JPH06149356A - Position detector for golf cart - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide the position detector for a golf cart which automatically executes the correction of the detected value of a direction detecting means at every hole. CONSTITUTION:This detector is equipped with a direction detecting means which detects the direction of a golf cart to a reference direction, traveling distance detecting means which detects a traveling distance, and a processing means which searches the present position of the golf cart to a reference spot in the present hole based on the detected information of both the detecting means. Then, a track 22 of the golf cart is provided between adjacent holes H1 and H2. Then, when the golf cart travels along the track 22 in a prescribed section, the processing means stores the mean value of the detected direction obtained at every constant interval of time or at every prescribed traveling distance from the direction detecting means, or a value obtained by correcting the mean value with a preliminarily decided correction value, as the reference direction in the next hole 12. Also, as the golf cart passes through and end edge part M2 in the prescribed section, the processing means stores the position as the reference spot.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、基準方位に対するゴル
フカートの向きを検出するための方位検出手段と、走行
距離を検出するための走行距離検出手段と、両検出手段
の検出情報に基づいて現在のホールにおける基準地点に
対するゴルフカートの現在位置を求める処理手段とを備
えるゴルフカートの位置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is based on azimuth detecting means for detecting the direction of a golf cart with respect to a reference azimuth, mileage detecting means for detecting a mileage, and detection information of both detecting means. The present invention relates to a position detecting device for a golf cart, which comprises a processing means for obtaining the current position of the golf cart with respect to a reference point in the current hole.

【０００２】[0002]

【従来の技術】かかるゴルフカートの位置検出装置は、
例えば、ゴルフカートにホール形状、現在位置、ピンま
での距離といった情報を表示させるインテリジェント機
能を付加したものに用いられる。方位検出手段として
は、例えば地磁気方位センサの如く、絶対方位を直接検
出できるものが用いられる。従来、基準方位は、例えば
そのホールにおけるティーショット地点からみたピンの
方角の如く、一定の値としていた。2. Description of the Related Art A position detecting device for such a golf cart is
For example, it is used in a golf cart to which an intelligent function for displaying information such as hole shape, current position, and distance to a pin is added. As the azimuth detecting means, for example, a geomagnetic azimuth sensor that can directly detect the absolute azimuth is used. Conventionally, the reference azimuth has been a constant value, for example, the direction of the pin viewed from the tee shot point in the hole.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、周囲温度の変
化やゴルフカートの車体の磁化等の影響で方位検出手段
の検出精度が悪くなることがある。つまり、起動時に方
位検出手段の検出値の較正をしても、プレーが進行する
につれて検出精度の誤差が大きくなる。検出精度の悪化
を防止すべく、例えば、ホール毎に方位検出手段の検出
値の較正を人為的に行うことも考えらえるが、余計な手
間が掛かり現実的ではない。However, the detection accuracy of the azimuth detecting means may deteriorate due to changes in ambient temperature, magnetization of the body of the golf cart, and the like. That is, even if the detection value of the azimuth detecting means is calibrated at the time of starting, the error in the detection accuracy increases as the play progresses. In order to prevent the detection accuracy from deteriorating, for example, it is possible to artificially calibrate the detection value of the azimuth detecting means for each hole, but it is not realistic because it requires extra effort.

【０００４】本発明はかかる実情に鑑みて為されたもの
であって、その目的は、方位検出手段の検出値の較正を
ホール毎に自動的に実行するゴルフカートの位置検出装
置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a position detecting device for a golf cart which automatically calibrates the detection value of the azimuth detecting means for each hole. It is in.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明によるゴルフカー
トの位置検出装置は、基準方位に対するゴルフカートの
向きを検出するための方位検出手段と、走行距離を検出
するための走行距離検出手段と、両検出手段の検出情報
に基づいて現在のホールにおける基準地点に対するゴル
フカートの現在位置を求める処理手段とを備えるもので
あって、第１の特徴構成は、隣接するホールの間に亘っ
てゴルフカートの軌道が設けられ、前記処理手段が、ゴ
ルフカートが前記軌道に沿って所定区間を走行したとき
に、前記方位検出手段から所定時間毎に得られる検出方
位の平均値又はその平均値を予め定められた補正値にて
補正したものを次のホールにおける前記基準方位として
記憶するように構成されている点にある。A golf cart position detecting device according to the present invention comprises an azimuth detecting means for detecting the orientation of the golf cart with respect to a reference azimuth, a traveling distance detecting means for detecting a traveling distance, And a processing means for obtaining the current position of the golf cart with respect to the reference point in the current hole based on the detection information of both the detection means. The first characteristic configuration is that the golf cart extends between adjacent holes. Is provided, and the processing means predetermines an average value of detection orientations obtained at every predetermined time from the orientation detection means or its average value when the golf cart travels along a predetermined section along the trajectory. A point corrected by the correction value thus obtained is stored as the reference azimuth in the next hole.

【０００６】第２の特徴構成は、第１の特徴構成を実施
する際の好ましい具体構成を特定するものであって、前
記処理手段が、ゴルフカートが前記所定区間の終端部を
通過するに伴って、その位置を前記基準地点として記憶
するように構成されている点にある。The second characteristic configuration is to specify a preferable specific configuration for implementing the first characteristic configuration, and the processing means is adapted to operate when the golf cart passes through the end portion of the predetermined section. And that position is stored as the reference point.

【０００７】[0007]

【作用】第１の特徴構成によれば、ゴルフカートが一つ
のホールから次のホールへ所定の軌道に沿って移動する
際に、ゴルフカートの処理手段が、その軌道上の所定区
間において方位検出手段から所定時間毎に得られる検出
方位の平均値又はその平均値を予め定められた補正値に
て補正したものを次のホールにおける基準方位として記
憶する。つまり、基準方位を予め一定値に定めるのでは
なく、方位検出手段の検出値に基づいて定めるので、周
囲温度の変化等に起因して方位検出手段の検出値がずれ
た場合であっても基準方位に対するカートの向き（相対
方位）は、ほぼ誤差無く検出できる。According to the first characteristic configuration, when the golf cart moves from one hole to the next along a predetermined track, the processing means of the golf cart detects the azimuth in a predetermined section on the track. The average value of the detected azimuths obtained at every predetermined time from the means or a value obtained by correcting the average value by a predetermined correction value is stored as a reference azimuth in the next hole. In other words, the reference azimuth is not set to a constant value in advance, but is set based on the detection value of the azimuth detecting means, so even if the detection value of the azimuth detecting means is deviated due to a change in ambient temperature, the reference The direction of the cart with respect to the direction (relative direction) can be detected with almost no error.

【０００８】尚、ホール間に設けられる軌道としては、
機械的にゴルフカートを誘導するガイドレールの他、例
えば、誘導用の交流電流を流す電線を地中浅く埋設した
ものでもよい。この場合、ゴルフカートに備えられた電
磁ピックアップコイルが、電線の周囲に発生する交流磁
界を検出する信号に基づいて、ゴルフカートの自動操向
制御が実行される。又、軌道上の所定区間の始端部及び
終端部の検出方法としては、例えば金属板を始端部及び
終端部に設置し、これを検出する近接スイッチをゴルフ
カートに備えさせればよい。The orbit provided between the holes is
In addition to the guide rail for mechanically guiding the golf cart, for example, an electric wire through which an alternating current for induction is passed may be buried shallow in the ground. In this case, the automatic steering control of the golf cart is executed based on the signal detected by the electromagnetic pickup coil provided in the golf cart around the electric wire. As a method of detecting the starting end and the ending end of a predetermined section on the track, for example, metal plates may be installed at the starting end and the ending end, and the golf cart may be equipped with a proximity switch for detecting this.

【０００９】第２の特徴構成によれば、処理手段は、ゴ
ルフカートが上記所定区間の終端部を通過するに伴っ
て、その位置を基準地点として記憶する。具体的には、
例えばゴルフカートの単位走行距離毎のＸ方向移動量及
びＹ方向移動量を各別に積算して現在位置（Ｘ，Ｙ）を
求める場合における積算用のカウンタをクリアすること
に相当する。According to the second characteristic configuration, the processing means stores the position of the golf cart as a reference point as the golf cart passes through the end portion of the predetermined section. In particular,
For example, this corresponds to clearing the counter for integration when the current position (X, Y) is calculated by individually integrating the X-direction movement amount and the Y-direction movement amount for each unit travel distance of the golf cart.

【００１０】[0010]

【発明の効果】従って、第１の特徴構成によれば、カー
トがホール間に設けられた軌道を通る毎に、方位検出手
段の検出値が自動的に較正されるものとなった。又、第
２の特徴構成によれば、併せて基準地点も自動的に設定
されるものとなった。As described above, according to the first characteristic configuration, the detection value of the azimuth detecting means is automatically calibrated every time the cart moves along the track provided between the holes. Further, according to the second characteristic configuration, the reference point is also automatically set.

【００１１】[0011]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、本実施例のゴルフカート（以
下、カートという）は、一対の後輪１と前輪２を備える
三輪構造の車体に、操縦用ハンドル３、クラブケース４
等を付設して構成されている。後輪１は走行輪であって
走行モータにより回転駆動される。前輪２は遊転輪であ
ると共に、操向モータによって操舵角を変更される操向
輪である。両モータはカートに搭載されたバッテリーの
電力で駆動される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 2, the golf cart of this embodiment (hereinafter referred to as a cart) has a three-wheeled vehicle body including a pair of rear wheels 1 and front wheels 2, a steering handle 3, and a club case 4.
And so on. The rear wheel 1 is a traveling wheel and is rotationally driven by a traveling motor. The front wheels 2 are freewheeling wheels and steering wheels whose steering angle is changed by a steering motor. Both motors are driven by the electric power of the battery installed in the cart.

【００１２】ハンドル３は、カートの走行、停止等を操
作するためのものである。グリップ３ａを左右軸芯Ｐ周
りに回すことにより、前進、後進、ニュートラルを切り
換えることができる。又、前進については、低速走行と
高速走行とを切り換えることができる。各切換位置は、
グリップ３ａの左側に設けられたロータリースイッチ３
ｂによって検出される。The handle 3 is used for operating the cart such as running and stopping. By rotating the grip 3a around the left and right axis P, it is possible to switch between forward, reverse and neutral. Further, with respect to forward movement, it is possible to switch between low speed traveling and high speed traveling. Each switching position is
Rotary switch 3 provided on the left side of the grip 3a
detected by b.

【００１３】グリップ３ａを前後軸芯Ｑ周りに回すと操
向モータが操向輪２の操舵角を変更する。例えば、前進
時にグリップ３ａを時計回りに回せばカートは右折し、
反時計回りに回せばカートは左折する。又、回す角度に
応じて回転半径が変化する。つまり、小さく回せば緩や
かなカーブで曲がり大きく回せば急なカーブで曲がる。
回転方向及び回転角度はポテンショメータ３ｃによって
検出される。尚、グリップ３ａを握った手を緩めればグ
リップ３ａは元の状態（直進状態）に戻るように付勢さ
れている。When the grip 3a is turned around the longitudinal axis Q, the steering motor changes the steering angle of the steering wheel 2. For example, if you turn the grip 3a clockwise when moving forward, the cart will turn right,
Turn counterclockwise and the cart will turn left. Also, the radius of gyration changes depending on the turning angle. In other words, a small turn will make a gentle curve, and a large turn will make a sharp curve.
The rotation direction and the rotation angle are detected by the potentiometer 3c. The grip 3a is urged to return to its original state (straightening state) when the hand holding the grip 3a is loosened.

【００１４】上記のような走行・操向制御は、カートに
搭載されたマイクロコンピュータやその周辺回路等で構
成されるコントローラ５が司る。図３に示すように、コ
ントローラ５に上記のロータリースイッチ３ｂ及びポテ
ンショメータ３ｃからの信号が入力されている。コント
ローラ５は、これらの信号に基づいて、モータ駆動回路
６ａ，７ａを介して走行モータ６及び操向モータ７の駆
動を制御することにより、カートの走行・操向制御を行
なう。尚、バッテリーからコントローラ５等への電源供
給回路を開閉することにより電気系の起動、停止を指令
するための押釦式の電源スイッチ３ｄがグリップ３ａの
右側に設けられている。The above-described traveling / steering control is controlled by the controller 5 which is composed of a microcomputer mounted on the cart and its peripheral circuits. As shown in FIG. 3, the controller 5 receives the signals from the rotary switch 3b and the potentiometer 3c. Based on these signals, the controller 5 controls driving of the traveling motor 6 and the steering motor 7 via the motor drive circuits 6a and 7a, thereby performing traveling / steering control of the cart. A push-button type power switch 3d for instructing start and stop of the electric system by opening and closing a power supply circuit from the battery to the controller 5 and the like is provided on the right side of the grip 3a.

【００１５】図２に示すように、ハンドル３の前方にＬ
ＣＤモジュール等からなる表示装置８が付設されてい
る。これは、主にホールの形状等のホール情報を表示さ
せて、プレイヤーの便宜に供するためのものである。表
示装置８は、グラフィックディスプレイ８ａと、画面切
換入力やスコア入力等を行うためのタッチパネル８ｂを
備える。ＬＣＤからなるグラフィックディスプレイ８ａ
の上に、透明電極からなるタッチパネル８ｂが重ねら
れ、両者が一体に構成されている。As shown in FIG. 2, L is provided in front of the handle 3.
A display device 8 including a CD module or the like is attached. This is mainly for displaying the hole information such as the shape of the hole for the convenience of the player. The display device 8 includes a graphic display 8a and a touch panel 8b for performing screen switching input, score input, and the like. Graphic display 8a consisting of LCD
A touch panel 8b made of a transparent electrode is superposed on the above, and both are integrated.

【００１６】グラフィックディスプレイ８ａには、例え
ば図４に示すような表示が行われる。図中、９にはホー
ル全体の概略図がグラフィック表示されると共に、後述
のようにして求められるカートの現在位置が９ａに示す
ようにマーク表示され、１０にはワンポイントアドバイ
ス等のメッセージが表示される。１１には、後述のよう
にして算出されるピンまでの概算距離が表示される。The graphic display 8a provides a display as shown in FIG. 4, for example. In the figure, a schematic diagram of the entire hole is displayed graphically in 9 and the current position of the cart obtained as described below is displayed in a mark as shown in 9a, and a message such as one-point advice is displayed in 10 To be done. In 11, the approximate distance to the pin calculated as described later is displayed.

【００１７】画面の右側には、タッチパネルの有効なキ
ーの機能が表示されている。例えば「次のショット」を
押せば、９には第２打地点からグリーンまでの拡大図が
表示される。「スコア記入」を押せば、有効なキーの表
示も含めてスコア記入画面に変わる。画面右下の「ＳＯ
Ｓ」は、何らかの障害が発生したときに、カートに備え
られた通信機能によりクラブハウスに緊急連絡するため
のキーである。On the right side of the screen, the effective key functions of the touch panel are displayed. For example, if the "next shot" is pressed, an enlarged view from the second hitting point to the green is displayed at 9. If you press "Enter score", the screen will change to the score entry screen, including the display of valid keys. "SO at the bottom right of the screen
“S” is a key for making an emergency call to the clubhouse by a communication function provided in the cart when some trouble occurs.

【００１８】図３に示すように、表示装置８には画面制
御やキー入力処理を実行するマイクロプロセッサ８ｄや
着脱自在なメモリカード８ｅが備えられている。一枚の
メモリカード８ｅには一つのゴルフコースの各ホール毎
の表示データが記憶されている。つまり、各ホール毎
に、ホール全体の表示データ、セカンドショット地点か
らグリーンまでのズーム表示データ、グリーン周辺のズ
ーム表示データといった複数の表示データが記憶されて
いる。As shown in FIG. 3, the display device 8 is provided with a microprocessor 8d for executing screen control and key input processing and a removable memory card 8e. Display data for each hole of one golf course is stored in one memory card 8e. That is, a plurality of display data such as display data for the entire hole, zoom display data from the second shot point to the green, and zoom display data around the green are stored for each hole.

【００１９】又、スコア記入データがメモリカード８ｅ
に書き込まれる。プレー終了後に、メモリカード８ｅが
表示装置８から外され、クラブハウスに設置されたコン
ピュータに接続される。そしてスコア記入データが読み
出されて集計される。又、ホール情報の表示データの書
き込みや変更もクラブハウスのコンピュータに接続され
て行われる。The score entry data is stored in the memory card 8e.
Written in. After the play is completed, the memory card 8e is removed from the display device 8 and connected to the computer installed in the club house. Then, the score entry data is read and aggregated. In addition, writing or changing the display data of the hall information is also performed by connecting to the computer of the club house.

【００２０】ホール毎の表示データの切り換えは、マイ
クロプロセッサ８ｄがタッチパネル８ｂからの切換入力
に基づいて実行する。又、１ホール内での表示の切り換
えは、タッチパネル８ｂからの入力により切り換えるこ
ともできるが、次に述べるようにして求められるカート
の現在位置に基づいてマイクロプロセッサ８ｄが自動的
に実行する。つまり、例えばティーショットを終えてセ
カンドショットの位置近くまでカートを移動させると、
ホール全体の概略図から第２打地点からグリーンまでの
拡大図に自動的に切り換わる。The switching of display data for each hole is executed by the microprocessor 8d based on the switching input from the touch panel 8b. The display within one hall can be switched by input from the touch panel 8b, but the microprocessor 8d automatically executes it based on the current position of the cart obtained as described below. In other words, for example, if you move the cart near the position of the second shot after finishing the tee shot,
Automatically switch from a schematic view of the entire hole to an enlarged view from the second shot to the green.

【００２１】カートには、走行距離を検出するための走
行距離検出手段としてのロータリーエンコーダ１２と、
カートの向き（方位）を検出するための方位検出手段と
しての地磁気方位センサ１３が設けられ、これらの出力
信号がコントローラ５に入力されている（図３参照）。
ロータリーエンコーダ１２は、走行輪１の回転数に比例
するパルス数の信号を出力し、コントローラ５内に設け
られた距離カウンタ５ａがそのパルス数を積算すること
により走行距離に相当する値が得られる。The cart has a rotary encoder 12 as a traveling distance detecting means for detecting the traveling distance,
A geomagnetic direction sensor 13 is provided as a direction detecting means for detecting the direction (direction) of the cart, and these output signals are input to the controller 5 (see FIG. 3).
The rotary encoder 12 outputs a signal of a pulse number proportional to the rotational speed of the traveling wheel 1, and a distance counter 5a provided in the controller 5 integrates the pulse number to obtain a value corresponding to the traveling distance. .

【００２２】地磁気方位センサ１３は、地面に平行な平
面における地磁気の車体前後方向（Ｙ方向）成分とその
直角方向（Ｘ方向）成分とを各別に検出し、その比から
車体の方位を検出するためのものであって、図５に示す
ように構成されている。高透磁率のトロイダルコア１４
に励磁コイル１５を巻回し、その上から互いに直交する
直径方向に巻回した一対の出力コイル１６，１７を設け
たフラックスゲート方式のものである。図２に示すよう
にカート前部に非磁性材料製の支柱１３ａにて支持され
た樹脂製ケース１３ｂ内に、軸芯Ｐが鉛直方向になるよ
うに収納されている。The geomagnetic direction sensor 13 separately detects the vehicle front-rear direction (Y direction) component and the right-angle direction (X direction) component of the geomagnetism on a plane parallel to the ground, and detects the direction of the vehicle body from the ratio. And is configured as shown in FIG. High magnetic permeability toroidal core 14
In the flux gate system, an exciting coil 15 is wound around a coil, and a pair of output coils 16 and 17 are wound on the coil in a diametrical direction orthogonal to each other. As shown in FIG. 2, the shaft center P is housed in a vertical direction in a resin case 13b supported by columns 13a made of a non-magnetic material at the front of the cart.

【００２３】図５に示すように、地磁気方位センサ１３
の励磁コイル１５には発振器１８からドライバ１９を介
して十分大きな振幅の交流電流が流されている。その結
果、トロイダルコア１４には、飽和特性により正弦波の
山と谷がクランプされた正負対称波形の交流磁界が発生
している。従って、出力コイル１６，１７には、電圧が
誘起されない。各出力コイル１６，１７の、トロイダル
コア１４の直径方向の両端側で発生する起電力の向きが
逆で大きさが等しいからである。As shown in FIG. 5, the geomagnetic direction sensor 13
An alternating current having a sufficiently large amplitude is supplied from the oscillator 18 to the exciting coil 15 via the driver 19. As a result, in the toroidal core 14, an alternating magnetic field having a positive / negative symmetrical waveform in which the peaks and valleys of the sine wave are clamped due to the saturation characteristic is generated. Therefore, no voltage is induced in the output coils 16 and 17. This is because the direction of electromotive force generated at each end of the output coils 16 and 17 in the diametrical direction of the toroidal core 14 is opposite and has the same magnitude.

【００２４】しかし、例えば出力コイル１６に直角な方
向（Ｘ方向）から外部直流磁界（地磁気）が加わると、
出力コイル１６の両端側で発生する起電力の大きさのバ
ランスが崩れる。一端側で励磁コイル１５による交流磁
界と地磁気の方向が一致すれば、他端側では方向が逆に
なるので、一端側ではトロイダルコア１４の飽和特性に
よる起電力のクランプ量が大きくなり、他端側ではクラ
ンプ量が小さくなるからである。この結果、出力コイル
１６に交流電圧が誘起される。However, for example, when an external DC magnetic field (geomagnetism) is applied to the output coil 16 from a direction (X direction) at right angles,
The balance of the magnitude of electromotive force generated at both ends of the output coil 16 is lost. If the direction of the AC magnetic field by the exciting coil 15 and the direction of the earth's magnetism match at one end side, the direction becomes opposite at the other end side, so the clamp amount of the electromotive force due to the saturation characteristic of the toroidal core 14 becomes large at the one end side, and the other end side becomes large. This is because the clamp amount becomes smaller on the side. As a result, an AC voltage is induced in the output coil 16.

【００２５】一方、出力コイル１６と直角方向に設けら
れた出力コイル１７には地磁気の影響は現れないので電
圧が誘起されない。出力コイル１７に直角な方向（Ｙ方
向）から地磁気が加わった場合は、上記とは逆に、出力
コイル１７に交流電圧が誘起され、出力コイル１６には
電圧が誘起されない。一般に、出力コイル１６と方位角
θをなす任意の方向から地磁気Ｈが加わった場合、出力
コイル１６，１７に対する直交成分Ｈ_X ，Ｈ_Y は、 Ｈ_X ＝Ｈｓｉｎθ，Ｈ_Y ＝Ｈｃｏｓθ となり、出力コイル１６，１７には、Ｈ_X ，Ｈ_Y に比例
する交流電圧が誘起される。誘起された交流電圧は、そ
れぞれのフィルタ増幅器２０及び検波器２１を経て、直
流電圧Ｖｘ，Ｖｙとして取り出される。On the other hand, the output coil 17 provided in the direction perpendicular to the output coil 16 is not affected by the earth's magnetism, so that no voltage is induced. When the geomagnetism is applied to the output coil 17 from the direction perpendicular to the output coil (Y direction), an AC voltage is induced in the output coil 17 and no voltage is induced in the output coil 16, contrary to the above. Generally, when the geomagnetism H is applied from an arbitrary direction forming an azimuth angle θ with the output coil 16, the orthogonal components H _X and H _{Y with} respect to the output coils 16 and 17 are H _X = H sin θ and H _Y = H cos θ. An AC voltage proportional to H _X and H _Y is induced in 16 and 17. The induced AC voltage is extracted as DC voltages Vx and Vy through the respective filter amplifiers 20 and detectors 21.

【００２６】地磁気方位センサ１３の出力電圧Ｖｘ，Ｖ
ｙは、図３に示すように、コントローラ５に入力され、
コントローラ５内のＡ／Ｄ変換器５ｂにてサンプリング
され、ディジタル値に変換される。以下の説明におい
て、ディジタル値に変換されたものを検出値Ｖｘ，Ｖｙ
という。そして、コントローラ５内の処理手段５ｃが、
地磁気方位センサ１３の検出値Ｖｘ，Ｖｙに基づいて車
体の方位を求める。Output voltages Vx, V of the geomagnetic direction sensor 13
y is input to the controller 5 as shown in FIG.
It is sampled by the A / D converter 5b in the controller 5 and converted into a digital value. In the following description, the values converted into digital values are detected values Vx and Vy.
Say. Then, the processing means 5c in the controller 5
The orientation of the vehicle body is obtained based on the detected values Vx and Vy of the geomagnetic orientation sensor 13.

【００２７】上記のように、地磁気のＸ方向成分、Ｙ方
向成分の強さは、車体の方位に応じて変化するので、車
体の方位θを３６０度変化させたときの検出値Ｖｘ，Ｖ
ｙの変化は、図６に示すように、オフセット電圧（以
下、オフセット値という）Ｖｘ ₀ ，Ｖｙ₀ を中心とする
円を描く。従って、車体の方位角θは、次式より求める
ことができる。 θ＝ｔａｎ^-1（（Ｖｙ−Ｖｙ₀ ）／（Ｖｘ−Ｖｘ₀ ））As described above, the X-direction component of the geomagnetism and the Y-direction
Since the strength of the directional component changes according to the direction of the vehicle body,
Detection values Vx, V when the body orientation θ is changed by 360 degrees
As shown in FIG. 6, the change in y depends on the offset voltage (below
Bottom, called offset value) Vx ₀, Vy₀Centered on
Draw a circle. Therefore, the azimuth angle θ of the vehicle body is calculated by the following equation.
be able to. θ = tan^-1((Vy-Vy₀) / (Vx-Vx₀))

【００２８】尚、オフセット値Ｖｘ₀ ，Ｖｙ₀ は、地磁
気方位センサ１３をカートに取り付けたときに車体フレ
ーム等の影響で生ずるものであって、以下のようにして
求められる。即ち、起動時（安定後）にカート停止状態
において、図５に示すモータＭを回転駆動し、地磁気方
位センサ１３の本体（コア１４、コイル１５，１６，１
７）をブラケットＢごと軸芯Ｐ周りに３６０度回転させ
る。そして、ポテンショメータＰＭにて検出される所定
角度毎に検出値Ｖｘ，Ｖｙを検出し、それぞれの平均値
を求めてオフセット値Ｖｘ₀ ，Ｖｙ₀ としている。The offset values Vx ₀ and Vy ₀ are generated by the influence of the vehicle body frame or the like when the geomagnetic direction sensor 13 is attached to the cart, and are obtained as follows. That is, when the cart is stopped at the time of start-up (after stabilization), the motor M shown in FIG. 5 is rotationally driven to drive the main body (core 14, coils 15, 16, 1) of the geomagnetic direction sensor 13.
7) is rotated 360 degrees around the axis P together with the bracket B. Then, the detection values Vx and Vy are detected for each predetermined angle detected by the potentiometer PM, and the average value of each of them is obtained and set as the offset values Vx ₀ and Vy ₀ .

【００２９】次に、コントローラ５内の処理手段５ｃが
実行する位置演算処理、即ち、現在のホールにおける基
準地点に対するカートの現在位置を求める処理につい
て、図７の流れ図に沿って説明する。先ず、処理（イ）
において、距離カウンタ５ａの値が所定距離Ｌ（例えば
１ｍ）に相当する値だけ変化したか否かをチェックし、
変化しておれば（ロ）以降の処理を実行するが、変化し
ていなければそのまま元のルーチンに戻る。即ち、カー
トが所定距離Ｌだけ走行する毎に（ロ）以降の処理を実
行する。Next, the position calculation processing executed by the processing means 5c in the controller 5, that is, the processing for obtaining the current position of the cart with respect to the reference point in the current hole will be described with reference to the flowchart of FIG. First, processing (B)
In, it is checked whether the value of the distance counter 5a has changed by a value corresponding to the predetermined distance L (for example, 1 m),
If it has changed, the process from (b) is executed, but if it has not changed, the process returns to the original routine. That is, every time the cart travels by the predetermined distance L, the processing after (b) is executed.

【００３０】処理（ロ）で検出値Ｖｘ，Ｖｙが読み取ら
れ、それら検出値から前述のようにして求めたオフセッ
ト値Ｖｘ₀ ，Ｖｙ₀ を減じ、その比（Ｖｙ−Ｖｙ₀ ）／
（Ｖｘ−Ｖｘ₀ ）から車体の方位角θが算出される（処
理（ハ））。この方位角θから基準方位θ₀ を減じたも
のを基準方位θ₀ に対するカートの方位角として改めて
θとする（処理（ニ））。The detected values Vx, Vy are read in the process (b), the offset values Vx ₀ , Vy ₀ obtained as described above are subtracted from the detected values, and the ratio (Vy-Vy ₀ ) /
The azimuth angle θ of the vehicle body is calculated from (Vx−Vx ₀ ) (processing (C)). A _{value obtained} by subtracting the reference azimuth θ ₀ from this azimuth θ is set as θ again as the azimuth of the cart with respect to the reference azimuth θ ₀ (process (d)).

【００３１】基準方位に対するカートの方位角θが求ま
れば、前記所定距離Ｌと方位角θとからＸ方向の移動量
ΔＸ及びＹ方向の移動量ΔＹを算出する（処理
（ホ））。これらの移動量ΔＸ，ΔＹを各別に積算する
ことにより基準地点（０，０）に対するカートの現在位
置（Ｘ，Ｙ）が求められる（処理（ヘ））。When the azimuth angle θ of the cart with respect to the reference azimuth is obtained, the movement amount ΔX in the X direction and the movement amount ΔY in the Y direction are calculated from the predetermined distance L and the azimuth angle θ (process (e)). The present position (X, Y) of the cart with respect to the reference point (0, 0) is obtained by integrating these movement amounts ΔX and ΔY separately (process (f)).

【００３２】尚、現在位置（Ｘ，Ｙ）からピン位置（Ｘ
０，Ｙ０）までの距離も求められる。求めた現在位置や
ピンまでの距離は表示装置８に与えられ、前述のように
表示される。ピン位置（Ｘ０，Ｙ０）は、前記メモリカ
ード８ｅに記憶されたホール情報に含まれており、コン
トローラ５は、新たなホールにおいて基準地点（０，
０）や基準方位θ₀ を記憶する際にピン位置（Ｘ０，Ｙ
０）を表示装置８から得る。Incidentally, from the current position (X, Y) to the pin position (X
The distance to 0, Y0) is also obtained. The current position and the distance to the pin thus obtained are given to the display device 8 and displayed as described above. The pin position (X0, Y0) is included in the hole information stored in the memory card 8e, and the controller 5 controls the reference point (0,
0) and the reference azimuth θ ₀ when storing the pin position (X0, Y
0) is obtained from the display device 8.

【００３３】基準地点（０，０）の記憶、即ち現在位置
（Ｘ，Ｙ）のリセットや基準方位θ ₀ の記憶は、カート
がホールからホールへ自動走行する際に自動的に実行さ
れる。図１に示すように、隣接するホールＨ１，Ｈ２の
間に亘ってゴルフカートの軌道としての誘導線２２が敷
設され、カートはこの誘導線２２を追従する自動走行が
できるように構成されている。即ち、図８に示すよう
に、カートの車体の底部前側に誘導線２２を検出する左
右一対の追従センサ２３が設けられ、コントローラ５が
追従センサ２３の検出情報に基づいて操向モータ７を制
御するように構成されている。以下、説明を加える。Storage of reference point (0,0), that is, current position
Reset (X, Y) and reference azimuth θ ₀Memory of the cart
Is automatically performed as the car runs from hole to hole.
Be done. As shown in FIG. 1, adjacent holes H1 and H2
A guide wire 22 as a track of the golf cart is laid across the space.
The cart is equipped with an automatic driving system that follows the guide wire 22.
It is configured to be able to. That is, as shown in FIG.
On the left side, the guide wire 22 is detected on the bottom front side of the cart body.
A pair of right following sensors 23 are provided, and the controller 5
The steering motor 7 is controlled based on the detection information of the tracking sensor 23.
It is configured to control. A description will be added below.

【００３４】誘導線２２には電源装置２２ａにより数Ｋ
Ｈｚの交流電流が流されており、追従センサ２３は誘導
線２２の周囲に発生する交番磁界を検出する電磁ピック
アップコイルである。一対の追従センサ２３に誘起され
る交流電圧は、コントローラ５内の信号処理回路にて各
別に増幅、整流、平滑されてＤＣ電圧となり、さらにＡ
／Ｄ変換器５ｂでディジタル値（以下、検出値という）
に変換される。The guide wire 22 has a power supply 22a of several K.
An alternating current of Hz is applied, and the tracking sensor 23 is an electromagnetic pickup coil that detects an alternating magnetic field generated around the induction wire 22. The AC voltage induced in the pair of follow-up sensors 23 is individually amplified, rectified, and smoothed by the signal processing circuit in the controller 5 to become a DC voltage.
Digital value by the / D converter 5b (hereinafter referred to as detection value)
Is converted to.

【００３５】コントローラ５は、一対の追従センサ２３
の検出値がほぼ等しくなるように操向モータ７を制御す
る。例えば、右側の追従センサ２３の検出値が左側の追
従センサ２３の検出値より大きくなれば、カートが誘導
線２２に対して左にずれていると判断して操向モータ７
を右へ操舵する方向に駆動する。The controller 5 includes a pair of follow-up sensors 23.
The steering motor 7 is controlled so that the detected values of 1 are substantially equal. For example, if the detection value of the right following sensor 23 becomes larger than the detection value of the left following sensor 23, it is determined that the cart is displaced to the left with respect to the guide wire 22, and the steering motor 7 is operated.
Drive to the right to steer.

【００３６】又、誘導線２２に沿う所定区間において、
誘導線２２がほぼ直線状に敷設され、その始端部及び終
端部にカートが検出するためのマークＭ１，Ｍ２が設置
されている。カートの車体の底部前側には、このマーク
を検出するためのマークセンサ２４が設けられている
（図８参照）。マークＭ１，Ｍ２は磁性体のプレートで
あり、マークセンサ２４は近接スイッチで構成されてい
る。マークセンサ２４の検出情報はコントローラ５に入
力されている。In a predetermined section along the guide wire 22,
The guide wire 22 is laid in a substantially straight line, and marks M1 and M2 for the cart to detect are installed at the start end and the end thereof. A mark sensor 24 for detecting this mark is provided on the front side of the bottom of the cart body (see FIG. 8). The marks M1 and M2 are magnetic plates, and the mark sensor 24 is a proximity switch. The detection information of the mark sensor 24 is input to the controller 5.

【００３７】コントローラ５内の処理手段５ｃは、カー
トが上記所定区間を走行したときに、所定距離Ｌ毎に地
磁気方位センサ１３の検出値Ｖｘ，Ｖｙから求められる
方位角の平均値を予め定められた補正値で補正したもの
を次のホールＨ２における基準方位として記憶する。即
ち、処理手段５ｃは、カートが誘導線２２に沿って自動
走行を行っているときは、前述の位置演算処理（図７）
において処理（イ）から処理（ハ）までは同様に実行す
るが、（ニ）以降の処理は行わない。その代わりに、処
理（ハ）で算出される方位角θを上記所定区間の始端部
から終端部に亘って記憶する。The processing means 5c in the controller 5 presets the average value of the azimuth angle obtained from the detection values Vx, Vy of the geomagnetic direction sensor 13 for each predetermined distance L when the cart travels in the predetermined section. The value corrected by the correction value is stored as the reference azimuth in the next hole H2. That is, the processing means 5c performs the above-described position calculation processing (FIG. 7) when the cart is automatically traveling along the guide line 22.
In the same manner, the processes (a) to (c) are similarly executed, but the processes after (d) are not executed. Instead, the azimuth angle θ calculated in the process (C) is stored from the start end to the end of the predetermined section.

【００３８】上記所定区間の距離をＲとすれば、Ｒ／Ｌ
個の方位角θのデータが得られるので、これらの平均値
θ₁ を求め、これに予め定められた補正値φを加えたも
のを基準方位θ₀ とする。即ち、 θ₀ ＝θ₁ ＋φ 又、処理手段５ｃは、カートが上記所定区間の終端部を
通過したことをマークセンサ２４の検出情報から判断
し、その地点を基準地点（０，０）として記憶する。即
ち、図７の位置演算処理における現在位置（Ｘ，Ｙ）積
算用のカウンタをクリアする。If the distance of the predetermined section is R, then R / L
Since data of each azimuth angle θ is obtained, an average value θ _{1 of} these is obtained, and a reference azimuth θ ₀ is obtained by adding a predetermined correction value φ to the average value θ ₁ . That is, θ ₀ = θ ₁ + φ Further, the processing means 5c determines from the detection information of the mark sensor 24 that the cart has passed the end portion of the predetermined section, and stores the point as the reference point (0, 0). To do. That is, the counter for integrating the current position (X, Y) in the position calculation process of FIG. 7 is cleared.

【００３９】以下、別実施例を列記する。 上記実施例では、カートの走行距離が所定距離Ｌに
達する毎に地磁気方位センサ１３の検出値Ｖｘ，Ｖｙか
らカートの方位角θを求め、所定距離Ｌと方位角θから
Ｘ方向及びＹ方向の移動量を算出したが、所定時間毎に
走行距離と方位角θを求め、両者からＸ方向及びＹ方向
の移動量を算出するようにしてもよい。この場合、基準
方位を求めるために平均値を求める対象は、カートが誘
導線１２に沿う所定区間を走行する際に所定時間毎に得
られる方位角θとなる。Other examples will be listed below. In the above embodiment, the azimuth angle θ of the cart is obtained from the detected values Vx and Vy of the geomagnetic direction sensor 13 each time the cart travel distance reaches the predetermined distance L, and the predetermined distance L and the azimuth angle θ in the X and Y directions. Although the movement amount is calculated, the traveling distance and the azimuth angle θ may be obtained at predetermined time intervals, and the movement amounts in the X direction and the Y direction may be calculated from them. In this case, the target for which the average value is obtained to obtain the reference azimuth is the azimuth angle θ obtained at every predetermined time when the cart travels in the predetermined section along the guide line 12.

【００４０】 上記実施例において基準方位θ₀ を求
める際、検出方位の平均値θ₁ を補正せずにそのまま用
いてもよい。即ち、補正値φ＝０、基準方位θ₀ ＝θ₁
としてもよい。When obtaining the reference azimuth θ ₀ in the above embodiment, the average value θ ₁ of the detected azimuths may be used as it is without correction. That is, the correction value φ = 0, the reference azimuth θ ₀ = θ ₁
May be

【００４１】 上記実施例において基準地点を記憶す
る際、終端部を通過するに伴って現在位置（Ｘ，Ｙ）に
（０，０）を代入する代わりに所定の初期値（Ｘ₁ ，Ｙ
₁ ）を代入してもよい。例えば、終端部からティーショ
ット地点までの既知のＸ方向距離及びＹ方向距離を初期
値（Ｘ₁ ，Ｙ₁ ）とすれば、ティーショット地点をＸ−
Ｙ座標の原点に設定できる。When the reference point is stored in the above embodiment, a predetermined initial value (X ₁ , Y) is used instead of substituting (0, 0) for the current position (X, Y) as the reference point is passed.
₁ ) may be substituted. For example, if the known X-direction distance and Y-direction distance from the terminal end portion to the tee shot point are set to initial values (X ₁ , Y ₁ ), the tee shot point is X−.
Can be set to the origin of the Y coordinate.

【００４２】 隣接するホールＨ１，Ｈ２の間に亘っ
て設置するゴルフカートの軌道は、上記実施例のような
誘導線２２に限らず、例えば、機械的にゴルフカートを
誘導するガイドレールであってもよい。又、所定区間の
終端部及び終端部をゴルフカートが検出するための手段
についても上記実施例のような磁性体プレートとそれを
検出する近接スイッチとの組み合わせに限らず、種々の
公知技術を適用できる。The track of the golf cart installed between the adjacent holes H1 and H2 is not limited to the guide wire 22 as in the above embodiment, but may be a guide rail for mechanically guiding the golf cart. Good. Further, the end portion of the predetermined section and the means for the golf cart to detect the end portion are not limited to the combination of the magnetic plate and the proximity switch for detecting the same as in the above embodiment, and various known techniques are applied. it can.

【００４３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施例に係るゴルフコースの一例を示
すレイアウト図FIG. 1 is a layout diagram showing an example of a golf course according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の実施例に係るゴルフカートの斜視図FIG. 2 is a perspective view of a golf cart according to an embodiment of the present invention.

【図３】ゴルフカートの制御ブロック図FIG. 3 is a control block diagram of a golf cart.

【図４】表示装置によるホール情報表示例を示す図FIG. 4 is a diagram showing an example of displaying hall information on a display device.

【図５】地磁気方位センサの構成を示す図FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a geomagnetic direction sensor.

【図６】地磁気方位センサの検出値と方位角との関係を
示す図FIG. 6 is a diagram showing a relationship between a detected value of a geomagnetic direction sensor and an azimuth angle.

【図７】位置演算の処理の流れ図FIG. 7 is a flow chart of processing of position calculation.

【図８】ゴルフカートの追従センサ及びマークセンサと
誘導線及びマークとの関係を示す断面図FIG. 8 is a cross-sectional view showing a relationship between a tracking sensor and a mark sensor of a golf cart and a guide wire and a mark.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

５ｃ 処理手段 １２ 走行距離検出手段 １３ 方位検出手段 ２２ 軌道 Ｈ１，Ｈ２ ホール Ｍ２ 終端部 5c processing means 12 mileage detecting means 13 azimuth detecting means 22 orbits H1, H2 hole M2 terminal part

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 基準方位に対するゴルフカートの向きを
検出するための方位検出手段（１３）と、走行距離を検
出するための走行距離検出手段（１２）と、両検出手段
（１２，１３）の検出情報に基づいて現在のホールにお
ける基準地点に対するゴルフカートの現在位置を求める
処理手段（５ｃ）とを備えるゴルフカートの位置検出装
置であって、 隣接するホール（Ｈ１，Ｈ２）の間に亘ってゴルフカー
トの軌道（２２）が設けられ、前記処理手段（５ｃ）
が、ゴルフカートが前記軌道（２２）に沿って所定区間
を走行したときに、前記方位検出手段（１３）から所定
時間毎又は所定走行距離毎に得られる検出方位の平均値
又はその平均値を予め定められた補正値にて補正したも
のを次のホール（Ｈ２）における前記基準方位として記
憶するように構成されているゴルフカートの位置検出装
置。1. A direction detecting means (13) for detecting the orientation of a golf cart with respect to a reference direction, a traveling distance detecting means (12) for detecting a traveling distance, and both detecting means (12, 13). A position detecting device for a golf cart, comprising: a processing means (5c) for determining the current position of the golf cart with respect to a reference point in the current hole based on the detected information, which is provided between adjacent holes (H1, H2). A track (22) for the golf cart is provided, and the processing means (5c) is provided.
However, when the golf cart travels in a predetermined section along the track (22), the average value of the detected azimuths obtained from the azimuth detecting means (13) at predetermined time intervals or predetermined travel distances or the average value thereof is calculated. A golf cart position detecting device configured to store a value corrected by a predetermined correction value as the reference azimuth in the next hole (H2). 【請求項２】 前記処理手段（５ｃ）が、ゴルフカート
が前記所定区間の終端部（Ｍ２）を通過するに伴って、
その位置を前記基準地点として記憶するように構成され
ている請求項１記載のゴルフカートの位置検出装置。2. The processing means (5c), as the golf cart passes through the end portion (M2) of the predetermined section,
2. The position detecting device for a golf cart according to claim 1, wherein the position is stored as the reference point.