JPH0616180A - Control device for manoeuvring winch - Google Patents
Control device for manoeuvring winchInfo
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- JPH0616180A JPH0616180A JP17559992A JP17559992A JPH0616180A JP H0616180 A JPH0616180 A JP H0616180A JP 17559992 A JP17559992 A JP 17559992A JP 17559992 A JP17559992 A JP 17559992A JP H0616180 A JPH0616180 A JP H0616180A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、地盤改良船，クレーン
船等の作業船であって、作業時に複数の操船ウインチに
より任意の方向に移動して作業する船舶に設けられた操
船ウインチ用制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work boat such as a ground improvement boat and a crane boat, which is provided in a boat which is moved by a plurality of boat steering winches in an arbitrary direction during work to perform control for a boat winch. It relates to the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、非自航の作業船（以下、単に
非自航船という）により海上で作業を行う場合、図５に
示す非自航船の平面図のように行っている。先ず、予め
非自航船Ｓを作業を行う海上まで曳航して行き、その海
上で船体の四隅に設けられたアンカ１０１を所定位置に
打って非自航船Ｓを固定する。このアンカ１０１を打つ
場所は、非自航船Ｓの四隅から斜め前後方向に位置し、
非自航船Ｓが水平面内の所定範囲内で移動可能な位置に
打たれるものであり、その非自航船Ｓの大きさ等により
決定される。2. Description of the Related Art Conventionally, when a non-self-propelled work ship (hereinafter, simply referred to as a non-self-propelled ship) works at sea, the work is performed as shown in the plan view of the non-self-propelled ship shown in FIG. First, the non-self-propelled ship S is towed in advance to the sea where the work is performed, and the anchors 101 provided at the four corners of the hull are hit at predetermined positions on the sea to fix the non-self-propelled ship S. The place where the anchor 101 is hit is located diagonally forward and backward from the four corners of the non-self-propelled ship S,
The non-self-propelled ship S is struck at a movable position within a predetermined range in the horizontal plane, and is determined by the size of the non-self-propelled ship S and the like.
【０００３】このように非自航船Ｓを予め決めた位置に
固定し、その位置で作業を終えると、次に作業を行う方
向へと移動する。この移動は、移動させたい方向のアン
カ１０１に連結したワイヤロープ１０２を操船ウインチ
１０３により巻き取ることにより非自航船を移動させ
て、非自航船が新たな作業位置に到着した時点でワイヤ
ロープ１０２を張った状態で各操船ウインチ１０３を固
定することにより非自航船を固定し、その位置で新たな
作業を行うものである。In this way, the non-self-propelled ship S is fixed at a predetermined position, and when the work is completed at that position, the non-self-propelled ship S moves in the direction in which the next work is performed. This movement involves moving the non-self-propelled ship by winding the wire rope 102 connected to the anchor 101 in the desired direction by the maneuvering winch 103, and moving the non-self-propelled ship to the new work position at the time when the non-self-propelled ship arrives at a new work position. The non-self-propelled ship is fixed by fixing each of the marine vessel maneuvering winches 103 in a stretched state, and new work is performed at that position.
【０００４】この非自航船を移動させる一般的な方法
は、操船室１０４に設けられた各操船ウインチ１０３の
操作レバーを手動により操作して各操船ウインチ１０３
を制御するものであり、進行方向の操船ウインチ１０３
を巻取りながら反対方向の操船ウインチ１０３を巻出し
て移動することになる。この操作は巻取り側と巻出し側
の両方のレバーを同時に操作する必要があり、手動操作
だけでは難しい操作であった。このため、巻き出し側の
操船ウインチにオートテンション機構を装備することに
より、操作を簡易化しようとしたものもある。A general method of moving the non-self-propelled ship is to manually operate the operation lever of each marine vessel maneuvering winch 103 provided in the marine vessel maneuvering room 104.
Control winch 103 in the traveling direction.
The unmanned marine vessel maneuvering winch 103 is unwound while being wound up, and is moved. This operation requires both the winding side and the unwinding side levers to be operated at the same time, which is a difficult operation only by manual operation. For this reason, there is also an attempt to simplify the operation by equipping the unwinding side ship handling winch with an automatic tension mechanism.
【０００５】また、この種の従来技術として特開昭57−
104484号公報があり、この公報記載の発明は、船台の位
置を決める方法として、固定基準基盤に基準点となる反
射鏡を設け、船台上の自動追尾光波距離計を用いて基準
点に対する船の位置を検出し、アンカ固定点と操船ウイ
ンチとの幾何学関係から操船ウインチの操作量を計算機
で求め、操作装置に指示して船台を計画位置に操船する
装置である。Further, as a conventional technique of this type, Japanese Patent Laid-Open No. 57-
There is a gazette of 104484, and the invention described in this gazette is a method of determining the position of a base, by providing a reflector as a reference point on a fixed reference base, and using an automatic tracking lightwave rangefinder on the base It is a device that detects the position, obtains the operation amount of the ship maneuvering winch by a computer from the geometrical relationship between the anchor fixed point and the ship maneuvering winch, and instructs the operating device to maneuver the platform to the planned position.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の非
自航船による作業としては、例えば、クレーン船であれ
ば数千トンの橋桁を支柱上に載置する作業等があり、こ
の作業の場合、数cm単位の調整を必要とする作業とな
る。By the way, as the work by this type of non-self-propelled ship, for example, in the case of a crane ship, there is a work of placing a bridge girder of several thousand tons on a support. In this case, The work requires adjustment in units of several cm.
【０００７】このような作業を上述したような複数の操
作レバーにより手動操作する場合、巻込み側と巻出し側
を同時に操作し、しかも巻込み速度に応じた巻出し量を
巻出す必要があり、例えば、前進する場合には前方の操
船ウインチを巻込みながら後方の操船ウインチを緩める
ことになるが、後方の操船ウインチを早く緩めてしまう
と非自航船後方がスライドしてしまい、所定位置に上手
く位置決めができなくなってしまう。このように非自航
船の操船作業は極めて熟練を要する作業であり、作業者
の力量により操船時間が大きく左右されてしまう。When such a work is manually operated by a plurality of operation levers as described above, it is necessary to operate the winding side and the unwinding side at the same time and to unwind the unwinding amount according to the winding speed. , For example, when moving forward, the front maneuvering winch will be rolled in and the rear maneuvering winch will be loosened, but if the rear maneuvering winch is loosened quickly, the rear of the non-self-propelled ship will slide and come to a predetermined position. It will not be able to be positioned properly. As described above, the maneuvering work of a non-self-propelled ship is a work that requires a great deal of skill, and the maneuvering ability of the ship greatly affects the maneuvering time.
【０００８】また、オートテンション機構を装備して
も、複数の操作レバーを同時に操作する必要があり、上
記作業と同様に熟練を要していた。Further, even if the automatic tension mechanism is provided, it is necessary to simultaneously operate a plurality of operation levers, which requires skill as in the above work.
【０００９】更に、上記特開昭57−104484号公報記載の
発明では、予め固定基準基盤に基準点を設ける必要があ
り、固定基準基盤が無い場所では用いることができず、
更に、自動追尾光波距離計等を用いているのでシステム
全体として大掛かりなものとなり、且つ高価なものとな
ってしまう。Further, in the invention described in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 57-104484, it is necessary to provide a reference point on the fixed reference board in advance, and it cannot be used in a place where there is no fixed reference board.
Further, since an automatic tracking lightwave distance meter and the like are used, the system as a whole becomes large-scale and expensive.
【００１０】本発明は上記課題に鑑みて、従来の操船操
作と同様の感覚で容易に操船可能であり、且つ、安価で
コンパクトな操船ウインチ用制御装置を提供することを
目的とする。In view of the above problems, an object of the present invention is to provide an inexpensive and compact control device for a winch winch, which can be operated easily with the same feeling as a conventional maneuver operation.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明における操船ウインチ用制御装置は、油圧モ
ータにより駆動する複数の操船ウインチにより任意の方
向に移動する作業船の操船ウインチ用制御装置におい
て、上記複数の操船ウインチを操作する操作レバーを１
本設け、該操作レバーの傾倒方向及び傾倒角度に基づい
て、駆動する操船ウインチの選択と各操船ウインチの駆
動状態及び駆動力を算出する自動演算手段を設け、該自
動演算手段からの信号により各操船ウインチを駆動する
油圧モータを制御することを特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, a control device for a marine vessel maneuvering winch according to the present invention is a control for a marine vessel maneuvering winch of a work boat which moves in an arbitrary direction by a plurality of marine vessel maneuvering winches driven by hydraulic motors. In the device, one operation lever for operating the plurality of marine vessel maneuvering winches is provided.
A main unit is provided, which is provided with an automatic calculation unit for selecting a marine vessel maneuvering winch to be driven and a driving state and a driving force of each marine vessel maneuvering winch based on the tilting direction and the tilting angle of the operation lever. It is characterized by controlling a hydraulic motor for driving a marine vessel winch.
【００１２】[0012]
【作用】上記構成によって、１本の操作レバーを任意の
方向に傾倒させると、その傾倒方向及び傾倒角度に基づ
いて自動演算手段が、駆動する操船ウインチの選択と各
操船ウインチの駆動状態及び駆動力を算出し、この自動
演算手段からの信号により各操船ウインチを駆動する油
圧モータを制御する。With the above construction, when one operating lever is tilted in any direction, the automatic calculation means selects the marine vessel maneuvering winch to be driven and the driving state and the driving state of each marine vessel maneuvering winch based on the tilting direction and the tilting angle. The force is calculated, and the hydraulic motor for driving each marine vessel maneuvering winch is controlled by the signal from the automatic calculation means.
【００１３】このように、１本の操作レバーを操作する
ことにより、作業船の進行方向及び速度が自動制御さ
れ、その信号に基づいて所定の操船ウインチが駆動され
るので、所望の位置へ簡単に移動させることができる。As described above, by operating one operating lever, the traveling direction and speed of the work boat are automatically controlled, and a predetermined marine vessel maneuvering winch is driven based on the signal, so that it is easy to move to a desired position. Can be moved to.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。なお、本発明は４台以上の操船ウインチを有する
非自航船に適用することができるが、以下の実施例で
は、前進を主とする大型の非自航船を例にし、船首側に
４台，船尾側に２台，合計６台の操船ウインチを有する
例を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Although the present invention can be applied to a non-self-propelled ship having four or more steering winches, in the following embodiments, a large non-self-propelled ship mainly for forward movement is taken as an example, and 4 units are provided on the bow side. An example will be described in which there are two steering winches, two on the stern side.
【００１５】図１は本発明を用いた装置の操船ウインチ
１台に関する構成のブロック図であり、図２は本発明の
自動演算手段となる制御盤を示すブロック図である。図
３は各操船ウインチの配置を示す非自航船の平面図であ
り、図４は操作レバーの操作方向に対する各操船ウイン
チの作動状態を示した配置図である。FIG. 1 is a block diagram of a configuration relating to one marine vessel maneuvering winch of an apparatus using the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a control panel as an automatic calculation means of the present invention. FIG. 3 is a plan view of a non-self-propelled ship showing an arrangement of each marine vessel maneuvering winch, and FIG. 4 is an arrangement view showing an operating state of each marine vessel maneuvering winch with respect to an operation direction of an operation lever.
【００１６】先ず装置の概略を説明すると、図１に示す
ように、操船室に設けられた操作レバー１０からの信号
を自動演算手段となる制御盤１１に入力し、この制御盤
１１内に入力された信号により制御盤１１内で駆動する
操船ウインチの選択と各操船ウインチの駆動状態及び駆
動力を算出し、この制御盤１１からの信号により比例弁
１２を作動させて制御弁１３を制御して操船ウインチ１
５を駆動する油圧モータ１４へ送られる作動油の流量を
制御している。また、上記油圧モータ１４には、オート
テンション油圧回路１７からも制御油が送られており、
このオートテンション油圧回路１７へ送る制御油も制御
盤１１からの信号により比例弁１６を作動させて制御し
ている。なお、油圧モータ１４へ送られる作動油は、図
示しない油タンクから油圧ポンプにより供給されてい
る。First, an outline of the apparatus will be described. As shown in FIG. 1, a signal from an operation lever 10 provided in a marine vessel room is input to a control panel 11 which is an automatic calculation means, and is input into the control panel 11. Based on the signal thus generated, the selection of the marine vessel maneuvering winch to be driven in the control panel 11, the driving state and the driving force of each marine vessel maneuvering winch are calculated, and the signal from the control panel 11 operates the proportional valve 12 to control the control valve 13. Maneuvering winch 1
5 controls the flow rate of the hydraulic oil sent to the hydraulic motor 14 that drives the motor 5. Control oil is also sent to the hydraulic motor 14 from the automatic tension hydraulic circuit 17,
The control oil sent to the automatic tension hydraulic circuit 17 is also controlled by operating the proportional valve 16 by a signal from the control panel 11. The hydraulic oil sent to the hydraulic motor 14 is supplied from an oil tank (not shown) by a hydraulic pump.
【００１７】次に、本実施例では上述したように６台の
操船ウインチを装備した非自航船を例にしているので、
これらの各操船ウインチを制御する制御盤１１内部の構
成を、図２に示す制御盤のブロック図とともに詳細に説
明する。Next, in this embodiment, a non-self-propelled ship equipped with six marine vessel maneuvers as described above is taken as an example.
The internal structure of the control panel 11 for controlling each of these marine vessel maneuvering winches will be described in detail with reference to the block diagram of the control panel shown in FIG.
【００１８】操作レバー１０には、Ｘ軸１０ａとＹ軸１
０ｂの移動量を検出するポテンショメータが設けてあ
り、この操作レバー１０を傾倒させることによるポテン
ショメータからの信号が制御盤１１のＡ／Ｄ変換器１１
ａに入力される。また、６台の操船ウインチには、各ワ
イヤロープの最大オートテンション張力を設定する設定
手段（図面では可動接点付分圧器を設けている）が設け
られており、このNo.1設定手段１８ａ〜No.6設定手段１
８ｆ（図面上では２台分のみ表示）により設定した各々
の信号も上記Ａ／Ｄ変換器１１ａに入力される。The operating lever 10 includes an X-axis 10a and a Y-axis 1
A potentiometer for detecting the amount of movement of 0b is provided, and a signal from the potentiometer when the operation lever 10 is tilted is transmitted from the A / D converter 11 of the control panel 11.
Input to a. Further, the six marine vessel maneuvering winches are provided with setting means for setting the maximum automatic tension tension of each wire rope (in the drawing, a voltage divider with a movable contact is provided). No.6 Setting means 1
Each signal set by 8f (only two units are shown in the drawing) is also input to the A / D converter 11a.
【００１９】一方、操船室には本発明の制御装置を作動
させるための押ボタン１９が設けられており、この押ボ
タン１９をONすることにより本発明の制御装置が作動す
るように構成されている。この押ボタン１９からの信号
は制御盤１１内の入力インターフェイス回路１１ｃに入
力される。また、上記操作レバー１０には複数のリミッ
トスイッチ（以下、LSと省略して記載する) が設けられ
ており、操作レバー１０の傾倒方向を検出するＸ軸巻上
LS２０ａ，Ｘ軸巻下LS２０ｂ，Ｘ軸中立LS２０ｃ、Ｙ軸
巻上LS２１ａ，Ｙ軸巻下LS２１ｂ，Ｙ軸中立LS２１ｃの
各リミットスイッチが設けられ、これら各リミットスイ
ッチからの信号も上記入力インターフェイス回路１１ｃ
に入力される。On the other hand, a push button 19 for operating the control device of the present invention is provided in the marine vessel cab, and the control device of the present invention is configured to operate by turning on the push button 19. There is. The signal from the push button 19 is input to the input interface circuit 11c in the control panel 11. Further, the operation lever 10 is provided with a plurality of limit switches (hereinafter abbreviated as LS) to detect the tilting direction of the operation lever 10, and the X-axis winding.
Limit switches LS20a, X-axis winding LS20b, X-axis neutral LS20c, Y-axis winding LS21a, Y-axis winding LS21b, Y-axis neutral LS21c are provided, and signals from these limit switches are also input interface circuit 11c.
Entered in.
【００２０】更に、各操船ウインチには後述するよう
に、巻込，ブレーキ，オートテンションの３種類の駆動
状態があるので、操船ウインチ１５を駆動する場合には
油圧モータ１４からの動力を伝達するクラッチを入れた
状態（嵌状態）にして動力を伝達し、ブレーキを掛ける
場合にはクラッチを切った状態（脱状態）にして動力を
遮断するようにしている。このため、各油圧モータ１４
を駆動制御する制御弁（図１参照）の中立位置を検出す
るリミットスイッチと、各操船ウインチに設けたクラッ
チの嵌脱状態を検出するリミットスイッチが設けられて
おり、No.1操船ウインチ１５ａには中立位置LS２２ａと
クラッチLS２３ａを設け、その他の操船ウインチにも同
様に設けて、No.6操船ウインチ１５ｆには中立位置LS２
２ｆ，クラッチLS２３ｆがそれぞれ設けられている（図
面上では２台分のみ表示）。そして、これらのリミット
スイッチからの信号が制御盤１１のインターフェイス回
路１１ｄに入力されている。Furthermore, since each marine vessel maneuvering winch has three types of drive states, that is, winding, braking, and automatic tension, as will be described later, when driving the marine vessel maneuvering winch 15, the power from the hydraulic motor 14 is transmitted. When the clutch is engaged (fitted state), the power is transmitted, and when the brake is applied, the clutch is disengaged (disengaged) to interrupt the power. Therefore, each hydraulic motor 14
A limit switch that detects the neutral position of the control valve (see Fig. 1) that controls the drive of the engine and a limit switch that detects the engaged / disengaged state of the clutch provided on each marine vessel winch are provided. Is provided with a neutral position LS22a and a clutch LS23a, and is similarly provided to other marine vessel maneuvering winches, and the neutral position LS2 is arranged on the No. 6 marine vessel maneuvering winch 15f.
2f and clutch LS23f are provided respectively (only two units are shown in the drawing). The signals from these limit switches are input to the interface circuit 11d of the control panel 11.
【００２１】上記各信号が制御盤１１に入力されると、
制御演算回路１１ｂにより各信号から駆動する操船ウイ
ンチの選択と各操船ウインチの駆動状態及び駆動力を算
出し、これらの信号をＤ／Ａ変換器１１ｅからアンプ１
１ｆを介して出力して電磁比例弁１２ａ〜１２ｆを作動
させて制御弁を制御し、また、出力インターフェイス回
路１１ｈから出力制御回路１１ｉを介して各操船ウイン
チに各々設けたクラッチとブレーキをON・OFF 制御する
ための電磁弁２４を制御している。なお、電磁弁２４は
図面上では１台で示しているが、この実施例の場合、６
台の操船ウインチを設けているため合計１２台の電磁弁
が必要となる。また、上述した信号あるいは上記演算結
果等のデータはメモリー１１ｊに保存され、必要に応じ
てその後の演算に用いられる。When the above signals are input to the control panel 11,
The control arithmetic circuit 11b selects the marine vessel maneuvering winch to be driven from each signal, calculates the driving state and the driving force of each marine vessel maneuvering winch, and outputs these signals from the D / A converter 11e to the amplifier 1
1f to operate the solenoid proportional valves 12a to 12f to control the control valve, and the output interface circuit 11h to the output control circuit 11i to turn on and off the clutches and brakes respectively provided in each marine vessel winch. The solenoid valve 24 for OFF control is controlled. The solenoid valve 24 is shown as one unit in the drawing, but in the case of this embodiment,
A total of 12 solenoid valves are required because of the provision of one ship winch. Further, the above-mentioned signals or data such as the above calculation results are stored in the memory 11j and used for the subsequent calculations as necessary.
【００２２】今、仮に、後述するNo.1操船ウインチ１５
ａ（図３参照）を巻込駆動する場合、Ｄ／Ａ変換器１１
ｅからアンプ１１ｆを介してNo.1電磁比例弁１２ａを制
御することによりNo.1操船ウインチ１５ａを駆動制御す
る。また、No.1操船ウインチ１５ａをオートテンション
駆動する場合、Ｄ／Ａ変換器１１ｅからアンプ１１ｇを
介してNo.1テンション電磁比例弁１６ａを制御すること
によりNo.1操船ウインチ１５ａを駆動制御する。更に、
No.1操船ウインチ１５ａをブレーキ状態にする場合、出
力インターフェイス回路１１ｈから出力制御回路１１ｉ
を介してブレーキとクラッチを制御する電磁弁２４を操
作することによりNo.1操船ウインチ１５ａをブレーキ状
態とする。なお、２５は表示灯であり、本発明の制御装
置に設けたリミットスイッチ等の作動状態を示すもので
あり、各機器に必要な複数個の表示灯が設けられてい
る。Now, tentatively, the No. 1 marine vessel maneuvering winch 15 will be described later.
When driving a (see FIG. 3), the D / A converter 11
By controlling the No. 1 solenoid proportional valve 12a from the e via the amplifier 11f, the No. 1 marine vessel maneuvering winch 15a is driven and controlled. When the No. 1 marine vessel maneuvering winch 15a is driven by automatic tension, the No. 1 marine vessel maneuvering winch 15a is driven and controlled by controlling the No. 1 tension electromagnetic proportional valve 16a from the D / A converter 11e via the amplifier 11g. . Furthermore,
When the No. 1 marine vessel maneuvering winch 15a is brought into the braking state, the output interface circuit 11h to the output control circuit 11i
The No. 1 marine vessel maneuvering winch 15a is brought into the braking state by operating the solenoid valve 24 for controlling the brake and the clutch via the. Reference numeral 25 denotes an indicator light, which indicates an operating state of a limit switch or the like provided in the control device of the present invention, and a plurality of indicator lights required for each device are provided.
【００２３】このようにして構成された制御盤１１によ
り制御する各操船ウインチの配置を図３に示す非自航船
の平面図により説明する。The arrangement of each marine vessel maneuvering winch controlled by the control panel 11 thus constructed will be described with reference to the plan view of the non-self-propelled ship shown in FIG.
【００２４】非自航船Ｓの船首側Ｍには、図において右
側からNo.1操船ウインチ１５ａ, No.2操船ウインチ１５
ｂ, No.3操船ウインチ１５ｃ, No.4操船ウインチ１５ｄ
の４台が配設され、船尾側Ｎには、図において右側から
No.5操船ウインチ１５ｅ, No.6操船ウインチ１５ｆが配
設され、これら合計６台の各操船ウインチからのワイヤ
ロープ２６先端は所定位置に打ち込まれたアンカ２７に
連結されている。なお、２８は非自航船Ｓのほぼ中央に
設けられた操船室である。On the bow side M of the non-self-propelled ship S, from the right side in the figure, No. 1 maneuvering winch 15a, No. 2 maneuvering winch 15
b, No.3 ship handling winch 15c, No.4 ship handling winch 15d
4 units are arranged, and on the stern side N from the right side in the figure
No. 5 marine vessel maneuvering winches 15e and No. 6 marine vessel maneuvering winches 15f are provided, and the tips of the wire ropes 26 from each of the six marine vessel maneuvering winches are connected to anchors 27 that are driven into place. In addition, 28 is a ship maneuvering room provided in the approximate center of the non-self-propelled ship S.
【００２５】次に上記構成による本発明の作動状態を、
図４に示す操作レバーの操作方向と各操船ウインチの作
動を示した配置図とともに説明する。Next, the operation state of the present invention having the above-mentioned structure
The operation direction of the operation lever shown in FIG. 4 and a layout view showing the operation of each marine vessel maneuvering winch will be described.
【００２６】先ず、非自航船ＳをＡ方向（前進）に移動
させる場合、操作レバー１０をＡ方向に倒すと、No.2操
船ウインチ１５ｂとNo.3操船ウインチ１５ｃが巻込み動
作をし、その他の操船ウインチ１５ａ，１５ｄ，１５
ｅ，１５ｆはオートテンション状態となり前進する。ま
た、Ｂ方向に移動（後退）させる場合、操作レバー１０
をＢ方向に倒すと、No.5操船ウインチ１５ｅとNo.6操船
ウインチ１５ｆが巻込み動作をし、その他の操船ウイン
チ１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄはオートテンション
状態となり後退する。First, when moving the non-self-propelled ship S in the A direction (forward), when the operating lever 10 is tilted in the A direction, the No. 2 maneuvering winch 15b and the No. 3 maneuvering winch 15c perform the winding operation, Other ship handling winches 15a, 15d, 15
e and 15f are in the auto tension state and move forward. When moving (retracting) in the B direction, the operation lever 10
Is tilted in the B direction, the No. 5 marine vessel maneuvering winch 15e and the No. 6 marine vessel maneuvering winch 15f perform a rolling-in operation, and the other marine vessel maneuvering winches 15a, 15b, 15c, 15d are in the automatic tension state and retract.
【００２７】次に、非自航船ＳをＣ方向に移動させる場
合、操作レバー１０をＣ方向に倒すと、No.1操船ウイン
チ１５ａとNo.5操船ウインチ１５ｅが巻込み動作をし、
その他の操船ウインチ１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｆ
はオートテンション状態となり右方向へ移動する。ま
た、Ｄ方向に移動させる場合、操作レバー１０をＤ方向
に倒すと、No.4操船ウインチ１５ｄとNo.6操船ウインチ
１５ｆが巻込み動作をし、その他の操船ウインチ１５
ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｅがオートテンション状態と
なり左方向へ移動する。Next, when the non-self-propelled ship S is moved in the C direction, when the operating lever 10 is tilted in the C direction, the No. 1 maneuvering winch 15a and the No. 5 maneuvering winch 15e perform the winding operation.
Other marine vessel maneuvering winches 15b, 15c, 15d, 15f
Is in the auto tension state and moves to the right. When the operation lever 10 is tilted in the D direction to move it in the D direction, the No. 4 marine vessel maneuvering winch 15d and the No. 6 marine vessel maneuvering winch 15f perform the winding operation, and the other marine vessel maneuvering winches 15
a, 15b, 15c, and 15e are in the auto-tension state and move leftward.
【００２８】次に、非自航船ＳをＥ方向に移動させる場
合、操作レバー１０をＥ方向に倒すと、No.1操船ウイン
チ１５ａとNo.2操船ウインチ１５ｂが巻込み動作をし、
Ｎｏ．３操船ウインチ１５ｃとＮｏ．５操船ウインチ１
５ｅがブレーキ状態となり、その他の操船ウインチ１５
ｄ，１５ｆがオートテンション状態となってＥ方向に移
動する。また、Ｆ方向に移動させる場合、操作レバー１
０をＦ方向に倒すと、No.6操船ウインチ１５ｆが巻込み
動作をし、No.3操船ウインチ１５ｃとNo.5操船ウインチ
１５ｅがブレーキ状態となり、その他の操船ウインチ１
５ａ，１５ｂ，１５ｄはオートテンション状態となって
Ｆ方向に移動する。Next, when the non-self-propelled ship S is moved in the E direction, when the operating lever 10 is tilted in the E direction, the No. 1 maneuvering winch 15a and the No. 2 maneuvering winch 15b perform the winding operation.
No. 3 Ship handling winch 15c and No. 5 Ship handling winch 1
5e is in the brake state, and other winch 15
The d and 15f are in the automatic tension state and move in the E direction. When moving in the F direction, the operating lever 1
When 0 is tilted in the F direction, the No. 6 marine vessel maneuvering winch 15f rolls in, the No. 3 marine vessel maneuvering winch 15c and the No. 5 marine vessel maneuvering winch 15e are in the braking state, and the other marine vessel maneuvering winches 1
5a, 15b, and 15d are in the automatic tension state and move in the F direction.
【００２９】次に、非自航船ＳをＧ方向に移動させる場
合、操作レバー１０をＧ方向に倒すと、No.3操船ウイン
チ１５ｃとNo.4操船ウインチ１５ｄが巻込み動作をし、
No.2操船ウインチ１５ｂとNo.6操船ウインチ１５ｆがブ
レーキ状態となり、その他の操船ウインチ１５ａ，１５
ｅがオートテンション状態となってＧ方向に移動する。
また、Ｈ方向に移動させる場合、操作レバー１０をＨ方
向に倒すと、No.5操船ウインチ１５ｅが巻込み動作を
し、No.2操船ウインチ１５ｂとNo.6操船ウインチ１５ｆ
がブレーキ状態となり、その他の操船ウインチ１５ａ，
１５ｄはオートテンション状態となってＨ方向に移動す
る。Next, when moving the non-self-propelled ship S in the G direction, when the operating lever 10 is tilted in the G direction, the No. 3 maneuvering winch 15c and the No. 4 maneuvering winch 15d carry out a winding operation,
The No. 2 marine vessel maneuvering winch 15b and the No. 6 marine vessel maneuvering winch 15f are in the brake state, and the other marine vessel maneuvering winches 15a, 15
e is in the auto tension state and moves in the G direction.
Further, when moving in the H direction, when the operating lever 10 is tilted in the H direction, the No. 5 marine vessel maneuvering winch 15e performs a winding operation, and the No. 2 marine vessel maneuvering winch 15b and the No. 6 marine vessel maneuvering winch 15f.
Becomes the brake state, and other ship maneuvering winches 15a,
15d enters the auto tension state and moves in the H direction.
【００３０】こようにして操作レバー１０を所望の進行
方向に傾倒させることにより、制御盤１１内部で上記の
最適な各操船ウインチの駆動状態を選択するとともに自
動制御する信号を算出し、この信号により各操船ウイン
チを駆動制御することにより、非自航船を所定の位置に
素早く確実に移動させることができる。By tilting the operating lever 10 in the desired traveling direction in this manner, a signal for automatically selecting and controlling the optimum driving state of each of the above-mentioned marine vessel maneuvering winches in the control panel 11 is calculated. The non-self-propelled ship can be quickly and surely moved to a predetermined position by drivingly controlling each marine vessel maneuvering winch.
【００３１】なお、作業の内容あるいは作業場所等によ
りワイヤロープ２６を図３の点線で示すワイヤロープ２
６ａのようにクロス張りした場合には、上述した図４に
示す操作レバーの操作方向と各操船ウインチの作動を制
御盤１１内で自動的に振り替えるようにすれば、操作レ
バー１０を操作することにより同様の操船を行うことが
可能となる。The wire rope 26 is indicated by the dotted line in FIG. 3 depending on the content of the work or the work place.
In the case of cross-tensioning like 6a, if the operation direction of the operation lever and the operation of each marine vessel maneuvering winch shown in FIG. This makes it possible to carry out similar ship operations.
【００３２】ところで、上記作動により非自航船Ｓを移
動させる場合、近くの位置あるいは遠くの位置へ移動す
る場合、その移動速度の制御も必要となる。この場合、
本発明では、操作レバー１０の傾倒角度により制御する
ようにしている。その方法は、操作レバー１０を大きく
倒せば操船ウインチの巻込み速度は早く、小さく倒せば
操船ウインチの巻込み速度は遅くなる。このようにする
ことにより、操船者が感覚的に判断し易く、また、従来
の操船感覚と同様に操船することができる。なお、操作
レバー１０を大きく倒すことにより操船ウインチの巻込
み速度が早くなるので、速度が早くなるとその速度に反
比例して進行方向と反対側に位置する操船ウインチのオ
ートテンション力を小さくするようにすれば、非自航船
の移動をよりスムーズに行うことができる。By the way, when the non-self-propelled ship S is moved by the above operation, when moving to a near position or a distant position, it is also necessary to control the moving speed thereof. in this case,
In the present invention, control is performed by the tilt angle of the operation lever 10. In this method, if the operating lever 10 is tilted largely, the winding speed of the marine vessel maneuvering winch is fast, and if it is tilted small, the winding speed of the marine vessel maneuvering winch becomes slow. By doing so, the operator can easily make a sensory judgment and can operate the ship in the same manner as in the conventional operation. Since the winding speed of the ship maneuvering winch becomes faster by greatly tilting the operation lever 10, the autotension force of the ship maneuvering winch located on the opposite side of the traveling direction is reduced in inverse proportion to the speed when the speed becomes faster. Then, the non-self-propelled ship can be moved more smoothly.
【００３３】この操船ウインチのオートテンション力の
調整は、自動調整回路等を設けることにより、巻込側ウ
インチの巻込速度に対応した最適値に調整することがで
き、非自航船の移動に伴う巻込側ウインチのロスを少な
くし移動を効率的に行うことができる。また、操船者が
任意に調整できるようにしてもよい。The adjustment of the auto-tensioning force of the marine vessel maneuvering winch can be adjusted to an optimum value corresponding to the winding speed of the winching side winch by providing an automatic adjusting circuit, etc. The loss of the winch on the winding side can be reduced and movement can be performed efficiently. Further, the marine vessel operator may be allowed to make an arbitrary adjustment.
【００３４】なお、上述したように、この実施例では、
操船ウインチを６台用いた例を説明したが、４台以上の
操船ウインチを有する構成であれば実施可能であり、そ
の場合には操作レバーの操作方向と各操船ウインチの作
動状態を考慮する必要があるが、同様の効果を得ること
ができる。As described above, in this embodiment,
An example using six marine vessel winches has been described, but it can be implemented as long as it has four or more marine vessel winches. In that case, it is necessary to consider the operating direction of the operating lever and the operating state of each marine vessel winch. However, the same effect can be obtained.
【００３５】また、上記実施例では、クレーン船等の非
自航船に本発明を用いた例を示しているが、推進器を有
していても、作業時には操船ウインチにより移動するよ
うな作業船であれば本発明を適用することができ、且
つ、同様の効果を得ることもでき、非自航船に限定され
るものではない。In the above embodiment, the present invention is applied to a non-self-propelled ship such as a crane ship. However, even if the propulsion device is provided, the work ship is moved by a winch during operation. If so, the present invention can be applied and the same effect can be obtained, and the present invention is not limited to a non-self-propelled ship.
【００３６】[0036]
【発明の効果】本発明により、１本の操船レバーを操作
することにより自動演算手段が各操船ウインチの駆動状
態を演算して所望の方向に作業船を移動させることがで
きるので、経験の浅い作業者でも容易に操船可能とな
る。According to the present invention, by operating one marine vessel manipulating lever, the automatic computing means can compute the driving state of each marine vessel maneuvering winch and move the work vessel in a desired direction. Even a worker can easily operate a ship.
【００３７】また、操船ウインチのオートテンション機
構のバックテンション力を最適となるよう調整している
ので、効率的に操船することが可能であり、位置保持性
能も向上する。このことにより、上記効果とともにより
容易な操船を可能とする。Further, since the back tension force of the automatic tensioning mechanism of the marine vessel maneuvering winch is adjusted to be optimum, it is possible to efficiently maneuver the marine vessel and improve the position holding performance. As a result, it is possible to carry out the marine vessel maneuvering more easily in addition to the above effects.
【００３８】更に、本発明は大掛かりなセンサーや制御
装置を必要としないので安価に製造できると共に、コン
パクトな装置となる。Furthermore, since the present invention does not require a large-scale sensor or control device, it can be manufactured at a low cost and becomes a compact device.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明を用いた装置の操船ウインチ１台に関す
る構成のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a configuration relating to one marine vessel maneuvering winch of an apparatus using the present invention.
【図２】本発明の自動演算手段となる制御盤を示すブロ
ック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control panel as an automatic calculation means of the present invention.
【図３】各操船ウインチの配置を示す非自航船の平面図
である。FIG. 3 is a plan view of a non-self-propelled ship showing an arrangement of respective ship maneuvering winches.
【図４】本発明に係る操作レバーの操作方向に対する各
操船ウインチの作動状態を示した配置図である。FIG. 4 is a layout view showing an operating state of each marine vessel maneuvering winch with respect to an operating direction of an operating lever according to the present invention.
【図５】従来の操船ウインチの配置を示す非自航船の平
面図である。FIG. 5 is a plan view of a non-self-propelled ship showing an arrangement of a conventional marine vessel maneuvering winch.
１０…操作レバー １１…制御盤（自動演算手段） １１ａ…Ａ／Ｄ変換器 １１ｂ…制御演算回路 １１ｅ…Ｄ／Ａ変換器 １１ｊ…メモリー １２…電磁比例弁 １３…制御弁 １４…油圧モータ １５…操船ウインチ １６…オートテンション用電磁比例弁 １７…オートテンション油圧回路 Ｓ…非自航船（作業船） Ｍ…船首側 Ｎ…船尾側 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Operation lever 11 ... Control panel (automatic operation means) 11a ... A / D converter 11b ... Control operation circuit 11e ... D / A converter 11j ... Memory 12 ... Electromagnetic proportional valve 13 ... Control valve 14 ... Hydraulic motor 15 ... Maneuvering winch 16 ... Electro-proportional proportional valve for auto-tension 17 ... Auto-tension hydraulic circuit S ... Non-self-propelled ship (working vessel) M ... Bow side N ... Stern side
Claims (1)
インチにより任意の方向に移動する作業船の操船ウイン
チ用制御装置において、上記複数の操船ウインチを操作
する操作レバーを１本設け、該操作レバーの傾倒方向及
び傾倒角度に基づいて、駆動する操船ウインチの選択と
各操船ウインチの駆動状態及び駆動力を算出する自動演
算手段を設け、該自動演算手段からの信号により各操船
ウインチを駆動する油圧モータを制御することを特徴と
する操船ウインチ用制御装置。1. A control device for a winch winch of a work boat that moves in an arbitrary direction by a plurality of winch winches driven by hydraulic motors, wherein one operation lever for operating the plurality of winch winches is provided, and the operation levers are provided. A hydraulic motor for driving each marine vessel winch is provided with an automatic arithmetic means for selecting a marine vessel maneuvering winch to be driven and a driving state and a driving force of each marine vessel maneuvering winch based on the tilt direction and the tilt angle. A control device for a marine vessel maneuvering winch, which is characterized by controlling the ship.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17559992A JP2948986B2 (en) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | Control device for ship steering winch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17559992A JP2948986B2 (en) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | Control device for ship steering winch |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0616180A true JPH0616180A (en) | 1994-01-25 |
| JP2948986B2 JP2948986B2 (en) | 1999-09-13 |
Family
ID=15998911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17559992A Expired - Fee Related JP2948986B2 (en) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | Control device for ship steering winch |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2948986B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006306158A (en) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Kobelco Cranes Co Ltd | Pontoon for working and its moving method |
| WO2023214885A3 (en) * | 2022-05-02 | 2024-02-15 | Stena Power & Lng Solutions As | A marine fluid cargo handling system with standoff |
| US11932355B2 (en) | 2022-05-02 | 2024-03-19 | Stena Power & Lng Solutions As | Marine fluid cargo handling system with manifold tower |
-
1992
- 1992-07-02 JP JP17559992A patent/JP2948986B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006306158A (en) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Kobelco Cranes Co Ltd | Pontoon for working and its moving method |
| JP4626378B2 (en) * | 2005-04-26 | 2011-02-09 | コベルコクレーン株式会社 | Work trolley and its moving method |
| WO2023214885A3 (en) * | 2022-05-02 | 2024-02-15 | Stena Power & Lng Solutions As | A marine fluid cargo handling system with standoff |
| US11932355B2 (en) | 2022-05-02 | 2024-03-19 | Stena Power & Lng Solutions As | Marine fluid cargo handling system with manifold tower |
| US11932354B2 (en) | 2022-05-02 | 2024-03-19 | Stena Power & Lng Solutions As | Fluid cargo handling system with quick release |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2948986B2 (en) | 1999-09-13 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |