JPH06170671A - Atcの自動原点復帰方法 - Google Patents
Atcの自動原点復帰方法Info
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- JPH06170671A JPH06170671A JP35149791A JP35149791A JPH06170671A JP H06170671 A JPH06170671 A JP H06170671A JP 35149791 A JP35149791 A JP 35149791A JP 35149791 A JP35149791 A JP 35149791A JP H06170671 A JPH06170671 A JP H06170671A
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- JP
- Japan
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- tool
- atc
- automatic
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 特にアームレスの自動工具交換装置におい
て、工具がアンクランプ中かクランプ中に停止したかの
判別メモリだけで原位置復帰方向が決定できる自動復帰
機能を提供することを目的とする。 【構成】 工具THをクランプ,アンクランプする主軸
頭1の移動で工具を工具貯蔵マガジンMとの間で受渡し
交換する自動工具交換装置100において、主軸頭1の
工具THがアンクランプ中かクランプ中に停電等で非常
停止したかをメモリし、電源再投入後における主軸頭の
原位置(a)への復帰方向及び工具クランプ状態を前記
メモリにより決定するATCの自動原点復帰方法とした
ものである。
て、工具がアンクランプ中かクランプ中に停止したかの
判別メモリだけで原位置復帰方向が決定できる自動復帰
機能を提供することを目的とする。 【構成】 工具THをクランプ,アンクランプする主軸
頭1の移動で工具を工具貯蔵マガジンMとの間で受渡し
交換する自動工具交換装置100において、主軸頭1の
工具THがアンクランプ中かクランプ中に停電等で非常
停止したかをメモリし、電源再投入後における主軸頭の
原位置(a)への復帰方向及び工具クランプ状態を前記
メモリにより決定するATCの自動原点復帰方法とした
ものである。
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、アームレスタイプの自
動工具交換装置における非常停止後の自動原点復帰方法
に関する。 【0002】 【従来技術と問題点】自動工具交換動作中に、非常停止
又は電源遮断により交換動作が途中で停止することがあ
る。アームレスの自動工具交換装置にあっては、手動ハ
ンドルにて作業者が工具とマガジンとの関係を見ながら
工具マガジンから工具を取外し、主軸を原点位置へ移動
させる。一方、アーム式の自動工具交換装置では、AT
Cの単動モードにより寸動動作させて工具交換及び主軸
の原点復帰を時間を続けて終了させる方法を採ってい
る。最近では、特開平1−306143号に見るよう
「復帰状態を画面上で確認しながら、キーの簡単な単独
操作で自動工具交換装置を原位置に復帰する原位置復帰
方法」としたものが提供されている。更に詳しくは、
「自動工具交換装置の停止位置を工具交換動作ポイント
を検出する検出信号で確認し、前記各動作ポイントの検
出信号を基に原位置への最適な動作手順を作動させて自
動的に原位置復帰を行わせる方法」としたものである。 【0003】上記従来の各原点復帰方法において、手動
ハンドルやATC単動モードによる方法では、原点復帰
までに多くの時間を必要とするばかりか、複雑な操作を
要求されるので、ミス操作による装置の破損も考えられ
る。更に、特開平1−306143号の原位置復帰方法
では、停止位置を交換動作ポイントの検出信号で確認し
て、これに基づいて原位置への最適な動作手順を判断し
て実行するから、自動的に原位置復帰が可能になるも、
各動作ポイントの検出手段が煩雑となるほか、CRT画
面によるATC状態表示のソフトプログラミングを必要
とし、低廉で簡易な手段と云えない等の問題がある。 【0004】 【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記従来に
見られる各原位置復帰方法の問題点に鑑みてなされたも
ので、特にアームレスの自動工具交換装置において、工
具がアンクランプ中かクランプ中に停止したかの判別メ
モリだけで原位置復帰方向が決定できる自動復帰機能を
提供することにある。 【0005】 【課題を解決するための手段】本発明によるときは、工
具をクランプ,アンクランプする主軸頭の移動で工具を
工具マガジンとの間で受渡し交換する自動工具交換装置
において、主軸頭の工具がアンクランプ中かクランプ中
に停電等で非常停止したかをメモリし、電源再投入後に
おける主軸頭の原位置復帰方向及び工具クランプ状態を
前記メモリにより決定することを特徴とするATCの自
動原点復帰方法。 【0006】上記のように、本発明の自動原点復帰方法
によると、この自動原点復帰方法のプログラムを走らせ
ることで、ATC動作中の停電等の非常停止時でも、電
源再投入後のATC原点自動復帰が作用する。このた
め、ATC単動モードが不用となって煩雑な操作を必要
としない。 【0007】 【実施例】以下、本発明の実施態態様を図面で説明す
る。図1は本発明方法のATC装置を示す斜視図、図2
は電気制御系のブロック線図、図3はATC自動復帰を
示すフローチャートである。 【0008】図1において、主軸頭1の主軸2に工具ホ
ルダTHがクランプ装置(図示なし、主軸の尾端に備え
る)により装着され、アンクランプ動作により工具ホル
ダTHを主軸テーパ部から引き抜くことができる。Mは
工具マガジンであり、円板4の外周には工具ホルダT
H′を把持する係合部H1H2・・・・を備えている。そ
して、主軸2が待機位置(Z軸第2原点)(b)にある
とき、割り出し機構(図示なし)により円板4上の各係
合部H1H2・・・・が主軸工具のクランプ,アンクラン
プ位置(Z軸第3原点位置)(d)に、順次旋回割り出
しされる。上記位置(d)に割り出された工具ホルダが
待機工具となり、待機位置(b)にある主軸2がアンク
ランプ状態のまま位置(d)へ降下して待機工具のテー
パ部をテーパ穴に挿入し、クランプする。この後、主軸
2は「Y軸第2原点(c)」へY軸方向に移動して工具
ホルダを工具マガジンから外し、「Z軸第1原点
(a)」に戻る。一方、ワーク加工を終えた工具ホルダ
のマガジンMへの返還は、上記経路の逆方向を辿って
「Z軸第2原点(待機位置(b)」に戻り、新たな工具
割り出し動作を行う工具交換制御方式となっている。 【0009】本発明は、上記アームレスATCにおける
工具交換制御方式の非常停止時の原点位置(a)への自
動復帰機能を付加したものである。即ち、主軸2がAT
C動作中で(a)〜(c)〜(d)の区間に位置し、ク
ランプ状態にて非常停止すると、(c)→(a)の経路
で原点(a)に復帰制御させる。また、主軸2が(b)
〜(d)の区間に位置し、アンクランプ状態にて非常停
止すると、(b)へ復帰して工具割り出し後に、再び工
具ホルダを(d)でクランプし、(c)→(a)を辿っ
て原点(a)に復帰制御する自動復帰方法としたもので
ある。 【0010】図2,3で前記自動復帰方法を実施する電
気制御系200とその動作フローを説明する。上記電気
制御系は、NC装置10とシーケンスコントローラ部1
1とATC部12とオペレータ・インターフェイス部1
3とからなる。オペレータ・インターフェイス部13
は、ATC動作中に非常停止すると、ATC動作を原点
位置(a)へ復帰させるための復帰制御部14を備え
る。このスタート信号を受けるシーケンスコントローラ
部11には、非常停止時の「工具クランプ/アンクラン
プ」の判別をする(保持型メモリ)16及びATC部1
2の入力部(工具クランプ/アンクランプの検出器)1
7からの信号に基づき作動する「復帰命令制御部」15
を備えている。上記復帰命令制御部15は、工具クラン
プ状態ではNC装置10の工具クランプ中(ATC自動
復帰プログラム)18を作動させるべく指令を発し、N
C主制御部20を機能させてATC部12のサーボモー
タSMを駆動し、主軸2を(d)又は(c)から原点位
置(a)へ復帰起動する。他方、上記復帰命令制御部1
5は、工具アンクランプ状態ではNC装置10の工具ア
ンクランプ中(ATC自動復帰プログラム)19を作動
させるべく指令を発する。上記指令を受ける工具アンク
ランプ中(ATC自動復帰プログラム)19は、シーケ
ンスコントローラ部11のマガジン自動原点復帰制御部
21に指令を送り、ATC部12の出力部(ソレノイド
又はモータ)22を起動して工具マガジンMの割り出し
動作を実行させる。更に、前記工具アンクランプ中(A
TC自動復帰プログラム)19は、NC主制御部20に
指令を送り、これのプログラム指令でATC部12のサ
ーボモータSMを駆動して主軸2を(d)→(b)→
(d)→(c)→(a)の経路で原点位置(a)へ復帰
起動する。 【0011】上述のような電気制御系200は、図1で
示すアームレスATC装置100の非常停止時における
自動原点復帰動作を図3のフローチャートで実行され
る。即ち、停電等でATC動作中に非常停止すると、オ
ペレータ・インターフェイス部13の復帰命令部14か
ら「スタート信号」を発信する。これを受ける復帰命令
制御部15は「非常停止したATCが工具クランプかア
ンクランプか」(イ)を判別し、工具クランプ中であれ
ば「ATC自動復帰プログラム」18を喜怒うしてNC
主制御部20、サーボモータSMの作動のもと、主軸2
を「Y軸第2原点復帰(c)後、Z軸の原点復帰位置
(a)」(ロ)に復帰させる。他方、「非常停止したA
TCが工具アンクランプ中」(イ)であれば、「ATC
自動復帰プログラム」19を起動してNC主制御部2
0、サーボモータSM、マガジン自動原点復帰制御部2
1の作動のもと、主軸2を「Z軸の第2原点(b)へ復
帰」(ハ)させ、「マガジンMが停止状態」(ニ)であ
れば「Z軸の第3原点(d)からY軸第2原点(c)、
Z軸第1原点(a)」(ヘ)へと移動して原点復帰す
る。更に、前述の主軸2が「Z軸第2原点(b)へ復
帰」(ハ)した時、「マガジンMが回転状態で停止」
(ニ)であれば「マガジン自動原点復帰後、指令工具を
割り出し」(ホ)、この後に「Z軸第3原点(d)から
Y軸第2原点(c)、Z軸第1原点(a)」(ヘ)へと
移動して原点復帰する。 【0012】本発明は、上記一実施例に限定されること
なく発明の要旨無いでの設計変更が可能であること勿論
である。 【0013】 【効果】本発明によるときは、工具をクランプ,アンク
ランプする主軸頭の移動で工具を工具貯蔵マガジンとの
間で受渡し交換する自動工具交換装置において、主軸頭
の工具がアンクランプ中かクランプ中に停電等で非常停
止したかをメモリし、電源祭投入後における主軸頭の原
位置復帰方向及び工具クランプ状態を前記メモリにより
決定するATCの自動原点復帰方法としたから、この自
動原点復帰のプログラムを走らせることで、ATC動作
中の停電等の非常停止時でも、電源再投入後のATCの
原点自動復帰が実行され、ATC単動モードが不用とな
り煩雑な操作から解放される。
動工具交換装置における非常停止後の自動原点復帰方法
に関する。 【0002】 【従来技術と問題点】自動工具交換動作中に、非常停止
又は電源遮断により交換動作が途中で停止することがあ
る。アームレスの自動工具交換装置にあっては、手動ハ
ンドルにて作業者が工具とマガジンとの関係を見ながら
工具マガジンから工具を取外し、主軸を原点位置へ移動
させる。一方、アーム式の自動工具交換装置では、AT
Cの単動モードにより寸動動作させて工具交換及び主軸
の原点復帰を時間を続けて終了させる方法を採ってい
る。最近では、特開平1−306143号に見るよう
「復帰状態を画面上で確認しながら、キーの簡単な単独
操作で自動工具交換装置を原位置に復帰する原位置復帰
方法」としたものが提供されている。更に詳しくは、
「自動工具交換装置の停止位置を工具交換動作ポイント
を検出する検出信号で確認し、前記各動作ポイントの検
出信号を基に原位置への最適な動作手順を作動させて自
動的に原位置復帰を行わせる方法」としたものである。 【0003】上記従来の各原点復帰方法において、手動
ハンドルやATC単動モードによる方法では、原点復帰
までに多くの時間を必要とするばかりか、複雑な操作を
要求されるので、ミス操作による装置の破損も考えられ
る。更に、特開平1−306143号の原位置復帰方法
では、停止位置を交換動作ポイントの検出信号で確認し
て、これに基づいて原位置への最適な動作手順を判断し
て実行するから、自動的に原位置復帰が可能になるも、
各動作ポイントの検出手段が煩雑となるほか、CRT画
面によるATC状態表示のソフトプログラミングを必要
とし、低廉で簡易な手段と云えない等の問題がある。 【0004】 【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記従来に
見られる各原位置復帰方法の問題点に鑑みてなされたも
ので、特にアームレスの自動工具交換装置において、工
具がアンクランプ中かクランプ中に停止したかの判別メ
モリだけで原位置復帰方向が決定できる自動復帰機能を
提供することにある。 【0005】 【課題を解決するための手段】本発明によるときは、工
具をクランプ,アンクランプする主軸頭の移動で工具を
工具マガジンとの間で受渡し交換する自動工具交換装置
において、主軸頭の工具がアンクランプ中かクランプ中
に停電等で非常停止したかをメモリし、電源再投入後に
おける主軸頭の原位置復帰方向及び工具クランプ状態を
前記メモリにより決定することを特徴とするATCの自
動原点復帰方法。 【0006】上記のように、本発明の自動原点復帰方法
によると、この自動原点復帰方法のプログラムを走らせ
ることで、ATC動作中の停電等の非常停止時でも、電
源再投入後のATC原点自動復帰が作用する。このた
め、ATC単動モードが不用となって煩雑な操作を必要
としない。 【0007】 【実施例】以下、本発明の実施態態様を図面で説明す
る。図1は本発明方法のATC装置を示す斜視図、図2
は電気制御系のブロック線図、図3はATC自動復帰を
示すフローチャートである。 【0008】図1において、主軸頭1の主軸2に工具ホ
ルダTHがクランプ装置(図示なし、主軸の尾端に備え
る)により装着され、アンクランプ動作により工具ホル
ダTHを主軸テーパ部から引き抜くことができる。Mは
工具マガジンであり、円板4の外周には工具ホルダT
H′を把持する係合部H1H2・・・・を備えている。そ
して、主軸2が待機位置(Z軸第2原点)(b)にある
とき、割り出し機構(図示なし)により円板4上の各係
合部H1H2・・・・が主軸工具のクランプ,アンクラン
プ位置(Z軸第3原点位置)(d)に、順次旋回割り出
しされる。上記位置(d)に割り出された工具ホルダが
待機工具となり、待機位置(b)にある主軸2がアンク
ランプ状態のまま位置(d)へ降下して待機工具のテー
パ部をテーパ穴に挿入し、クランプする。この後、主軸
2は「Y軸第2原点(c)」へY軸方向に移動して工具
ホルダを工具マガジンから外し、「Z軸第1原点
(a)」に戻る。一方、ワーク加工を終えた工具ホルダ
のマガジンMへの返還は、上記経路の逆方向を辿って
「Z軸第2原点(待機位置(b)」に戻り、新たな工具
割り出し動作を行う工具交換制御方式となっている。 【0009】本発明は、上記アームレスATCにおける
工具交換制御方式の非常停止時の原点位置(a)への自
動復帰機能を付加したものである。即ち、主軸2がAT
C動作中で(a)〜(c)〜(d)の区間に位置し、ク
ランプ状態にて非常停止すると、(c)→(a)の経路
で原点(a)に復帰制御させる。また、主軸2が(b)
〜(d)の区間に位置し、アンクランプ状態にて非常停
止すると、(b)へ復帰して工具割り出し後に、再び工
具ホルダを(d)でクランプし、(c)→(a)を辿っ
て原点(a)に復帰制御する自動復帰方法としたもので
ある。 【0010】図2,3で前記自動復帰方法を実施する電
気制御系200とその動作フローを説明する。上記電気
制御系は、NC装置10とシーケンスコントローラ部1
1とATC部12とオペレータ・インターフェイス部1
3とからなる。オペレータ・インターフェイス部13
は、ATC動作中に非常停止すると、ATC動作を原点
位置(a)へ復帰させるための復帰制御部14を備え
る。このスタート信号を受けるシーケンスコントローラ
部11には、非常停止時の「工具クランプ/アンクラン
プ」の判別をする(保持型メモリ)16及びATC部1
2の入力部(工具クランプ/アンクランプの検出器)1
7からの信号に基づき作動する「復帰命令制御部」15
を備えている。上記復帰命令制御部15は、工具クラン
プ状態ではNC装置10の工具クランプ中(ATC自動
復帰プログラム)18を作動させるべく指令を発し、N
C主制御部20を機能させてATC部12のサーボモー
タSMを駆動し、主軸2を(d)又は(c)から原点位
置(a)へ復帰起動する。他方、上記復帰命令制御部1
5は、工具アンクランプ状態ではNC装置10の工具ア
ンクランプ中(ATC自動復帰プログラム)19を作動
させるべく指令を発する。上記指令を受ける工具アンク
ランプ中(ATC自動復帰プログラム)19は、シーケ
ンスコントローラ部11のマガジン自動原点復帰制御部
21に指令を送り、ATC部12の出力部(ソレノイド
又はモータ)22を起動して工具マガジンMの割り出し
動作を実行させる。更に、前記工具アンクランプ中(A
TC自動復帰プログラム)19は、NC主制御部20に
指令を送り、これのプログラム指令でATC部12のサ
ーボモータSMを駆動して主軸2を(d)→(b)→
(d)→(c)→(a)の経路で原点位置(a)へ復帰
起動する。 【0011】上述のような電気制御系200は、図1で
示すアームレスATC装置100の非常停止時における
自動原点復帰動作を図3のフローチャートで実行され
る。即ち、停電等でATC動作中に非常停止すると、オ
ペレータ・インターフェイス部13の復帰命令部14か
ら「スタート信号」を発信する。これを受ける復帰命令
制御部15は「非常停止したATCが工具クランプかア
ンクランプか」(イ)を判別し、工具クランプ中であれ
ば「ATC自動復帰プログラム」18を喜怒うしてNC
主制御部20、サーボモータSMの作動のもと、主軸2
を「Y軸第2原点復帰(c)後、Z軸の原点復帰位置
(a)」(ロ)に復帰させる。他方、「非常停止したA
TCが工具アンクランプ中」(イ)であれば、「ATC
自動復帰プログラム」19を起動してNC主制御部2
0、サーボモータSM、マガジン自動原点復帰制御部2
1の作動のもと、主軸2を「Z軸の第2原点(b)へ復
帰」(ハ)させ、「マガジンMが停止状態」(ニ)であ
れば「Z軸の第3原点(d)からY軸第2原点(c)、
Z軸第1原点(a)」(ヘ)へと移動して原点復帰す
る。更に、前述の主軸2が「Z軸第2原点(b)へ復
帰」(ハ)した時、「マガジンMが回転状態で停止」
(ニ)であれば「マガジン自動原点復帰後、指令工具を
割り出し」(ホ)、この後に「Z軸第3原点(d)から
Y軸第2原点(c)、Z軸第1原点(a)」(ヘ)へと
移動して原点復帰する。 【0012】本発明は、上記一実施例に限定されること
なく発明の要旨無いでの設計変更が可能であること勿論
である。 【0013】 【効果】本発明によるときは、工具をクランプ,アンク
ランプする主軸頭の移動で工具を工具貯蔵マガジンとの
間で受渡し交換する自動工具交換装置において、主軸頭
の工具がアンクランプ中かクランプ中に停電等で非常停
止したかをメモリし、電源祭投入後における主軸頭の原
位置復帰方向及び工具クランプ状態を前記メモリにより
決定するATCの自動原点復帰方法としたから、この自
動原点復帰のプログラムを走らせることで、ATC動作
中の停電等の非常停止時でも、電源再投入後のATCの
原点自動復帰が実行され、ATC単動モードが不用とな
り煩雑な操作から解放される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の原点復帰方法を説明する工具マガジン
周辺の斜視図である。 【図2】本発明を実施するための電気制御系のブロック
線図である。 【図3】本発明の自動復帰を説明するフローチャート図
である。 【符号の説明】 1 主軸頭 2 主軸 M 工具マガジン TH 工具ホルダ 100 アームレスATC装置 (a) Z軸第1原点 (b) Z軸第2原点 (c) Y軸第2原点 (d) Z軸第3原点 10 NC装置 11 シーケンスコントローラ部 12 ATC部 13 オペレータ・インターフェイス部 200 電気制御系
周辺の斜視図である。 【図2】本発明を実施するための電気制御系のブロック
線図である。 【図3】本発明の自動復帰を説明するフローチャート図
である。 【符号の説明】 1 主軸頭 2 主軸 M 工具マガジン TH 工具ホルダ 100 アームレスATC装置 (a) Z軸第1原点 (b) Z軸第2原点 (c) Y軸第2原点 (d) Z軸第3原点 10 NC装置 11 シーケンスコントローラ部 12 ATC部 13 オペレータ・インターフェイス部 200 電気制御系
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】 【提出日】平成5年10月13日 【手続補正1】 【補正対象書類名】図面 【補正対象項目名】全図 【補正方法】変更 【補正内容】 【図1】 【図2】 【図3】
【手続補正書】 【提出日】平成5年10月13日 【手続補正1】 【補正対象書類名】図面 【補正対象項目名】全図 【補正方法】変更 【補正内容】 【図1】 【図2】 【図3】
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求頁】 工具をクランプ,アンクランプする主軸頭
の移動で当該工具を工具マガジンとの間で受渡し交換す
る自動工具交換装置において、主軸頭の工具がアンクラ
ンプ中に停電等で非常停止したかをメモリし、電源再投
入後における主軸頭の原位置復帰方向及び工具クランプ
状態を前記メモリにより決定することを特徴とするAT
Cの自動原点復帰方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35149791A JPH06170671A (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | Atcの自動原点復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35149791A JPH06170671A (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | Atcの自動原点復帰方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06170671A true JPH06170671A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18417699
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35149791A Pending JPH06170671A (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | Atcの自動原点復帰方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06170671A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020075343A (ko) * | 2002-08-30 | 2002-10-04 | 정응규 | 제로점복귀단축버튼이 구비된 cnc 밀링머신의 제어패널및 그 제로점복귀단축버튼 조작에 따른 제로점 복귀방법 |
TWI450789B (zh) * | 2012-05-02 | 2014-09-01 | Victor Taichung Machinery Works Co Ltd | Trouble shooting method for automatic tool changer system of machine tool |
CN111015359A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-04-17 | 珠海格力智能装备有限公司 | 刀库的复位方法及装置 |
US11161209B2 (en) | 2019-04-04 | 2021-11-02 | Fanuc Corporation | Machine tool |
-
1991
- 1991-12-11 JP JP35149791A patent/JPH06170671A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020075343A (ko) * | 2002-08-30 | 2002-10-04 | 정응규 | 제로점복귀단축버튼이 구비된 cnc 밀링머신의 제어패널및 그 제로점복귀단축버튼 조작에 따른 제로점 복귀방법 |
TWI450789B (zh) * | 2012-05-02 | 2014-09-01 | Victor Taichung Machinery Works Co Ltd | Trouble shooting method for automatic tool changer system of machine tool |
US11161209B2 (en) | 2019-04-04 | 2021-11-02 | Fanuc Corporation | Machine tool |
CN111015359A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-04-17 | 珠海格力智能装备有限公司 | 刀库的复位方法及装置 |
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