JPH06113576A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH06113576A JPH06113576A JP25632592A JP25632592A JPH06113576A JP H06113576 A JPH06113576 A JP H06113576A JP 25632592 A JP25632592 A JP 25632592A JP 25632592 A JP25632592 A JP 25632592A JP H06113576 A JPH06113576 A JP H06113576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- optical system
- process proceeds
- count value
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 反転ブレーキ中(ステップ21)の所定時間
におけるエンコーダパルス数をカウントすることによ
り、光学系の移動速度を検知し、その速度がほぼ停止す
る速度になった場合にショートブレーキをかけて光学系
の移動を停止し、この時の反転ブレーキ開始より停止ま
でのエンコーダパルス数(すなわち停止距離)を求める
ことにより、モータのトルク変動をその停止距離の変化
から知る。 【効果】 モータを減速または加速した際の目標速度到
達距離を計測することにより、走査光学系停止位置を精
度良く制御することができる。
におけるエンコーダパルス数をカウントすることによ
り、光学系の移動速度を検知し、その速度がほぼ停止す
る速度になった場合にショートブレーキをかけて光学系
の移動を停止し、この時の反転ブレーキ開始より停止ま
でのエンコーダパルス数(すなわち停止距離)を求める
ことにより、モータのトルク変動をその停止距離の変化
から知る。 【効果】 モータを減速または加速した際の目標速度到
達距離を計測することにより、走査光学系停止位置を精
度良く制御することができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ制御装置に関す
るものである。さらに詳述すれば本発明は、例えば複写
機・イメージスキャナ・原稿読み取り装置などの画像読
み取り装置における走査光学系の駆動源であるモータの
制御に好適な、モータ制御装置に関するものである。
るものである。さらに詳述すれば本発明は、例えば複写
機・イメージスキャナ・原稿読み取り装置などの画像読
み取り装置における走査光学系の駆動源であるモータの
制御に好適な、モータ制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、複写機・イメージスキャナ・原稿
読み取り装置などの画像読み取り装置における走査光学
系において、光学部あるいは原稿台を有する走査部材を
停止する際の制動能力は、工場出荷時に設定された固定
のブレーキ能力に依存していた。
読み取り装置などの画像読み取り装置における走査光学
系において、光学部あるいは原稿台を有する走査部材を
停止する際の制動能力は、工場出荷時に設定された固定
のブレーキ能力に依存していた。
【0003】また、従来のこの種の装置では、リアルタ
イムでモータ回転数を監視し、予め決められたブレーキ
開始位置より反転ブレーキをかけて減速し、所定のスピ
ードに達したならばショートブレーキをかける制動方式
が採られていた。
イムでモータ回転数を監視し、予め決められたブレーキ
開始位置より反転ブレーキをかけて減速し、所定のスピ
ードに達したならばショートブレーキをかける制動方式
が採られていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
例では、走査部材の移動時における摩擦抵抗や、そのと
きの室温等の雰囲気、さらには経時的要素等により走査
部材の負荷トルクが変動することに起因して、停止位置
の正確さに欠ける欠点があった。
例では、走査部材の移動時における摩擦抵抗や、そのと
きの室温等の雰囲気、さらには経時的要素等により走査
部材の負荷トルクが変動することに起因して、停止位置
の正確さに欠ける欠点があった。
【0005】また、モータの自己昇温により発生トルク
が小さくなるため、走査部材を所定の停止距離内で停止
させることができず、その結果として停止位置が大きく
変動するという欠点があった。
が小さくなるため、走査部材を所定の停止距離内で停止
させることができず、その結果として停止位置が大きく
変動するという欠点があった。
【0006】さらに、モータの温度を検出するなどして
モータのトルク変動を測定し、所定の停止距離内で停止
させることができなくなる温度に達するとき走査部材の
移動速度を減速する制御を行った場合には、走査部材の
移動速度、すなわちスキャンスピード(複写機において
は、コピースピードに対応する)が落ちてしまうという
欠点も生じていた。
モータのトルク変動を測定し、所定の停止距離内で停止
させることができなくなる温度に達するとき走査部材の
移動速度を減速する制御を行った場合には、走査部材の
移動速度、すなわちスキャンスピード(複写機において
は、コピースピードに対応する)が落ちてしまうという
欠点も生じていた。
【0007】よって本発明の目的は上述の点に鑑み、モ
ータの負荷変動が生じた場合にも、運転能力および制動
能力に変化を生じさせないよう構成したモータ制御装置
を提供することにある。
ータの負荷変動が生じた場合にも、運転能力および制動
能力に変化を生じさせないよう構成したモータ制御装置
を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明はモータの回転速度情報を得る検出手段
と、前記モータを加速あるいは減速した際に、前記検出
手段から出力された情報に基づき、特定回転速度に達す
るのに要する時間もしくは回転角度に関連するデータを
測定する計測手段と、前記計測手段の出力値によりモー
タの出力トルク変動あるいは負荷の変動を検知し、前記
モータの回転速度を制御する制御手段とを具備したもの
である。
めに、本発明はモータの回転速度情報を得る検出手段
と、前記モータを加速あるいは減速した際に、前記検出
手段から出力された情報に基づき、特定回転速度に達す
るのに要する時間もしくは回転角度に関連するデータを
測定する計測手段と、前記計測手段の出力値によりモー
タの出力トルク変動あるいは負荷の変動を検知し、前記
モータの回転速度を制御する制御手段とを具備したもの
である。
【0009】
【作用】本発明の上記構成によれば、モータが発するト
ルクの変動およびモータに加わる負荷の変動を、計測手
段の出力に基づいて判別し、その判別に基づいてモータ
への駆動制御を行う。
ルクの変動およびモータに加わる負荷の変動を、計測手
段の出力に基づいて判別し、その判別に基づいてモータ
への駆動制御を行う。
【0010】
【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。
【0011】実施例1 図1は、本発明を適用した複写機の光学系駆動機構を示
す。同図において、1は第1ミラー台(第1移動体)、
2は第2ミラー台(第2移動体)であり、該第1ミラー
台および第2ミラー台は案内軸3に摺動自在に嵌合する
とともに、コロ4,5によりレール6上に往復移動自在
に載置されている。
す。同図において、1は第1ミラー台(第1移動体)、
2は第2ミラー台(第2移動体)であり、該第1ミラー
台および第2ミラー台は案内軸3に摺動自在に嵌合する
とともに、コロ4,5によりレール6上に往復移動自在
に載置されている。
【0012】50は第1,第2ミラー台1,2を駆動す
る駆動手段であり、この駆動手段50は駆動源31のモ
ータによって正・逆回転する駆動プーリ7と、案内軸3
に沿って設けたプーリ9,12と、第2ミラー台2上に
設けたプーリ11と、上記各プーリ7,9,11,12
に巻回したワイヤ8とから構成されている。
る駆動手段であり、この駆動手段50は駆動源31のモ
ータによって正・逆回転する駆動プーリ7と、案内軸3
に沿って設けたプーリ9,12と、第2ミラー台2上に
設けたプーリ11と、上記各プーリ7,9,11,12
に巻回したワイヤ8とから構成されている。
【0013】ここで、該ワイヤ8の一部は固定部材10
によって第1ミラー台1に固定されているとともに、両
端8a,8bもそれぞれ他の固定端に固定されている。
によって第1ミラー台1に固定されているとともに、両
端8a,8bもそれぞれ他の固定端に固定されている。
【0014】従って、前進の場合は駆動源であるモータ
31によってプーリ7が矢印A方向に回転されるとワイ
ヤ8はA′方向に引っ張られ、プーリ9を介して第1ミ
ラー台1をA″方向に移動するとともに、第2ミラー台
2はプーリ11を介して牽引されるため、第1ミラー台
1の1/2の速度で移動する。
31によってプーリ7が矢印A方向に回転されるとワイ
ヤ8はA′方向に引っ張られ、プーリ9を介して第1ミ
ラー台1をA″方向に移動するとともに、第2ミラー台
2はプーリ11を介して牽引されるため、第1ミラー台
1の1/2の速度で移動する。
【0015】後進の場合はプーリ7が矢印B方向に回転
され、プーリ11,12を介して第2ミラー台2および
第1ミラー台1を引き戻す。
され、プーリ11,12を介して第2ミラー台2および
第1ミラー台1を引き戻す。
【0016】この時コロ4,5は、第1,第2ミラー台
1,2の移動にスムーズに追従して、レール6上を回転
しながら移動する。
1,2の移動にスムーズに追従して、レール6上を回転
しながら移動する。
【0017】13は、第1ミラー台1および第2ミラー
台2が定位置にあることを検出するフォトインタラプタ
等の検出手段である。
台2が定位置にあることを検出するフォトインタラプタ
等の検出手段である。
【0018】図2は、エンコーダを用いたコントローラ
部の構成を示す。本図において、31は図1に示したと
おり光学系を駆動するためのモータ、26はモータの回
転数を検出するエンコーダ、28はモータ31を駆動す
るモータドライバである。22は光学系駆動のシーケン
ス制御を行うマイクロプロセッサであり、その内部には
タイマ22Cを内蔵している。13は図1に示した検出
手段であり、定位置を検出するためのセンサから成る。
このセンサの出力は、マイクロプロセッサ22の割り込
み端子Intに接続されている。23はプログラムメモリ
であるROM、24はRAM、25はI/O回路、27
はカウンタである。
部の構成を示す。本図において、31は図1に示したと
おり光学系を駆動するためのモータ、26はモータの回
転数を検出するエンコーダ、28はモータ31を駆動す
るモータドライバである。22は光学系駆動のシーケン
ス制御を行うマイクロプロセッサであり、その内部には
タイマ22Cを内蔵している。13は図1に示した検出
手段であり、定位置を検出するためのセンサから成る。
このセンサの出力は、マイクロプロセッサ22の割り込
み端子Intに接続されている。23はプログラムメモリ
であるROM、24はRAM、25はI/O回路、27
はカウンタである。
【0019】上記構成において、モータ駆動のコントロ
ールについて以下に説明する。
ールについて以下に説明する。
【0020】まず、タイマ22Cにより、モータ回転数
目標値であるFS(基準クロック)をモータドライバ2
8に与える。このFSを可変とすることによりモータ回
転数を可変とすることができる。モータ31の定速制御
は、モータドライバ28により、FSとエンコーダ出力
信号FGとの比較により定速制御が行われる。
目標値であるFS(基準クロック)をモータドライバ2
8に与える。このFSを可変とすることによりモータ回
転数を可変とすることができる。モータ31の定速制御
は、モータドライバ28により、FSとエンコーダ出力
信号FGとの比較により定速制御が行われる。
【0021】次にモータ31の駆動・停止動作について
説明する。
説明する。
【0022】マイクロプロセッサ22からの指令によ
り、入出力を司るI/O回路25を介して、以下に述べ
る信号をモータドライバ28に与える。駆動・停止指令
信号D/S*、前進・後退指令信号F*/Rをモータド
ライバ28に与えることにより、モータは前進・後退を
する。ここでいう前進とは、図1中のA″方向に、また
後退とはB″方向に光学系が移動することをいう。そし
て、光学系を所定位置で停止させる際には、F*/R信
号により反転ブレーキをかけ、次いでショートブレーキ
信号(ショートB・R)をモータドライバ28に与え
る。
り、入出力を司るI/O回路25を介して、以下に述べ
る信号をモータドライバ28に与える。駆動・停止指令
信号D/S*、前進・後退指令信号F*/Rをモータド
ライバ28に与えることにより、モータは前進・後退を
する。ここでいう前進とは、図1中のA″方向に、また
後退とはB″方向に光学系が移動することをいう。そし
て、光学系を所定位置で停止させる際には、F*/R信
号により反転ブレーキをかけ、次いでショートブレーキ
信号(ショートB・R)をモータドライバ28に与え
る。
【0023】本実施例では、逆回転を与える制動方法
(F*/R信号によりコントロールする:以下、反転ブ
レーキと呼ぶ)と、モータのコイル間を同電位にする制
動方法(ショートB・R信号によりコントロールする:
以下、ショートブレーキと呼ぶ)を使用する。
(F*/R信号によりコントロールする:以下、反転ブ
レーキと呼ぶ)と、モータのコイル間を同電位にする制
動方法(ショートB・R信号によりコントロールする:
以下、ショートブレーキと呼ぶ)を使用する。
【0024】カウンタ27は、エンコーダ26からの出
力パルス数をカウントするカウンタである。エンコーダ
の出力パルスをカウントするタイミングはマイクロプロ
セッサ22より指令することができ、マイクロプロセッ
サ22は、そのカウント値を読み込むことが可能であ
る。また、マイクロプロセッサ22からの指令により、
カウンタ27のカウント値データをクリアすることが可
能である。
力パルス数をカウントするカウンタである。エンコーダ
の出力パルスをカウントするタイミングはマイクロプロ
セッサ22より指令することができ、マイクロプロセッ
サ22は、そのカウント値を読み込むことが可能であ
る。また、マイクロプロセッサ22からの指令により、
カウンタ27のカウント値データをクリアすることが可
能である。
【0025】RAM24内の所定番地には、カウンタ2
7によりカウントしたエンコーダパルス数の読み込み値
を格納しておくことができる。
7によりカウントしたエンコーダパルス数の読み込み値
を格納しておくことができる。
【0026】図3は、モータドライバ28の詳細を示し
た回路図である。同図において、31は図1および図2
に示したモータ、26はモータ31の回転数を検出する
エンコーダである。またFG信号は、エンコーダ26か
らの出力信号である。
た回路図である。同図において、31は図1および図2
に示したモータ、26はモータ31の回転数を検出する
エンコーダである。またFG信号は、エンコーダ26か
らの出力信号である。
【0027】ANDゲート33,34,35,36に
は、ドライブ・ストップ信号であるD/S*信号と、前
進(図1中のA″方向)・後退(図1中のB″方向)信
号であるF*/R信号が入力されている。また、速度基
準信号であるFS信号とモータ速度帰還信号であるFG
信号とを入力する位相速度制御回路37からはPWM信
号が出力され、これらのANDゲートに入力される。
は、ドライブ・ストップ信号であるD/S*信号と、前
進(図1中のA″方向)・後退(図1中のB″方向)信
号であるF*/R信号が入力されている。また、速度基
準信号であるFS信号とモータ速度帰還信号であるFG
信号とを入力する位相速度制御回路37からはPWM信
号が出力され、これらのANDゲートに入力される。
【0028】これらのANDゲート33〜36の出力
は、ドライバであるトランジスタ37,38,39,4
0を駆動する。これによりモータ31にPWM信号が加
わり、モータ速度指令に従った基準周波数信号(FS信
号)とエンコーダ26からの帰還信号(FG信号)との
位相差が一定にするようにモータ31が制御される。
は、ドライバであるトランジスタ37,38,39,4
0を駆動する。これによりモータ31にPWM信号が加
わり、モータ速度指令に従った基準周波数信号(FS信
号)とエンコーダ26からの帰還信号(FG信号)との
位相差が一定にするようにモータ31が制御される。
【0029】なお、前進時(F*/R信号が0の時)に
はNOT回路41によりANDゲート33,35が開か
ないようにしておく。また後進時(F*/R信号が1の
時)には、NOT回路41によりANDゲート34,3
6が開かないようにしておく。
はNOT回路41によりANDゲート33,35が開か
ないようにしておく。また後進時(F*/R信号が1の
時)には、NOT回路41によりANDゲート34,3
6が開かないようにしておく。
【0030】次に、本実施例におけるブレーキ制御方法
について、フローチャートを用いて説明する。
について、フローチャートを用いて説明する。
【0031】図4は、光学系駆動処理のフローチャート
を示す。まず、ステップ1において光学系駆動の前処理
が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進カウント
値として所定のRAM番地に書き込み、カウンタのカウ
ント値を0にクリアしてカウンタのカウント開始指示を
行う。
を示す。まず、ステップ1において光学系駆動の前処理
が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進カウント
値として所定のRAM番地に書き込み、カウンタのカウ
ント値を0にクリアしてカウンタのカウント開始指示を
行う。
【0032】つぎに、ステップ2へ移行し、光学系の前
進を開始しステップ3へ移行する。ステップ3は光学系
が所定量前進したか否かを判断しており、すなわち、カ
ウンタのカウント値が前述の前進カウント値より小さい
か否かの比較を行い、小さい場合はステップ3へ戻り、
等しいかあるいは大きい場合はステップ4へ移行する。
進を開始しステップ3へ移行する。ステップ3は光学系
が所定量前進したか否かを判断しており、すなわち、カ
ウンタのカウント値が前述の前進カウント値より小さい
か否かの比較を行い、小さい場合はステップ3へ戻り、
等しいかあるいは大きい場合はステップ4へ移行する。
【0033】ステップ4では、光学系の後進を開始して
ステップ5へ移行する。ステップ5では、光学系が所定
位置まで戻ってきたか否かを検知しており、所定位置検
出センサ13の出力がONの場合はステップ6へ移行
し、OFFの場合はステップ5へ戻る。
ステップ5へ移行する。ステップ5では、光学系が所定
位置まで戻ってきたか否かを検知しており、所定位置検
出センサ13の出力がONの場合はステップ6へ移行
し、OFFの場合はステップ5へ戻る。
【0034】ステップ6では、反転ブレーキを開始する
ための前処理を行っており、第2カウンタのカウント値
を0にクリアするとともにカウントの開始指示を行い、
ステップ7へ移行する。
ための前処理を行っており、第2カウンタのカウント値
を0にクリアするとともにカウントの開始指示を行い、
ステップ7へ移行する。
【0035】ステップ7では、反転ブレーキ開始位置の
検出を行っており、カウンタのカウント値が所定のRA
M番地内に格納されているブレーキ位置の値より小さい
か否かの比較を行い、小さい場合はステップ7へ戻り、
等しいかあるいは大きい場合はステップ8へ移行する。
検出を行っており、カウンタのカウント値が所定のRA
M番地内に格納されているブレーキ位置の値より小さい
か否かの比較を行い、小さい場合はステップ7へ戻り、
等しいかあるいは大きい場合はステップ8へ移行する。
【0036】ステップ8では、反転ブレーキを開始し、
次にカウンタのカウント値を0にクリアし、カウンタの
カウントを再開始して、ステップ9へ移行する。また、
反転ブレーキを終了してショートブレーキをONし、光
学系を停止する処理は、後述のタイマ割り込みでの処理
で行われる。
次にカウンタのカウント値を0にクリアし、カウンタの
カウントを再開始して、ステップ9へ移行する。また、
反転ブレーキを終了してショートブレーキをONし、光
学系を停止する処理は、後述のタイマ割り込みでの処理
で行われる。
【0037】次のステップ9では、ショートブレーキが
ONしたか否かの判断を行っており、ONの場合はステ
ップ10へ移行し、そうでない場合はステップ9へ戻
る。
ONしたか否かの判断を行っており、ONの場合はステ
ップ10へ移行し、そうでない場合はステップ9へ戻
る。
【0038】ステップ10では、光学系駆動の後処理を
行っており、まずカウンタのカウント値を読み出す。次
に、所定位置の検出センサ13から予め定められた光学
系停止位置(以下、ホームポジションと呼ぶ)までのホ
ームポジション距離に対応するエンコーダパルス数から
前記カウント値を差し引いた値を、ブレーキ位置として
所定のRAM番地内に格納し、ステップ11へ移行す
る。
行っており、まずカウンタのカウント値を読み出す。次
に、所定位置の検出センサ13から予め定められた光学
系停止位置(以下、ホームポジションと呼ぶ)までのホ
ームポジション距離に対応するエンコーダパルス数から
前記カウント値を差し引いた値を、ブレーキ位置として
所定のRAM番地内に格納し、ステップ11へ移行す
る。
【0039】ステップ11では、連続して光学駆動を行
うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ1へ
戻り、行わない場合はステップ12へ移行する。
うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ1へ
戻り、行わない場合はステップ12へ移行する。
【0040】ステップ12では、光学系駆動の終了処理
を行っており、ここでは初期ブレーキ位置の値を所定の
RAM番地内に格納して、光学系駆動の処理を終了す
る。
を行っており、ここでは初期ブレーキ位置の値を所定の
RAM番地内に格納して、光学系駆動の処理を終了す
る。
【0041】図5は、一定時間毎のタイマ割り込み処理
の中で行われるブレーキ制御のフローチャートである。
の中で行われるブレーキ制御のフローチャートである。
【0042】まずステップ21において、反転ブレーキ
中か否かの判断を行い、反転ブレーキ中の場合はステッ
プ22に移行し、そうでない場合はステップ30の出口
へ移行し、このルーチンを抜ける。
中か否かの判断を行い、反転ブレーキ中の場合はステッ
プ22に移行し、そうでない場合はステップ30の出口
へ移行し、このルーチンを抜ける。
【0043】次のステップ22では、所定のRAM番地
のブレーキカウントをプラス1してステップ23へ移行
する。ステップ23では、前記ブレーキカウントが1か
否かの判断を行っており、1の場合すなわち反転ブレー
キが開始されてからはじめての割り込みでの処理の場合
は、ステップ29へ移行する。
のブレーキカウントをプラス1してステップ23へ移行
する。ステップ23では、前記ブレーキカウントが1か
否かの判断を行っており、1の場合すなわち反転ブレー
キが開始されてからはじめての割り込みでの処理の場合
は、ステップ29へ移行する。
【0044】ステップ29では、今回のカウンタのカウ
ント値を前回カウント値として所定のRAM番地内に格
納し、ステップ30の出口へ移行する。また、ステップ
23においてブレーキカウントが1でない場合は、ステ
ップ24へ移行し、今回の第2カウンタのカウント値か
ら前回カウント値を差し引いた差カウント値を求め、ス
テップ25へ移行する。
ント値を前回カウント値として所定のRAM番地内に格
納し、ステップ30の出口へ移行する。また、ステップ
23においてブレーキカウントが1でない場合は、ステ
ップ24へ移行し、今回の第2カウンタのカウント値か
ら前回カウント値を差し引いた差カウント値を求め、ス
テップ25へ移行する。
【0045】ステップ25では、前記差カウント値の値
が1より大きいか否かの判断を行っており、1より大き
い場合はステップ29へ移行し、1と等しいかまたは小
さいとき、すなわち光学系の移動速度が十分遅くなった
場合は、ステップ26へ移行する。
が1より大きいか否かの判断を行っており、1より大き
い場合はステップ29へ移行し、1と等しいかまたは小
さいとき、すなわち光学系の移動速度が十分遅くなった
場合は、ステップ26へ移行する。
【0046】ステップ26では、反転ブレーキを解除し
てショートブレーキをONする。次にステップ27へ移
行して、ここではカウンタのカウントを停止し、ステッ
プ28へ移行する。ステップ28では、前記ブレーキカ
ウントの値を0にクリアして、ステップ30へ移行す
る。
てショートブレーキをONする。次にステップ27へ移
行して、ここではカウンタのカウントを停止し、ステッ
プ28へ移行する。ステップ28では、前記ブレーキカ
ウントの値を0にクリアして、ステップ30へ移行す
る。
【0047】以上説明したように、反転ブレーキ中の所
定時間におけるエンコーダパルス数をカウントすること
により、光学系の移動速度を検知し、その速度がほぼ停
止する速度になった場合にショートブレーキをかけて光
学系の移動を停止し、この時の反転ブレーキ開始より停
止までのエンコーダパルス数(すなわち停止距離)を求
めることにより、モータのトルク変動をその停止距離の
変化から知ることができる。
定時間におけるエンコーダパルス数をカウントすること
により、光学系の移動速度を検知し、その速度がほぼ停
止する速度になった場合にショートブレーキをかけて光
学系の移動を停止し、この時の反転ブレーキ開始より停
止までのエンコーダパルス数(すなわち停止距離)を求
めることにより、モータのトルク変動をその停止距離の
変化から知ることができる。
【0048】そして、この停止距離に応じて次回の反転
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤差
を極めて少なくすることが可能になる。
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤差
を極めて少なくすることが可能になる。
【0049】実施例2 図6および図7は、本発明の第2の実施例における制御
フローチャートを示す。その他の構成は第1の実施例と
同様であり、これら両図を基に動作を説明する。
フローチャートを示す。その他の構成は第1の実施例と
同様であり、これら両図を基に動作を説明する。
【0050】図6は、一定時間毎のタイマー割り込み処
理の中で行われる一定速度検知制御のフローチャートで
ある。
理の中で行われる一定速度検知制御のフローチャートで
ある。
【0051】まずステップ41において、光学系が前進
中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステップ
42に移行し、そうでない場合はステップ48の出口へ
移行し、このルーチンを抜けることになる。
中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステップ
42に移行し、そうでない場合はステップ48の出口へ
移行し、このルーチンを抜けることになる。
【0052】次のステップ42では、所定のRAM番地
内の計測終了フラグが1か否かの判断を行っており、こ
こで1の場合はステップ48の出口へ移行し、そうでな
い場合はステップ43へ移行する。
内の計測終了フラグが1か否かの判断を行っており、こ
こで1の場合はステップ48の出口へ移行し、そうでな
い場合はステップ43へ移行する。
【0053】ステップ43では、今回のカウンタのカウ
ント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に格
納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウント
値を求め、ステップ44へ移行する。
ント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に格
納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウント
値を求め、ステップ44へ移行する。
【0054】ステップ44では、今回の差カウント値と
所定のRAM番地に格納された前回差カウント値との比
較を行っており、ここで等しい場合はステップ45へ移
行し、等しくない場合はステップ47へ移行する。
所定のRAM番地に格納された前回差カウント値との比
較を行っており、ここで等しい場合はステップ45へ移
行し、等しくない場合はステップ47へ移行する。
【0055】ステップ45では、定速になった時点のカ
ウント値を求めるため、前回カウント値から前回差カウ
ント値を引いた値を立ち上がりパルス数として所定のR
AM番地内に格納し、ステップ46へ移行する。
ウント値を求めるため、前回カウント値から前回差カウ
ント値を引いた値を立ち上がりパルス数として所定のR
AM番地内に格納し、ステップ46へ移行する。
【0056】ステップ46では、計測終了フラグを1に
してステップ48の出口へ移行し、このルーチンを終了
する。
してステップ48の出口へ移行し、このルーチンを終了
する。
【0057】またステップ47では、今回の差カウント
値を前回差カウント値のRAM内に格納するとともに、
今回のカウント値を前回カウント値のRAM内に格納
し、ステップ48の出口へ移行する。
値を前回差カウント値のRAM内に格納するとともに、
今回のカウント値を前回カウント値のRAM内に格納
し、ステップ48の出口へ移行する。
【0058】図7は、光学系駆動制御のフローチャート
を示す。まずステップ51において、光学系駆動の前処
理が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進カウン
ト値として所定のRAM番地に書き込み、カウンタのカ
ウント値を0にクリアしてカウンタのカウント開始指示
を行い、計測終了フラグを0にクリアする。
を示す。まずステップ51において、光学系駆動の前処
理が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進カウン
ト値として所定のRAM番地に書き込み、カウンタのカ
ウント値を0にクリアしてカウンタのカウント開始指示
を行い、計測終了フラグを0にクリアする。
【0059】次にステップ52へ移行し、光学系の前進
を開始し、ステップ53へ移行する。ステップ53で
は、光学系の移動速度が定速になったか否かの判断を行
っており、すなわち、ここでは前述のタイマ割り込み内
での処理で行われる、一定速度検知ルーチンからの計測
終了フラグが1か否かの判断を行っており、1の場合は
ステップ54へ移行し、そうでない場合はステップ53
へ戻ることになる。
を開始し、ステップ53へ移行する。ステップ53で
は、光学系の移動速度が定速になったか否かの判断を行
っており、すなわち、ここでは前述のタイマ割り込み内
での処理で行われる、一定速度検知ルーチンからの計測
終了フラグが1か否かの判断を行っており、1の場合は
ステップ54へ移行し、そうでない場合はステップ53
へ戻ることになる。
【0060】ステップ54では、前述立ち上がりパルス
数よりその時点でのモータトルクを計算して求め、その
計算値から反転ブレーキに必要なブレーキ距離を求め、
それをエンコーダパルス数に換算し、所定位置の検出セ
ンサ13からホームポジションまでのホームポジション
距離に対応するエンコーダパルス数から引いた値をブレ
ーキ位置として所定のRAM番地に格納し、ステップ5
5へ移行する。
数よりその時点でのモータトルクを計算して求め、その
計算値から反転ブレーキに必要なブレーキ距離を求め、
それをエンコーダパルス数に換算し、所定位置の検出セ
ンサ13からホームポジションまでのホームポジション
距離に対応するエンコーダパルス数から引いた値をブレ
ーキ位置として所定のRAM番地に格納し、ステップ5
5へ移行する。
【0061】ステップ55では光学系が所定量前進した
か否かを判断しており、すなわちカウンタのカウント値
が前述の前進カウント値より小さいか否かの比較を行
い、小さい場合はステップ55へ戻り、等しいかあるい
は大きい場合はステップ56へ移行する。
か否かを判断しており、すなわちカウンタのカウント値
が前述の前進カウント値より小さいか否かの比較を行
い、小さい場合はステップ55へ戻り、等しいかあるい
は大きい場合はステップ56へ移行する。
【0062】ステップ56では、光学系の後進を開始し
てステップ57へ移行する。ステップ57では、光学系
が所定位置まで戻ってきたか否かを検知しており、所定
位置の検出センサ13の出力がONの場合はステップ5
8へ移行し、OFFの場合はステップ57へ戻る。
てステップ57へ移行する。ステップ57では、光学系
が所定位置まで戻ってきたか否かを検知しており、所定
位置の検出センサ13の出力がONの場合はステップ5
8へ移行し、OFFの場合はステップ57へ戻る。
【0063】ステップ58では、反転ブレーキを開始す
るための前処理を行っており、カウンタのカウント値を
0にクリアするとともに、カウントの開始指示を行い、
ステップ59へ移行する。
るための前処理を行っており、カウンタのカウント値を
0にクリアするとともに、カウントの開始指示を行い、
ステップ59へ移行する。
【0064】ステップ59では、反転ブレーキ開始位置
の検出を行っており、カウンタのカウント値が所定のR
AM番地内に格納されているブレーキ位置の値より小さ
いか否かの比較を行い、小さい場合はステップ59へ戻
り、等しいかあるいは大きい場合はステップ60へ移行
する。
の検出を行っており、カウンタのカウント値が所定のR
AM番地内に格納されているブレーキ位置の値より小さ
いか否かの比較を行い、小さい場合はステップ59へ戻
り、等しいかあるいは大きい場合はステップ60へ移行
する。
【0065】ステップ60では、反転ブレーキを開始
し、次にカウンタのカウント値を0にクリアし、カウン
タのカウントを再開始して、ステップ61へ移行する。
し、次にカウンタのカウント値を0にクリアし、カウン
タのカウントを再開始して、ステップ61へ移行する。
【0066】なお、反転ブレーキを終了してショートブ
レーキをONし、光学系を停止する処理は、前述の第1
の実施例でのタイマ割り込みでの処理と同等であるの
で、ここでは説明を省略する。
レーキをONし、光学系を停止する処理は、前述の第1
の実施例でのタイマ割り込みでの処理と同等であるの
で、ここでは説明を省略する。
【0067】次に、ステップ61ではショートブレーキ
がONしたか否かの判断を行っており、ONの場合はス
テップ62へ移行し、そうでない場合はステップ61へ
戻る。
がONしたか否かの判断を行っており、ONの場合はス
テップ62へ移行し、そうでない場合はステップ61へ
戻る。
【0068】ステップ62では、連続して光学駆動を行
うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ51
へ戻り再度同じ動作が繰り返され、行わない場合はステ
ップ63へ移行して、光学系駆動の処理を終了する。
うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ51
へ戻り再度同じ動作が繰り返され、行わない場合はステ
ップ63へ移行して、光学系駆動の処理を終了する。
【0069】次に、距離からトルクTを求める計算式を
説明する。
説明する。
【0070】まず、モータ出力軸上の回転数をNL と
し、加速または減速に要した時間Taを求めるには、次
式で求めることができる。
し、加速または減速に要した時間Taを求めるには、次
式で求めることができる。
【0071】
【数1】
【0072】次に、上記Taを使いてトルクTを求める
には、次式より求めることができる。
には、次式より求めることができる。
【0073】
【数2】
【0074】本実施例では、上記式において、
【0075】
【数3】
【0076】上記式のように、モータトルク変動、およ
び装置全体の負荷トルク、および負荷イナーシャの変動
をも測定可能となることは明らかである。
び装置全体の負荷トルク、および負荷イナーシャの変動
をも測定可能となることは明らかである。
【0077】以上説明したように、光学系駆動の立ち上
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が前回の値と等しくなるこ
とで光学系駆動の定速状態を検出し、定速状態に達する
までのエンコーダパルス数すなわち立ち上がり距離を求
めることにより、モータ等のトルク変動をその立ち上が
り距離の変化から知ることができる。
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が前回の値と等しくなるこ
とで光学系駆動の定速状態を検出し、定速状態に達する
までのエンコーダパルス数すなわち立ち上がり距離を求
めることにより、モータ等のトルク変動をその立ち上が
り距離の変化から知ることができる。
【0078】そして、この立ち上がり距離に応じて反転
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても光学系の停止位置誤差
を極めて少なくすることが可能になる。
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても光学系の停止位置誤差
を極めて少なくすることが可能になる。
【0079】実施例3 図8は、本発明の第3の実施例における制御フローチャ
ートを示す。その他の構成は、第2の実施例と同様であ
る。
ートを示す。その他の構成は、第2の実施例と同様であ
る。
【0080】図8は、一定時間毎のタイマ割り込み処理
の中で行われる一定速度検知制御のフローチャートであ
る。
の中で行われる一定速度検知制御のフローチャートであ
る。
【0081】まずステップ71において、光学系が前進
中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステップ
72に移行し、そうでない場合はステップ77の出口へ
移行し、このルーチンを抜けることになる。
中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステップ
72に移行し、そうでない場合はステップ77の出口へ
移行し、このルーチンを抜けることになる。
【0082】次のステップ72では、所定のRAM番地
内の計測終了2フラグが1か否かの判断を行っており、
ここで1の場合はステップ77の出口へ移行し、そうで
ない場合はステップ73へ移行する。
内の計測終了2フラグが1か否かの判断を行っており、
ここで1の場合はステップ77の出口へ移行し、そうで
ない場合はステップ73へ移行する。
【0083】ステップ73では、今回のカウンタのカウ
ント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に格
納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウント
値を求め、ステップ74へ移行する。
ント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に格
納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウント
値を求め、ステップ74へ移行する。
【0084】ステップ74では、今回の差カウント値と
定速時の所定時間内の基準値との比較を行っており、こ
こで等しい場合はステップ75へ移行し、等しくない場
合はステップ77へ移行する。
定速時の所定時間内の基準値との比較を行っており、こ
こで等しい場合はステップ75へ移行し、等しくない場
合はステップ77へ移行する。
【0085】ステップ75では、定速になった時点のカ
ウント値を求めるため、今のカウント値から差カウント
値を引いた値を立ち上がりパルス数として所定のRAM
番地内に格納し、ステップ76へ移行する。
ウント値を求めるため、今のカウント値から差カウント
値を引いた値を立ち上がりパルス数として所定のRAM
番地内に格納し、ステップ76へ移行する。
【0086】ステップ76では、計測終了フラグを1に
してステップ77の出口へ移行し、このルーチンを終了
する。
してステップ77の出口へ移行し、このルーチンを終了
する。
【0087】光学系駆動制御は、第2の実施例と同様で
あるので、ここでは説明を省略する。
あるので、ここでは説明を省略する。
【0088】以上説明したように、光学系駆動の立ち上
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が定速時の基準値と等しく
なることで光学系駆動の定速状態を検出し、その定速状
態に達するまでのエンコーダパルス数(すなわち立ち上
がり距離)を求めることにより、モータ等のトルク変動
をその立ち上がり距離の変化から知ることができる。
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が定速時の基準値と等しく
なることで光学系駆動の定速状態を検出し、その定速状
態に達するまでのエンコーダパルス数(すなわち立ち上
がり距離)を求めることにより、モータ等のトルク変動
をその立ち上がり距離の変化から知ることができる。
【0089】そして、この立ち上がり距離に応じて反転
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
【0090】実施例4 次に、本発明の第4の実施例におけるブレーキ制御方法
について説明する。
について説明する。
【0091】図9および図10は、一定時間毎のタイマ
割り込み処理のフローチャートを示す。ここで図9は、
一定速度検知制御のフローチャートである。
割り込み処理のフローチャートを示す。ここで図9は、
一定速度検知制御のフローチャートである。
【0092】まずステップ101において、光学系が前
進中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステッ
プ102に移行し、そうでない場合は図10のステップ
111へ移行する。
進中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステッ
プ102に移行し、そうでない場合は図10のステップ
111へ移行する。
【0093】次のステップ102では、所定のRAM番
地内の計測終了フラグが1か否かの判断を行っており、
ここで1の場合は図10のステップ111へ移行し、そ
うでない場合はステップ103へ移行する。
地内の計測終了フラグが1か否かの判断を行っており、
ここで1の場合は図10のステップ111へ移行し、そ
うでない場合はステップ103へ移行する。
【0094】ステップ103では、今回のカウンタのカ
ウント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に
格納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウン
ト値を求め、ステップ104へ移行する。
ウント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に
格納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウン
ト値を求め、ステップ104へ移行する。
【0095】ステップ104では、今回の差カウント値
と所定のRAM番地に格納された前回差カウント値との
比較を行っており、ここで等しい場合はステップ105
へ移行し、等しくない場合はステップ107へ移行す
る。ステップ105では定速になるまでの時間を求める
ため、立ち上がりカウント値に本タイマ割り込み処理の
タイマ値を乗算した値を立ち上がり時間として所定のR
AM番地内に格納するとともに、立ち上がりカウント値
を0にクリアしてステップ106へ移行する。
と所定のRAM番地に格納された前回差カウント値との
比較を行っており、ここで等しい場合はステップ105
へ移行し、等しくない場合はステップ107へ移行す
る。ステップ105では定速になるまでの時間を求める
ため、立ち上がりカウント値に本タイマ割り込み処理の
タイマ値を乗算した値を立ち上がり時間として所定のR
AM番地内に格納するとともに、立ち上がりカウント値
を0にクリアしてステップ106へ移行する。
【0096】ステップ106では、計測終了フラグを1
にして図10のステップ111へ移行する。
にして図10のステップ111へ移行する。
【0097】またステップ107では、今回の差カウン
ト値を前回差カウント値のRAM内に格納するととも
に、立ち上がりカウント値をプラス1し、図10のステ
ップ111へ移行する。
ト値を前回差カウント値のRAM内に格納するととも
に、立ち上がりカウント値をプラス1し、図10のステ
ップ111へ移行する。
【0098】図10に示したフローチャートは、先に図
5として示したブレーキ制御のフローチャートと同じで
ある。
5として示したブレーキ制御のフローチャートと同じで
ある。
【0099】まずステップ111において反転ブレーキ
中か否かの判断を行っており、反転ブレーキ中の場合は
ステップ112に移行し、そうでない場合はステップ1
20の出口へ移行し、このルーチンを抜けることにな
る。
中か否かの判断を行っており、反転ブレーキ中の場合は
ステップ112に移行し、そうでない場合はステップ1
20の出口へ移行し、このルーチンを抜けることにな
る。
【0100】次にステップ112では、所定のRAM番
地のブレーキカウントをプラス1してステップ113へ
移行する。ステップ113では、前記ブレーキカウント
が1か否かの判断を行っており、1の場合すなわち反転
ブレーキが開始されてから初めての割り込みでの処理の
場合は、ステップ119へ移行する。
地のブレーキカウントをプラス1してステップ113へ
移行する。ステップ113では、前記ブレーキカウント
が1か否かの判断を行っており、1の場合すなわち反転
ブレーキが開始されてから初めての割り込みでの処理の
場合は、ステップ119へ移行する。
【0101】ステップ119では、今回のカウンタのカ
ウント値を前回カウント値として所定のRAM番地内に
格納し、ステップ120の出口へ移行する。
ウント値を前回カウント値として所定のRAM番地内に
格納し、ステップ120の出口へ移行する。
【0102】またステップ113において、ブレーキカ
ウントが1でない場合はステップ114へ移行し、今回
のカウンタのカウント値から前回カウント値を引いた差
カウント値を求め、ステップ115へ移行する。
ウントが1でない場合はステップ114へ移行し、今回
のカウンタのカウント値から前回カウント値を引いた差
カウント値を求め、ステップ115へ移行する。
【0103】ステップ115では、前記差カウント値の
値が1より大きいか否かの判断を行っており、1より大
きい場合はステップ119へ移行し、1と等しいかまは
た小さいとき、すなわち光学系の移動速度が十分遅くな
った場合はステップ116へ移行する。
値が1より大きいか否かの判断を行っており、1より大
きい場合はステップ119へ移行し、1と等しいかまは
た小さいとき、すなわち光学系の移動速度が十分遅くな
った場合はステップ116へ移行する。
【0104】ステップ116では反転ブレーキを解除し
てショートブレーキをONする。次に、ステップ117
へ移行してここではカウンタのカウントを停止し、ステ
ップ118へ移行する。ステップ118では前記ブレー
キカウントの値を0にクリアし、ステップ120へ移行
する。
てショートブレーキをONする。次に、ステップ117
へ移行してここではカウンタのカウントを停止し、ステ
ップ118へ移行する。ステップ118では前記ブレー
キカウントの値を0にクリアし、ステップ120へ移行
する。
【0105】図11は、光学系駆動制御のフローチャー
トを示す。まずステップ121において、光学系駆動の
前処理が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進カ
ウント値として所定のRAM番地に書き込み、第2カウ
ンタのカウント値を0にクリアして第2カウンタのカウ
ント開始指示を行い、計測終了フラグを0にクリアす
る。
トを示す。まずステップ121において、光学系駆動の
前処理が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進カ
ウント値として所定のRAM番地に書き込み、第2カウ
ンタのカウント値を0にクリアして第2カウンタのカウ
ント開始指示を行い、計測終了フラグを0にクリアす
る。
【0106】次にステップ122へ移行し、光学系の前
進を開始しステップ123へ移行する。ステップ123
では光学系の移動速度が定速になったか否かの判断を行
っており、すなわちここでは前述のタイマ割り込み内で
の処理で行われる、一定速度検知ルーチンからの計測終
了フラグが1か否かの判断を行っており、1の場合はス
テップ124へ移行し、そうでない場合はステップ12
3へ戻ることになる。
進を開始しステップ123へ移行する。ステップ123
では光学系の移動速度が定速になったか否かの判断を行
っており、すなわちここでは前述のタイマ割り込み内で
の処理で行われる、一定速度検知ルーチンからの計測終
了フラグが1か否かの判断を行っており、1の場合はス
テップ124へ移行し、そうでない場合はステップ12
3へ戻ることになる。
【0107】ステップ124では、前述立ち上がり時間
よりその時点でのモータトルクを計算して求め、その計
算値から反転ブレーキに必要なブレーキ距離を求め、そ
れをエンコーダパルス数に換算し、所定位置の検出セン
サ23からホームポジションまでのホームポジション距
離に対応するエンコーダパルス数から引いた値をブレー
キ位置として所定のRAM番地に格納し、ステップ12
5へ移行する。
よりその時点でのモータトルクを計算して求め、その計
算値から反転ブレーキに必要なブレーキ距離を求め、そ
れをエンコーダパルス数に換算し、所定位置の検出セン
サ23からホームポジションまでのホームポジション距
離に対応するエンコーダパルス数から引いた値をブレー
キ位置として所定のRAM番地に格納し、ステップ12
5へ移行する。
【0108】ステップ125では光学系が所定量前進し
たかを判断しており、すなわちカウンタのカウント値が
前述の前進カウント値より小さいか否かの比較を行い、
小さい場合はステップ125へ戻り、等しいかあるいは
大きい場合はステップ126へ移行する。
たかを判断しており、すなわちカウンタのカウント値が
前述の前進カウント値より小さいか否かの比較を行い、
小さい場合はステップ125へ戻り、等しいかあるいは
大きい場合はステップ126へ移行する。
【0109】ステップ126では、光学系の後進を開始
して、ステップ127へ移行する。ステップ127で
は、光学系が所定位置まで戻ってきたか否かを検知して
おり、所定位置の検出センサ13がONの場合はステッ
プ128へ移行し、OFFの場合はステップ127へ戻
る。
して、ステップ127へ移行する。ステップ127で
は、光学系が所定位置まで戻ってきたか否かを検知して
おり、所定位置の検出センサ13がONの場合はステッ
プ128へ移行し、OFFの場合はステップ127へ戻
る。
【0110】ステップ128では反転ブレーキを開始す
るための前処理を行っており、カウンタのカウント値を
0にクリアするとともに、カウントの開始指示を行い、
ステップ129へ移行する。
るための前処理を行っており、カウンタのカウント値を
0にクリアするとともに、カウントの開始指示を行い、
ステップ129へ移行する。
【0111】ステップ129では反転ブレーキ開始位置
の検出を行っており、カウンタのカウント値が所定のR
AM番地内に格納されているブレーキ位置の値より小さ
いか否かの比較を行い、小さい場合はステップ129へ
戻り、等しいかあるいは大きい場合はステップ130へ
移行する。
の検出を行っており、カウンタのカウント値が所定のR
AM番地内に格納されているブレーキ位置の値より小さ
いか否かの比較を行い、小さい場合はステップ129へ
戻り、等しいかあるいは大きい場合はステップ130へ
移行する。
【0112】ステップ130では反転ブレーキを開始
し、次にカウンタのカウント値を0にクリアし、カウン
タのカウントを再開始して、ステップ131へ移行す
る。また、反転ブレーキを終了してショートブレーキを
ONし、光学系を停止する処理は前述のタイマ割り込み
での処理で行われる。
し、次にカウンタのカウント値を0にクリアし、カウン
タのカウントを再開始して、ステップ131へ移行す
る。また、反転ブレーキを終了してショートブレーキを
ONし、光学系を停止する処理は前述のタイマ割り込み
での処理で行われる。
【0113】次のステップ131では、ショートブレー
キがONしたか否かの判断を行っており、ONの場合は
ステップ132へ移行し、そうでない場合はステップ1
31へ戻る。
キがONしたか否かの判断を行っており、ONの場合は
ステップ132へ移行し、そうでない場合はステップ1
31へ戻る。
【0114】ステップ132では連続して光学駆動を行
うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ12
1へ戻り再度同じ動作が繰り返され、行わない場合はス
テップ133へ移行して、光学系駆動の処理を終了す
る。
うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ12
1へ戻り再度同じ動作が繰り返され、行わない場合はス
テップ133へ移行して、光学系駆動の処理を終了す
る。
【0115】ここで、時間からトルクTをもとめる計算
式については、第3の実施例に関して述べた式(2)お
よび式(3)と同様であるので、説明は省略する。
式については、第3の実施例に関して述べた式(2)お
よび式(3)と同様であるので、説明は省略する。
【0116】以上説明したように、光学系駆動の立ち上
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が前回の値と等しくなるこ
とで光学系駆動の定速状態を検出し、定速状態に達する
までの立ち上がり時間を求めることにより、モータ等の
トルク変動をその立ち上がり時間の変化から知ることが
できる。
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が前回の値と等しくなるこ
とで光学系駆動の定速状態を検出し、定速状態に達する
までの立ち上がり時間を求めることにより、モータ等の
トルク変動をその立ち上がり時間の変化から知ることが
できる。
【0117】そして、この立ち上がり時間に応じて反転
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
【0118】実施例5 図12は、本発明の第5の実施例における制御フローチ
ャートを示す。その他の構成は、第4の実施例と同様で
ある。
ャートを示す。その他の構成は、第4の実施例と同様で
ある。
【0119】図12は、一定時間毎のタイマ割り込み処
理の中で行われる一定速度検知制御のフローチャートで
ある。
理の中で行われる一定速度検知制御のフローチャートで
ある。
【0120】まずステップ141において、光学系が前
進中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステッ
プ142に移行し、そうでない場合はステップ147の
出口へ移行し、このルーチンを抜けることになる。
進中か否かの判断を行っており、前進中の場合はステッ
プ142に移行し、そうでない場合はステップ147の
出口へ移行し、このルーチンを抜けることになる。
【0121】次のステップ142では、所定のRAM番
地内の計測終了フラグが1か否かの判断を行っており、
ここで1の場合はステップ147の出口へ移行し、そう
でない場合はステップ143へ移行する。
地内の計測終了フラグが1か否かの判断を行っており、
ここで1の場合はステップ147の出口へ移行し、そう
でない場合はステップ143へ移行する。
【0122】ステップ143では、今回のカウンタのカ
ウント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に
格納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウン
ト値を求め、ステップ144へ移行する。
ウント値を読み取り、その値から所定のRAM番地内に
格納された前回カウント値の値を引いた今回の差カウン
ト値を求め、ステップ144へ移行する。
【0123】ステップ144では、今回の差カウント値
と定速時の所定時間内の基準値との比較を行っており、
ここで等しい場合はステップ145へ移行し、等しくな
い場合はステップ148へ移行する。
と定速時の所定時間内の基準値との比較を行っており、
ここで等しい場合はステップ145へ移行し、等しくな
い場合はステップ148へ移行する。
【0124】ステップ145では定速になるまでの時間
を求めるため、立ち上がりカウント値に本タイマ割り込
み処理のタイマー値を乗算した値を立ち上がり時間とし
て所定のRAM番地内に格納するとともに、立ち上がり
カウント値を0にクリアしてステップ146へ移行す
る。
を求めるため、立ち上がりカウント値に本タイマ割り込
み処理のタイマー値を乗算した値を立ち上がり時間とし
て所定のRAM番地内に格納するとともに、立ち上がり
カウント値を0にクリアしてステップ146へ移行す
る。
【0125】ステップ146では計測終了フラグを1に
してステップ147の出口へ移行し、このルーチンを終
了する。またステップ148では、立ち上がりカウント
値をプラス1しステップ147へ移行する。
してステップ147の出口へ移行し、このルーチンを終
了する。またステップ148では、立ち上がりカウント
値をプラス1しステップ147へ移行する。
【0126】またこの後に、第4の実施例と同様に引き
続き図10に示したブレーキ制御のルーチンが実行され
ることになる。
続き図10に示したブレーキ制御のルーチンが実行され
ることになる。
【0127】光学系駆動制御は第4の実施例と同様であ
るので、ここでは説明を省略する。
るので、ここでは説明を省略する。
【0128】以上説明したように、光学系駆動の立ち上
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が定速時の基準値と等しく
なることで光学系駆動の定速状態を検出することによ
り、定速状態に達するまでの立ち上がり時間を求め、モ
ータ等のトルク変動をその立ち上がり時間の変化から検
知することができる。
がり時から所定時間間隔におけるエンコーダパルス数を
カウントし、そのカウント値が定速時の基準値と等しく
なることで光学系駆動の定速状態を検出することによ
り、定速状態に達するまでの立ち上がり時間を求め、モ
ータ等のトルク変動をその立ち上がり時間の変化から検
知することができる。
【0129】そして、この立ち上がり時間に応じて反転
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
【0130】実施例6 図13は、本発明を適用した複写機の光学系駆動機構に
おいて、タコジェネレータを用いたコントローラ部の構
成を示す図である。
おいて、タコジェネレータを用いたコントローラ部の構
成を示す図である。
【0131】本図中の31は、図1に示した通り、光学
系を駆動するためのモータである。226は、モータ3
1の回転数を検出してアナログ電圧を出力するタコジェ
ネレータ(以下、タコジェネレータ出力電圧をVoと呼
ぶ)、228はモータ31を駆動するモータドライバ、
222は光学系駆動のシーケンス制御を行うマイクロプ
ロセッサである。13は定位置を検出するためのセンサ
であり、その出力端はマイクロプロセッサ222の割り
込み端子Intに接続されている。
系を駆動するためのモータである。226は、モータ3
1の回転数を検出してアナログ電圧を出力するタコジェ
ネレータ(以下、タコジェネレータ出力電圧をVoと呼
ぶ)、228はモータ31を駆動するモータドライバ、
222は光学系駆動のシーケンス制御を行うマイクロプ
ロセッサである。13は定位置を検出するためのセンサ
であり、その出力端はマイクロプロセッサ222の割り
込み端子Intに接続されている。
【0132】223はプログラムメモリであるROM、
24はRAM、225はI/O回路、227はプログラ
マブルタイマとして機能するカウンタである。229は
デジタル/アナログ変換器(以下、D/Aコンバータと
呼ぶ)である。230はアナログ/デジタル変換器(以
下、A/Dコンバータと呼ぶ)である。
24はRAM、225はI/O回路、227はプログラ
マブルタイマとして機能するカウンタである。229は
デジタル/アナログ変換器(以下、D/Aコンバータと
呼ぶ)である。230はアナログ/デジタル変換器(以
下、A/Dコンバータと呼ぶ)である。
【0133】上記構成において、モータ駆動のコントロ
ールについて以下に説明する。
ールについて以下に説明する。
【0134】まず、マイクロプロセッサ222によりモ
ータ回転数目標値であるデジタルデータをI/O回路2
25を介してD/Aコンバータ229に入力する。この
入力されたテジタルデータはD/Aコンバータ229に
よりアナログ電圧、つまりモータ回転数目標電圧値Vi
としてモータドライバ228に与えられる。このViを
可変することにより、モータ回転数を可変とすることも
できる。
ータ回転数目標値であるデジタルデータをI/O回路2
25を介してD/Aコンバータ229に入力する。この
入力されたテジタルデータはD/Aコンバータ229に
よりアナログ電圧、つまりモータ回転数目標電圧値Vi
としてモータドライバ228に与えられる。このViを
可変することにより、モータ回転数を可変とすることも
できる。
【0135】モータドライバ228により、Viとタコ
ジェネレータ出力電圧Voとの比較が行われ、モータ3
1の定速制御が行われる。
ジェネレータ出力電圧Voとの比較が行われ、モータ3
1の定速制御が行われる。
【0136】次に、モータの駆動・停止動作について説
明する。
明する。
【0137】マイクロプロセッサ222からの指令によ
り、入出力を司るI/O回路225を介して、以下の信
号がモータドライバ228に与えられる。
り、入出力を司るI/O回路225を介して、以下の信
号がモータドライバ228に与えられる。
【0138】駆動・停止指令信号(D/S*信号)、前
進・後退指令信号(F*/R)をモータドライバ228
に与えることにより、モータ31は前進・後退をする。
ここでいう前進とは、図1中のA″方向を、後退とは
B″方向に光学系が移動することをいう。光学系を所定
位置で停止させる際には、F*/R信号により反転ブレ
ーキをかけ、次いでショートブレーキ信号(ショートB
・R)をモータドライバ228に与える。
進・後退指令信号(F*/R)をモータドライバ228
に与えることにより、モータ31は前進・後退をする。
ここでいう前進とは、図1中のA″方向を、後退とは
B″方向に光学系が移動することをいう。光学系を所定
位置で停止させる際には、F*/R信号により反転ブレ
ーキをかけ、次いでショートブレーキ信号(ショートB
・R)をモータドライバ228に与える。
【0139】本実施例では、逆回転を与える制動方法
(F*/R信号によりコントロールする:以下、反転ブ
レーキと呼ぶ)と、モータのコイル間を同電位にする制
動方法(ショートB・R信号によりコントロールする:
以下、ショートブレーキと呼ぶ)を使用する。
(F*/R信号によりコントロールする:以下、反転ブ
レーキと呼ぶ)と、モータのコイル間を同電位にする制
動方法(ショートB・R信号によりコントロールする:
以下、ショートブレーキと呼ぶ)を使用する。
【0140】プログラマブルタイマ(カウンタ)227
は、そのカウントタイミングをマイクロプロセッサ22
2より指令されることができ、マイクロプロセッサ22
2はそのカウント値を読み込むことが可能である。ま
た、マイクロプロセッサ222からの指令により、カウ
ント値データをクリアすることが可能である。
は、そのカウントタイミングをマイクロプロセッサ22
2より指令されることができ、マイクロプロセッサ22
2はそのカウント値を読み込むことが可能である。ま
た、マイクロプロセッサ222からの指令により、カウ
ント値データをクリアすることが可能である。
【0141】RAM224内には、プログラムマブルタ
イマ227によりカウントした時間の読み出し値を格納
しておくことができる。
イマ227によりカウントした時間の読み出し値を格納
しておくことができる。
【0142】図14はモータドライバ228の詳細を示
した回路図である。同図に於いて、31は図1および図
2に示したモータ、232はモータ31の回転数を検出
するタコジェネレータである。また、Vo信号はタコジ
ェネレータ232からのアナログ電圧出力信号である。
した回路図である。同図に於いて、31は図1および図
2に示したモータ、232はモータ31の回転数を検出
するタコジェネレータである。また、Vo信号はタコジ
ェネレータ232からのアナログ電圧出力信号である。
【0143】ANDゲート233,234,235,2
36にはドライブ・ストップ信号であるD/S*信号
と、前進(図1中のA″方向)・後退(図1中のB″方
向)信号であるF*/R信号が入力されている。また、
速度基準電圧信号であるVi信号と、モータ速度検出手
段であるタコジェネレータ232からのアナログ電圧出
力信号(Vo信号)とを入力する電圧速度制御回路23
7からはPWM信号が出力され、これらANDゲートに
入力される。
36にはドライブ・ストップ信号であるD/S*信号
と、前進(図1中のA″方向)・後退(図1中のB″方
向)信号であるF*/R信号が入力されている。また、
速度基準電圧信号であるVi信号と、モータ速度検出手
段であるタコジェネレータ232からのアナログ電圧出
力信号(Vo信号)とを入力する電圧速度制御回路23
7からはPWM信号が出力され、これらANDゲートに
入力される。
【0144】これらのANDゲート233〜236の出
力は、ドライバであるトランジスタ237,238,2
39,240を駆動する。これによりモータ31にPW
M信号が加わり、モータ速度指令に従った基準電圧信号
(Vi信号)が表す電圧と、タコジェネレータ232か
らの出力電圧(Vo信号)との電位差が一定になるよう
にモータ31が制御される。
力は、ドライバであるトランジスタ237,238,2
39,240を駆動する。これによりモータ31にPW
M信号が加わり、モータ速度指令に従った基準電圧信号
(Vi信号)が表す電圧と、タコジェネレータ232か
らの出力電圧(Vo信号)との電位差が一定になるよう
にモータ31が制御される。
【0145】なお前進時(F*/R信号が0の時)には
NOT回路241によりANDゲート233,235が
開かないようにしておく。また後進時(F*/R信号が
1の時)には、NOT回路241によりANDゲート2
34,236が開かないようにしておく。
NOT回路241によりANDゲート233,235が
開かないようにしておく。また後進時(F*/R信号が
1の時)には、NOT回路241によりANDゲート2
34,236が開かないようにしておく。
【0146】次に、本実施例におけるブレーキ制御方法
について、フローチャートを用いて説明する。
について、フローチャートを用いて説明する。
【0147】図15は、一定時間毎のタイマ割り込み処
理の中で行われるブレーキ制御のフローチャートであ
る。
理の中で行われるブレーキ制御のフローチャートであ
る。
【0148】まずステップ151において、前進フラグ
が1か否かの判断を行っており、1の場合はステップ1
52へ移行し、そうでない場合はステップ153へ移行
する。
が1か否かの判断を行っており、1の場合はステップ1
52へ移行し、そうでない場合はステップ153へ移行
する。
【0149】ステップ152では、前進カウント値をプ
ラス1してステップ153へ移行する。ステップ153
ではブレーキ開始フラグが1か否かの判断を行ってお
り、1の場合はステップ154へ移行し、そうでない場
合はステップ155へ移行する。
ラス1してステップ153へ移行する。ステップ153
ではブレーキ開始フラグが1か否かの判断を行ってお
り、1の場合はステップ154へ移行し、そうでない場
合はステップ155へ移行する。
【0150】ステップ154では、ブレーキ開始カウン
ト値をプラス1してステップ155へ移行する。ステッ
プ155においては、反転ブレーキ中か否かの判断を行
っており、反転ブレーキ中の場合はステップ156に移
行し、そうでない場合はステップ161の出口へ移行
し、このルーチンを抜けることになる。
ト値をプラス1してステップ155へ移行する。ステッ
プ155においては、反転ブレーキ中か否かの判断を行
っており、反転ブレーキ中の場合はステップ156に移
行し、そうでない場合はステップ161の出口へ移行
し、このルーチンを抜けることになる。
【0151】次のステップ156では、タコジェネレー
タ出力の値を読み取り、その値がほぼ停止速度を示す所
定値より小さい場合はステップ158へ移行し、そうで
ない場合はステップ157に移行する。
タ出力の値を読み取り、その値がほぼ停止速度を示す所
定値より小さい場合はステップ158へ移行し、そうで
ない場合はステップ157に移行する。
【0152】ステップ157では、所定のRAM番地の
立ち下がりカウントをプラス1してステップ161へ移
行する。
立ち下がりカウントをプラス1してステップ161へ移
行する。
【0153】ステップ158では、反転ブレーキを解除
してショートブレーキをONする。次にステップ159
へ移行して、ここでは反転ブレーキ開始より停止するま
での時間を求めるため、立ち下がりカウント値に本タイ
マ割り込み処理のタイマ値を乗算した値を立ち下がり時
間として所定のRAM番地内に格納して、ステップ16
0へ移行する。
してショートブレーキをONする。次にステップ159
へ移行して、ここでは反転ブレーキ開始より停止するま
での時間を求めるため、立ち下がりカウント値に本タイ
マ割り込み処理のタイマ値を乗算した値を立ち下がり時
間として所定のRAM番地内に格納して、ステップ16
0へ移行する。
【0154】ステップ160では、立ち下がりカウント
値を0にクリアして、ステップ161へ移行する。
値を0にクリアして、ステップ161へ移行する。
【0155】図16は、光学系駆動部分のフローチャー
トを示す。まずステップ171において、光学系駆動の
前処理が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進タ
イマの所定値として所定のRAM番地に書き込み、前進
フラグに1を書き込む。
トを示す。まずステップ171において、光学系駆動の
前処理が行われ、ここでは光学系の前進移動量を前進タ
イマの所定値として所定のRAM番地に書き込み、前進
フラグに1を書き込む。
【0156】次にステップ172へ移行し、光学系の前
進を開始し、ステップ173へ移行する。ステップ17
3では光学系が所定量前進したか否かを判断しており、
すなわち前進タイマのカウント値が前述の前進タイマの
所定値より小さいか否かの比較を行い、小さい場合はス
テップ173へ戻り、等しいかあるいは大きい場合はス
テップ174へ移行する。
進を開始し、ステップ173へ移行する。ステップ17
3では光学系が所定量前進したか否かを判断しており、
すなわち前進タイマのカウント値が前述の前進タイマの
所定値より小さいか否かの比較を行い、小さい場合はス
テップ173へ戻り、等しいかあるいは大きい場合はス
テップ174へ移行する。
【0157】ステップ174では光学系の後進を開始
し、前進フラグを0にクリアしてステップ175へ移行
する。ステップ175では、光学系が所定位置まで戻っ
てきたかを検知しており、所定位置の検出センサ13が
ONの場合はステップ176へ移行し、OFFの場合は
ステップ175へ戻る。
し、前進フラグを0にクリアしてステップ175へ移行
する。ステップ175では、光学系が所定位置まで戻っ
てきたかを検知しており、所定位置の検出センサ13が
ONの場合はステップ176へ移行し、OFFの場合は
ステップ175へ戻る。
【0158】ステップ176では反転ブレーキを開始す
るための前処理を行っており、ブレーキ開始カウント値
を0にクリアするとともに、ブレーキ開始フラグに1を
書き込みステップ177へ移行する。
るための前処理を行っており、ブレーキ開始カウント値
を0にクリアするとともに、ブレーキ開始フラグに1を
書き込みステップ177へ移行する。
【0159】ステップ177では反転ブレーキ開始位置
の検出を行っており、反転ブレーキカウント値が所定の
RAM番地内に格納されているブレーキ開始タイマ値の
値より小さいか否かの比較を行い、小さい場合はステッ
プ177へ戻り、等しいかあるいは大きい場合はステッ
プ178へ移行する。
の検出を行っており、反転ブレーキカウント値が所定の
RAM番地内に格納されているブレーキ開始タイマ値の
値より小さいか否かの比較を行い、小さい場合はステッ
プ177へ戻り、等しいかあるいは大きい場合はステッ
プ178へ移行する。
【0160】ステップ178では反転ブレーキを開始
し、次に立ち下がりカウント値を0にクリアし、ステッ
プ179へ移行する。ここで反転ブレーキを終了してシ
ョートブレーキをONし、光学系を停止する処理は、前
述のタイマ割り込みでの処理で行われる。
し、次に立ち下がりカウント値を0にクリアし、ステッ
プ179へ移行する。ここで反転ブレーキを終了してシ
ョートブレーキをONし、光学系を停止する処理は、前
述のタイマ割り込みでの処理で行われる。
【0161】次のステップ179では、ショートブレー
キがONしたか否かの判断を行っており、ONの場合は
ステップ180へ移行し、そうでない場合はステップ1
79へ戻る。
キがONしたか否かの判断を行っており、ONの場合は
ステップ180へ移行し、そうでない場合はステップ1
79へ戻る。
【0162】ステップ180では、光学系駆動の後処理
を行っており、前述立ち下がり時間の値を読み出して、
その値からモータトルクを計算し、ブレーキ開始より停
止までの停止距離を求める。そして、所定位置の検出セ
ンサ13から予め定められた光学系停止位置(ホームポ
ジション)までのホームポジション距離から前記停止距
離の値を引いた値をブレーキ開始距離とし、このブレー
キ開始距離を後進速度で除算した値がブレーキ開始時間
とし、さらに前述タイマ割り込みのタイマ値で除算した
値をブレーキ開始タイマ値として所定のRAM番地内に
格納し、ステップ181へ移行する。
を行っており、前述立ち下がり時間の値を読み出して、
その値からモータトルクを計算し、ブレーキ開始より停
止までの停止距離を求める。そして、所定位置の検出セ
ンサ13から予め定められた光学系停止位置(ホームポ
ジション)までのホームポジション距離から前記停止距
離の値を引いた値をブレーキ開始距離とし、このブレー
キ開始距離を後進速度で除算した値がブレーキ開始時間
とし、さらに前述タイマ割り込みのタイマ値で除算した
値をブレーキ開始タイマ値として所定のRAM番地内に
格納し、ステップ181へ移行する。
【0163】ステップ181では、連続して光学駆動を
行うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ1
71へ戻り、行わない場合はステップ182へ移行す
る。ステップ182では光学系駆動の終了処理を行って
おり、ここでは初期ブレーキタイマ値を所定のRAM番
地内に格納して、光学系駆動の処理を終了する。
行うか否かの判断を行っており、行う場合はステップ1
71へ戻り、行わない場合はステップ182へ移行す
る。ステップ182では光学系駆動の終了処理を行って
おり、ここでは初期ブレーキタイマ値を所定のRAM番
地内に格納して、光学系駆動の処理を終了する。
【0164】以上説明したように、反転ブレーキ中のタ
コジェネレータの出力を読み取ることにより光学系移動
の速度を検知し、その速度がほぼ停止する速度になった
場合にショートブレーキをかけ光学系の移動を停止し、
この時の反転ブレーキ開始より停止までの時間すなわち
停止時間を求めることにより、モータ等のトルク変動を
その停止時間の変化から知ることができる。
コジェネレータの出力を読み取ることにより光学系移動
の速度を検知し、その速度がほぼ停止する速度になった
場合にショートブレーキをかけ光学系の移動を停止し、
この時の反転ブレーキ開始より停止までの時間すなわち
停止時間を求めることにより、モータ等のトルク変動を
その停止時間の変化から知ることができる。
【0165】そして、この停止時間に応じて次回の反転
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
ブレーキ開始タイミングを制御することにより、モータ
等のトルク変動があったとしても、光学系の停止位置誤
差を極めて少なくすることが可能になる。
【0166】また、本実施例ではタイマ割り込み回数を
カウントして、モータの立ち下がり時間を検出したが、
プログラマブルタイマ227を使用してもよい。
カウントして、モータの立ち下がり時間を検出したが、
プログラマブルタイマ227を使用してもよい。
【0167】この場合は、反転ブレーキ開始時にプログ
ラマブルタイマ227のカウント値を0にクリアした後
に、カウントを開始し、モータが停止する時点でこのカ
ウントを停止し、カウント値を読み込むことにより停止
時間を求めることができ、同様な効果を得ることが可能
である。
ラマブルタイマ227のカウント値を0にクリアした後
に、カウントを開始し、モータが停止する時点でこのカ
ウントを停止し、カウント値を読み込むことにより停止
時間を求めることができ、同様な効果を得ることが可能
である。
【0168】
【発明の効果】以上説明したとおり本発明によれば、モ
ータを減速または加速した時に目標の回転速度に到達す
る時間等に基づいてモータのトルク変動およびモータに
加わる負荷の変動を検出する構成としてあるので、例え
ば画像読み取り装置(複写機・イメージスキャナなど)
の走査光学系の駆動源であるモータの制御装置に適用し
た場合、モータの温度を検出することなくモータを所定
停止距離内で停止させることができ、しかもモータも昇
温によるトルク変動のみならず、走査部材の移動時にお
ける摩擦抵抗や、そのときの室温等の雰囲気、さらには
経時的要素等による装置全体のトルク変動を検出するこ
とができる。さらには、モータを減速または加速した際
の目標速度到達距離を計測することにより、走査光学系
停止位置を精度良く制御することができる。
ータを減速または加速した時に目標の回転速度に到達す
る時間等に基づいてモータのトルク変動およびモータに
加わる負荷の変動を検出する構成としてあるので、例え
ば画像読み取り装置(複写機・イメージスキャナなど)
の走査光学系の駆動源であるモータの制御装置に適用し
た場合、モータの温度を検出することなくモータを所定
停止距離内で停止させることができ、しかもモータも昇
温によるトルク変動のみならず、走査部材の移動時にお
ける摩擦抵抗や、そのときの室温等の雰囲気、さらには
経時的要素等による装置全体のトルク変動を検出するこ
とができる。さらには、モータを減速または加速した際
の目標速度到達距離を計測することにより、走査光学系
停止位置を精度良く制御することができる。
【図1】本発明の一実施例における走査光学系の概略構
成図である。
成図である。
【図2】エンコーダを用いたモータ制御回路のブロック
図である。
図である。
【図3】エンコーダを用いたモータドライバの回路図で
ある。
ある。
【図4】本発明の第1の実施例における制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図5】本発明の第1の実施例における制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図6】本発明の第2の実施例における制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図7】本発明の第2の実施例における制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図8】本発明の第3の実施例における制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図9】本発明の第4の実施例における制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図10】本発明の第4の実施例における制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図11】本発明の第4の実施例における制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図12】本発明の第5の実施例における制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図13】タコジェネレータを用いたモータ制御回路を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図14】タコジェネレータを用いたモータドライバを
示す回路図である。
示す回路図である。
【図15】本発明のその他の実施例におけるブレーキ制
御手順を示すフローチャートである。
御手順を示すフローチャートである。
【図16】光学系駆動部分の動作を示すフローチャート
である。
である。
1 第1ミラー台 2 第2ミラー台 13 所定位置の検出手段 22 マイクロプロセッサ 23 ROM 24 RAM 25 I/O回路 26 エンコーダ 27 カウンタ 28 モータドライバ 31 モータ 37 速度制御回路 222 マイクロプロセッサ 223 ROM 224 RAM 225 I/O回路 226 タコジェネレータ 227 プログラマブルタイマ(カウンタ) 228 モータドライバ 237 速度制御回路
Claims (3)
- 【請求項1】 モータの回転速度情報を得る検出手段
と、 前記モータを加速あるいは減速した際に、前記検出手段
から出力された情報に基づき、特定回転速度に達するの
に要する時間もしくは回転角度に関連するデータを測定
する計測手段と、 前記計測手段の出力値によりモータの出力トルク変動あ
るいは負荷の変動を検知し、前記モータの回転速度を制
御する制御手段とを具備したことを特徴とするモータ制
御装置。 - 【請求項2】 前記計測手段は、エンコーダからの出力
パルス数を所定値と比較することにより、あるいはタコ
ジェネレータの出力電圧を監視することにより、測定結
果を得ることを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項3】 請求項1において、前記制御手段は、前
記モータの出力トルク変動あるいは負荷の変動に基づい
て、反転ブレーキの開始タイミングを制御することを特
徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25632592A JPH06113576A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25632592A JPH06113576A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | モータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06113576A true JPH06113576A (ja) | 1994-04-22 |
Family
ID=17291107
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25632592A Pending JPH06113576A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06113576A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4330623A1 (de) * | 1992-09-11 | 1994-03-17 | Mitsubishi Electric Corp | Brennstoffzellenvorrichtung mit innerer Reformierung |
KR20040068872A (ko) * | 2003-01-27 | 2004-08-02 | 로무 가부시키가이샤 | 전동기의 제어 장치 |
US6831432B2 (en) * | 2001-12-05 | 2004-12-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor driving device and motor driving method |
CN114520606A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-05-20 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 一种基于实时操作的定速电机控制方法 |
-
1992
- 1992-09-25 JP JP25632592A patent/JPH06113576A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4330623A1 (de) * | 1992-09-11 | 1994-03-17 | Mitsubishi Electric Corp | Brennstoffzellenvorrichtung mit innerer Reformierung |
US6831432B2 (en) * | 2001-12-05 | 2004-12-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor driving device and motor driving method |
KR20040068872A (ko) * | 2003-01-27 | 2004-08-02 | 로무 가부시키가이샤 | 전동기의 제어 장치 |
CN114520606A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-05-20 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 一种基于实时操作的定速电机控制方法 |
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