JP2705195B2 - Vehicle position detection device - Google Patents
Vehicle position detection deviceInfo
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- JP2705195B2 JP2705195B2 JP1049937A JP4993789A JP2705195B2 JP 2705195 B2 JP2705195 B2 JP 2705195B2 JP 1049937 A JP1049937 A JP 1049937A JP 4993789 A JP4993789 A JP 4993789A JP 2705195 B2 JP2705195 B2 JP 2705195B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は方位センサや距離センサ等からの各種情報に
基づいて車両の現在位置を検出する車両用位置検出装置
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial application field) The present invention relates to a vehicle position detecting device that detects a current position of a vehicle based on various information from a direction sensor, a distance sensor, and the like. is there.
（従来の技術） 近年においては方位センサからの方位情報及び距離セ
ンサからの距離情報とに基づいて車両の現在位置を算出
すると共に、車両の走行軌跡及び車両の現在位置を地図
上に表示するようにした、いわゆるナビゲーションシス
テムが種々開発されている。(Prior Art) In recent years, a current position of a vehicle is calculated based on azimuth information from a direction sensor and distance information from a distance sensor, and a traveling locus of the vehicle and a current position of the vehicle are displayed on a map. Various so-called navigation systems have been developed.
このような従来のナビゲーションシステムに用いられ
る方位センサとしては、例えばトロイダルコア型のフラ
ックスゲート式地磁気センサが用いられており、この地
磁気センサから地磁気ベクトルＡのＸ方向（東西方向）
成分、Ｙ方向（南北方向）成分を電気信号Vx,Vyとして
取出すようにしている。次にこれら電気信号Vx,Vyを増
幅器で増幅した後に方位メータへ出力して方位指示を行
なわせるようにしている。As a direction sensor used in such a conventional navigation system, for example, a toroidal core type fluxgate type geomagnetic sensor is used, and an X direction (east-west direction) of a geomagnetic vector A is obtained from the geomagnetic sensor.
The components and the Y-direction (north-south direction) components are extracted as electric signals Vx and Vy. Next, these electric signals Vx and Vy are amplified by an amplifier and then output to an azimuth meter to instruct azimuth.
ところでこのような地磁気センサを用いた従来のナビ
ゲーションシステムを搭載した車両が例えば鉄道の踏切
等を通過する際に磁気を帯びる場合があり、このような
いわゆる車体着磁によって地磁気センサの示す方向に誤
差が生じる場合がある。By the way, a vehicle equipped with a conventional navigation system using such a geomagnetic sensor may take on magnetism when passing a railroad crossing, for example, and such a so-called body magnetization may cause an error in the direction indicated by the geomagnetic sensor. May occur.
そこで車両を旋回させて車体着磁による地磁気センサ
の誤差を補正するようにしたものが提案されている。と
ころが現実の問題として前述の如く一般的な走行時にお
いて、地磁気センサの補正のためにのみ特別に車両を一
周旋回させることは運転者にとって煩わしくかつ不便で
ある。Therefore, there has been proposed an apparatus in which a vehicle is turned to correct an error of a geomagnetic sensor due to body magnetization. However, as a practical problem, it is bothersome and inconvenient for the driver to make the vehicle make a full turn only for the correction of the geomagnetic sensor during the general running as described above.
そこで車両を旋回させることなく車体着磁による地磁
気センサの補正を行なうようなものが提案されている
（特開昭60−1510号公報）。In order to solve this problem, there has been proposed a device that corrects a geomagnetic sensor by magnetizing a vehicle body without turning the vehicle (Japanese Patent Laid-Open No. 60-1510).
このような従来装置では、地磁気センサで地磁気を検
出し、コンピュータで地磁気の方向及び大きさを計測し
て車両の進行方位等を表示すると共に、車両の一般的走
行中において各方向の地磁気を取り込み、そのデータ値
からオフセットを計算して補正するようにしている。In such a conventional device, the geomagnetism is detected by a geomagnetic sensor, the direction and magnitude of the geomagnetism is measured by a computer, and the traveling direction of the vehicle is displayed, and the geomagnetism in each direction is captured during general running of the vehicle. The offset is calculated from the data value and corrected.
また他の従来例では走行時において地磁気センサの出
力がその基準値と大小比較され、両者の偏差が大きい時
には前記基準値が大きく補正されると共に、両者の偏差
が小さい時には基準値が小さく補正されるようになって
いる。このような補正を繰返すことにより基準値が車体
着磁の磁界方向に移動して地磁気センサの東西南北の方
位間の出力差を縮小するようにしている。この結果正確
に走行方位の検出を行なうようにしている（特開昭61−
153520号公報）。In another conventional example, the output of the geomagnetic sensor is compared in magnitude with the reference value during traveling. When the difference between the two is large, the reference value is corrected to be large, and when the difference between the two is small, the reference value is corrected to be small. It has become so. By repeating such correction, the reference value moves in the direction of the magnetic field of the vehicle body magnetization to reduce the output difference between the east, west, north and south directions of the geomagnetic sensor. As a result, the running azimuth is accurately detected (Japanese Patent Laid-Open No. 61-1986).
No. 153520).
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述したような従来例の地磁気センサ
の補正方法においては、車体着磁により地磁気センサの
示す方向に誤差あるいはずれが生じてから地磁気センサ
の更生を開始し、その後車両の進行方向が変化した時点
で地磁気センサの更生が完了するようになっている。従
って地磁気センサの示す方向に誤差が生じてから更生が
完了するまでの間は誤差の大きな方位データを用いて車
両の現在位置を計算するようにしており、地磁気センサ
の更生が完了した時点においても現在位置に誤差を生じ
てしまう。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the above-described conventional method for correcting a geomagnetic sensor, the rehabilitation of the geomagnetic sensor is started after an error or deviation occurs in the direction indicated by the geomagnetic sensor due to the body magnetization. Then, when the traveling direction of the vehicle changes, the rehabilitation of the geomagnetic sensor is completed. Therefore, during the period from when an error occurs in the direction indicated by the geomagnetic sensor to when rehabilitation is completed, the current position of the vehicle is calculated using azimuth data with a large error, even when the rehabilitation of the geomagnetic sensor is completed. An error occurs in the current position.
本発明は上記課題に鑑みて成されたもので、車体着磁
により地磁気センサの示す方向に誤差を生じた場合であ
っても車両の現在位置を正確に検出するようにした車両
位置検出装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and provides a vehicle position detection device that accurately detects the current position of a vehicle even when an error occurs in a direction indicated by a geomagnetic sensor due to vehicle body magnetization. The purpose is to provide.
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明が提供する車両用位
置検出装置は、第１図に示すように車両の向きに係る方
位を検出する方位検出手段１と、車両の走行距離を検出
する距離検出手段３と、前記方位検出手段１から得られ
る方位情報と前記距離検出手段３から得られる距離情報
とに基づいて当該車両の現在位置を算出する位置算出手
段５と、前記方位検出手段１によって得られる誤差を検
出して当該方位検出手段１を更生する更生手段９と、少
なくとも前記方位検出手段１によって得られる誤差によ
り前記位置算出手段５に誤差が生じたときから、前記更
生手段９によって前記方位検出手段１の誤差が更生され
るまでの間の現在位置の算出に係る情報を順次記憶する
記憶手段７と、前記更生手段９によって前記方位検出手
段１が更生されたときには、該更生に係る情報と前記記
憶手段７に記憶される現在位置の算出に係る情報に基づ
いて、当該車両の現在位置を前記位置算出手段５に誤差
が生じた時点にまで遡って再算出する再算出手段11とを
有して達成した。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, a position detecting device for a vehicle provided by the present invention provides an azimuth detecting direction as shown in FIG. Detecting means 1, distance detecting means 3 for detecting a traveling distance of the vehicle, and calculating a current position of the vehicle based on azimuth information obtained from the azimuth detecting means 1 and distance information obtained from the distance detecting means 3. A position calculating means 5 for detecting the error obtained by the azimuth detecting means 1 and rehabilitating the azimuth detecting means 1; and at least an error obtained by the azimuth detecting means 1 to the position calculating means 5. A storage means for sequentially storing information relating to the calculation of the current position from when an error occurs until the error of the azimuth detecting means is rehabilitated by the rehabilitation means; 9, when the azimuth detecting means 1 is rehabilitated, the current position of the vehicle is transmitted to the position calculating means 5 based on the information on the rehabilitation and the information on the calculation of the current position stored in the storage means 7. This is achieved by having recalculation means 11 for recalculating the time retroactively to the time when the error occurs.
（作用） 本発明における車両用位置検出装置においては方位検
出手段１からの方位情報及び距離検出手段３からの距離
情報とに基づいて位置算出手段５が車両の現在位置を順
次算出する。また、例えば車体着磁等による方位検出手
段１の誤差のため、位置算出手段５に誤差が生じたとき
には現在位置の算出に係る情報等を記憶手段７に順次記
憶するようにしている。また前記方位検出手段１の誤差
を検出すると共に、この誤差を更生するための更生手段
９を有している。従って車体着磁等により方位検出手段
１に誤差を生じた場合であっても、算出手段11で誤差を
生じたときからこの方位検出手段１の誤差が更生される
までの間に記憶手段７に記憶される現在位置の算出に係
る情報と前記更生に係る情報とを用いて位置算出手段５
に誤差が生じた時点にまで遡って順次位置を再算出して
正確に現在位置を検出することができる。(Operation) In the vehicle position detecting device according to the present invention, the position calculating means 5 sequentially calculates the current position of the vehicle based on the azimuth information from the azimuth detecting means 1 and the distance information from the distance detecting means 3. Further, when an error occurs in the position calculating means 5 due to an error of the azimuth detecting means 1 due to, for example, magnetization of the vehicle body, information relating to the calculation of the current position is sequentially stored in the storage means 7. Further, it has a rehabilitation means 9 for detecting an error of the azimuth detecting means 1 and rehabilitating the error. Therefore, even when an error occurs in the azimuth detecting means 1 due to body magnetization or the like, the storage means 7 is stored in the storage means 7 from when the error is generated in the calculating means 11 to when the error in the azimuth detecting means 1 is regenerated. Position calculation means 5 using the stored information on the calculation of the current position and the information on the rehabilitation.
The current position can be accurately detected by sequentially recalculating the position retroactively to the time when an error occurs.
（実施例） 以下本発明に係る一実施例を図面を参照して詳細に説
明する。Embodiment An embodiment according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
まず第２図を参照して構成を説明する。 First, the configuration will be described with reference to FIG.
CPU21はマイクロコンピュータ等の演算処理手段を有
しており、装置全体の制御を行なう。このCPU21は方位
計算プロセス記憶部7Aと車体着磁検出部9Aと操作部25お
よび表示装置27と接続されると共に、インタフェース回
路23を介して地磁気センサ1A及び距離センサ3Aのそれぞ
れと接続されている。この地磁気センサ1Aはセンサ中心
点（CX,CY）を方位検出基準とし、この方位検出基準か
らの方位情報（VX,VY）を出力する。The CPU 21 has arithmetic processing means such as a microcomputer, and controls the entire apparatus. The CPU 21 is connected to the azimuth calculation process storage unit 7A, the vehicle body magnetization detection unit 9A, the operation unit 25, and the display device 27, and is connected to each of the geomagnetic sensor 1A and the distance sensor 3A via the interface circuit 23. . The geomagnetic sensor 1A uses the sensor center point (CX, CY) as an azimuth detection reference, and outputs azimuth information (VX, VY) from the azimuth detection reference.
距離センサ3Aは車輪の回転量等に基づいて当該車両の
走行距離を検出し、所定の走行距離毎にパルス信号を出
力する。The distance sensor 3A detects the travel distance of the vehicle based on the amount of rotation of the wheels and the like, and outputs a pulse signal for each predetermined travel distance.
CPU21はインタフェース回路23を介して位置情報及び
距離情報のそれぞれを入力する。The CPU 21 inputs the position information and the distance information via the interface circuit 23.
方位計算プロセス記憶部7Aは前述した位置情報に基づ
いて車両の方位を計算するためのプログラム及び後述す
る車体着磁検出部9Aが車体着磁を検出した時からの方位
情報及び位置情報を時間の経過と共に記憶する。CPU21
はこの方位計算プロセス記憶部7Aに記憶されたインタフ
ェース回路23を介して入力される方位情報から車両の進
行方向を計算する。The azimuth calculation process storage unit 7A stores a program for calculating the azimuth of the vehicle based on the above-described position information and the azimuth information and the position information from when the vehicle body magnetization detection unit 9A described later detects the vehicle body magnetization in time. Memorize as time passes. CPU21
Calculates the traveling direction of the vehicle from the azimuth information input via the interface circuit 23 stored in the azimuth calculation process storage unit 7A.
車体着磁検出部9Aは車体が磁性を帯びたかどうかの車
体着磁を検出する。具体的には特願昭62−203167号公報
に示されるように車体が磁性を帯びると地磁気センサ1A
からの出力（VX,VY）が急激にピーク状に変化する特性
を利用して車体着磁を検出するようにしている。The vehicle body magnetization detector 9A detects vehicle body magnetization as to whether the vehicle body is magnetized. Specifically, as shown in Japanese Patent Application No. 62-203167, when the vehicle body becomes magnetic, the geomagnetic sensor 1A
The magnetizing of the vehicle body is detected by using the characteristic that the output (VX, VY) of the vehicle suddenly changes in a peak shape.
操作部25は例えばキーボード等の入力手段を有し、こ
のキーボード等を用いて入力される車両の出発地点また
は目標地点等の情報をCPU21に出力する。The operation unit 25 has input means such as a keyboard, for example, and outputs information such as a departure point or a destination point of the vehicle, which is input using the keyboard or the like, to the CPU 21.
表示装置27は車両の出発地点、目標地点、車両の走行
軌跡及び現在位置等の情報を地図情報と共に表示する。The display device 27 displays information such as a departure point, a target point, a traveling locus of the vehicle, and a current position of the vehicle together with map information.
次に第３図を参照してCPU21とその周辺装置を詳細に
説明する。Next, the CPU 21 and its peripheral devices will be described in detail with reference to FIG.
CPU21は位置算出手段５と、更生手段９と、方位再計
算手段11A及び位置再計算手段11Bとから構成されてい
る。The CPU 21 comprises a position calculating means 5, a rehabilitation means 9, an azimuth recalculating means 11A and a position recalculating means 11B.
位置算出手段５から地磁気センサ1Aと接続されると共
に表示装置27と接続され、地磁気センサ1Aからの方位情
報と距離センサからの距離情報とに基づいて車両の現在
位置を算出し、この算出した位置情報を表示装置27へ出
力する。The current position of the vehicle is calculated based on the azimuth information from the geomagnetic sensor 1A and the distance information from the distance sensor, and the current position of the vehicle is calculated. The information is output to the display device 27.
更生手段９は地磁気センサ1Aと接続されると共に方位
再計算手段11Aと接続されている。この更生手段９は地
磁気センサ1Aのセンサ中心（CX,CY）すなわち方位検出
基準のずれを更生し、この更生された値を方位再計算手
段11Aへ出力する。The rehabilitation means 9 is connected to the terrestrial magnetism sensor 1A and to the azimuth recalculation means 11A. The rehabilitation means 9 rehabilits the sensor center (CX, CY) of the geomagnetic sensor 1A, that is, the deviation of the azimuth detection reference, and outputs the rehabilitated value to the azimuth recalculation means 11A.
方位計算プロセス記憶部7Aは地磁気センサ1Aと接続さ
れると共に方位再計算手段11Aと接続されている。この
方位再計算手段11Aは方位計算プロセス記憶部7Aに記憶
されたプログラム及び方位情報に基づいて車両の方位を
再計算する。The azimuth calculation process storage unit 7A is connected to the terrestrial magnetism sensor 1A and to the azimuth recalculation unit 11A. The azimuth recalculation means 11A recalculates the azimuth of the vehicle based on the program and the azimuth information stored in the azimuth calculation process storage unit 7A.
位置再計算手段11Bは方位再計算手段13と接続される
と共に表示変更手段29と接続されて、方位再計算手段11
Aによって再計算された方位情報に応じて車両の現在位
置に関する情報を補正する。The position recalculation means 11B is connected to the azimuth recalculation means 13 and to the display change means 29,
The information on the current position of the vehicle is corrected according to the azimuth information recalculated by A.
表示変更手段29は表示装置27と接続され、前記位置再
計算手段11Bからの補正された位置情報に基づいて表示
装置27に表示される車両の表示位置等を変更する。The display change unit 29 is connected to the display device 27, and changes the display position of the vehicle displayed on the display device 27 based on the corrected position information from the position recalculation unit 11B.
次に第４図を参照して動作を説明する。 Next, the operation will be described with reference to FIG.
ステップ51では操作部25を用いて出発地点の情報を入
力し、この出発地点を現在位置（X,Y）として設定す
る。続いてステップ53では出発地点及び出発地点の周辺
の地図を表示装置27へ表示する。In step 51, information on the departure point is input using the operation unit 25, and this departure point is set as the current position (X, Y). Subsequently, in step 53, a map of the starting point and the area around the starting point is displayed on the display device 27.
以下車両の走行に応じて車両の現在位置が割込処理に
より所定の走行距離毎（△Ｄ）に算出され、車両の走行
軌跡及び現在位置が順次表示装置27へ表示されるように
なっている。Hereinafter, the current position of the vehicle is calculated for each predetermined traveling distance (△ D) by an interruption process according to the traveling of the vehicle, and the traveling locus and the current position of the vehicle are sequentially displayed on the display device 27. .
この割込処理による現在位置の算出を第５図を参照し
て説明する。The calculation of the current position by this interrupt processing will be described with reference to FIG.
ステップ91では地磁気センサ1Aからの位置情報（VX,V
Y）をインタフェース回路23を介して読取る。続いてス
テップ93ではセンサ中心（CX,CY）を方位検出基準と
し、この方位検出基準からの車両の進行方向すなわち車
両方位θを下記に示す第（１）式に基づいて算出する。At step 91, the position information (VX, V
Y) is read through the interface circuit 23. Subsequently, in step 93, the traveling direction of the vehicle, that is, the vehicle azimuth θ based on the sensor center (CX, CY) is used as the azimuth detection criterion based on the azimuth detection criterion based on the following equation (1).
ステップ95では前記ステップ93において算出された車
両方位θに基づいて車両の現在位置（X,Y）が第（２）
式に示す如く算出される。 In step 95, based on the vehicle direction θ calculated in step 93, the current position (X, Y) of the vehicle is set to (2)
It is calculated as shown in the equation.
ステップ97では着磁処理中フラグ１であるかどうかを
判別しており、着磁処理中フラグが１でない場合には前
述したと同様に割込処理を継続し、所定の走行距離△Ｄ
毎に車両の現在位置（X,Y）を順次算出する。 In step 97, it is determined whether or not the magnetizing process flag 1 is set. If the magnetizing process flag is not 1, the interrupt process is continued in the same manner as described above, and the predetermined traveling distance ΔD
The current position (X, Y) of the vehicle is sequentially calculated every time.
また、例えば当該車両が鉄道の踏切等を通過して磁性
を帯びた場合には、ステップ97において着磁処理中フラ
グが位置に設定されてステップ99へ進み地磁気センサ1A
からの方位情報（VX,VY）を方位計算プロセス記憶部7A
の特定の領域であるスタックエリアへ順次記憶する。Further, for example, when the vehicle is magnetized by passing through a railway crossing or the like, the magnetizing process flag is set to the position in step 97, and the process proceeds to step 99, where the geomagnetic sensor 1A
Direction information (VX, VY) from the direction calculation process storage unit 7A
Are sequentially stored in a stack area, which is a specific area of.
再び第４図を参照してメインルーチンによる処理を説
明する。Referring again to FIG. 4, the processing by the main routine will be described.
ステップ55では車体着磁検出部9Aによって車体着磁が
検出されたかどうかを判別しており、車体着磁が検出さ
れた場合にはステップ57へ進み着磁処理中フラグを１に
設定する。続いてステップ59ではスタックエリアをクリ
アする。ステップ61では位置情報（X,Y）を車体着磁が
あったときの位置情報（SX,SY）として方位計算プロセ
ス記憶部7Aに順次記憶する。In step 55, it is determined whether or not the vehicle body magnetization is detected by the vehicle body magnetization detecting unit 9A. If the vehicle body magnetization is detected, the process proceeds to step 57, and the magnetizing process flag is set to 1. Subsequently, at step 59, the stack area is cleared. In step 61, the position information (X, Y) is sequentially stored in the azimuth calculation process storage unit 7A as position information (SX, SY) when the vehicle body is magnetized.
続いてステップ63では着磁処理中フラグが１であるか
どうかを判別しており、着磁処理中フラグが１である場
合にはステップ65へ進みセンサ中心点、すなわち方位検
出基準の位置を再計算する。このステップ65では例えば
実願昭63−8328号公報、実願昭63−70093号公報等に示
される従来公知の方法により算出され、車両が旋回し、
車両の走行に応じて、センサ中心点の再計算に十分な相
当量の方位データ（VX,VY）が得られると、これらの相
当量の方位データ（VX,VY）に基づいてセンサ中心点が
再算出される。Subsequently, in step 63, it is determined whether or not the magnetizing process flag is 1. If the magnetizing process flag is 1, the flow advances to step 65 to reset the sensor center point, that is, the position of the azimuth detection reference. calculate. In this step 65, for example, it is calculated by a conventionally known method shown in Japanese Utility Model Application No. 63-8328, Japanese Utility Model Application No. 63-70093, etc., and the vehicle turns,
When a substantial amount of azimuth data (VX, VY) sufficient to recalculate the sensor center point is obtained according to the running of the vehicle, the sensor center point is determined based on these considerable azimuth data (VX, VY). It is recalculated.
ステップ67ではセンサ中心点が算出されたかどうかを
判別しており、センサ中心点が算出されない場合には、
ステップ67からステップ87へ進む。またステップ67にお
いてセンサ中心点が算出されるとステップ69へ進み車体
着磁があった時の位置情報（SX,SY）を位置情報（Xn,Y
n）として設定する。続いてステップ71ではスタックエ
リアから方位情報（VX,VY）を読取る。続いてテップ73
ではステップ71において読取られた方位情報（VX,VY）
を新たな方位情報（VXn,VYn）として設定する。ステッ
プ75ではステップ65において求められたセンサ中心点
（CXn,CYn）及び前記方位情報（VXn,VYn）とに基づいて
次の第（３）式に示す如く車両方位θｎを算出する。In step 67, it is determined whether the sensor center point has been calculated.If the sensor center point has not been calculated,
Proceed from step 67 to step 87. When the sensor center point is calculated in step 67, the process proceeds to step 69, where the position information (SX, SY) when the vehicle body is magnetized is replaced with the position information (Xn, Y).
Set as n). Subsequently, in step 71, the direction information (VX, VY) is read from the stack area. Then Tep 73
Then, the azimuth information (VX, VY) read in step 71
Is set as new direction information (VXn, VYn). In step 75, the vehicle direction θn is calculated as shown in the following equation (3) based on the sensor center point (CXn, CYn) obtained in step 65 and the direction information (VXn, VYn).
ステップ77では第（４）式に示す如くステップ75にお
いて算出された新たな車両方位θｎに基づいて位置情報
（Xn,YYn）を補正する。 In step 77, the position information (Xn, YYn) is corrected based on the new vehicle direction θn calculated in step 75 as shown in equation (4).
ステップ79ではスタックエリアに格納された全ての位
置情報が補正されたかどうかを判別しており、全ての位
置情報が補正されていない場合にはステップ79から再び
ステップ71へ進む。 In step 79, it is determined whether or not all the position information stored in the stack area has been corrected. If all the position information has not been corrected, the process proceeds from step 79 to step 71 again.
以下同様に新たなセンサ中心点、すなわち更生された
方位検出基準に基づいて所定距離△Ｄ毎の位置情報を順
次補正する。ステップ79において全ての位置情報が補正
された場合にはステップ81へ進み車両が実際に存在する
現在の位置（Xn,Yn）の値を書換える。続いてステップ8
3では前記ステップ81において置換えられた車両の現在
位置（Xn,Yn）に応じて表示装置27に表示された車両の
現在位置を変更する。続いてステップ85において着磁処
理中フラグを０に設定した後に再びステップ55へ進む。Hereinafter, similarly, the position information for each predetermined distance ΔD is sequentially corrected based on the new sensor center point, that is, the regenerated azimuth detection reference. If all position information has been corrected in step 79, the process proceeds to step 81, and the value of the current position (Xn, Yn) where the vehicle actually exists is rewritten. Then step 8
In step 3, the current position of the vehicle displayed on the display device 27 is changed according to the current position (Xn, Yn) of the vehicle replaced in step 81. Subsequently, after setting the magnetizing process flag to 0 in step 85, the process proceeds to step 55 again.
ステップ55において車体着磁が検出されない場合には
ステップ55からステップ63へ進む。ステップ63では着磁
処理中フラグが０であることからステップ87へ進み車両
が移動中であるかどうかを判別する。ステップ87におい
て車両が移動中である場合にはステップ89へ進み現在位
置及びその周辺の地図情報の表示変更を行なう。またス
テップ87において車両が移動中でない場合、すなわち停
止している場合には表示装置31の表示内容を変更するこ
となく再びステップ55へ戻る。If the vehicle body magnetization is not detected in step 55, the process proceeds from step 55 to step 63. In step 63, since the magnetizing process flag is 0, the flow advances to step 87 to determine whether or not the vehicle is moving. If the vehicle is moving in step 87, the flow advances to step 89 to change the display of the current position and the map information around it. When the vehicle is not moving in step 87, that is, when the vehicle is stopped, the process returns to step 55 again without changing the display content of the display device 31.
なお第２図に示した実施例では方位センサとして地磁
気センサを用いた場合を例にとって示したが、本発明は
これに限定されることなく適宜のセンサ一例としてジャ
イロセンサ若しくは両輪速差センサ等を用いて構成する
ことができる。例えば方位センサとしてジャイロセンサ
を用いた場合にはドリフトの影響によってジャイロセン
サの示す方位が徐々にずれた場合には、この時の方位情
報を方位計算プロセス記憶部に記憶すると共に、この記
憶された方位情報をドリフトによる誤差を勘案して補正
するように構成するとよい。In the embodiment shown in FIG. 2, a case where a terrestrial magnetism sensor is used as an azimuth sensor is shown as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a gyro sensor or a two-wheel speed difference sensor may be used as an appropriate sensor. It can be configured using. For example, when the gyro sensor is used as the azimuth sensor, when the azimuth indicated by the gyro sensor gradually shifts due to the influence of the drift, the azimuth information at this time is stored in the azimuth calculation process storage unit, and the stored azimuth information is stored. The azimuth information may be corrected in consideration of an error due to drift.
［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、車体着磁等
によって方位検出手段に誤差が生じた場合には、方位に
関する情報及び現在位置に関する情報等を記憶してお
き、更生された方位検出手段に基づく現在位置に関する
情報を更生するようにしたことから、車両の現在位置を
正確に算出することができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, when an error occurs in the azimuth detecting means due to vehicle body magnetization or the like, information about the azimuth and information about the current position are stored and rehabilitated. Since the information on the current position based on the azimuth detecting means is regenerated, the current position of the vehicle can be accurately calculated.
第１図はクレーム対応図、第２図は全体構成を示したブ
ロック図、第３図は第２図に示したCPU及びその周辺装
置を示したブロック図、第４図は車両の進行方位等の算
出処理フローを示したメインフローチャート、第５図は
割込処理を示したフロートャートである。 １……方位検出手段 ３……距離検出手段 ５……位置算出手段 ７……記憶手段 11……再算出手段FIG. 1 is a claim correspondence diagram, FIG. 2 is a block diagram showing an overall configuration, FIG. 3 is a block diagram showing a CPU and its peripheral devices shown in FIG. 2, and FIG. FIG. 5 is a flowchart showing an interrupt processing. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Direction detection means 3 ... Distance detection means 5 ... Position calculation means 7 ... Storage means 11 ... Recalculation means
Claims (1)
手段と、 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、 前記方位検出手段から得られる方位情報と前記距離検出
手段から得られる距離情報とに基づいて当該車両の現在
位置を算出する位置算出手段と、 前記方位検出手段によって得られる誤差を検出して当該
方位検出手段を更生する更生手段と、 少なくとも前記方位検出手段によって得られる誤差によ
り前記位置算出手段に誤差が生じたときから、前記更生
手段によって前記方位検出手段の誤差が更生されるまで
の間の現在位置の算出に係る情報を順次記憶する記憶手
段と、 前記更生手段によって前記方位検出手段が更生されたと
きには、該更生に係る情報と前記記憶手段に記憶される
現在位置の算出に係る情報に基づいて、当該車両の現在
位置を前記位置算出手段に誤差が生じた時点にまで遡っ
て再算出する再算出手段と、 を有することを特徴とする車両用位置検出装置。1. An azimuth detecting means for detecting an azimuth of a vehicle, a distance detecting means for detecting a traveling distance of the vehicle, an azimuth information obtained from the azimuth detecting means, and a distance information obtained from the distance detecting means. Position calculation means for calculating the current position of the vehicle based on the above, a rehabilitation means for detecting an error obtained by the azimuth detection means and rehabilitating the azimuth detection means, and at least an error obtained by the azimuth detection means Storage means for sequentially storing information relating to the calculation of the current position from when an error occurs in the position calculation means until the error of the azimuth detection means is rehabilitated by the rehabilitation means; and When the azimuth detecting means is rehabilitated, the vehicle is reconstructed based on the information on the rehabilitation and the information on the calculation of the current position stored in the storage means. Vehicle position detecting device characterized by having a a recalculation means for recalculating back the current position to the time when the error occurs in the position calculating means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049937A JP2705195B2 (en) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | Vehicle position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049937A JP2705195B2 (en) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | Vehicle position detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02231518A JPH02231518A (en) | 1990-09-13 |
| JP2705195B2 true JP2705195B2 (en) | 1998-01-26 |
Family
ID=12844941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1049937A Expired - Lifetime JP2705195B2 (en) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | Vehicle position detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2705195B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61153520A (en) * | 1984-12-26 | 1986-07-12 | Mazda Motor Corp | Running guide apparatus of vehicle |
| JPS6418013A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-20 | Nissan Motor | Running bearing measuring apparatus for vehicle |
-
1989
- 1989-03-03 JP JP1049937A patent/JP2705195B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02231518A (en) | 1990-09-13 |
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