JPH06137828A - 障害物位置検出方法 - Google Patents
障害物位置検出方法Info
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- JPH06137828A JPH06137828A JP4291150A JP29115092A JPH06137828A JP H06137828 A JPH06137828 A JP H06137828A JP 4291150 A JP4291150 A JP 4291150A JP 29115092 A JP29115092 A JP 29115092A JP H06137828 A JPH06137828 A JP H06137828A
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- obstacle
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004020 luminiscence type Methods 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 101100444142 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) dut-1 gene Proteins 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 障害物の反射率や表面形状等に依存すること
なく、周囲環境の変化から影響を受けないで安定した位
置検出を行う。 【構成】 第１、第２のカメラＡ、Ｂでレーザ光投射器
２の投射した被測体１のスポットを撮影し、そのスポッ
ト（測点Ｐ）の位置を求め、この処理を連続して行って
被測体１全体の位置を求める。
なく、周囲環境の変化から影響を受けないで安定した位
置検出を行う。 【構成】 第１、第２のカメラＡ、Ｂでレーザ光投射器
２の投射した被測体１のスポットを撮影し、そのスポッ
ト（測点Ｐ）の位置を求め、この処理を連続して行って
被測体１全体の位置を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設用ロボットに必須
である自律機能のうち、時間と共に変化するロボット周
囲の障害物の位置を非接触で検出する障害物位置検出方
法に関する。
である自律機能のうち、時間と共に変化するロボット周
囲の障害物の位置を非接触で検出する障害物位置検出方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の方法によれば、超音波や光波等を
障害物に投射し、その反射を検出するまでの時間によ
り、障害物までの距離を測定するようにしていた。
障害物に投射し、その反射を検出するまでの時間によ
り、障害物までの距離を測定するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法において
は、障害物の反射率や表面形状等により、測定値が安定
しない。また、工事現場においては、周囲環境が変化す
るため測定に際しての調整が非常に困難である。
は、障害物の反射率や表面形状等により、測定値が安定
しない。また、工事現場においては、周囲環境が変化す
るため測定に際しての調整が非常に困難である。
【０００４】本発明は、障害物の反射率や表面形状等に
依存することなく、周囲環境の変化から影響を受けない
で安定した障害物の位置検出が可能な障害物位置検出方
法を提供することを目的としている。
依存することなく、周囲環境の変化から影響を受けない
で安定した障害物の位置検出が可能な障害物位置検出方
法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、所定の
離隔距離で配置した第１、第２のカメラにより障害物に
投射した充分に収束された光のスポットを撮影し、撮影
した画像を画像処理して前記スポットの位置である障害
物上の一点の位置を求め、この処理を連続して行うこと
により３次元空間における障害物全体の位置を求めるこ
とを特徴としている。
離隔距離で配置した第１、第２のカメラにより障害物に
投射した充分に収束された光のスポットを撮影し、撮影
した画像を画像処理して前記スポットの位置である障害
物上の一点の位置を求め、この処理を連続して行うこと
により３次元空間における障害物全体の位置を求めるこ
とを特徴としている。
【０００６】上記充分に収束された光には、レーザ光又
はペンライト光を用いるのが好ましい。
はペンライト光を用いるのが好ましい。
【０００７】また、処理は、スポットの画像を２値化処
理して２次元座標を計測し、その２次元座標を連続処理
して３次元座標を算出するのが好ましい。
理して２次元座標を計測し、その２次元座標を連続処理
して３次元座標を算出するのが好ましい。
【０００８】
【作用】本発明の方法によれば、投射した充分に収束し
た光のスポットを撮影し、画像処理して障害物上の測点
の位置を求めるので、安定した位置の検出が可能であ
る。
た光のスポットを撮影し、画像処理して障害物上の測点
の位置を求めるので、安定した位置の検出が可能であ
る。
【０００９】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１０】図１には、本発明を実施する装置が示され
ている。この装置は、障害物すなわち被測体１に充分に
収束された光であるレーザ光を投射してスキャニングす
るレーザ光投射器２と、ＣＣＤカメラで構成された第
１、第２カメラＡ、Ｂと、これら第１、第２カメラＡ、
Ｂに接続された画像処理装置３と、その画像処理装置３
に接続されたパーソナルコンピュータ４とから構成され
ている。
ている。この装置は、障害物すなわち被測体１に充分に
収束された光であるレーザ光を投射してスキャニングす
るレーザ光投射器２と、ＣＣＤカメラで構成された第
１、第２カメラＡ、Ｂと、これら第１、第２カメラＡ、
Ｂに接続された画像処理装置３と、その画像処理装置３
に接続されたパーソナルコンピュータ４とから構成され
ている。
【００１１】測定に際し、あらかじめ図２に示すよう
に、第１、第２カメラＡ、Ｂを所定の離隔間隔Ｗで配置
し、カメラ視軸ａ１、ａ２が基準距離Ｌ前方で交差する
ように配置する。このとき、カメラ支軸交差面（以下基
準面という）Ｓにおけるカメラ撮影範囲Ｈの巾を測定し
ておく。
に、第１、第２カメラＡ、Ｂを所定の離隔間隔Ｗで配置
し、カメラ視軸ａ１、ａ２が基準距離Ｌ前方で交差する
ように配置する。このとき、カメラ支軸交差面（以下基
準面という）Ｓにおけるカメラ撮影範囲Ｈの巾を測定し
ておく。
【００１２】図３において、レーザ投射器２で被測体１
にレーザ光を被測体１の上でスポット状に収束するよう
に投射する（ステップＳ１）。
にレーザ光を被測体１の上でスポット状に収束するよう
に投射する（ステップＳ１）。
【００１３】そこで、カメラＡ、Ｂで被測体１の方向を
撮影する。この際、カメラＡ、Ｂには、レーザ光の波長
に合せた光学フィルタを装着しておく。そして、カメラ
Ａ、Ｂでレーザスポットの発光を捕捉した場合を測定可
能とする。画像処理装置３は、カメラＡ、Ｂからの画像
を入力して（ステップＳ２ａ、Ｓ２ｂ）、その画像を２
値化処理する（ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ）。この際、カ
メラ視軸ａ１、ａ２と画面中心軸とを一致させておく。
次いで、２値化画像におけるレーザスポットの位置を測
定し、測定したレーザスポット画像の位置と、あらかじ
め設定しておいたカメラＡ、Ｂの配置との関係から被測
体１の上のレーザスポット発光位置の２次元座標を計測
する（ステップＳ４ａ、Ｓ４ｂ）。この計測した２次元
座標に基づき、パーソナルコンピュータ４は、３次元座
標を計算する（ステップＳ５）。
撮影する。この際、カメラＡ、Ｂには、レーザ光の波長
に合せた光学フィルタを装着しておく。そして、カメラ
Ａ、Ｂでレーザスポットの発光を捕捉した場合を測定可
能とする。画像処理装置３は、カメラＡ、Ｂからの画像
を入力して（ステップＳ２ａ、Ｓ２ｂ）、その画像を２
値化処理する（ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ）。この際、カ
メラ視軸ａ１、ａ２と画面中心軸とを一致させておく。
次いで、２値化画像におけるレーザスポットの位置を測
定し、測定したレーザスポット画像の位置と、あらかじ
め設定しておいたカメラＡ、Ｂの配置との関係から被測
体１の上のレーザスポット発光位置の２次元座標を計測
する（ステップＳ４ａ、Ｓ４ｂ）。この計測した２次元
座標に基づき、パーソナルコンピュータ４は、３次元座
標を計算する（ステップＳ５）。
【００１４】以下、処理の態様を説明する。
【００１５】図４において、レーザ光投射器２は、被測
体１に向け、第１、第２カメラＡ、Ｂの有効視野角ψ内
だけにレーザ光を投射する。
体１に向け、第１、第２カメラＡ、Ｂの有効視野角ψ内
だけにレーザ光を投射する。
【００１６】カメラＡ、Ｂは、レーザ光の当っている被
測体１の画像を入力する。カメラＡ、Ｂには、外乱光を
除去するため、レーザ光の波長に合せたフィルタが装着
されている。
測体１の画像を入力する。カメラＡ、Ｂには、外乱光を
除去するため、レーザ光の波長に合せたフィルタが装着
されている。
【００１７】画像処理装置３は、カメラＡ、Ｂからの画
像を、レーザ光の当っている部分だけを白、それ以外を
部分を黒に変換した２値化画像とする。そして、２値化
画像の白画素の図形（レーザ光投射面）の重心から、レ
ーザ光投射位置を求め、それを画素数単位の２次元座標
（Ｘ軸、Ｙ軸）として外部出力する。
像を、レーザ光の当っている部分だけを白、それ以外を
部分を黒に変換した２値化画像とする。そして、２値化
画像の白画素の図形（レーザ光投射面）の重心から、レ
ーザ光投射位置を求め、それを画素数単位の２次元座標
（Ｘ軸、Ｙ軸）として外部出力する。
【００１８】パーソナルコンピュータ４は、レーザ光投
射位置のそれぞれのカメラＡ、Ｂにおける２次元座標
と、カメラ離隔距離Ｗ、カメラ軸交差距離等のあらかじ
め設定しておいたカメラＡ、Ｂの位置の関係から、カメ
ラ位置を基準としたスポットの位置を実寸単位の３次元
座標として算出する。
射位置のそれぞれのカメラＡ、Ｂにおける２次元座標
と、カメラ離隔距離Ｗ、カメラ軸交差距離等のあらかじ
め設定しておいたカメラＡ、Ｂの位置の関係から、カメ
ラ位置を基準としたスポットの位置を実寸単位の３次元
座標として算出する。
【００１９】その測定座標の演算態様は、先ず、図５に
おける水平方向角θ１、θ２を求める。
おける水平方向角θ１、θ２を求める。
【００２０】カメラＡにおいて、カメラＡ（以下点Ａと
もいう）から基準距離Ｌだけ前方の基準面Ｓ上で、画面
中心点Ｃから画面端ＥＮＤまでの画素数がＮドットであ
った場合、中心点Ｃ〜画面端ＥＮＤ間の実測距離がＤで
あったとき、測点Ｐが直線Ａ・Ｐ上にある場合は、画像
で得られる測点Ｐの位置は、点Ａからの距離にかかわら
ず中心点ＣからＫ１ドットの位置である。
もいう）から基準距離Ｌだけ前方の基準面Ｓ上で、画面
中心点Ｃから画面端ＥＮＤまでの画素数がＮドットであ
った場合、中心点Ｃ〜画面端ＥＮＤ間の実測距離がＤで
あったとき、測点Ｐが直線Ａ・Ｐ上にある場合は、画像
で得られる測点Ｐの位置は、点Ａからの距離にかかわら
ず中心点ＣからＫ１ドットの位置である。
【００２１】したがって、直線Ａ・Ｃと直線Ａ・Ｐのな
す角度θ１と、同様に、直線Ｂ・Ｃと直線Ｂ・Ｐのなす
角度θ２は、 で求められる。
す角度θ１と、同様に、直線Ｂ・Ｃと直線Ｂ・Ｐのなす
角度θ２は、 で求められる。
【００２２】次に、図６において、測点Ｐの位置座標Ｐ
（Ｘｐ、Ｙｐ）を求める。先ず、ベクトルＡＢの単位ベ
クトルｎ１を、 から求める。
（Ｘｐ、Ｙｐ）を求める。先ず、ベクトルＡＢの単位ベ
クトルｎ１を、 から求める。
【００２３】ベクトルＡＥは、単位ベクトルｎ１を角度
α＋θ１だけ時計回りに回転させ、Ｌ倍したものであ
る。ベクトルＡＥの単位ベクトルをｎ２（Ｘ´、Ｙ´）
とすると、 したがって、点Ｅの座標Ｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、 したがって、直線Ａ・Ｅの方程式は、 で与えられる。
α＋θ１だけ時計回りに回転させ、Ｌ倍したものであ
る。ベクトルＡＥの単位ベクトルをｎ２（Ｘ´、Ｙ´）
とすると、 したがって、点Ｅの座標Ｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、 したがって、直線Ａ・Ｅの方程式は、 で与えられる。
【００２４】同様に、図７において、ベクトルＢＡの単
位ベクトルｎ１は、 ベクトルＢＦは、単位ベクトルｍ１を角度β＋θ２だけ
反時計回りに回転させ、Ｌ倍したもので、ベクトルＢＦ
の単位ベクトルをｍ２（Ｘｇ、Ｙｇ）とすると、 したがって、点Ｆの座標Ｆ（Ｘｆ、Ｙｆ）は、 したがって、直線Ｂ・Ｆの方程式は、 で与えられる。
位ベクトルｎ１は、 ベクトルＢＦは、単位ベクトルｍ１を角度β＋θ２だけ
反時計回りに回転させ、Ｌ倍したもので、ベクトルＢＦ
の単位ベクトルをｍ２（Ｘｇ、Ｙｇ）とすると、 したがって、点Ｆの座標Ｆ（Ｘｆ、Ｙｆ）は、 したがって、直線Ｂ・Ｆの方程式は、 で与えられる。
【００２５】したがって、図８において、測点Ｐの位置
座標Ｐ（Ｘｐ、Ｙｐ）は、直線Ａ・Ｅと直線Ｂ・Ｆとの
交点であるから、次式を解くことで求められる。
座標Ｐ（Ｘｐ、Ｙｐ）は、直線Ａ・Ｅと直線Ｂ・Ｆとの
交点であるから、次式を解くことで求められる。
【００２６】 次に、図９において、測点Ｐの鉛直方向角φを求める。
カメラＡにおいて、点Ａから基準距離Ｌだけ前方の基準
面Ｓ上で、画面中心点Ｃから画面端ＥＮＤ´までの画素
数がＮ´ドットであった場合の画面中心点Ｃと画面端Ｅ
ＮＤ´間の実測距離がＤ´であったとき、測点Ｐが直線
Ａ・Ｐ上にある場合は、画像で得られる測点Ｐ位置は、
点Ａからの距離にかかわらず中心点ＣからＫ３ドットの
位置にある。したがって、直線Ａ・Ｃと直線Ａ・Ｐのな
す角度φは、 で求められる。
カメラＡにおいて、点Ａから基準距離Ｌだけ前方の基準
面Ｓ上で、画面中心点Ｃから画面端ＥＮＤ´までの画素
数がＮ´ドットであった場合の画面中心点Ｃと画面端Ｅ
ＮＤ´間の実測距離がＤ´であったとき、測点Ｐが直線
Ａ・Ｐ上にある場合は、画像で得られる測点Ｐ位置は、
点Ａからの距離にかかわらず中心点ＣからＫ３ドットの
位置にある。したがって、直線Ａ・Ｃと直線Ａ・Ｐのな
す角度φは、 で求められる。
【００２７】図１０において、測点Ｐの鉛直座標Ｐ（Ｐ
ｚ）を求める。点Ａから点Ｐまでの水平距離Ｌ´は、 で与えられるから、 で求められる。そして、上記の処理を連続して行い、被
測体１の全体の位置を求める。
ｚ）を求める。点Ａから点Ｐまでの水平距離Ｌ´は、 で与えられるから、 で求められる。そして、上記の処理を連続して行い、被
測体１の全体の位置を求める。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、撮
影した光のスポットから障害物全体の位置を求めること
により、障害物の反射率や表面形状に依存することな
く、周囲環境の変化から影響を受けないで安定した位置
検出を行うことができる。
影した光のスポットから障害物全体の位置を求めること
により、障害物の反射率や表面形状に依存することな
く、周囲環境の変化から影響を受けないで安定した位置
検出を行うことができる。
【図１】本発明を実施する一例を示す斜視図。
【図２】カメラ配置を説明する平面図。
【図３】制御フローチャート図。
【図４】レーザ投射を説明する平面図。
【図５】測点の水平方向の計算を説明する平面図。
【図６】一方のカメラからの測点水平座標の計算を説明
する平面図。
する平面図。
【図７】他方のカメラからの測点水平座標の計算を説明
する平面図。
する平面図。
【図８】測点の座標計算を説明する平面図。
【図９】測点の鉛直方向角の計算を説明する側面図。
【図１０】測点の鉛直座標の計算を説明する側面図。
Ａ・・・第１カメラ ａ１、ａ２・・・カメラ視軸 Ｂ・・・第２カメラ Ｃ・・・画面中心点 Ｄ、Ｄ´・・・実測距離 ＥＮＤ、ＥＮＤ´・・・画面端 Ｈ・・・カメラ撮影範囲 Ｌ・・・基準距離 Ｐ、Ｐ´・・・測点 Ｓ・・・基準面 Ｗ・・・離隔距離 ψ・・・有効視野角 θ１、θ２・・・水平方向角 φ・・・鉛直方向角 １・・・被測体 ２・・・レーザ光投射器 ３・・・画像処理装置 ４・・・パーソナルコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｃ
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の離隔距離で配置した第１、第２の
カメラにより障害物に投射した充分に収束された光のス
ポットを撮影し、撮影した画像を画像処理して前記スポ
ットの位置である障害物上の一点の位置を求め、この処
理を連続して行うことにより３次元空間における障害物
全体の位置を求めることを特徴とする障害物位置検出方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4291150A JPH06137828A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 障害物位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4291150A JPH06137828A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 障害物位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06137828A true JPH06137828A (ja) | 1994-05-20 |
Family
ID=17765096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4291150A Pending JPH06137828A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 障害物位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06137828A (ja) |
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-
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