JPH06149339A - 教示装置 - Google Patents
教示装置Info
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- JPH06149339A JPH06149339A JP30016892A JP30016892A JPH06149339A JP H06149339 A JPH06149339 A JP H06149339A JP 30016892 A JP30016892 A JP 30016892A JP 30016892 A JP30016892 A JP 30016892A JP H06149339 A JPH06149339 A JP H06149339A
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- JP
- Japan
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- arm
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- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業者がロボットの各アームの動作可能領域
と現在位置との関係を直観的に把握できる教示装置を提
供する。 【構成】 CPU11により実現される情報選択手段
は、通信部14により受信されたメインコントローラか
らの通信情報からロボットの各アームの現在位置情報を
取り出す。演算用メモリ13は、ロボットの各アームの
動作可能領域情報を保持する。CPU11により実現さ
れる演算手段は、現在位置情報と動作可能領域情報を基
に表示情報を演算する。表示部17は、CPU11によ
る演算結果に基づき表示画面上に、各アームの動作可能
領域と各アームの現在位置とを、両者の相対位置関係を
保った状態で図形表示する。
と現在位置との関係を直観的に把握できる教示装置を提
供する。 【構成】 CPU11により実現される情報選択手段
は、通信部14により受信されたメインコントローラか
らの通信情報からロボットの各アームの現在位置情報を
取り出す。演算用メモリ13は、ロボットの各アームの
動作可能領域情報を保持する。CPU11により実現さ
れる演算手段は、現在位置情報と動作可能領域情報を基
に表示情報を演算する。表示部17は、CPU11によ
る演算結果に基づき表示画面上に、各アームの動作可能
領域と各アームの現在位置とを、両者の相対位置関係を
保った状態で図形表示する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを制御する制
御手段と通信を行いながらロボットの作業位置や作業内
容などを教示する教示装置に関し、特にロボットの各ア
ームの現在位置を図形表示する機能を有する教示装置に
関するものである。
御手段と通信を行いながらロボットの作業位置や作業内
容などを教示する教示装置に関し、特にロボットの各ア
ームの現在位置を図形表示する機能を有する教示装置に
関するものである。
【0002】
【従来の技術】近年、多品種少量生産における部品の挿
入や組み立てなどの作業に、汎用性に富んだ産業用ロボ
ットを使用することが多い。この産業用ロボットの作業
位置や作業内容は、通信ケーブルを介してメインコント
ローラに接続された教示装置によって教示されることが
多い。
入や組み立てなどの作業に、汎用性に富んだ産業用ロボ
ットを使用することが多い。この産業用ロボットの作業
位置や作業内容は、通信ケーブルを介してメインコント
ローラに接続された教示装置によって教示されることが
多い。
【0003】この従来の教示装置は、ロボットの各アー
ムの動作可能領域と現在位置との関係を直観的に把握で
きるように図形表示するものは存在せず、ロボットの各
アームの現在位置を座標データとして数値表示するもの
が散見される程度であった。
ムの動作可能領域と現在位置との関係を直観的に把握で
きるように図形表示するものは存在せず、ロボットの各
アームの現在位置を座標データとして数値表示するもの
が散見される程度であった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ロボットの各アームの
動作可能な領域には限界があり、特にスカラ型などの多
関節ロボットにおいては、ロボットとしては動作可能な
領域であっても、アーム姿勢の取り方が悪いと関節の動
作範囲を越えてしまうことがある。例えばスカラ型の場
合、右旋回姿勢では動作可能であっても、左旋回姿勢で
は動作範囲を越えてしまう位置がある。
動作可能な領域には限界があり、特にスカラ型などの多
関節ロボットにおいては、ロボットとしては動作可能な
領域であっても、アーム姿勢の取り方が悪いと関節の動
作範囲を越えてしまうことがある。例えばスカラ型の場
合、右旋回姿勢では動作可能であっても、左旋回姿勢で
は動作範囲を越えてしまう位置がある。
【0005】しかしながら上記従来の教示装置では、作
業者がロボットの各アームの動作可能領域と現在位置と
の関係を直観的に把握できなかったので、動作可能領域
を越えた位置を教示してしまい、オーバーラン状態とな
って電源が切れることがあるという問題があった。この
場合、作業者がアームを持って位置を戻してやる必要が
あるが、大型のロボットでは、この作業は大変な重労働
であり、またアームに手が届かない場合もある。
業者がロボットの各アームの動作可能領域と現在位置と
の関係を直観的に把握できなかったので、動作可能領域
を越えた位置を教示してしまい、オーバーラン状態とな
って電源が切れることがあるという問題があった。この
場合、作業者がアームを持って位置を戻してやる必要が
あるが、大型のロボットでは、この作業は大変な重労働
であり、またアームに手が届かない場合もある。
【0006】本発明はかかる事情に鑑みて成されたもの
であり、作業者がロボットの各アームの動作可能領域と
現在位置との関係を直観的に把握できる教示装置を提供
することを目的とする。
であり、作業者がロボットの各アームの動作可能領域と
現在位置との関係を直観的に把握できる教示装置を提供
することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、ロボ
ットを制御する制御手段と通信を行いながら前記ロボッ
トの作業位置や作業内容などを教示する教示装置であっ
て、前記ロボットの各アームの動作可能な領域と、その
領域内における前記各アームの現在位置とを、図形表示
する表示手段を設けたことを特徴としている。
ットを制御する制御手段と通信を行いながら前記ロボッ
トの作業位置や作業内容などを教示する教示装置であっ
て、前記ロボットの各アームの動作可能な領域と、その
領域内における前記各アームの現在位置とを、図形表示
する表示手段を設けたことを特徴としている。
【0008】請求項2の発明は、請求項1の構成に加え
て、表示手段が、各アームの現在位置を、アームの連結
状態を模してアームを示す線分の接続で表示し、各アー
ムの動作可能領域を、前記アームを示す線分と相対位置
を保った状態で表示することを特徴としている。請求項
3の発明は、請求項1の構成に加えて、表示手段が、ア
ームの動作可能な領域と、そのアームの現在位置とを各
アーム毎に独立した異なった図形で表示することを特徴
としている。
て、表示手段が、各アームの現在位置を、アームの連結
状態を模してアームを示す線分の接続で表示し、各アー
ムの動作可能領域を、前記アームを示す線分と相対位置
を保った状態で表示することを特徴としている。請求項
3の発明は、請求項1の構成に加えて、表示手段が、ア
ームの動作可能な領域と、そのアームの現在位置とを各
アーム毎に独立した異なった図形で表示することを特徴
としている。
【0009】請求項4の発明は、請求項1ないし請求項
3の構成に加えて、図形表示のための演算を行う演算手
段を内蔵したことを特徴としている。請求項5の発明
は、請求項1ないし請求項3の構成に加えて、図形表示
のための演算結果を制御手段から受信する構成としたこ
とを特徴としている。請求項6の発明は、ロボットを制
御する制御手段と通信を行いながら前記ロボットの作業
位置や作業内容などを教示する教示装置であって、制御
手段から得る通信情報からロボットの各アームの現在位
置情報を取り出す情報選択手段と、ロボットの各アーム
の動作可能領域情報を保持する動作領域保持手段と、前
記現在位置情報と動作可能領域情報を基に表示情報を演
算する演算手段と、演算結果に基づき表示画面上に、各
アームの動作可能領域と各アームの現在位置とを、両者
の相対位置関係を保った状態で図形表示する表示手段と
を備えたことを特徴としている。
3の構成に加えて、図形表示のための演算を行う演算手
段を内蔵したことを特徴としている。請求項5の発明
は、請求項1ないし請求項3の構成に加えて、図形表示
のための演算結果を制御手段から受信する構成としたこ
とを特徴としている。請求項6の発明は、ロボットを制
御する制御手段と通信を行いながら前記ロボットの作業
位置や作業内容などを教示する教示装置であって、制御
手段から得る通信情報からロボットの各アームの現在位
置情報を取り出す情報選択手段と、ロボットの各アーム
の動作可能領域情報を保持する動作領域保持手段と、前
記現在位置情報と動作可能領域情報を基に表示情報を演
算する演算手段と、演算結果に基づき表示画面上に、各
アームの動作可能領域と各アームの現在位置とを、両者
の相対位置関係を保った状態で図形表示する表示手段と
を備えたことを特徴としている。
【0010】
【作用】請求項1の発明において、表示手段は、ロボッ
トの各アームの動作可能な領域と、その領域内における
各アームの現在位置とを、図形表示する。請求項2の発
明において、表示手段は、各アームの現在位置を、アー
ムの連結状態を模してアームを示す線分の接続で表示
し、各アームの動作可能領域を、アームを示す線分と相
対位置を保った状態で表示する。
トの各アームの動作可能な領域と、その領域内における
各アームの現在位置とを、図形表示する。請求項2の発
明において、表示手段は、各アームの現在位置を、アー
ムの連結状態を模してアームを示す線分の接続で表示
し、各アームの動作可能領域を、アームを示す線分と相
対位置を保った状態で表示する。
【0011】請求項3の発明において、表示手段は、ア
ームの動作可能な領域と、そのアームの現在位置とを各
アーム毎に独立した異なった図形で表示する。請求項4
の発明においては、図形表示のための演算を行う演算手
段を内蔵している。請求項5の発明においては、図形表
示のための演算結果を制御手段から受信する。
ームの動作可能な領域と、そのアームの現在位置とを各
アーム毎に独立した異なった図形で表示する。請求項4
の発明においては、図形表示のための演算を行う演算手
段を内蔵している。請求項5の発明においては、図形表
示のための演算結果を制御手段から受信する。
【0012】請求項6の発明において、情報選択手段
は、制御手段から得る通信情報からロボットの各アーム
の現在位置情報を取り出す。動作領域保持手段は、ロボ
ットの各アームの動作可能領域情報を保持する。演算手
段は、現在位置情報と動作可能領域情報を基に表示情報
を演算する。表示手段は、演算結果に基づき表示画面上
に、各アームの動作可能領域と各アームの現在位置と
を、両者の相対位置関係を保った状態で図形表示する。
は、制御手段から得る通信情報からロボットの各アーム
の現在位置情報を取り出す。動作領域保持手段は、ロボ
ットの各アームの動作可能領域情報を保持する。演算手
段は、現在位置情報と動作可能領域情報を基に表示情報
を演算する。表示手段は、演算結果に基づき表示画面上
に、各アームの動作可能領域と各アームの現在位置と
を、両者の相対位置関係を保った状態で図形表示する。
【0013】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。 (実施例1)図2は本発明の実施例1における教示装置
を備えたロボットシステムの構成図で、このロボットシ
ステムは、メインコントローラ1と、ロボット2と、入
出力装置3と、教示装置4と、周辺装置5とを備えてお
り、ロボット2はモータ動力線やエンコーダなどの検出
器(図示せず)の信号線などからなる動力信号線6を介
してメインコントローラ1に接続されている。入出力装
置3と教示装置4とは通信回線7a,7bを介してメイ
ンコントローラ1に接続されており、入出力装置3に
は、電磁弁などの各種駆動機器(図示せず)やワーク位
置決め機構(図示せず)などからなる周辺装置5が接続
されている。メインコントローラ1は、ロボット2を制
御する制御手段を構成している。ロボット2は、複数
(本実施例では2本)のアーム(図示せず)や、それら
のアームを駆動する駆動装置(図示せず)や、各種の検
出器(図示せず)などを備えており、各種の作業を行
う。入出力装置3は、周辺装置5の各種検出器(図示せ
ず)からの検出信号をメインコントローラ1に供給し、
またメインコントローラ1からの制御信号を周辺装置5
の各種駆動機器に供給する。教示装置4は、作業者がロ
ボット2の作業位置や作業内容などを教示するためのも
のである。
説明する。 (実施例1)図2は本発明の実施例1における教示装置
を備えたロボットシステムの構成図で、このロボットシ
ステムは、メインコントローラ1と、ロボット2と、入
出力装置3と、教示装置4と、周辺装置5とを備えてお
り、ロボット2はモータ動力線やエンコーダなどの検出
器(図示せず)の信号線などからなる動力信号線6を介
してメインコントローラ1に接続されている。入出力装
置3と教示装置4とは通信回線7a,7bを介してメイ
ンコントローラ1に接続されており、入出力装置3に
は、電磁弁などの各種駆動機器(図示せず)やワーク位
置決め機構(図示せず)などからなる周辺装置5が接続
されている。メインコントローラ1は、ロボット2を制
御する制御手段を構成している。ロボット2は、複数
(本実施例では2本)のアーム(図示せず)や、それら
のアームを駆動する駆動装置(図示せず)や、各種の検
出器(図示せず)などを備えており、各種の作業を行
う。入出力装置3は、周辺装置5の各種検出器(図示せ
ず)からの検出信号をメインコントローラ1に供給し、
またメインコントローラ1からの制御信号を周辺装置5
の各種駆動機器に供給する。教示装置4は、作業者がロ
ボット2の作業位置や作業内容などを教示するためのも
のである。
【0014】図1は本発明の実施例1における教示装置
の構成図で、この教示装置4は、CPU11と、プログ
ラムメモリ12と、演算用メモリ13と、通信部14
と、通信コネクタ15と、操作キー入力部16と、表示
部17とを備えている。CPU11は、教示装置4全体
を制御するものであり、メインコントローラ1から得る
通信情報からロボット2の各アームの現在位置情報を取
り出す情報選択手段と、メインコントローラ1からの現
在位置情報と動作可能領域情報とに基づいて表示情報を
演算する演算手段とを実現している。プログラムメモリ
12は、プログラムを格納している。演算用メモリ13
は、演算データなどを格納するものであり、ロボット2
の各アームの動作可能領域情報を保持する動作領域保持
手段を実現している。通信部14は、メインコントロー
ラ1との間で通信を行う。通信コネクタ15は、通信回
線7bと通信部14とを接続する。操作キー入力部16
は、作業者によるキー操作に応じた信号をCPU11に
供給する。表示部17は、グラフィック表示可能で、ロ
ボット2の各アームの動作可能な領域と、その領域内に
おける各アームの現在位置とを、図形表示すると共に、
他の各種のデータなどを表示するものであり、CPU1
1による演算結果に基づき表示画面上に、各アームの動
作可能領域と各アームの現在位置とを、両者の相対位置
関係を保った状態で図形表示する表示手段を実現してい
る。
の構成図で、この教示装置4は、CPU11と、プログ
ラムメモリ12と、演算用メモリ13と、通信部14
と、通信コネクタ15と、操作キー入力部16と、表示
部17とを備えている。CPU11は、教示装置4全体
を制御するものであり、メインコントローラ1から得る
通信情報からロボット2の各アームの現在位置情報を取
り出す情報選択手段と、メインコントローラ1からの現
在位置情報と動作可能領域情報とに基づいて表示情報を
演算する演算手段とを実現している。プログラムメモリ
12は、プログラムを格納している。演算用メモリ13
は、演算データなどを格納するものであり、ロボット2
の各アームの動作可能領域情報を保持する動作領域保持
手段を実現している。通信部14は、メインコントロー
ラ1との間で通信を行う。通信コネクタ15は、通信回
線7bと通信部14とを接続する。操作キー入力部16
は、作業者によるキー操作に応じた信号をCPU11に
供給する。表示部17は、グラフィック表示可能で、ロ
ボット2の各アームの動作可能な領域と、その領域内に
おける各アームの現在位置とを、図形表示すると共に、
他の各種のデータなどを表示するものであり、CPU1
1による演算結果に基づき表示画面上に、各アームの動
作可能領域と各アームの現在位置とを、両者の相対位置
関係を保った状態で図形表示する表示手段を実現してい
る。
【0015】図3は表示部17による表示内容の説明図
で、ロボット2のアームが2本の場合を示している。表
示部17には、6本の線分A〜Fと、2本の円弧G,H
と、2個の点I,Jとが表示されており、線分A,Bと
点I,Jとは太く表示されている。線分Aはロボット2
の第1のアームを表しており、線分Bはロボット2の第
2のアームを表している。線分C,Dは第1のアームの
移動限界を表しており、線分E,Fは第2のアームの移
動限界を表している。円弧Gは第1のアームの先端の移
動軌跡を表しており、円弧Hは第2のアームの先端の移
動軌跡を表している。点Iは第1のアームの回動中心で
ある第1の軸(図示せず)を表しており、点Jは第2の
アームの回動中心である第2の軸(図示せず)を表して
いる。すなわち第1のアームは第1の軸を中心として回
動可能で、その移動領域が線分C,Dと円弧Gとで囲ま
れた範囲に対応しており、その領域内における第1のア
ームの現在位置が線分Aに対応している。また第2のア
ームは第1のアームの先端に位置する第2の軸を中心と
して回動可能で、その移動領域が線分E,Fと円弧Hと
で囲まれた範囲に対応しており、その領域内における第
2のアームの現在位置が線分Bに対応している。
で、ロボット2のアームが2本の場合を示している。表
示部17には、6本の線分A〜Fと、2本の円弧G,H
と、2個の点I,Jとが表示されており、線分A,Bと
点I,Jとは太く表示されている。線分Aはロボット2
の第1のアームを表しており、線分Bはロボット2の第
2のアームを表している。線分C,Dは第1のアームの
移動限界を表しており、線分E,Fは第2のアームの移
動限界を表している。円弧Gは第1のアームの先端の移
動軌跡を表しており、円弧Hは第2のアームの先端の移
動軌跡を表している。点Iは第1のアームの回動中心で
ある第1の軸(図示せず)を表しており、点Jは第2の
アームの回動中心である第2の軸(図示せず)を表して
いる。すなわち第1のアームは第1の軸を中心として回
動可能で、その移動領域が線分C,Dと円弧Gとで囲ま
れた範囲に対応しており、その領域内における第1のア
ームの現在位置が線分Aに対応している。また第2のア
ームは第1のアームの先端に位置する第2の軸を中心と
して回動可能で、その移動領域が線分E,Fと円弧Hと
で囲まれた範囲に対応しており、その領域内における第
2のアームの現在位置が線分Bに対応している。
【0016】次に上記教示装置4の動作について、図4
および図5のフローチャートを参照しながら説明する。
図3のような表示は割り込み処理により行われるもの
で、メインフローは図4のように、先ず通信部14での
受信割り込み設定を行い(ステップS1)、次に教示動
作を行う(ステップS2)。割り込みが発生すると、図
5のように、先ずメインコントローラ1からの受信情報
を読み込み(ステップS11)、受信情報が各アームの
現在位置の情報であるか否かを判断する(ステップS1
2)。受信情報が現在位置情報であれば、ロボット2の
各関節の角度情報に基づいて、表示情報を演算し、画面
情報を作成する(ステップS13)。この演算について
は後述する。そして各アームの動作可能範囲画面を表示
し(ステップS14)、画面情報に基づいて各アームの
現在位置を表示する(ステップS15)。かくして表示
部17の表示画面には、例えば図3のような図形が表示
される。なおステップS12において、受信情報が各ア
ームの現在位置の情報でないと判断すれば、受信情報に
基づいて、エラー表示などの他の動作を行う(ステップ
S16)。
および図5のフローチャートを参照しながら説明する。
図3のような表示は割り込み処理により行われるもの
で、メインフローは図4のように、先ず通信部14での
受信割り込み設定を行い(ステップS1)、次に教示動
作を行う(ステップS2)。割り込みが発生すると、図
5のように、先ずメインコントローラ1からの受信情報
を読み込み(ステップS11)、受信情報が各アームの
現在位置の情報であるか否かを判断する(ステップS1
2)。受信情報が現在位置情報であれば、ロボット2の
各関節の角度情報に基づいて、表示情報を演算し、画面
情報を作成する(ステップS13)。この演算について
は後述する。そして各アームの動作可能範囲画面を表示
し(ステップS14)、画面情報に基づいて各アームの
現在位置を表示する(ステップS15)。かくして表示
部17の表示画面には、例えば図3のような図形が表示
される。なおステップS12において、受信情報が各ア
ームの現在位置の情報でないと判断すれば、受信情報に
基づいて、エラー表示などの他の動作を行う(ステップ
S16)。
【0017】図6は表示画面の座標の説明図で、点aの
座標を(C1x ,C1y )、点bの座標を(C2x ,C
2y )、点cの座標を(C3x ,C3y )、点dの座標
を(CM1Lx ,CM1Ly )、点eの座標を(CM1
Rx ,CM1Ry )、点fの座標を(CM2Lx ,CM
2Ly )、点gの座標を(CM2Rx ,CM2Ry )と
し、点a(C1x ,C1y )を表示中心、L1を第1の
アームのアーム長×表示倍率、L2を第2のアームのア
ーム長×表示倍率、θ1max を第1のアームの最大回転
角、θ2max を第2のアームの最大回転角、θOFF を9
0°−(θ1ma x /2)とすると、CM1Rx ,CM1
Ry ,CM1Lx ,CM1Ly は下記数1のようにな
り、これらは定数である。
座標を(C1x ,C1y )、点bの座標を(C2x ,C
2y )、点cの座標を(C3x ,C3y )、点dの座標
を(CM1Lx ,CM1Ly )、点eの座標を(CM1
Rx ,CM1Ry )、点fの座標を(CM2Lx ,CM
2Ly )、点gの座標を(CM2Rx ,CM2Ry )と
し、点a(C1x ,C1y )を表示中心、L1を第1の
アームのアーム長×表示倍率、L2を第2のアームのア
ーム長×表示倍率、θ1max を第1のアームの最大回転
角、θ2max を第2のアームの最大回転角、θOFF を9
0°−(θ1ma x /2)とすると、CM1Rx ,CM1
Ry ,CM1Lx ,CM1Ly は下記数1のようにな
り、これらは定数である。
【0018】
【数1】
【0019】一方、点eの位置を基準とした第1のアー
ムの回転角をθ1、点gの位置を基準とした第2のアー
ムの回転角をθ2とすると、C2x ,C2y ,CM2R
x ,CM2Ry ,CM2Lx ,CM2Ly ,C3x ,C
3y は下記数2のようになり、これらは変数であるの
で、メインコントローラ1からのθ1,θ2に関する情
報に基づいてCPU11により演算される。
ムの回転角をθ1、点gの位置を基準とした第2のアー
ムの回転角をθ2とすると、C2x ,C2y ,CM2R
x ,CM2Ry ,CM2Lx ,CM2Ly ,C3x ,C
3y は下記数2のようになり、これらは変数であるの
で、メインコントローラ1からのθ1,θ2に関する情
報に基づいてCPU11により演算される。
【0020】
【数2】
【0021】このように、ロボット2を制御するメイン
コントローラ1と通信を行いながらロボット2の作業位
置や作業内容などを教示する教示装置4であって、CP
U11により実現されて、メインコントローラ1から得
る通信情報からロボット2の各アームの現在位置情報を
取り出す情報選択手段と、ロボット2の各アームの動作
可能領域情報を保持する演算用メモリ13と、CPU1
1により実現されて、現在位置情報と動作可能領域情報
を基に表示情報を演算する演算手段と、演算結果に基づ
き表示画面上に、各アームの動作可能領域と各アームの
現在位置とを、両者の相対位置関係を保った状態で図形
表示する表示部17とを備えたので、各アームの現在位
置を、アームの連結状態を模してアームを示す線分の接
続で表示し、各アームの動作可能領域を、アームを示す
線分と相対位置を保った状態で表示できることから、作
業者がロボットの各アームの動作可能領域と現在位置と
の関係を直観的に把握できる。したがって、作業者が動
作可能領域を越えた位置を教示してしまい、オーバーラ
ン状態となって電源が切れるというような事態の発生を
良好に防止でき、作業者がアームを持って位置を戻して
やるというような重労働でかつ危険を伴うことがある作
業を行う必要がない。 (実施例2)図7のように、ロボット2の複数(本実施
例では6本)のアームの動作可能領域内における現在位
置を、各アーム毎に独立して、棒グラフ状に表示部17
により表示するように構成してもよい。図7では、各ア
ームの実際の回動可能角度にかかわらず、動作可能領域
の大きさを一律に同じ長さで表し、その動作可能領域内
のアームの現在位置を相対的に表示している。
コントローラ1と通信を行いながらロボット2の作業位
置や作業内容などを教示する教示装置4であって、CP
U11により実現されて、メインコントローラ1から得
る通信情報からロボット2の各アームの現在位置情報を
取り出す情報選択手段と、ロボット2の各アームの動作
可能領域情報を保持する演算用メモリ13と、CPU1
1により実現されて、現在位置情報と動作可能領域情報
を基に表示情報を演算する演算手段と、演算結果に基づ
き表示画面上に、各アームの動作可能領域と各アームの
現在位置とを、両者の相対位置関係を保った状態で図形
表示する表示部17とを備えたので、各アームの現在位
置を、アームの連結状態を模してアームを示す線分の接
続で表示し、各アームの動作可能領域を、アームを示す
線分と相対位置を保った状態で表示できることから、作
業者がロボットの各アームの動作可能領域と現在位置と
の関係を直観的に把握できる。したがって、作業者が動
作可能領域を越えた位置を教示してしまい、オーバーラ
ン状態となって電源が切れるというような事態の発生を
良好に防止でき、作業者がアームを持って位置を戻して
やるというような重労働でかつ危険を伴うことがある作
業を行う必要がない。 (実施例2)図7のように、ロボット2の複数(本実施
例では6本)のアームの動作可能領域内における現在位
置を、各アーム毎に独立して、棒グラフ状に表示部17
により表示するように構成してもよい。図7では、各ア
ームの実際の回動可能角度にかかわらず、動作可能領域
の大きさを一律に同じ長さで表し、その動作可能領域内
のアームの現在位置を相対的に表示している。
【0022】図8はアームの現在位置の表示に関する演
算の説明図で、棒グラフの全長をB l 、アームの回動可
能角度をPmaxn、アームの現在位置すなわち現在の回動
角度をPCn とすれば、アームの現在位置を表す棒グラ
フの長さBn は、下記数3で表される。
算の説明図で、棒グラフの全長をB l 、アームの回動可
能角度をPmaxn、アームの現在位置すなわち現在の回動
角度をPCn とすれば、アームの現在位置を表す棒グラ
フの長さBn は、下記数3で表される。
【0023】
【数3】
【0024】このようにすれば、表示のための演算を容
易に行え、特にアームの数が多い場合に演算量を大幅に
削減できる。なお、上記各実施例では表示のための演算
を教示装置4に内蔵したCPU11により実行したが、
表示のための演算をメインコントローラ1に行わせ、演
算結果を通信部14で受信するように構成してもよい。
易に行え、特にアームの数が多い場合に演算量を大幅に
削減できる。なお、上記各実施例では表示のための演算
を教示装置4に内蔵したCPU11により実行したが、
表示のための演算をメインコントローラ1に行わせ、演
算結果を通信部14で受信するように構成してもよい。
【0025】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ボットの各アームの動作可能な領域と、その領域内にお
ける各アームの現在位置とを、図形表示する表示手段を
設けたので、作業者がロボットの各アームの動作可能領
域と現在位置との関係を直観的に把握できる。したがっ
て、作業者が動作可能領域を越えた位置を教示してしま
い、オーバーラン状態となって電源が切れるというよう
な事態の発生を良好に防止でき、作業者がアームを持っ
て位置を戻してやるというような重労働でかつ危険を伴
うことがある作業を行う必要がない。
ボットの各アームの動作可能な領域と、その領域内にお
ける各アームの現在位置とを、図形表示する表示手段を
設けたので、作業者がロボットの各アームの動作可能領
域と現在位置との関係を直観的に把握できる。したがっ
て、作業者が動作可能領域を越えた位置を教示してしま
い、オーバーラン状態となって電源が切れるというよう
な事態の発生を良好に防止でき、作業者がアームを持っ
て位置を戻してやるというような重労働でかつ危険を伴
うことがある作業を行う必要がない。
【図1】本発明の実施例1における教示装置の構成図で
ある。
ある。
【図2】本発明の実施例1における教示装置を備えたロ
ボットシステムの構成図である。
ボットシステムの構成図である。
【図3】本発明の実施例1における表示部による表示内
容の説明図である。
容の説明図である。
【図4】本発明の実施例1における教示装置の動作を説
明するメインフローのフローチャートである。
明するメインフローのフローチャートである。
【図5】本発明の実施例1における教示装置の動作を説
明する割り込み処理のフローチャートである。
明する割り込み処理のフローチャートである。
【図6】本発明の実施例1における表示画面の座標の説
明図である。
明図である。
【図7】本発明の実施例2における表示部による表示内
容の説明図である。
容の説明図である。
【図8】本発明の実施例2におけるアームの現在位置の
表示に関する演算の説明図である。
表示に関する演算の説明図である。
1 メインコントローラ 2 ロボット 4 教示装置 11 CPU 13 演算用メモリ 17 表示部
Claims (6)
- 【請求項1】 ロボットを制御する制御手段と通信を行
いながら前記ロボットの作業位置や作業内容などを教示
する教示装置であって、前記ロボットの各アームの動作
可能な領域と、その領域内における前記各アームの現在
位置とを、図形表示する表示手段を設けたことを特徴と
する教示装置。 - 【請求項2】 表示手段は、各アームの現在位置を、ア
ームの連結状態を模してアームを示す線分の接続で表示
し、各アームの動作可能領域を、前記アームを示す線分
と相対位置を保った状態で表示することを特徴とする請
求項1に記載の教示装置。 - 【請求項3】 表示手段は、アームの動作可能な領域
と、そのアームの現在位置とを各アーム毎に独立した異
なった図形で表示することを特徴とする請求項1に記載
の教示装置。 - 【請求項4】 図形表示のための演算を行う演算手段を
内蔵したことを特徴とする請求項1ないし請求項3のい
ずれかに記載の教示装置。 - 【請求項5】 図形表示のための演算結果を制御手段か
ら受信する構成としたことを特徴とする請求項1ないし
請求項3のいずれかに記載の教示装置。 - 【請求項6】 ロボットを制御する制御手段と通信を行
いながら前記ロボットの作業位置や作業内容などを教示
する教示装置であって、 制御手段から得る通信情報からロボットの各アームの現
在位置情報を取り出す情報選択手段と、 ロボットの各アームの動作可能領域情報を保持する動作
領域保持手段と、 前記現在位置情報と動作可能領域情報を基に表示情報を
演算する演算手段と、 演算結果に基づき表示画面上に、各アームの動作可能領
域と各アームの現在位置とを、両者の相対位置関係を保
った状態で図形表示する表示手段と、 を備えたことを特徴とする教示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30016892A JPH06149339A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30016892A JPH06149339A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 教示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06149339A true JPH06149339A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=17881568
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30016892A Pending JPH06149339A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 教示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06149339A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10347026B2 (en) | 2017-02-10 | 2019-07-09 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Information processing apparatus with location based display |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS645779A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-10 | Fanuc Ltd | Robot arrangement examination system |
JPH01288906A (ja) * | 1988-05-17 | 1989-11-21 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインプログラミング方式 |
JPH0375904A (ja) * | 1989-08-18 | 1991-03-29 | Honda Motor Co Ltd | ロボットのオフライン教示装置 |
JPH03250302A (ja) * | 1990-02-28 | 1991-11-08 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP30016892A patent/JPH06149339A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS645779A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-10 | Fanuc Ltd | Robot arrangement examination system |
JPH01288906A (ja) * | 1988-05-17 | 1989-11-21 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインプログラミング方式 |
JPH0375904A (ja) * | 1989-08-18 | 1991-03-29 | Honda Motor Co Ltd | ロボットのオフライン教示装置 |
JPH03250302A (ja) * | 1990-02-28 | 1991-11-08 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10347026B2 (en) | 2017-02-10 | 2019-07-09 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Information processing apparatus with location based display |
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