JPH06155365A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH06155365A JPH06155365A JP30904892A JP30904892A JPH06155365A JP H06155365 A JPH06155365 A JP H06155365A JP 30904892 A JP30904892 A JP 30904892A JP 30904892 A JP30904892 A JP 30904892A JP H06155365 A JPH06155365 A JP H06155365A
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- JP
- Japan
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- arm
- pin
- bracket
- base
- industrial robot
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 旋回ベース3の、アーム揺動中心より下側に
設けられた固定ロッド26と、アーム6に設けられた移
動ロッド31と、固定ロッド26に基端側が揺動自在に
支持され該支持位置より先端側に移動ロッド31を案内
する案内穴30が形成されたブラケット28と、移動ロ
ッド31とブラケット28の先端側との間に設けられ、
移動ロッド31を固定ロッド26から離間する方向に付
勢するバネ機構35とを具備するバランス機構14を設
けてなる。 【効果】 アーム6の揺動位置より上側にのみバランス
機構14が突出することになるため、旋回ベース3の旋
回時等にアーム6と回りとの干渉以外の干渉を考慮する
必要がなくなる。
設けられた固定ロッド26と、アーム6に設けられた移
動ロッド31と、固定ロッド26に基端側が揺動自在に
支持され該支持位置より先端側に移動ロッド31を案内
する案内穴30が形成されたブラケット28と、移動ロ
ッド31とブラケット28の先端側との間に設けられ、
移動ロッド31を固定ロッド26から離間する方向に付
勢するバネ機構35とを具備するバランス機構14を設
けてなる。 【効果】 アーム6の揺動位置より上側にのみバランス
機構14が突出することになるため、旋回ベース3の旋
回時等にアーム6と回りとの干渉以外の干渉を考慮する
必要がなくなる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボットに関す
る。
る。
【0002】
【従来の技術】工業用ロボットとして、据付ベースと、
該据付ベースに水平旋回可能に支持された旋回ベース
と、該旋回ベースに揺動自在に支持されたアームとを有
するものが、例えば特開平2−303788号公報に記
載されている。この工業用ロボットの、アームの自重を
支承するバランス機構は、旋回ベースのアーム支持位置
より上側に固定ピンを設け該固定ピンとアームの先端側
との間にバネ取付部材とバネとからなるバネ機構を直列
して配置してなるもので、アームの揺動時にアーム支持
位置に設けられたモータに対してバネ取付部材を移動さ
せるようになっている。
該据付ベースに水平旋回可能に支持された旋回ベース
と、該旋回ベースに揺動自在に支持されたアームとを有
するものが、例えば特開平2−303788号公報に記
載されている。この工業用ロボットの、アームの自重を
支承するバランス機構は、旋回ベースのアーム支持位置
より上側に固定ピンを設け該固定ピンとアームの先端側
との間にバネ取付部材とバネとからなるバネ機構を直列
して配置してなるもので、アームの揺動時にアーム支持
位置に設けられたモータに対してバネ取付部材を移動さ
せるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記工業用ロボットで
は、アームの揺動時にモータに対してバランス機構の一
部であるバネ取付部材を移動させることになるため、ア
ームの揺動角度を十分にとるにはバネ取付部材を大きく
することになる。ここで、旋回ベースを旋回させる場合
等には、アームと回りとの干渉は当然考慮されるため、
アームの揺動位置より上側にバネ取付部材が突出するの
は問題ないが、それ以外に突出することになると、アー
ムと回りとの干渉以外にこの突出部分の干渉を考慮しな
ければならないという問題があり、上記のようにバネ取
付部材を大きくすると、例えばアームの揺動角度が小さ
い場合等には、アームの揺動方向に対して逆方向にバネ
取付部材が突出することになってしまう。
は、アームの揺動時にモータに対してバランス機構の一
部であるバネ取付部材を移動させることになるため、ア
ームの揺動角度を十分にとるにはバネ取付部材を大きく
することになる。ここで、旋回ベースを旋回させる場合
等には、アームと回りとの干渉は当然考慮されるため、
アームの揺動位置より上側にバネ取付部材が突出するの
は問題ないが、それ以外に突出することになると、アー
ムと回りとの干渉以外にこの突出部分の干渉を考慮しな
ければならないという問題があり、上記のようにバネ取
付部材を大きくすると、例えばアームの揺動角度が小さ
い場合等には、アームの揺動方向に対して逆方向にバネ
取付部材が突出することになってしまう。
【0004】したがって、本発明の目的は、アームの揺
動位置より下側等にバランス機構の一部が突出すること
がない工業用ロボットを提供することである。
動位置より下側等にバランス機構の一部が突出すること
がない工業用ロボットを提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の工業用ロボットは、据付ベースに水平旋回
可能に設けられた旋回ベースと、該旋回ベースに揺動自
在に支持されたアームとを有するものであって、アーム
揺動中心より下側の前記旋回ベースに設けられた固定ピ
ンと、前記アームに設けられた移動ピンと、前記固定ピ
ンに基端側が揺動自在に支持されるとともに該支持位置
より先端側に前記移動ピンを案内する案内穴が形成され
たブラケットと、前記移動ピンと前記ブラケットの基端
側または前記移動ピンと前記ブラケットの先端側との間
に設けられ、前記移動ピンを前記固定ピンから離間する
方向に付勢するバネ機構とを具備するバランス機構を設
けてなることを特徴としている。
に、本発明の工業用ロボットは、据付ベースに水平旋回
可能に設けられた旋回ベースと、該旋回ベースに揺動自
在に支持されたアームとを有するものであって、アーム
揺動中心より下側の前記旋回ベースに設けられた固定ピ
ンと、前記アームに設けられた移動ピンと、前記固定ピ
ンに基端側が揺動自在に支持されるとともに該支持位置
より先端側に前記移動ピンを案内する案内穴が形成され
たブラケットと、前記移動ピンと前記ブラケットの基端
側または前記移動ピンと前記ブラケットの先端側との間
に設けられ、前記移動ピンを前記固定ピンから離間する
方向に付勢するバネ機構とを具備するバランス機構を設
けてなることを特徴としている。
【0006】
【作用】本発明の工業用ロボットによれば、アームが上
下方向に沿っている場合にはブラケットも上下方向に沿
った位置にあり、アームが揺動を開始すると、アームに
設けられた移動ピンも一体に移動しこの移動ピンが案内
穴を移動しつつブラケットを固定ピンを中心にアームと
同方向にアームよりも大きな角度で揺動させることにな
り、この状態で移動ピンとブラケットの基端側または先
端側との間に設けられたバネ機構が移動ピンを固定ピン
から離間する方向に付勢してアームに揺動方向上方側の
付勢力を加えることになる。したがって、アームの揺動
位置より上側のみにバランス機構が突出することにな
る。
下方向に沿っている場合にはブラケットも上下方向に沿
った位置にあり、アームが揺動を開始すると、アームに
設けられた移動ピンも一体に移動しこの移動ピンが案内
穴を移動しつつブラケットを固定ピンを中心にアームと
同方向にアームよりも大きな角度で揺動させることにな
り、この状態で移動ピンとブラケットの基端側または先
端側との間に設けられたバネ機構が移動ピンを固定ピン
から離間する方向に付勢してアームに揺動方向上方側の
付勢力を加えることになる。したがって、アームの揺動
位置より上側のみにバランス機構が突出することにな
る。
【0007】
【実施例】本発明の一実施例による工業用ロボットを図
1〜図5を参照して以下に説明する。なお、図1に示す
工業用ロボットは、天地を逆にした状態で天井に据え付
けられるものである。図1は本実施例の6自由度工業用
ロボットの全体構成を示すものであり、図中符号1は天
井に据え付けられる据付ベースである。そして、該据付
ベース1には旋回駆動部2が設けられており、該旋回駆
動部2には軸線Aを中心として水平旋回する旋回ベース
3が設けられている。旋回ベース3にはフランジ4,5
が立設され、該フランジ4,5間には軸線Aに直交する
軸線Bを中心として揺動する第1アーム(アーム)6が
設けられている。また、フランジ5には第1アーム駆動
部7が設けられている。
1〜図5を参照して以下に説明する。なお、図1に示す
工業用ロボットは、天地を逆にした状態で天井に据え付
けられるものである。図1は本実施例の6自由度工業用
ロボットの全体構成を示すものであり、図中符号1は天
井に据え付けられる据付ベースである。そして、該据付
ベース1には旋回駆動部2が設けられており、該旋回駆
動部2には軸線Aを中心として水平旋回する旋回ベース
3が設けられている。旋回ベース3にはフランジ4,5
が立設され、該フランジ4,5間には軸線Aに直交する
軸線Bを中心として揺動する第1アーム(アーム)6が
設けられている。また、フランジ5には第1アーム駆動
部7が設けられている。
【0008】そして、第1アーム6の先端部には、第1
アーム6に連結され軸線Bと平行な軸線Cを中心として
揺動する第2アーム8が設けられており、この第2アー
ム8と第1アーム6との連結部には第2アーム駆動部9
が設けられていて、さらに第2アーム8の基端側には手
首駆動部10aが設けられている。また、第2アーム8
の先端部には手首駆動部10aにより駆動される手首機
構10が設けられており、この手首機構10にはケース
11、ケース12および取付軸13が設けられている。
ここで、ケース11は第2アーム8に連結され軸線Cに
平行な軸線Dを中心として回動するようになっており、
また、ケース12はケース11に連結され軸線Dに直交
する軸線Eを中心として回動するようになっている。そ
して、取付軸13は、ロボットに作業させるための作業
ツール等を取り付けるもので、ケース12に取り付けら
れ軸線Eに直交する軸線Fを中心として回動するように
なっている。
アーム6に連結され軸線Bと平行な軸線Cを中心として
揺動する第2アーム8が設けられており、この第2アー
ム8と第1アーム6との連結部には第2アーム駆動部9
が設けられていて、さらに第2アーム8の基端側には手
首駆動部10aが設けられている。また、第2アーム8
の先端部には手首駆動部10aにより駆動される手首機
構10が設けられており、この手首機構10にはケース
11、ケース12および取付軸13が設けられている。
ここで、ケース11は第2アーム8に連結され軸線Cに
平行な軸線Dを中心として回動するようになっており、
また、ケース12はケース11に連結され軸線Dに直交
する軸線Eを中心として回動するようになっている。そ
して、取付軸13は、ロボットに作業させるための作業
ツール等を取り付けるもので、ケース12に取り付けら
れ軸線Eに直交する軸線Fを中心として回動するように
なっている。
【0009】ここで、第1アーム6は軸線Aを含む平面
上に存在するようになっている。さらに、第2アーム8
は第1アーム6に片持状に取り付けられ、またケース1
1は第2アーム8の第1アーム6側の側面に片持状に取
り付けられて、軸線Eは軸線Aを含みかつ軸線Dと直交
する平面内に存在するようになっている。そして、旋回
ベース3のフランジ4と第1アーム6との間にはバラン
ス機構14が設けられている。
上に存在するようになっている。さらに、第2アーム8
は第1アーム6に片持状に取り付けられ、またケース1
1は第2アーム8の第1アーム6側の側面に片持状に取
り付けられて、軸線Eは軸線Aを含みかつ軸線Dと直交
する平面内に存在するようになっている。そして、旋回
ベース3のフランジ4と第1アーム6との間にはバラン
ス機構14が設けられている。
【0010】図2に示すように、第1アーム駆動部7
は、旋回ベース3に形成されたフランジ5に取付座15
を介して固定された電動式のモータ16を有しており、
該モータ16の図示せぬ出力軸は軸線Bに一致するよう
に配置されている。また、前記フランジ5の、モータ1
6に対し反対側には取付座15を介して減速機18が取
り付けられている。この減速機18は、モータ16の低
トルクで高速な回転を高トルクで低速な回転に変換する
もので、入力軸19と出力軸20とが軸線Bと一致する
同一軸線上に設けられている。また、減速機18は、内
部に図示せぬ軸受を有しており、この軸受により出力軸
20に加わるラジアル方向またはスラスト方向の付加を
受けることができるようになっている。この減速機18
の入力軸19は、モータ16の図示せぬ出力軸に取り付
けられており、この入力軸19とモータ16の出力軸と
の連結部分には図示せぬキー等の回転伝達手段が設けら
れ、これによりモータ16の出力軸の回転が入力軸19
に伝達されるようになっている。
は、旋回ベース3に形成されたフランジ5に取付座15
を介して固定された電動式のモータ16を有しており、
該モータ16の図示せぬ出力軸は軸線Bに一致するよう
に配置されている。また、前記フランジ5の、モータ1
6に対し反対側には取付座15を介して減速機18が取
り付けられている。この減速機18は、モータ16の低
トルクで高速な回転を高トルクで低速な回転に変換する
もので、入力軸19と出力軸20とが軸線Bと一致する
同一軸線上に設けられている。また、減速機18は、内
部に図示せぬ軸受を有しており、この軸受により出力軸
20に加わるラジアル方向またはスラスト方向の付加を
受けることができるようになっている。この減速機18
の入力軸19は、モータ16の図示せぬ出力軸に取り付
けられており、この入力軸19とモータ16の出力軸と
の連結部分には図示せぬキー等の回転伝達手段が設けら
れ、これによりモータ16の出力軸の回転が入力軸19
に伝達されるようになっている。
【0011】また、旋回ベース3に設けられた第1アー
ム6の基端部には円筒状部21が設けられており、この
円筒状部21内には、該円筒状部21の軸線に直交する
板状部22,23が形成されている。そして、この第1
アーム6は、円筒状部21の軸線が第1アーム駆動部7
の軸線Bに一致するように配置され、板状部23が減速
機18の出力軸20に固定されて、さらに板状部22が
フランジ4に固定された支持部材24にベアリング25
を介して取り付けられることにより、モータ16の駆動
力で軸線Bを中心として揺動するようになっている。
ム6の基端部には円筒状部21が設けられており、この
円筒状部21内には、該円筒状部21の軸線に直交する
板状部22,23が形成されている。そして、この第1
アーム6は、円筒状部21の軸線が第1アーム駆動部7
の軸線Bに一致するように配置され、板状部23が減速
機18の出力軸20に固定されて、さらに板状部22が
フランジ4に固定された支持部材24にベアリング25
を介して取り付けられることにより、モータ16の駆動
力で軸線Bを中心として揺動するようになっている。
【0012】次に、本実施例のバランス機構14につい
て説明する。図2に示すように、フランジ4の第1アー
ム6の揺動中心軸線Bよりも上側(据付状態においては
下側)には、第1アーム6側に突出する固定ピン26が
設けられており、この固定ピン26にはベアリング27
を介してブラケット28の基端側が揺動自在に支持され
ている。そして、このブラケット28の先端側には第1
アーム6に反する方向に突出する支持ピン29が設けら
れており、ブラケット28の固定ピン取付側の所定位置
には、該ブラケット28の延在方向に沿って所定長さの
長穴状案内穴30が形成されている。
て説明する。図2に示すように、フランジ4の第1アー
ム6の揺動中心軸線Bよりも上側(据付状態においては
下側)には、第1アーム6側に突出する固定ピン26が
設けられており、この固定ピン26にはベアリング27
を介してブラケット28の基端側が揺動自在に支持され
ている。そして、このブラケット28の先端側には第1
アーム6に反する方向に突出する支持ピン29が設けら
れており、ブラケット28の固定ピン取付側の所定位置
には、該ブラケット28の延在方向に沿って所定長さの
長穴状案内穴30が形成されている。
【0013】第1アーム6には、上記案内穴30に挿通
されるべくブラケット28方向に突出する移動ピン31
が設けられており、該移動ピン31の案内穴挿通位置に
はベアリング32が嵌合されている。ここで、移動ピン
31は、案内穴30の最も固定ピン26側に位置したと
き、ブラケット28と第1アーム6とを共に上下方向に
沿った状態とし、このとき固定ピン26、移動ピン31
および支持ピン29も上下方向に沿って配置されること
になる。また、案内穴30は第1アーム6の揺動の全範
囲において移動ピン31を移動させることができる長さ
に形成されている。
されるべくブラケット28方向に突出する移動ピン31
が設けられており、該移動ピン31の案内穴挿通位置に
はベアリング32が嵌合されている。ここで、移動ピン
31は、案内穴30の最も固定ピン26側に位置したと
き、ブラケット28と第1アーム6とを共に上下方向に
沿った状態とし、このとき固定ピン26、移動ピン31
および支持ピン29も上下方向に沿って配置されること
になる。また、案内穴30は第1アーム6の揺動の全範
囲において移動ピン31を移動させることができる長さ
に形成されている。
【0014】そして、第1アーム6のブラケット28よ
り外側の突出する移動ピン31とブラケット28の先端
側の支持ピン29との間には、それぞれベアリング3
3,34を介した状態でバネ機構35が支持されてい
る。このバネ機構35は、支持ピン29に一端側が支持
されるとともに他端側が略円筒状をなすシリンダ部材3
6と、移動ピン31に一端側が支持されるとともに他端
側がシリンダ部材36内に挿入されるピストン部材37
とを有している。そして、ピストン部材37のシリンダ
部材36内の先端部にはフランジ部38が設けられてお
り、このフランジ部38とシリンダ部材36のピストン
部材挿入側の底部39との間には、これらを相反する方
向に付勢する圧縮コイルバネ40が設けられている。
り外側の突出する移動ピン31とブラケット28の先端
側の支持ピン29との間には、それぞれベアリング3
3,34を介した状態でバネ機構35が支持されてい
る。このバネ機構35は、支持ピン29に一端側が支持
されるとともに他端側が略円筒状をなすシリンダ部材3
6と、移動ピン31に一端側が支持されるとともに他端
側がシリンダ部材36内に挿入されるピストン部材37
とを有している。そして、ピストン部材37のシリンダ
部材36内の先端部にはフランジ部38が設けられてお
り、このフランジ部38とシリンダ部材36のピストン
部材挿入側の底部39との間には、これらを相反する方
向に付勢する圧縮コイルバネ40が設けられている。
【0015】以上のような構成の工業用ロボットを、図
3に示すように、据付ベース1を天井面に据え付けるこ
とになる。この状態で、第1アーム6が上下方向に沿っ
ている場合にはブラケット28も上下方向に沿った位置
となる。このとき支持ピン29と移動ピン31との距離
(図3に示すL3)は最大となっている。そして、第1
アーム駆動部7を作動させ第1アーム6が揺動を開始す
ると、第1アーム6に設けられた移動ピン31も一体に
移動しこの移動ピン31が案内穴30を移動しつつブラ
ケット28を固定ピン26を中心に第1アーム6と同方
向に該第1アーム6より大きな角度で揺動させることに
なり(図3に示す状態)、第1アーム6の揺動角度θ1
が増えるとともに支持ピン29と移動ピン31との距離
L3は短くなる。そして、この揺動状態においては、支
持ピン29と移動ピン31との間に設けられたバネ機構
35が移動ピン31を固定ピン26から離間する方向に
付勢することになる。これにより、第1アーム6には揺
動方向上方側に付勢力が加わることになる。
3に示すように、据付ベース1を天井面に据え付けるこ
とになる。この状態で、第1アーム6が上下方向に沿っ
ている場合にはブラケット28も上下方向に沿った位置
となる。このとき支持ピン29と移動ピン31との距離
(図3に示すL3)は最大となっている。そして、第1
アーム駆動部7を作動させ第1アーム6が揺動を開始す
ると、第1アーム6に設けられた移動ピン31も一体に
移動しこの移動ピン31が案内穴30を移動しつつブラ
ケット28を固定ピン26を中心に第1アーム6と同方
向に該第1アーム6より大きな角度で揺動させることに
なり(図3に示す状態)、第1アーム6の揺動角度θ1
が増えるとともに支持ピン29と移動ピン31との距離
L3は短くなる。そして、この揺動状態においては、支
持ピン29と移動ピン31との間に設けられたバネ機構
35が移動ピン31を固定ピン26から離間する方向に
付勢することになる。これにより、第1アーム6には揺
動方向上方側に付勢力が加わることになる。
【0016】ここで、自重によるモーメントMAおよび
バランス機構14によるモーメントMSは以下により算
出される。図3および図4に示すように、第2アーム
8、第2アーム駆動部9、手首駆動部10aおよび手首
機構10を合せた重量をW1、第1アーム6の重量を
W2、軸線BC間の距離をL1、W2の重心位置と軸線B
との距離をL4とすると、 MA=(W1×L1+W2×L4)×sinθ1 となり、バネ機構35の発生する付勢力をF、第1アー
ム6とブラケット28とのなす角をθ2、軸線Bと移動
ピン31との距離をL2とすると、 MS=F×sinθ2×L2 となる。これにより、MSおよびMAのθ1に対する変化
は図5に示す特性を示すことになる。そして、モータ1
6の必要なトルクTは、T=MS−MAとなる。
バランス機構14によるモーメントMSは以下により算
出される。図3および図4に示すように、第2アーム
8、第2アーム駆動部9、手首駆動部10aおよび手首
機構10を合せた重量をW1、第1アーム6の重量を
W2、軸線BC間の距離をL1、W2の重心位置と軸線B
との距離をL4とすると、 MA=(W1×L1+W2×L4)×sinθ1 となり、バネ機構35の発生する付勢力をF、第1アー
ム6とブラケット28とのなす角をθ2、軸線Bと移動
ピン31との距離をL2とすると、 MS=F×sinθ2×L2 となる。これにより、MSおよびMAのθ1に対する変化
は図5に示す特性を示すことになる。そして、モータ1
6の必要なトルクTは、T=MS−MAとなる。
【0017】以上、この工業用ロボットは、そのバラン
ス機構14が、第1アーム6が上下方向に沿っている場
合には同様に上下方向に沿うため旋回ベース3から側方
へ突出せず、また第1アーム6が揺動状態にある場合に
は第1アーム6と同方向へのみ該第1アーム6より上方
に突出する、すなわち第1アーム6から上側以外に、旋
回ベース3から側方に突出することがないのである。し
たがって、旋回ベース3の旋回時等において、第1アー
ム6と回りとの干渉のみを考慮すればよいことになる。
なお、上記実施例の第1アーム駆動部7側に上記バラン
ス機構14を設けることも可能であり、この場合におい
ても、固定ピン26の配置位置をモータ16から十分に
離間させることができるため、モータ16等とバランス
機構14とを干渉させることなく十分な第1アーム6の
揺動角度を得ることができ、また、このように構成して
も上記のように第1アーム6の揺動位置より上側以外に
旋回ベース3から側方にバランス機構14を突出させる
ことがなくなる。
ス機構14が、第1アーム6が上下方向に沿っている場
合には同様に上下方向に沿うため旋回ベース3から側方
へ突出せず、また第1アーム6が揺動状態にある場合に
は第1アーム6と同方向へのみ該第1アーム6より上方
に突出する、すなわち第1アーム6から上側以外に、旋
回ベース3から側方に突出することがないのである。し
たがって、旋回ベース3の旋回時等において、第1アー
ム6と回りとの干渉のみを考慮すればよいことになる。
なお、上記実施例の第1アーム駆動部7側に上記バラン
ス機構14を設けることも可能であり、この場合におい
ても、固定ピン26の配置位置をモータ16から十分に
離間させることができるため、モータ16等とバランス
機構14とを干渉させることなく十分な第1アーム6の
揺動角度を得ることができ、また、このように構成して
も上記のように第1アーム6の揺動位置より上側以外に
旋回ベース3から側方にバランス機構14を突出させる
ことがなくなる。
【0018】また、バランス機構14のブラケット28
の揺動中心となる固定ピン26が第1アーム6の揺動中
心より下側に設けられているため、バネ機構35の長さ
の変動量すなわち圧縮コイルバネ40の応力振幅が小さ
くなる。したがって、バネ機構35の耐久性が向上する
ことになる。さらに、第1アーム6の揺動軸線方向のス
ペースが空いているため、ケーブルおよびエアホース等
をこのスペースに通すことができる。
の揺動中心となる固定ピン26が第1アーム6の揺動中
心より下側に設けられているため、バネ機構35の長さ
の変動量すなわち圧縮コイルバネ40の応力振幅が小さ
くなる。したがって、バネ機構35の耐久性が向上する
ことになる。さらに、第1アーム6の揺動軸線方向のス
ペースが空いているため、ケーブルおよびエアホース等
をこのスペースに通すことができる。
【0019】なお、以上の実施例においては、ブラケッ
ト28の先端側の支持ピン29と第1アーム6の移動ピ
ン31との間にバランス機構14を設けたものを例にと
り説明したが、ブラケット28の基端側(例えば固定ピ
ン26)と第1アーム6の移動ピン31との間に、これ
らを離間する方向に付勢すべく設けることも可能であ
る。
ト28の先端側の支持ピン29と第1アーム6の移動ピ
ン31との間にバランス機構14を設けたものを例にと
り説明したが、ブラケット28の基端側(例えば固定ピ
ン26)と第1アーム6の移動ピン31との間に、これ
らを離間する方向に付勢すべく設けることも可能であ
る。
【0020】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の工業用ロ
ボットによれば、アームが上下方向に沿っている場合に
はブラケットも上下方向に沿った位置にあり、アームが
揺動を開始すると、アームに設けられた移動ピンも一体
に移動しこの移動ピンが案内穴を移動しつつブラケット
を固定ピンを中心にアームと同方向にアームより大きな
角度で揺動させることになり、この状態で移動ピンとブ
ラケットの基端側または先端側との間に設けられたバネ
機構が移動ピンを固定ピンから離間する方向に付勢して
アームに揺動方向上方側の付勢力を加えることになる。
したがって、アームの揺動位置より上側以外にバランス
機構の一部が突出することがなくなるため、旋回ベース
の旋回時等にアームと回りとの干渉以外にこの突出部分
の干渉を考慮する必要がなくなる。
ボットによれば、アームが上下方向に沿っている場合に
はブラケットも上下方向に沿った位置にあり、アームが
揺動を開始すると、アームに設けられた移動ピンも一体
に移動しこの移動ピンが案内穴を移動しつつブラケット
を固定ピンを中心にアームと同方向にアームより大きな
角度で揺動させることになり、この状態で移動ピンとブ
ラケットの基端側または先端側との間に設けられたバネ
機構が移動ピンを固定ピンから離間する方向に付勢して
アームに揺動方向上方側の付勢力を加えることになる。
したがって、アームの揺動位置より上側以外にバランス
機構の一部が突出することがなくなるため、旋回ベース
の旋回時等にアームと回りとの干渉以外にこの突出部分
の干渉を考慮する必要がなくなる。
【図1】本発明の一実施例による工業用ロボットの全体
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図2】本発明の一実施例による工業用ロボットのバラ
ンス機構等を示す断面図である。
ンス機構等を示す断面図である。
【図3】本発明の一実施例による工業用ロボットのアー
ム揺動時のバランス機構等を示す概略側面図である。
ム揺動時のバランス機構等を示す概略側面図である。
【図4】本発明の一実施例による工業用ロボットの各部
の距離関係等を示す概略図である。
の距離関係等を示す概略図である。
【図5】本発明の一実施例による工業用ロボットのモー
メント特性を示すグラフである。
メント特性を示すグラフである。
1 据付ベース 3 旋回ベース 6 第1アーム 14 バランス機構 26 固定ピン 28 ブラケット 30 案内穴 31 移動ピン 35 バネ機構
Claims (1)
- 【請求項1】 据付ベースに水平旋回可能に設けられた
旋回ベースと、該旋回ベースに揺動自在に支持されたア
ームとを有する工業用ロボットにおいて、 アーム揺動中心より下側の前記旋回ベースに設けられた
固定ピンと、前記アームに設けられた移動ピンと、前記
固定ピンに基端側が揺動自在に支持されるとともに該支
持位置より先端側に前記移動ピンを案内する案内穴が形
成されたブラケットと、前記移動ピンと前記ブラケット
の基端側または前記移動ピンと前記ブラケットの先端側
との間に設けられ、前記移動ピンを前記固定ピンから離
間する方向に付勢するバネ機構とを具備するバランス機
構を設けてなることを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30904892A JPH06155365A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30904892A JPH06155365A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 工業用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06155365A true JPH06155365A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=17988251
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30904892A Withdrawn JPH06155365A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06155365A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008142848A (ja) * | 2006-12-12 | 2008-06-26 | Nabtesco Corp | 産業用ロボットの関節構造 |
JP2011025335A (ja) * | 2009-07-23 | 2011-02-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
WO2011102630A3 (ko) * | 2010-02-19 | 2011-12-15 | 주식회사 이턴 | 모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조 |
KR101724490B1 (ko) * | 2015-12-02 | 2017-04-07 | 기아자동차 주식회사 | 협업로봇을 이용한 차량 생산시스템 및 생산방법 |
-
1992
- 1992-11-18 JP JP30904892A patent/JPH06155365A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP4628345B2 (ja) * | 2006-12-12 | 2011-02-09 | ナブテスコ株式会社 | 産業用ロボットの関節構造 |
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CN106808464A (zh) * | 2015-12-02 | 2017-06-09 | 起亚自动车株式会社 | 利用协作机器人的车辆生产***及生产方法 |
US10179408B2 (en) | 2015-12-02 | 2019-01-15 | Kia Motors Corporation | Cooperation robot for vehicle production system and method for controlling the same |
CN106808464B (zh) * | 2015-12-02 | 2021-03-26 | 起亚自动车株式会社 | 利用协作机器人的车辆生产***及生产方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |