JPH06144783A - Handling device for heavy article - Google Patents
Handling device for heavy articleInfo
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- JPH06144783A JPH06144783A JP31659392A JP31659392A JPH06144783A JP H06144783 A JPH06144783 A JP H06144783A JP 31659392 A JP31659392 A JP 31659392A JP 31659392 A JP31659392 A JP 31659392A JP H06144783 A JPH06144783 A JP H06144783A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、建築工事における建設
資材の運搬及び取付作業に好適な重量物取扱装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a heavy object handling device suitable for carrying and mounting construction materials in construction work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建築工事における建設資材の運搬及び取
扱いにあたり、人が直接に手で取扱えない重量物を運
搬，取付作業する場合の支援装置として、図７斜視図に
示すような取扱装置が実用化されている。これは、台車
５０の上に制御装置５１を載せ、そこにマニピュレータ
又はバランスアームのような多関節アーム５２を取付
け、アーム先端荷重を力センサで検知し、アーム駆動力
によりこの把持重量を相殺することにより、多関節アー
ム５２の可動空間内で、重量物でも一人で容易に取扱作
業ができる機能を有しており、多関節アーム５２の操作
はその先端を人が軽く把持，移動させる。また台車５０
の運転は操作ボックス５３により押しボタン方式で行う
のが一般的であるが、用途によっては無線操作もある。2. Description of the Related Art In transporting and handling construction materials in construction work, a handling device as shown in a perspective view of FIG. 7 is provided as a support device for carrying and mounting heavy objects which cannot be handled directly by hand. It has been put to practical use. In this system, a control device 51 is placed on a trolley 50, an articulated arm 52 such as a manipulator or a balance arm is attached to the control device 51, the load at the tip of the arm is detected by a force sensor, and the gripping weight is offset by the arm driving force. As a result, in the movable space of the multi-joint arm 52, even a heavy object can be easily handled by one person, and the manipulator of the multi-joint arm 52 is lightly grasped and moved by a person. Again dolly 50
The operation is generally performed by a push button method using the operation box 53, but wireless operation is also available depending on the application.
【０００３】しかしながら、このような装置では、多関
節アーム５２の機構上の制約から把持重量は数百kgが限
界であるとともに、駆動軸数が多いので制御装置５１の
機構が複雑大型になり、台車５０上に作業物を積載でき
ないか、不用に大きな装置となり適用範囲が限定され、
また装置が高価となる。更に多関節アーム５２の可動範
囲内の作業単位となり、このなかでは自由な姿勢を取れ
るため比較的精度の高い作業ができるが、範囲を越える
と台車５０を移動させる等の準備作業が必要となる。従
って廊下の壁板貼作業のように少しづつ移動しながら連
続作業ができる場合でも、壁板を１枚ずつ取りに行く等
の無駄があり、また一階から二階に物を持ち上げ二階で
作業する場合でも別の揚重設備が必要であり、つまりこ
のような装置は限られた作業範囲での荷重軽減治具とし
ての機能が主であり、物の運搬を含めた作業全般に組み
込んで使用する装置には至っていない。However, in such a device, the gripping weight is limited to several hundreds kg due to the mechanical limitation of the multi-joint arm 52, and the number of drive axes is large, so the mechanism of the control device 51 becomes complicated and large. The work cannot be loaded on the dolly 50, or it becomes an unnecessarily large device, and the application range is limited.
In addition, the device becomes expensive. Further, it becomes a work unit within the movable range of the multi-joint arm 52, in which a relatively high-precision work can be performed because it takes a free posture, but if it exceeds the range, preparatory work such as moving the carriage 50 becomes necessary. . Therefore, even if it is possible to perform continuous work while moving little by little like attaching a wallboard in a corridor, it is wasteful to go to the wallboard one by one, and also work on the second floor by lifting objects from the first floor to the second floor. Even if it is necessary, another lifting equipment is required, that is, such a device mainly functions as a load reducing jig in a limited work range, and is used by incorporating it in all work including transportation of goods. The device has not been reached.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、把持重量がトンオーダ
の重量物でも一人で軽く取扱可能であるとともに、駆動
軸数を最小限に抑えて荷台上に重量物を積載するスペー
スを確保することができ、更に作業範囲は特に制限がな
く台車通路が確保される場所で人手による運搬範囲であ
れば任意の場所で連続的に作業することが可能となる重
量物取扱装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in view of the above circumstances, and even a heavy object having a gripping weight can be handled lightly by one person, and the number of drive shafts can be minimized. It is possible to hold down a space for loading heavy objects on the loading platform, and there is no particular restriction on the working range.Continuous work can be done at any place as long as the carriage passage is secured and it is a manual transportation range. It is an object of the present invention to provide a heavy load handling device capable of performing the above.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、荷
台を有し走行用モータ及びステアリング用モータで駆動
され前後左右に走行する台車と、上記台車上に樹立され
昇降用モータで駆動される吊索で重量物を吊る揚重装置
と、吊索にかかる前後左右上下方向の操作力を検知する
検出器と、上記モータを制御する制御装置とを具えたこ
とを特徴とする。To this end, the present invention is directed to a truck having a cargo bed, which is driven by a traveling motor and a steering motor to travel forward, backward, leftward and rightward, and is driven by an elevating motor established on the truck. The present invention is characterized by comprising a lifting device for hanging a heavy object with a hanging rope, a detector for detecting front, rear, left and right and up and down operation forces applied to the hanging rope, and a control device for controlling the motor.
【０００６】[0006]
【作用】本発明重量物取扱装置においては、昇降用モー
タで駆動される揚重装置を使用して重量物を持ち上げる
ため、多関節アームのような把持重量の制約がなく、ま
た重量物の移動に台車の駆動軸を兼用するため、必要最
小限の駆動軸数で作業に要する機能を実現できる。この
結果として、荷台を広く確保した安価な装置構成とな
る。更に作業範囲は、台車自体が作業者に付いて移動す
るため特に制限はなく、通常の揚重装置として作業物の
階移しが可能である。従って台車に載せて作業エリアに
移動し荷台の資材を一個ずつ所定カ所に取付けながら連
続して作業することができ、また一階の複数の資材をま
とめて二階に吊り上げる作業にも適用できる。In the heavy load handling device of the present invention, since the heavy load is lifted by using the lifting device driven by the lifting motor, there is no restriction of gripping weight unlike the articulated arm, and the heavy load can be moved. Since it also serves as the drive shaft of the truck, it is possible to realize the functions required for work with the minimum number of drive shafts. As a result, an inexpensive device configuration with a wide cargo bed is obtained. Further, the work range is not particularly limited because the carriage itself moves with the worker, and the work can be transferred to another floor as a normal lifting device. Therefore, it can be placed on a trolley, moved to a work area, and can be continuously worked while mounting the materials of the loading platform one by one at a predetermined place, and can also be applied to the operation of collectively lifting a plurality of materials on the first floor to the second floor.
【０００７】[0007]
【実施例】本発明重量物取扱装置の一実施例を図面につ
いて説明すると、図１は縦断面図、図２は斜視図、図３
は台車駆動部の詳細図、図４は制御系統図、図５は台車
走行制御要領の説明図、図６は台車動作モード切替要領
の説明図である。図１〜図３において、台車１は上面に
荷台２を有し、４個のキャスタ車輪３と１個の走行駆動
車輪４で床面に接地し、走行駆動車輪４で走行及びステ
アリング駆動する。走行時は走行用サーボモータ３７，
減速器３６を経て走行駆動車輪４を駆動し、停止はブレ
ーキ３８による。走行用サーボモータ３７は速度検出器
３９からの速度をフィードバック信号としたサーボ系で
制御される。ステアリング時はステアリング用モータ１
１，ステアリング用減速器１５，傘歯車４１，傘歯車３
４，ハウジング１４を経て走行駆動車輪４を回転する。
ハウジング１４はベアリング３３により回転自在に支持
されており、またスプリング４３は走行駆動車輪４を常
に地面に押付けて駆動力を確実に伝える。ピン４０は車
輪の抜止めである。ステアリング角度は傘歯車３４，傘
歯車４２を経て角度検出器３５で検出される。1 is a longitudinal sectional view, FIG. 2 is a perspective view, and FIG. 3 is a perspective view.
4 is a detailed view of a truck drive unit, FIG. 4 is a control system diagram, FIG. 5 is an explanatory diagram of a truck traveling control procedure, and FIG. 6 is an explanatory diagram of a truck operation mode switching procedure. 1 to 3, a cart 1 has a loading platform 2 on its upper surface, and four caster wheels 3 and one traveling drive wheel 4 are grounded on the floor surface, and traveling and steering are driven by the traveling drive wheels 4. Servo motor 37 for traveling during traveling,
The traveling drive wheels 4 are driven through the decelerator 36, and stopped by the brake 38. The traveling servomotor 37 is controlled by a servo system using the speed from the speed detector 39 as a feedback signal. Steering motor 1 during steering
1, reduction gear for steering 15, bevel gear 41, bevel gear 3
4, the traveling drive wheel 4 is rotated through the housing 14.
The housing 14 is rotatably supported by bearings 33, and the spring 43 constantly pushes the traveling drive wheels 4 on the ground to reliably transmit the driving force. The pin 40 prevents the wheel from coming off. The steering angle is detected by the angle detector 35 via the bevel gear 34 and the bevel gear 42.
【０００８】台車１には揚重装置５が樹立され、重量物
の吊荷を昇降する。支柱５−１は固定され、アーム５−
２はベアリング２８で回転自在に支柱５−１に支持され
ている。アーム５−２の回転角度は、固定歯車２５，平
歯車２６を経てアーム回転角度検出器２７で検出する。
ワイヤ８はワイヤガイドローラ２０，ガイドローラ２
４，ワイヤシーブ２２１，減速器２２２を経由して昇降
用サーボモータ２２３で昇降駆動され、速度検出器２２
５からの速度フィードバック信号により速度制御され
る。停止はブレーキ２２４による。ワイヤ８のアーム５
−２からの出口部には、ワイヤ８の先端荷重（上下方向
の操作力）を検出する荷重検出用力センサ２２が、ガイ
ドローラブロック２１と支持ブロック２３の間に設けら
れ、また前後左右方向の操作力を検出するワイヤ検出用
力センサ３１−１〜３１−３が、各々ワイヤ検出装置７
−１〜７−３に貼付られている。ワイヤ検出装置７−１
〜７−３の先端はそれぞれローラ２１４−１〜２１４−
３によりワイヤ８に接している。ワイヤ８の先端には、
フック９が取付けられており、荷吊装置１０は取扱う物
を固定する磁石板，吸盤などの先端治具である。また把
手１２と台車１の２カ所の接続部には、それぞれ把手用
力センサ３０−１，３０−２を取付け、単に台車１を移
動させるだけの場合、把手１２を押し引く操作力で台車
１を運転する用途である。A hoisting device 5 is established on the trolley 1 to lift and lower a heavy load. The column 5-1 is fixed, and the arm 5-
Reference numeral 2 is rotatably supported by a support column 5-1 by a bearing 28. The rotation angle of the arm 5-2 is detected by the arm rotation angle detector 27 via the fixed gear 25 and the spur gear 26.
Wire 8 is wire guide roller 20, guide roller 2
4, via the wire sheave 221, the speed reducer 222, is driven up and down by the lifting servo motor 223, the speed detector 22
The speed is controlled by the speed feedback signal from 5. The stop is by the brake 224. Arm 5 of wire 8
-2, a load detection force sensor 22 for detecting the tip load (vertical operation force) of the wire 8 is provided between the guide roller block 21 and the support block 23 at the exit from -2, The wire detection force sensors 31-1 to 31-3 for detecting the operating force are the wire detection devices 7 respectively.
It is attached to -1 to 7-3. Wire detection device 7-1
7-7 have rollers 214-1 to 214-
The wire 3 is in contact with the wire 8. At the tip of the wire 8,
The hook 9 is attached, and the load lifting device 10 is a tip jig such as a magnet plate or a suction cup for fixing an object to be handled. Further, grip force sensors 30-1 and 30-2 are attached to the two connecting portions of the handle 12 and the trolley 1, respectively, and when the trolley 1 is simply moved, the trolley 1 is pushed by an operation force of pushing the handle 12. It is intended for driving.
【０００９】本装置の運転モードは操作ボックス１３で
選択する。本装置を使用しないとき、切替スイッチ２３
１の“停止”に設定すると、全てのモータ電源が切ら
れ、ブレーキが作動する。“移動”に切替えると把手１
２を使用した単なる台車１の移動モードになる。この場
合は揚重装置５は停止状態にある。“荷扱”モードで
は、ワイヤ８に加える前後左右上下方向の操作力に従っ
て、台車１及び揚重装置５が作動する。この場合把手１
２を使用した移動はできない。なおバンパ６はアーム５
−２が他と干渉することを防ぐため、接触検出器６−１
でバンパ６が動作したことを検知すると台車１を停止さ
せ反対方向への動作のみ可能にする。本装置の全体制御
は制御装置１７で行われる。また電源はバッテリー１６
から供給される。The operation mode of this apparatus is selected by the operation box 13. When not using this device, changeover switch 23
When set to 1 "stop," all motor power is turned off and the brakes are activated. Switch to "move" and handle 1
It becomes a mere movement mode of the trolley 1 using 2. In this case, the lifting device 5 is in a stopped state. In the "handling" mode, the trolley 1 and the lifting device 5 are operated according to the operation force applied to the wire 8 in the front-rear, left-right and up-down directions. In this case, handle 1
You cannot move using 2. The bumper 6 is the arm 5
-2, in order to prevent interference with others, contact detector 6-1
When it is detected that the bumper 6 has operated, the carriage 1 is stopped and only the operation in the opposite direction is possible. The overall control of this device is performed by the control device 17. The power source is the battery 16
Supplied from
【００１０】このような装置の作動要領を図４〜図６を
参照して説明する。通常の台車移動時は、荷吊装置１０
を荷台２上に固定した上で、切替スイッチ２３１を“移
動”モードに切替え、把手１２に操作力を加えれば、把
手用力センサ３０−１と把手用力センサ３０−２でその
力を検出（図５のＰ1 ，Ｐ2 ）する。台車移動方位検出
回路３０４では、２つの検出信号を比較し、（Ｐ1 ＋Ｐ
2 ）／２を走行速度に、またＰ1 とＰ2 の差による角度
βをステアリング角度に設定して、運転管理回路３０
３，サーボドライバ３０８／モータドライバ３０９経由
で走行用サーボモータ３７，ステアリング用モータ１１
を駆動する。走行中にキャスタ車輪３の路面抵抗の差に
より台車１の姿勢が変わる場合があるが、駆動車輪が１
輪であるため、普通の手押し台車の要領で把手１２を操
作すれば容易に修正できる。The operating procedure of such a device will be described with reference to FIGS. During normal movement of the truck, the load suspension device 10
After fixing the to the loading platform 2, the changeover switch 231 is switched to the “moving” mode, and if an operating force is applied to the handle 12, the force is detected by the handle force sensor 30-1 and the handle force sensor 30-2 (Fig. 5 P 1 and P 2 ). In the carriage movement direction detection circuit 304, the two detection signals are compared, and (P 1 + P
2 ) / 2 is set as the traveling speed, and the angle β due to the difference between P 1 and P 2 is set as the steering angle.
3, Servo driver 308 / motor driver 309 for running servo motor 37, steering motor 11
To drive. The posture of the trolley 1 may change due to the difference in the road surface resistance of the caster wheels 3 while the vehicle is running.
Since it is a ring, it can be easily corrected by operating the handle 12 in the same manner as an ordinary hand cart.
【００１１】荷の積卸し又は取付けなどの作業の場合
は、切替スイッチ２３１を“荷扱”モードに切替え、荷
吊装置１０〜ワイヤ８のいずれかを直接に移動させたい
方向に操作する。横移動時は、前後左右方向に操作力を
加えればアーム５−２が回転するとともに、ワイヤ８の
鉛直からのずれをワイヤ検出用力センサ３１−１〜３１
−３で検出（図５のｆ1 〜ｆ3 ）する。ワイヤ変位検出
回路３０１では、３分力を合成して先端座標系ｚ−ｘｙ
での操作力ｆを決定し、台車移動方位補正回路３０２で
は、アーム回転角度検出器２７で検出したアーム５−２
の回転角度θを補正して、台車座標系Ｚ−ＸＹに変換す
るとともに、ｆの大きさを走行速度に、また角度αをス
テアリング角度に設定して、走行駆動を行う。In the case of work such as unloading or mounting of loads, the changeover switch 231 is switched to the "load handling" mode, and any one of the load lifting devices 10 to 8 is operated in the direction in which it is desired to be moved directly. When moving laterally, the arm 5-2 rotates when an operating force is applied in the front-rear and left-right directions, and the wire detection force sensors 31-1 to 31-31 detect the deviation of the wire 8 from the vertical direction.
-3 is detected (f 1 to f 3 in FIG. 5). In the wire displacement detection circuit 301, the three component forces are combined to generate the tip coordinate system z-xy.
The operating force f at the arm 5-2 detected by the arm rotation angle detector 27 is determined by the trolley moving direction correction circuit 302.
The rotation angle θ is corrected and converted into the carriage coordinate system Z-XY, and the magnitude of f is set to the traveling speed and the angle α is set to the steering angle to drive the vehicle.
【００１２】上記の制御方法により荷台２の外で作業す
る場合は、アーム５−２の回転と台車１の移動が並行動
作をしても特に支障はないが、荷台２の載荷物の積卸し
時には台車１全体が移動して作業に支障を来さないため
に、図６に示す通り、アーム５−２の長さＬと、台車１
の幅Ｗｉに作業通路幅ｗを加えた荷台作業幅Ｗ0 で決め
られるアーム５−２の回転角度θ0 内では、台車１の動
作を禁止するよう運転管理回路３０３でインターロック
を設けている。荷台２上の積卸し時は、アーム５−２の
回転円弧付近での上げ卸し作業に限定され、荷台２の全
域をカバーすることはできないが、ローラ板を荷台２に
載せる等、取扱う物に応じた簡易な横移動用治具を準備
すれば実用上の機能は十分に達せられる。When the work is performed outside the loading platform 2 by the above control method, there is no particular problem even if the rotation of the arm 5-2 and the movement of the trolley 1 are performed in parallel, but the loading and unloading of the loading on the loading platform 2 is not a problem. In order to prevent the entire trolley 1 from moving sometimes and hindering the work, as shown in FIG. 6, the length L of the arm 5-2 and the trolley 1
In the rotation angle θ 0 of the arm 5-2, which is determined by the work width W 0 of the loading platform that is the width Wi of the work passage W, an interlock is provided in the operation management circuit 303 so as to prohibit the operation of the carriage 1. . Loading and unloading on the loading platform 2 is limited to lifting and unloading work in the vicinity of the rotation arc of the arm 5-2, and it is not possible to cover the entire loading platform 2; If a simple lateral movement jig is prepared, the practical function can be sufficiently achieved.
【００１３】台車移動中にキャスタ車輪３の路面抵抗の
ばらつきで台車１の姿勢が変わる場合があるが、“荷
扱”モードでの移動速度は遅く、姿勢が多少変わっても
実作業上支障はない。姿勢が大きく変わった場合は“移
動”モードで修正する。また上下方向に操作力を加えれ
ば、吊荷＋操作力の荷重を荷重検出用力センサ２２で検
出する。切替スイッチ２３１で“荷扱”モードに設定し
たときにワイヤ荷重基準信号設定回路３０７で記憶され
る吊荷荷重を基準値として、荷重検出用力センサ２２〜
ワイヤ荷重検出回路３０５の実荷重値との差を減算回路
３０６で計算し、この差を零にする方向と差に比例した
速度を設定して、運転管理回路３０３，サーボドライバ
３１０経由で昇降用サーボモータ２２３を駆動し昇降す
る。Although the posture of the carriage 1 may change due to variations in road surface resistance of the caster wheels 3 during movement of the carriage, the movement speed in the "load handling" mode is slow, and even if the posture changes a little, there is no problem in actual work. . If the posture changes significantly, correct it in "Move" mode. When an operating force is applied in the vertical direction, the load of the suspended load + operating force is detected by the load detecting force sensor 22. When the load switch mode is set by the changeover switch 231, the load detection force sensor 22 to the load detection force sensor 22 to the load load signal stored in the wire load reference signal setting circuit 307 as a reference value.
The subtraction circuit 306 calculates the difference from the actual load value of the wire load detection circuit 305, sets the direction in which this difference becomes zero and the speed proportional to the difference, and raises and lowers it via the operation management circuit 303 and the servo driver 310. The servo motor 223 is driven to move up and down.
【００１４】“荷扱”作業中は実荷重値をワイヤ荷重基
準信号設定回路３０７で常時監視しており、吊荷を着地
させる場合、吊上げる場合、又は操作力を加える場合の
作業状況を、実荷重の変化率の違いで判定し、その結果
に基づき基準値を更新する。つまり操作力の変化率は数
kg／秒であるのに対し、着地又は吊上げ時は数十kg／秒
の変化率となる。この差を検知して上記の作業状況を自
動的に判定する。この結果として、着地（吊上げ）時は
下降（上昇）動作を一旦停止させた後、整定した実荷重
値を着地時の基準値として更新する。During the "load handling" work, the actual load value is constantly monitored by the wire load reference signal setting circuit 307, and the work situation when landing the suspended load, lifting it, or applying an operating force is actually measured. Judgment is made based on the difference in the rate of change of load, and the reference value is updated based on the result. In other words, the rate of change in operating force is several
While it is kg / sec, the rate of change is several tens of kg / sec when landing or hoisting. By detecting this difference, the above work status is automatically determined. As a result, at the time of landing (lifting), the descending (raising) operation is temporarily stopped, and then the set actual load value is updated as the reference value at the time of landing.
【００１５】しかして上記の実施例で、例えば壁板を取
付ける場合、“荷扱”モードで荷台２上の壁板の一枚を
荷吊装置１０で把持し、取付け場所まで前後左右上下方
向の操作力を加えながら移動させる。取付け場所では、
壁板を立て起こすように取付け位置に沿わせれば簡単に
取付けができる。つまり物の重量はワイヤ８で支持され
ているため、作業をする人は物の姿勢合わせに専念し、
一人で持ち上げられる軽い物を取扱うのと同じ感覚で操
作することができる。However, in the above embodiment, for example, in the case of mounting the wall plate, one piece of the wall plate on the loading platform 2 is gripped by the load lifting device 10 in the "load handling" mode, and the operation in the front-rear, left-right and up-down directions up to the mounting location Move while applying force. At the installation location,
The wall plate can be easily installed by raising it along the installation position. In other words, the weight of the object is supported by the wire 8, so the person who is working concentrates on the posture adjustment of the object,
You can operate it as if you were handling a light object that can be lifted by yourself.
【００１６】[0016]
【発明の効果】要するに本発明によれば、荷台を有し走
行用モータ及びステアリング用モータで駆動され前後左
右に走行する台車と、上記台車上に樹立され昇降用モー
タで駆動される吊索で重量物を吊る揚重装置と、吊索に
かかる前後左右上下方向の操作力を検知する検出器と、
上記モータを制御する制御装置とを具えたことにより、
把持重量がトンオーダの重量物でも一人で軽く取扱可能
であるとともに、駆動軸数を最小限に抑えて荷台上に重
量物を積載するスペースを確保することができ、更に作
業範囲は特に制限がなく台車通路が確保される場所で人
手による運搬範囲であれば任意の場所で連続的に作業す
ることが可能となる重量物取扱装置を得るから、本発明
は産業上極めて有益なものである。In summary, according to the present invention, there are provided a carriage having a cargo bed and driven by a traveling motor and a steering motor to travel forward, backward, leftward and rightward, and a suspension line which is established on the truck and is driven by a lifting motor. A lifting device that hangs heavy objects, and a detector that detects the operating force in the front, rear, left, right, and up and down directions applied to the hanging rope,
By having a control device for controlling the motor,
One person can easily handle a heavy object with a gripping weight on the order of tons, and the number of drive shafts can be minimized to secure a space for loading a heavy object on the platform, and the work range is not particularly limited. INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is extremely useful industrially, because a heavy object handling device that can continuously work at an arbitrary place within a range where a carriage passage is secured by a human can be obtained.
【図１】本発明重量物取扱装置の一実施例の縦断面図で
ある。FIG. 1 is a vertical cross-sectional view of an embodiment of the heavy load handling device of the present invention.
【図２】同上装置の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the same device.
【図３】同上装置の台車駆動部の詳細図である。FIG. 3 is a detailed view of a carriage driving unit of the same apparatus.
【図４】同上装置の制御系統図である。FIG. 4 is a control system diagram of the same device.
【図５】同上装置の台車走行制御要領の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a trolley traveling control procedure of the same apparatus.
【図６】同上装置の台車動作モード切替要領の説明図で
ある。FIG. 6 is an explanatory diagram of a trolley operation mode switching procedure of the same apparatus.
【図７】従来の重量物取扱装置の斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of a conventional heavy load handling device.
１ 台車 ２ 荷台 ３ キャスタ車輪 ４ 走行駆動車輪 ５ 揚重装置 ５−１ 支柱 ５−２ アーム ６ バンパ ６−１ 接触検出器 ７−１ ワイヤ検出装置 ７−２ ワイヤ検出装置 ７−３ ワイヤ検出装置 ８ ワイヤ ９ フック １０ 荷吊装置 １１ ステアリング用モータ １２ 把手 １３ 操作ボックス １４ ハウジング １５ ステアリング用減速器 １６ バッテリー １７ 制御装置 ２０ ワイヤガイドローラ ２１ ガイドローラブロック ２２ 荷重検出用力センサ ２３ 支持ブロック ２４ ガイドローラ ２５ 固定歯車 ２６ 平歯車 ２７ アーム回転角度検出器 ２８ ベアリング ３０−１ 把手用力センサ ３０−２ 把手用力センサ ３１−１ ワイヤ検出用力センサ ３１−２ ワイヤ検出用力センサ ３１−３ ワイヤ検出用力センサ ３３ ベアリング ３４ 傘歯車 ３５ 角度検出器 ３６ 減速器 ３７ 走行用サーボモータ ３８ ブレーキ ３９ 速度検出器 ４０ ピン ４１ 傘歯車 ４２ 傘歯車 ４３ スプリング ２１４−１ ローラ ２１４−２ ローラ ２１４−３ ローラ ２２１ ワイヤシーブ ２２２ 減速器 ２２３ 昇降用サーボモータ ２２４ ブレーキ ２２５ 速度検出器 ２３１ 切替スイッチ ３０１ ワイヤ変位検出回路 ３０２ 台車移動方位補正回路 ３０３ 運転管理回路 ３０４ 台車移動方位検出回路 ３０５ ワイヤ荷重検出回路 ３０６ 減算回路 ３０７ ワイヤ荷重基準信号設定回路 ３０８ サーボドライバ ３０９ モータドライバ ３１０ サーボドライバ 1 cart 2 carrier 3 caster wheel 4 traveling drive wheel 5 lifting device 5-1 support post 5-2 arm 6 bumper 6-1 contact detector 7-1 wire detection device 7-2 wire detection device 7-3 wire detection device 8 Wire 9 Hook 10 Load lifting device 11 Steering motor 12 Handle 13 Operating box 14 Housing 15 Steering speed reducer 16 Battery 17 Control device 20 Wire guide roller 21 Guide roller block 22 Load detection force sensor 23 Support block 24 Guide roller 25 Fixed gear 26 spur gear 27 arm rotation angle detector 28 bearing 30-1 grip force sensor 30-2 grip force sensor 31-1 wire detection force sensor 31-2 wire detection force sensor 31-3 wire detection force sensor 33 bearing 34 bevel gear 35 Horn Detector 36 Speed reducer 37 Traveling servo motor 38 Brake 39 Speed detector 40 Pin 41 Bevel gear 42 Bevel gear 43 Spring 214-1 Roller 214-2 Roller 214-3 Roller 221 Wire sheave 222 Speed reducer 223 Elevating servo motor 224 Brake 225 Speed detector 231 Changeover switch 301 Wire displacement detection circuit 302 Bogie moving direction correction circuit 303 Operation management circuit 304 Bogie moving direction detection circuit 305 Wire load detection circuit 306 Subtraction circuit 307 Wire load reference signal setting circuit 308 Servo driver 309 Motor driver 310 Servo driver
Claims (1)
グ用モータで駆動され前後左右に走行する台車と、上記
台車上に樹立され昇降用モータで駆動される吊索で重量
物を吊る揚重装置と、吊索にかかる前後左右上下方向の
操作力を検知する検出器と、上記モータを制御する制御
装置とを具えたことを特徴とする重量物取扱装置。1. A hoisting device for suspending a heavy object with a trolley having a loading platform and driven by a traveling motor and a steering motor to travel forward, backward, leftward and rightward, and a hoisting line which is established on the trolley and is driven by a lifting motor. A heavy object handling device comprising: a detector for detecting an operation force in the front-rear, left-right, and up-down directions applied to the suspension rope; and a control device for controlling the motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31659392A JPH06144783A (en) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | Handling device for heavy article |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31659392A JPH06144783A (en) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | Handling device for heavy article |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144783A true JPH06144783A (en) | 1994-05-24 |
Family
ID=18078812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31659392A Withdrawn JPH06144783A (en) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | Handling device for heavy article |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144783A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6880672B2 (en) * | 2002-04-18 | 2005-04-19 | Robert Imberi | Self propelled scaffolding |
| JP2008543642A (en) * | 2005-06-16 | 2008-12-04 | ペーター マイアー ライヒトバウ ゲーエムベーハー | Lifting floor for cargo handling |
| KR101144132B1 (en) * | 2010-10-29 | 2012-05-10 | 한양대학교 산학협력단 | Robot system for construction |
| CN106094579A (en) * | 2016-06-02 | 2016-11-09 | 江苏大学 | A kind of large-scale stern work platform electric-control system |
-
1992
- 1992-10-30 JP JP31659392A patent/JPH06144783A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6880672B2 (en) * | 2002-04-18 | 2005-04-19 | Robert Imberi | Self propelled scaffolding |
| JP2008543642A (en) * | 2005-06-16 | 2008-12-04 | ペーター マイアー ライヒトバウ ゲーエムベーハー | Lifting floor for cargo handling |
| KR101144132B1 (en) * | 2010-10-29 | 2012-05-10 | 한양대학교 산학협력단 | Robot system for construction |
| CN106094579A (en) * | 2016-06-02 | 2016-11-09 | 江苏大学 | A kind of large-scale stern work platform electric-control system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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