JPH06146951A - Throttle valve control device of engine - Google Patents
Throttle valve control device of engineInfo
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- JPH06146951A JPH06146951A JP29991592A JP29991592A JPH06146951A JP H06146951 A JPH06146951 A JP H06146951A JP 29991592 A JP29991592 A JP 29991592A JP 29991592 A JP29991592 A JP 29991592A JP H06146951 A JPH06146951 A JP H06146951A
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- throttle valve
- engine
- engine speed
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、エンジンのスロットル
弁の制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an engine throttle valve.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、エンジンのスロットル弁制御にお
いては、エンジン回転数に応じた特性からアクセル操作
量に対するスロットル弁開度を求める二次元の特性マッ
プをエンジン回転数ごとに複数作成し、この二次元マッ
プを制御手段に記憶させ、エンジン回転数に応じて特性
マップを切替え、アクセル操作量からスロットル弁開度
を求めていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in the engine throttle valve control, a plurality of two-dimensional characteristic maps for obtaining the throttle valve opening with respect to the accelerator operation amount from the characteristic according to the engine speed are created for each engine speed. The dimension map is stored in the control means, the characteristic map is switched according to the engine speed, and the throttle valve opening is obtained from the accelerator operation amount.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような従来のエン
ジンのスロットル弁開制御においては、二次元の特性マ
ップを複数記憶させ、エンジン回転数に応じて切り換え
る制御を行っていた為、多くの記憶容量とマップ切替え
等、複雑な制御プログラムが必要であった。本発明は、
記憶容量の削減と制御プログラムを簡素化することを目
的とするものである。In such a conventional engine throttle valve opening control, a plurality of two-dimensional characteristic maps are stored, and switching is performed according to the engine speed, so that a large amount of storage is required. A complicated control program such as capacity and map switching was required. The present invention is
The purpose is to reduce the storage capacity and simplify the control program.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、エンジンの吸
気通路に設けられたスロットル弁をアクセル操作によっ
て開閉制御するエンジンのスロットル弁制御装置におい
て、スロットル制御の基本制御は１つの特性カーブのま
まとし、アクセル操作量に対するスロットル弁開度をエ
ンジン回転数に応じた複数のＬＳＢ（Least Significan
t Bit)として記憶しておき、エンジンの回転数を検出し
て複数のＬＳＢから対応するＬＳＢを選択し、エンジン
低回転時には高回転時に比べてアクセル操作量に対する
スロットル弁変化量が大きい特性になるように制御を行
う。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to an engine throttle valve control device for controlling opening / closing of a throttle valve provided in an intake passage of an engine by operating an accelerator, and the basic control of the throttle control remains one characteristic curve. The throttle valve opening with respect to the accelerator operation amount is set to a plurality of LSBs (Least Significan
t Bit), the engine speed is detected, the corresponding LSB is selected from a plurality of LSBs, and the change amount of the throttle valve with respect to the accelerator operation amount is large when the engine speed is low compared to when the engine speed is high. Control.
【０００５】[0005]
【作用】上記の構成とすることにより、従来二次元で表
される特性マップを複数持ち、エンジン回転数に応じて
切り換え、多くの記憶容量とマップ切替え等、複雑な制
御プログラムが必要であったものが、二次元マップに対
応するものがＬＳＢ値で表されるようになり、記憶容量
の削減と、制御プログラムの簡素化が図れる。With the above-mentioned structure, a complicated control program is conventionally required which has a plurality of characteristic maps represented in two dimensions and is switched according to the engine speed, and has a large storage capacity and map switching. Those corresponding to the two-dimensional map are represented by the LSB value, so that the storage capacity can be reduced and the control program can be simplified.
【０００６】[0006]
【実施例】始めに図２を用いて、本発明のエンジンのス
ロットル弁制御装置の１実施例を説明する。このエンジ
ン１は、過給機２付のエンジンであって、吸気通路３と
排気通路４とを備えている。吸気通路３には、エアクリ
ーナ５、エアフローメータ６およびスロットル弁７が設
けられている。過給機２は、吸気通路３内に臨むコンプ
レッサ８と排気通路４内に臨むタービン９とを備えてい
る。スロットル弁７は、コントロールユニット１０から
出力される制御信号に応じて駆動するアクチュエータ１
１により開閉されるようになっている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, referring to FIG. 2, an embodiment of the engine throttle valve control device of the present invention will be described. The engine 1 is an engine with a supercharger 2 and includes an intake passage 3 and an exhaust passage 4. The intake passage 3 is provided with an air cleaner 5, an air flow meter 6, and a throttle valve 7. The supercharger 2 includes a compressor 8 facing the intake passage 3 and a turbine 9 facing the exhaust passage 4. The throttle valve 7 is an actuator 1 that is driven according to a control signal output from the control unit 10.
It is designed to be opened and closed by 1.
【０００７】コントロールユニット１０には、アクセル
ペダル１２の操作量を検出するアクセルセンサ１３、エ
ンジン１の回転数を検出するエンジン回転数検出手段１
４およびエンジン負荷検出手段１５その他から出力され
た各信号が入力されるようになっている。コントロール
ユニット１０は、スロットル弁開度制御手段１６を備え
ている。The control unit 10 includes an accelerator sensor 13 for detecting the operation amount of an accelerator pedal 12, and an engine speed detecting means 1 for detecting the engine speed of the engine 1.
4 and the engine load detecting means 15 and other signals output from the engine load detecting means 15. The control unit 10 includes a throttle valve opening control means 16.
【０００８】スロットル弁開度制御手段１６は、エンジ
ン回転数検出手段１４で検出されたエンジンの回転数お
よび、エンジン負荷検出手段１５により検出されたエン
ジン負荷に応じてアクセル操作量に対するスロットル弁
開度特性を設定するようになっている。そして、その特
性とアクセルセンサ１３で検出されたアクセル操作量と
に基づいてスロットル弁５の開度を求め、その結果を制
御信号としてアクチュエータ７へ出力するようになって
いる。The throttle valve opening control means 16 controls the throttle valve opening with respect to the accelerator operation amount according to the engine speed detected by the engine speed detection means 14 and the engine load detected by the engine load detection means 15. It is designed to set characteristics. Then, the opening degree of the throttle valve 5 is obtained based on the characteristic and the accelerator operation amount detected by the accelerator sensor 13, and the result is output to the actuator 7 as a control signal.
【０００９】次に、図１、図３〜４を用いて、スロット
ル弁の開度の求め方について説明する。図１は、動作順
序を説明するフローチャートであり、図３は、ＬＳＢを
説明するためのグラフであり、図４は、本発明の制御に
よって得られたスロットル弁の実開度の１例を示すグラ
フである。図１において、ステップ１１０で、スロット
ル弁開度制御手段の内部の所期値設定などをする。ステ
ップ１２０では、エンジン回転数検出手段１４およびエ
ンジン負荷検出手段１５によりエンジン回転数とエンジ
ン負荷の状態を読み込む。エンジン負荷とは、オルタネ
ータあるいはエアコンのコンプレッサー等のことで、そ
れぞれ、オルタネータのスイッチ、エアコンのスイッチ
の開閉状態を検出することによりエンジン負荷を検出す
ることができる。Next, a method for obtaining the opening of the throttle valve will be described with reference to FIGS. 1 and 3 to 4. FIG. 1 is a flow chart for explaining the operation sequence, FIG. 3 is a graph for explaining the LSB, and FIG. 4 shows an example of the actual opening of the throttle valve obtained by the control of the present invention. It is a graph. In FIG. 1, in step 110, a desired value inside the throttle valve opening control means is set. In step 120, the engine speed and the engine load are read by the engine speed detector 14 and the engine load detector 15. The engine load is, for example, an alternator or a compressor of an air conditioner, and the engine load can be detected by detecting the open / closed state of the alternator switch and the air conditioner switch, respectively.
【００１０】ステップ１３０では、ステップ１２０で得
られた情報に基づいて、アクセル操作量に対するスロッ
トル弁開度を決定するＬＳＢを選択する。ここで、ＬＳ
Ｂについて説明する。図３において、横軸はアクセル操
作量、縦軸は、スロットル弁開度（変量）を示す。ＬＳ
Ｂ１〜５は、それぞれ、一定のアクセル操作量に対して
異なるスロットル弁開度を有する特性を持つもので、例
えば、図のように５種類のものが用意される。スロット
ル開度／アクセル操作量を２倍としたものがＬＳＢ１、
１．５倍としたものがＬＳＢ２、一致させたものがＬＳ
Ｂ３、０．７５倍としたものがＬＳＢ４、１／２がＬＳ
Ｂ５とする。In step 130, the LSB that determines the throttle valve opening with respect to the accelerator operation amount is selected based on the information obtained in step 120. Where LS
B will be described. In FIG. 3, the horizontal axis represents the accelerator operation amount, and the vertical axis represents the throttle valve opening (variable amount). LS
Each of B1 to B5 has a characteristic of having a different throttle valve opening with respect to a constant accelerator operation amount. For example, five types are prepared as shown in the figure. Double the throttle opening / accelerator operation amount is LSB1,
The one with 1.5 times is LSB2, and the one with matching is LS
B3, 0.75 times LSB4, 1/2 is LS
B5.
【００１１】ステップ１３０では、ステップ１２０で得
られたエンジンの回転数とエンジンの負荷状態を検出す
る各検出手段の情報に基づいて、エンジン低回転時には
高回転時に比べ、また、高負荷時には低負荷時に比べて
アクセル操作量に対するスロットル弁変化量が大きい特
性になるようにＬＳＢを選択する。ステップ１４０で
は、アクセル操作量の読み込みを行う。In step 130, based on the information of each detecting means for detecting the engine speed and the load state of the engine obtained in step 120, the engine speed is low when compared to high engine speed, and when the engine is high engine load is low. The LSB is selected so that the throttle valve change amount with respect to the accelerator operation amount is large compared to the time. In step 140, the accelerator operation amount is read.
【００１２】ステップ１５０では、ステップ１４０で求
められたアクセル操作量によって、ステップ１３０で求
められたＬＳＢを用いてスロットル弁開度を次の〔数
１〕により決定する。 〔数１〕 ＴＨＯ（ｎ）＝ＡＣ×ＬＳＢ＋ＴＨＯ（ｎ−１） ただし、ＴＨＯ（ｎ）…スロットル弁開度、ＴＨＯ（ｎ
−１）…前回のスロットル弁開度（現在、実際に開いて
いる弁開度）、ＡＣ…アクセル操作量。 ステップ１６０ではステップ１５０で求められたスロッ
トル弁開度ＴＨＯ（ｎ）に基づいて、スロットル弁７を
制御する。そして、ステップ１２０へ戻り、以後この動
作を繰り返す。In step 150, the throttle valve opening is determined by the following [Equation 1] using the LSB obtained in step 130 according to the accelerator operation amount obtained in step 140. [Equation 1] THO (n) = AC × LSB + THO (n-1) where THO (n) ... throttle valve opening, THO (n
-1) ... Previous throttle valve opening (currently actually opened valve opening), AC ... Accelerator operation amount. In step 160, the throttle valve 7 is controlled based on the throttle valve opening THO (n) obtained in step 150. Then, the process returns to step 120, and this operation is repeated thereafter.
【００１３】以上の手段により、アイドル状態から、ア
クセル操作量を一定にしてエンジン回転数を上昇させて
いった例を示したものが図４である。縦軸はスロットル
弁開度、横軸は時間、実線はエンジンの無負荷時のスロ
ットル弁開度の変化状態、破線はエンジンの高負荷時の
スロットル弁開度の変化状態を表す。今、無負荷状態
（実線）でアイドル状態からアクセルを踏み込むと、こ
の時点ｔ0 では低速度であるから高い値のＬＳＢが選択
され、ここではＬＳＢ２が選択される。時間が経過し
て、エンジン回転数が徐々に高くなってくると、時点ｔ
1においてＬＳＢ２より低いＬＳＢ３が選択され、スロ
ットル弁開度の変化量はやや低下する。さらに時間が経
過すると、時刻ｔ2 において、ＬＳＢ３より低いＬＳＢ
４が選択され、スロットル弁開度の変化量はさらに低下
する。FIG. 4 shows an example in which the engine speed is increased from the idle state with the accelerator operation amount kept constant by the above means. The vertical axis represents the throttle valve opening, the horizontal axis represents time, the solid line represents the change state of the throttle valve opening when the engine is unloaded, and the broken line represents the change state of the throttle valve opening when the engine is highly loaded. Now, when the accelerator is stepped on from the idle state in the no-load state (solid line), at this time point t 0 , the LSB having a high value is selected because of the low speed, and the LSB 2 is selected here. As time passes and the engine speed gradually increases, time t
In 1 , LSB3 lower than LSB2 is selected, and the amount of change in the throttle valve opening slightly decreases. When the time further elapses, at time t 2 , the LSB lower than the LSB 3
4 is selected, and the amount of change in the throttle valve opening further decreases.
【００１４】これに対し、高負荷時（破線）でアイドル
状態からアクセルを踏み込むと、低速度、高負荷である
から、無負荷時の最初に選択されたＬＳＢ２よりも高い
ＬＳＢ１が選択される。時間が経過して、車両速度が徐
々に高くなってくると、時刻ｔ1 においてＬＳＢ１より
低いＬＳＢ２が選択され、スロットル弁開度の変化量は
やや低下する。さらに時間が経過すると、時刻ｔ2 にお
いて、ＬＳＢ２より低いＬＳＢ３が選択され、スロット
ル弁開度の変化量はさらに低下する。On the other hand, when the accelerator is depressed from the idle state at the time of high load (broken line), the LSB1 higher than the LSB2 initially selected at the time of no load is selected because of low speed and high load. Over time, when the vehicle speed becomes gradually higher, at time t 1 is selected is lower than LSB1 LSB2, the amount of change in the throttle valve opening is slightly reduced. When the time further elapses, at time t 2 , LSB3 lower than LSB2 is selected, and the amount of change in the throttle valve opening further decreases.
【００１５】図４から明らかなように、本発明において
は、二次元マップを用意しなくともエンジン回転数が上
昇するにつれ、スロットル弁開度の変化量が小さくなる
制御を行うことができる。そして、スロットル制御の基
本制御は１つの特性カーブのままで、エンジンの回転数
とエンジンの負荷状態に応じた制御が可能となるから、
特性マップを複数持つ必要がなく、エンジン回転数に応
じて切り換える必要もなくなるから、多くの記憶容量
と、複雑な制御プログラムを必要としない。As is apparent from FIG. 4, in the present invention, it is possible to perform control such that the change amount of the throttle valve opening becomes smaller as the engine speed increases without preparing a two-dimensional map. Then, the basic control of the throttle control can be controlled according to the number of revolutions of the engine and the load state of the engine without changing one characteristic curve.
Since it is not necessary to have a plurality of characteristic maps and it is not necessary to switch them according to the engine speed, a large storage capacity and a complicated control program are not required.
【００１６】さらに、本実施例においては、エンジン負
荷の状態によってもＬＳＢの選択を行っているので、高
エンジン負荷の場合は、アクセル操作量に対しスロット
ル弁開度が大きくなる。このため、高エンジン負荷の場
合でもエンジン無負荷状態と同じドライブフィーリング
が得られる。そして、このエンジン負荷の状態も考慮し
た制御を行う場合も、ＬＳＢを選択するだけであるた
め、制御プログラムを変更する必要がない。Further, in this embodiment, the LSB is also selected depending on the engine load state, and therefore, when the engine load is high, the throttle valve opening becomes large relative to the accelerator operation amount. Therefore, even when the engine load is high, the same drive feeling as when the engine is unloaded can be obtained. Also, when performing control in consideration of the state of the engine load, it is not necessary to change the control program because only the LSB is selected.
【００１７】また、このＬＳＢを記憶するには、アクセ
ル操作量が０〜１００％の時、そのデータが０〜２５５
（＄００〜＄ＦＦ）で表されるものとし、同様にスロッ
トル開度も０〜１００％の時０〜２５５のデータ（＄０
０〜＄ＦＦ）で表されるものとすると、ＬＳＢのスロッ
トル弁開度／アクセル操作量の分母は定数となるから、
分子だけ記憶すればよいこととなる。この時、分子デー
タとして、１つのＬＳＢ当たり２バイトの記憶領域を確
保すると、５つのＬＳＢを記憶するには、１０バイトあ
れば良いことになる。これに対し、従来のマップで記憶
する場合、１つのマップを５点の１バイトデータで表
し、マップ補間でスロットル開度を求めるとすると、１
つのマップ当たり５バイト、５つのマップ特性を持つと
２５バイト必要ということになる。したがって、本発明
のＬＳＢ記憶方法によれば、従来のマップで記憶するも
のに比べて０．４倍の記憶容量で済むこととなる。To store this LSB, when the accelerator operation amount is 0 to 100%, the data is 0 to 255.
($ 00 to $ FF), similarly, when the throttle opening is 0 to 100%, data of 0 to 255 ($ 0
0 to $ FF), the denominator of the throttle valve opening of the LSB / accelerator operation amount is a constant,
Only the molecule needs to be stored. At this time, if a storage area of 2 bytes is reserved for each LSB as the numerator data, 10 bytes are sufficient to store 5 LSBs. On the other hand, in the case of storing in the conventional map, if one map is represented by 1-byte data of 5 points and the throttle opening is obtained by map interpolation,
5 bytes for each map, and 25 bytes are required for 5 map characteristics. Therefore, according to the LSB storage method of the present invention, the storage capacity required is 0.4 times that of the conventional map storage.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明は、スロットル制御の基本制御は
１つの特性カーブのままとし、エンジンの回転数に基づ
いて、エンジン低回転時には高回転時に比べてアクセル
操作量に対するスロットル弁変化量が大きい特性になる
ように、ＬＳＢの大きさを変えるようにしたので、従来
のように、二次元マップを複数用意し、エンジン回転数
に応じて切り換える制御を行う必要がないから、記憶容
量の削減と制御プログラムを簡素化することが可能とな
るものである。According to the present invention, the basic control of the throttle control remains as one characteristic curve, and the throttle valve variation amount with respect to the accelerator operation amount is large at low engine speed based on the engine speed as compared to high engine speed. Since the size of the LSB is changed so as to achieve the characteristics, it is not necessary to prepare a plurality of two-dimensional maps and perform control for switching according to the engine speed as in the conventional case, and it is possible to reduce the storage capacity. It is possible to simplify the control program.
【図１】本発明の実施例の動作を説明するフローチャー
ト。FIG. 1 is a flowchart illustrating the operation of an embodiment of the present invention.
【図２】本発明のエンジンのスロットル弁制御装置の実
施例の概略図。FIG. 2 is a schematic diagram of an embodiment of an engine throttle valve control device of the present invention.
【図３】本発明に用いるＬＳＢを説明するためのグラ
フ。FIG. 3 is a graph for explaining the LSB used in the present invention.
【図４】本発明の実施例における、スロットル弁開度の
変化を示すグラフ。FIG. 4 is a graph showing changes in throttle valve opening in an embodiment of the present invention.
１…エンジン ２…過給機２ ３…吸気通路 ４…排気通路４ ７…スロットル弁 １０…コントロールユニット １１…アクチュエータ １２…アクセルペダル １３…アクセルセンサ １４…エンジン回転数検出手段 １５…エンジン負荷検出手段 １６…スロットル弁開度制御手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Engine 2 ... Supercharger 2 3 ... Intake passage 4 ... Exhaust passage 4 7 ... Throttle valve 10 ... Control unit 11 ... Actuator 12 ... Accelerator pedal 13 ... Accelerator sensor 14 ... Engine speed detecting means 15 ... Engine load detecting means 16 ... Throttle valve opening control means
Claims (1)
ットル弁開度を制御するエンジンのスロットル弁の制御
装置において、アクセル操作量に対するスロットル弁開
度をエンジン回転数に応じた複数のＬＳＢ（Least Sign
ificant Bit)として記憶しておく手段、エンジン回転数
を検出する手段、アクセル操作量を検出する手段、記憶
された複数のＬＳＢの中から、検出されたエンジン回転
数に応じたＬＳＢを選択する手段、選択されたＬＳＢと
検出されたアクセル操作量からスロットル弁開度を算出
する手段、および算出されたスロットル弁開度に基づい
てスロットル弁を制御する手段を具備することを特徴と
するエンジンのスロットル弁の制御装置。1. A throttle valve control device for an engine, which controls a throttle valve opening in accordance with an accelerator operation amount of an engine, wherein a plurality of LSBs (Least Signs) corresponding to an accelerator operation amount are used to adjust the throttle valve opening.
ificant bit), a means for detecting the engine speed, a means for detecting the accelerator operation amount, and a means for selecting an LSB according to the detected engine speed from a plurality of stored LSBs. A throttle for an engine, comprising means for calculating a throttle valve opening from the selected LSB and the detected accelerator operation amount, and means for controlling the throttle valve based on the calculated throttle valve opening. Valve controller.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29991592A JPH06146951A (en) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | Throttle valve control device of engine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29991592A JPH06146951A (en) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | Throttle valve control device of engine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06146951A true JPH06146951A (en) | 1994-05-27 |
Family
ID=17878468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29991592A Pending JPH06146951A (en) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | Throttle valve control device of engine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06146951A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008169820A (en) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsubishi Motors Corp | Output control device of internal combustion engine with supercharger |
| DE112008002136T5 (en) | 2007-08-10 | 2010-06-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Operation support system and drive force control system |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP29991592A patent/JPH06146951A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008169820A (en) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsubishi Motors Corp | Output control device of internal combustion engine with supercharger |
| DE112008002136T5 (en) | 2007-08-10 | 2010-06-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Operation support system and drive force control system |
| US8401734B2 (en) | 2007-08-10 | 2013-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Operation assisting system and driving force controlling system |
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