左側のビード止端部(P1)
をわずかに、例えば 2〜5mm 通過した開口部側位置
(P2)、あるいは右側のビード止端部(P3)を一旦通過
してから開口部側を折り返してビード止端部後方の位置
(P4)あるいはビード止端部(P3)で溶接トーチの移動
を一時停止させたまま溶接を継続し、図2(b)に示す
ようにアンダーカット部に溶融金属を供給する。
対して一旦溶接が行われた直後に、ビード止端部からわ
ずかに離れた開口部側位置からトーチは移動せずに溶融
金属のみが供給されるから、アンダーカットが防止され
る。トーチを停止させる位置としては、ビード止端部通
過後そのまま停止する場合は、アークが母材に直接届か
ないように最低 2mm程度離れることが必要であり、ビー
ド止端部通過後再び戻る場合はほぼビード止端部位置で
もよい。逆に、停止位置があまり離れていると効果がな
いので、ビード止端部から 5mm以内とすることが好まし
い。
ーチを開先面内を一周するウィービングサイクルとして
閉じた図形状(この図では台形状)に溶接トーチを移動
させて各層内の溶接を行い、これを上進させて螺旋状に
盛り上げていたのに対して、本発明では凸ビード対策と
して開先の開口部手前中央部では溶接を行わないか、あ
るいは入熱を抑制した溶接を行ってこの部分の冷却を促
進することで、同部位からの溶融金属流出を防止するよ
うにした。
る。 ・P5点からP6点への移動の間はアークを切る。 ・P5、P6を折り返し点として溶接トーチを反転させる。 これらのいずれによってもP5、P6間における入熱は抑制
されるから、3つの方法を適宜組み合わせることによ
り、凸ビードの発生が防止できる。
区間の長さは、板厚、開先形状等によって異なるから一
概に定量的に規定できないが、溶融金属の凝固と、あふ
れ落ちる速度とのバランスにより実験的に定めることが
好ましい。本発明の立向き上進溶接のウィービング方法
は、以上述べた開先壁面での対策、ビード止端部での対
策、および開先開口部での対策の3つの対策を適宜組み
合わせたウィービング方法とすることで、平滑でかつア
ンダーカットのない良好な溶接を実現することができ
る。
ち母材の板厚、開先角度、ルートギャップ等から一周分
のウィービングパターンを想定し、一周分の経路内の折
れ曲がり点あるいは各辺上に定められた制御点毎に、現
在点から次の到達点へのトーチの移動量(X、Y、Z方
向)、速度、電流値、トーチ首振りの回転軸毎の回転
量、ワイヤ突き出し量、停止時間等をウィービングプロ
グラムとしてパターン化し、RAMあるいはROMに記
憶させる。
を図4に示す。この例では、R1→R2→R3→R4→R1' の1
サイクルにおいてR1、R2、R3、R4の各点は開先面内同一
平面上にあり、R1' はR1の真上にあってR1とZ座標のみ
が異なる。1サイクル内では、 ステップ1 R1→R2 ステップ2 R2→R3 ステップ3 R3→R4 ステップ4 R4→R1' の4回の移動命令が発せられるが、いずれも相対位置指
定、すなわち各ステップのスタート位置、あるいは現在
位置から次の位置までの移動量と、溶接条件等の上記の
各量を指示する。
うとしている溶接継手の鉛直方向の全溶接長を前記一周
分のトーチ上昇量、すなわちR1' とR1とのZ座標の差で
除して求めることができる。タッチセンサ、あるいはビ
ジョンセンサその他の方法でスタート位置を教示し、か
つ溶接開始点と溶接終了点とを確定して溶接を開始し、
Z方向(上下方向)の移動量の合計が開先全高さとなる
までウィービングを繰り返すことにより全溶接を達成す
る。
施例を、図5により説明する。図5(a)は開先断面内
のアーク点の移動経路、(b)はトーチ角度の変化を示
す。
ギャップ 10mm 、開先角度35°のレ型開先により電圧21
V 、電流 190A 、溶接速度 3.0cm/minの溶接条件でウェ
ブ1に立向き上進溶接したもので、図5(a)に示した
ように、各層のウィービング溶接を、開先内で閉サイク
ルを形成する第1パス(a、b、c、d)と、開先開口
部側で脚長をだし、余盛りを盛り上げるオープンサイク
ルの第2パス(e、f、g)の2パスに分割して行っ
た。
路は、 第1パス: a→b→c→c' →d→a c→c' の距離は 2mm、c' 点で0.8 秒、d点で 1.0秒
間溶接トーチの移動を停止する。 第2パス: f→e→f→g→f e点で1.0 秒、g点で1.0 秒それぞれ溶接トーチの移動
を停止する。
の変化は、 第1パス: a→b 17.5°のままで平行移動 b→c 17.5°から 7.5°へ徐々に変化 c→d 7.5°から37.5°へ徐々に変化 d→a 37.5°から17.5°へ徐々に変化 第2パス: f→e 37.5°から 7.5°へ徐々に変化 e→f 7.5°から37.5°へ徐々に変化 f→g 37.5°のままで平行移動 g→f 37.5°のままで平行移動 すなわちこの実施例では、トーチを回転させる首振りウ
ィービング法と、ビード止端部近くで溶接トーチの移動
を一時停止することを併用した結果、良好な溶接結果が
得られた。
施例を、図6により説明する。図6(a)は開先断面内
のアーク点の移動経路、(b)はトーチ角度の変化を示
す。この溶接は、板厚25mmの鋼材1、1'の突き合わせ溶
接を、ルートギャップ 10mm 、開先角度 45 °のV型開
先を用いて、電圧22V 、電流 200A 、溶接速度 2.5cm/m
inの溶接条件で立向き上進溶接したもので、各層をつぎ
に示すようなウィービングサイクルで溶接した。
a→e→f→e(ここでも 0.5秒間移動停止) →a dとfはそれぞれ折り返し点で、d、f間の10mmに対し
ては溶接を行っていない。
度の変化は、 a→b 5°から− 5°へ徐々に変化 b→c − 5°から−10°へ徐々に変化 c→d −10°のままで平行移動 d→c −10°のままで平行移動 c→b −10°から− 5°へ徐々に変化 b→a − 5°から 5°へ徐々に変化 a→e 5°から10°へ徐々に変化 e→f 10°のままで平行移動 f→e 10°のままで平行移動 e→a 10°から 5°へ徐々に変化 すなわちこの実施例では、トーチを回転させる首振りウ
ィービング法と、ビード止端部近くでトーチの移動を一
時停止すること、さらに開先内開口部側中央部の溶接を
行わないことの3手段を併用した結果、アンダーカット
や凸ビードなどの欠陥の発生は見られず、良好な溶接結
果が得られた。
11により説明する。図7は使用する溶接ロボットの概念
図で、いわゆる多関節型ロボットであり、X軸、Y軸、
Z軸による空間内相対位置ならびにXY平面内のトーチ
角度A、YZ平面内のトーチ角度Bを指示することがで
きる。
ギャップ 6mm、開先角度35°のレ型開先を設けた鋼板の
T字型継手に対して2パスの立向き上進溶接を行った。
開先部分の斜視図を図8に、また開先内のアーク点の軌
跡を図9に示す。図10は、本発明のウィービング方法を
実行する溶接ロボットの制御システム構成図、図11はウ
ィービング方法の制御プログラム、また演算部に与える
溶接条件ならびにウィービングデータを表1、表2に示
す。
るもので、各欄は現在ポイントから次ポイントに向かう
間における溶接条件、停止時間、この間に移動すべき各
座標軸毎のトーチの移動量ならびに首振りの回転量を示
している。
る多層盛りで、第1パスではトーチは図9に示す開先内
の奥の部分を台形状にR1からR4まで右回りに旋回し、R
1' でR1の真上に到達する。この間、Z軸方向にはR1か
らR2に向かう間で 1.7mm、R3からR4に向かう間で 0.1mm
上昇し、一周につき都合 1.8mm上進する。第2パスでは
図9に示す開先内の手前の部分について、Q1からスター
トしてQ6に至り、Q6から折り返してQ1の上方、Q1' に至
るサイクルを繰り返す。(Q1' 、Q2' ・・・はそれぞれ
Q1、Q2・・・の上方の点を示す。) Q1をスタートしてか
らQ1' に戻る間で、Z軸方向には正味 4.0mm上昇する。
また、開口部中央部分であるQ1とQ6の間約12mmについて
はトーチが通過せず、溶接は行われない。
ード止端部付近におけるトーチ移動の一時停止などの詳
細は表1、表2に示したので説明を省略する。この開先
に対する表1、表2に示したウィービングデータは事前
に作成してあるので、実際の溶接に際しては溶接開始
点、溶接終了点を確定し、タッチセンサ等でスタート位
置を教示すると直ちにロボットによる溶接作業が開始さ
れた。
mmであり、第1パスについては 300÷1.8 = 167回、第
2パスについては 300÷4.0 =75回、それぞれ同じパタ
ーンのウィービングを繰り返して溶接を行い、高能率で
溶接欠陥のない自動溶接を行うことができた。なお、ト
ーチに高さ方向のセンサ等が設けられており、溶接終了
点を検知できる場合は、予めウィービングの繰り返し回
数を設定しなくても溶接を終了させることができるのは
いうまでもない。
を行う溶接ロボットの制御方法により、立て向き上進の
ガスシールドアーク溶接が入熱の大きい場合でもアンダ
ーカットや凸ビードの欠陥の発生なく行えるようにな
り、溶接能率の向上とビード外観の改善が得られた。
る開先部の断面図である。
る開先部の断面図である。
る開先部の断面図である。
図である。
図である。
図である。
る。
図である。
図である。
ム構成図である。
ラムを説明するフローチャートである。
である。
である。
である。
Claims (11)
- 【請求項1】 自動溶接装置を用いるガスシールドアー
ク溶接における立向き上進溶接のウィービング方法であ
って、各層の開先面内でトーチを一周させる間に、トー
チの首振りを行わせることを特徴とする立向き上進溶接
のウィービング方法。 - 【請求項2】 自動溶接装置を用いるガスシールドアー
ク溶接における立向き上進溶接のウィービング方法であ
って、各層のビード止端部を通過した開口部側位置で、
またはビード止端部を通過した後該ビード止端部後方あ
るいはビード止端部まで戻った開口部側位置で、トーチ
の移動を一時停止させたまま溶接を継続することを特徴
とする立向き上進溶接のウィービング方法。 - 【請求項3】 自動溶接装置を用いるガスシールドアー
ク溶接における立向き上進溶接のウィービング方法であ
って、各層の開先面内を一周するウィービングサイクル
において開口部中央部分では溶接を行わないか、あるい
は入熱を抑制した溶接を行うことを特徴とする立向き上
進溶接のウィービング方法。 - 【請求項4】 自動溶接装置を用いるガスシールドアー
ク溶接における立向き上進溶接のウィービング方法であ
って、各層の開先面内でトーチを一周させる間に、トー
チの首振りを行わせるとともに、各層のビード止端部を
通過した開口部側位置で、またはビード止端部を通過し
た後該ビード止端部後方あるいはビード止端部まで戻っ
た開口部側位置で、トーチの移動を一時停止させたまま
溶接を継続することを特徴とする立向き上進溶接のウィ
ービング方法。 - 【請求項5】 自動溶接装置を用いるガスシールドアー
ク溶接における立向き上進溶接のウィービング方法であ
って、各層の開先面内でトーチを一周させる間に、トー
チの首振りを行わせるとともに、各層の開先面内を一周
するウィービングサイクルにおいて開口部中央部分では
溶接を行わないか、あるいは入熱を抑制した溶接を行う
ことを特徴とする立向き上進溶接のウィービング方法。 - 【請求項6】 自動溶接装置を用いるガスシールドアー
ク溶接における立向き上進溶接のウィービング方法であ
って、各層のビード止端部を通過した開口部側位置で、
またはビード止端部を通過した後該ビード止端部後方あ
るいはビード止端部まで戻った開口部側位置で、トーチ
の移動を一時停止させたまま溶接を継続するとともに、
各層の開先内を一周するウィービングサイクルにおいて
開口部中央部分では溶接を行わないか、あるいは入熱を
抑制した溶接を行うことを特徴とする立向き上進溶接の
ウィービング方法。 - 【請求項7】 自動溶接装置を用いるガスシールドアー
ク溶接における立向き上進溶接のウィービング方法であ
って、各層の開先面内でトーチを一周させる間に、トー
チの首振りを行わせるとともに、各層のビード止端部を
通過した開口部側位置で、またはビード止端部を通過し
た後該ビード止端部後方あるいはビード止端部まで戻っ
た開口部側位置で、トーチの移動を一時停止させたまま
溶接を継続するとともに、各層の開先面内を一周するウ
ィービングサイクルにおいて開口部中央部分には溶接を
行わないか、あるいは入熱を抑制した溶接を行うことを
特徴とする立向き上進溶接のウィービング方法。 - 【請求項8】 開先面内側に沿ってトーチが開先面内を
一周する間にわずかに上昇するウィービングを繰り返し
て請求項1ないし7の立向き上進溶接を実行する溶接ロ
ボットにおいて、前記一周分の経路内の折れ曲がり点毎
に、現在点から次の到達点へのXYZ各軸方向のトーチ
の移動量ならびにこの間のトーチの首振りの回転軸毎の
回転量を指示することを特徴とする立向き上進溶接にお
ける溶接ロボットの制御方法。 - 【請求項9】 開先面内側に沿ってトーチが開先面内を
一周する間にわずかに上昇するウィービングを繰り返し
て請求項1ないし7の立向き上進溶接を実行する溶接ロ
ボットにおいて、前記一周分の経路内の折れ曲がり点毎
の、現在点から次の到達点へのXYZ各軸方向のトーチ
移動量ならびにこの間のトーチの首振りの回転軸毎の回
転量を前記一周分について開先形状に応じて予め決定し
ておき、溶接開始後、必要回数に到達するまで、前記決
定値による一周分のトーチの移動ならびに首振りを行う
ウィービングを繰り返させることを特徴とする立向き上
進溶接における溶接ロボットの制御方法。 - 【請求項10】 開先面内側に沿ってトーチが開先面内を
一周する間にわずかに上昇するウィービングを繰り返し
て請求項1ないし7の立向き上進溶接を実行する溶接ロ
ボットにおいて、前記開先面を有する溶接継手の鉛直方
向の全溶接長を前記一周分のトーチの上昇量で除した値
を基準としてウィービングの繰り返し回数を決定するこ
とを特徴とする立向き上進溶接における溶接ロボットの
制御方法。 - 【請求項11】 開先面内側に沿ってトーチが開先面内を
一周する間にわずかに上昇するウィービングを繰り返し
て請求項1ないし7の立向き上進溶接を実行する溶接ロ
ボットにおいて、前記一周分の経路内の折れ曲がり点毎
の、現在点から次の到達点へのXYZ各軸方向のトーチ
移動量ならびにこの間のトーチの首振りの回転軸毎の回
転量を開先形状に応じて予め決定しておき、前記開先面
を有する溶接継手の鉛直方向の全溶接長を前記一周分の
トーチの上昇量で除した値を基準として決定した回数だ
け、前記決定値による一周分のトーチの移動ならびに首
振りを行うウィービングを繰り返させることを特徴とす
る立向き上進溶接における溶接ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05242891A JP3140275B2 (ja) | 1992-10-13 | 1993-09-29 | 立向き上進溶接のウィービング方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4-273968 | 1992-10-13 | ||
JP27396892 | 1992-10-13 | ||
JP05242891A JP3140275B2 (ja) | 1992-10-13 | 1993-09-29 | 立向き上進溶接のウィービング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06190556A true JPH06190556A (ja) | 1994-07-12 |
JP3140275B2 JP3140275B2 (ja) | 2001-03-05 |
Family
ID=26535969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05242891A Expired - Fee Related JP3140275B2 (ja) | 1992-10-13 | 1993-09-29 | 立向き上進溶接のウィービング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3140275B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010253511A (ja) * | 2009-04-24 | 2010-11-11 | Nippon Steel & Sumikin Welding Co Ltd | 固定鋼管の円周溶接方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008260055A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-10-30 | Fujikura Ltd | 溶接観察装置 |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP05242891A patent/JP3140275B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010253511A (ja) * | 2009-04-24 | 2010-11-11 | Nippon Steel & Sumikin Welding Co Ltd | 固定鋼管の円周溶接方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3140275B2 (ja) | 2001-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20200156172A1 (en) | Synchronized rotating arc welding method and system | |
CN107530810B (zh) | 水平角焊方法、水平角焊***以及存储介质 | |
TWI735215B (zh) | 可搬式熔接機器人之熔接控制方法、熔接控制裝置、可搬式熔接機器人及熔接系統 | |
CN111655417A (zh) | 摆动控制方法以及摆动控制*** | |
JPH06190556A (ja) | 立向き上進溶接のウィービング方法ならびにそれを行うための溶接ロボットの制御方法 | |
JP2007090390A (ja) | 波形ウェブ桁の溶接方法 | |
JP5875508B2 (ja) | 溶接方法および自動溶接装置 | |
EP0855240B1 (en) | Apparatus and method for one side welding of curved steel plates | |
JP3323784B2 (ja) | ビード継ぎ重ね溶接の制御方法 | |
JPH06234074A (ja) | 溶接ロボットによる溶接方法 | |
JP3326716B2 (ja) | ビード継ぎ重ね溶接方法及びその自動溶接装置 | |
JPH0999368A (ja) | 自動溶接装置 | |
JP2021192963A (ja) | 積層造形物の製造方法 | |
JP2021167012A (ja) | ガスシールドアーク溶接方法及び鋼管の製造方法 | |
WO2023047808A1 (ja) | ウィービング制御方法、溶接制御装置、溶接システム、溶接方法及びウィービング制御プログラム | |
WO2023047667A1 (ja) | ウィービング制御方法、溶接制御装置、溶接システム及びウィービング制御プログラム | |
KR100540585B1 (ko) | 로봇의 용접 위빙 방법 | |
JP2000246443A (ja) | 多角形の形材の高速溶接方法 | |
JPH0429470B2 (ja) | ||
JPH0328980B2 (ja) | ||
JP2007105748A (ja) | 多層盛り溶接方法及び多層盛り溶接装置 | |
JPS62279080A (ja) | ウイ−ビング時における溶接条件の制御方法 | |
JP3269149B2 (ja) | タック溶接方法 | |
JPH09253853A (ja) | アーク溶接におけるウィービング方法 | |
JPH0563266B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071215 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081215 Year of fee payment: 8 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081215 Year of fee payment: 8 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101215 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111215 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111215 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |